JP2021022319A - 車両走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自律運転モード及び遠隔運転モードによる走行制御の円滑化を図る車両走行制御装置を提供する。【解決手段】車両１０（車両制御システム２０）において、走行制御装置３０のナビゲーション部３８は、走行経路及び走行経路における車両の自律運転に関する経路情報に基づいて遠隔運転モードでの車両の走行制御が必要とされる走行経路上の遠隔運転区間を予測する。車両制御部４８は、車両１０が予測された遠隔運転区間に達する前に遠隔操作端末に遠隔操作情報の入力を要求する。また、車両制御部は、遠隔操作情報取得部４２が遠隔操作情報を取得すると、自律運転モードから遠隔運転モードに切換えて、遠隔操作情報に基づいて走行駆動部３４を制御する。これにより、遠隔操作員の負担軽減を図りながら、車両の円滑な走行が可能になる。【選択図】図２

Description

本発明は、車両走行制御装置に関する。

自動車には、運転者の運転操作を支援する各種の運転支援装置が提案されている。また、運転支援装置には、運転者に代わって操舵や速度制御などを行う自動運転機能を含む運転支援装置や、自動運転機能に加え、車両の操舵制御や速度制御などの走行制御を遠隔操作員による遠隔操作によって可能とする遠隔操作機能を含む運転支援装置が提案されている。

例えば、特許文献１の運転支援装置では、自車の周辺環境情報を取得し、取得した周辺環境情報に基づいて自律志向型の自動運転を実行する。また、運転支援装置では、周辺環境情報に基づいて自律志向型の自動運転の実行の可否を判断し、自律志向型の自動運転の実行が不可と判断されると、遠隔制御による他律志向型の自動運転又は自動運転による隊列走行（追従走行）を実行する。

国際公開第２０１６／０３８９３１号

ところで、車両には、キッチンカーやトレーラハウス等の各種のトレーラ（付随車）の牽引が可能な牽引用の車両（牽引車）がある。トレーラ等は、牽引用の車両によって牽引されて移動され、公園等の広い敷地内などの一般車両の乗り入れが許可されていない区域に持ち込まれて使用され、使用後に牽引用の車両によって牽引されて持ち出される。このようなトレーラ等が持ち込まれる敷地内では、自律型の自動運転（自律運転モード）では、車両走行が困難となる。

一方、乗員の操作を介さない自律型の自動運転モードと乗員の操作ではなく遠隔操作員の遠隔操作による他律型の自動運転モードとの切換えを、走行中の車両の周辺環境情報に基づいて判断されると、遠隔操作員には突然に遠隔操作が要求されたと感じる。このような遠隔操作の要求に対処し、車両走行の円滑化を図るためには、遠隔操作員が常に遠隔操作をできるように待機する必要が生じ、遠隔操作員にとっては大きな負担となる懸念があり、改善が望まれる。

本発明は、上記事実を鑑みて成されたものであり、自律運転モード及び遠隔運転モードによる走行制御が可能な車両において、車両走行の円滑化が図られる車両走行制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１記載の発明の車両走行制御装置は、車両の周囲の走行環境から得られる車両の自律運転に関する操作情報に基づいた車両の走行制御を行う自律運転モード、及び遠隔操作員が操作する遠隔操作部から入力される車両の遠隔運転に関する操作情報に基づいた遠隔運転モードでの車両の走行制御が可能とされ、車両の目的地に向けた走行を制御する走行制御部と、車両の前記目的地までの走行経路、及び該走行経路における車両の自律運転に関する経路情報を取得する経路情報取得部と、前記自律運転に関する経路情報に基づいて前記遠隔運転モードでの車両の走行制御が必要とされる前記走行経路上の遠隔運転区間を予測する予測部と、車両が予測された前記遠隔運転区間に達する前に前記遠隔操作部に対して前記遠隔運転に関する操作情報の入力を要求する要求部と、前記走行制御部を前記自律運転モードで動作させ、前記遠隔操作部から前記遠隔運転に関する操作情報が入力された場合に、前記走行制御部を前記遠隔運転モードで動作するように切り換える切換部と、を含む。

請求項１記載の発明では、走行制御部が、車両の周囲の走行環境から得られる車両の自律運転に関する操作情報に基づいた車両の走行制御を行う自律運転モード、及び遠隔操作員が操作する遠隔操作部から入力される車両の遠隔運転に関する操作情報に基づいた遠隔運転モードでの車両の走行制御を行う。また、要求部は、遠隔操作部に対して遠隔運転に関する操作情報の入力を要求し、遠隔操作部から遠隔運転に関する操作情報が入力されると、切換部が、走行制御部を遠隔運転モードで動作するように切換える。

ここで、経路情報取得部は、車両の目的地までの走行経路を取得すると共に、該走行経路における車両の自律運転に関する経路情報を取得し、予測部は、走行経路及び自律運転に関する経路情報に基づいて遠隔運転モードでの車両の走行制御が必要とされる走行経路上の遠隔運転区間を予測する。要求部は、車両が予測された遠隔運転区間に達する前に、遠隔操作部に対して遠隔運転に関する操作情報の入力要求を行う。

これにより、自律運転モードから遠隔運転モードへの切換えが必要となる場合、要求部が予め遠隔操作部に対して遠隔運転に関する操作情報を要求するので、自律運転モードから遠隔運転モードへの切換えを円滑に行うことができて、車両走行の円滑化が図られる。また、遠隔操作員は、常に遠隔操作をできる状態で待機する必要がないので、遠隔操作員の負担軽減が可能になる。

請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記要求部は、車両が前記遠隔運転区間を通過した後に、前記遠隔操作部に対して前記遠隔運転に関する操作情報の停止を要求する。

請求項２記載の発明では、車両が遠隔運転区間を通過すると、要求部が、遠隔操作部に対して遠隔運転に関する操作情報の停止、すなわち、遠隔操作員に遠隔操作の停止を要求する。これにより、適切なタイミングで遠隔運転モードを終了して自律運転モードに切換えることができるので、遠隔運転が必要以上に長くなるのを抑制できて遠隔操作員の負担の軽減が可能になる。

請求項３記載の発明は、請求項１又は請求項２記載の発明において、前記切換部は、前記遠隔操作部から前記遠隔運転に関する操作情報の入力が停止される場合に、前記走行制御部を前記自律運転モードで動作させる。

請求項３記載の発明では、遠隔操作部から遠隔運転に関する操作情報の入力が停止された場合に、切換部が遠隔運転モードから自律運転モードに切換える。これにより、遠隔操作員が遠隔操作から解放されるので、遠隔操作員の負担を軽減できる。

請求項４記載の発明は、請求項１から請求項３の何れか１記載の発明において、前記経路情報には、走行経路が車両の前記走行経路に重なる他の車両及び該他の車両の走行に関する情報を含む。

請求項４記載の発明では、経路情報に、走行経路が重なる他の車両に関する走行情報が含まれる。例えば、車両の走行経路に緊急車両等の走行経路が重なると共に、車両の走行時刻と緊急車両等の走行時刻とが重なると予測される区間が遠隔運転区間とされる。これにより、車両走行が緊急車両等の走行に影響するのを抑制できる。

請求項５記載の発明は、請求項１から請求項４の何れか１記載の発明において、車両は、付随車を随行させて走行可能であり、前記経路情報取得部は、前記付随車に関連する目的位置を前記目的地として前記走行経路及び前記自律運転に関する経路情報を取得する。

請求項５記載の発明では、車両が付随車を随行させて走行するか、付随車を随行させるために走行する区間に遠隔運転区間が含まれても、付随車を適切に随行させて走行できる。

請求項６記載の発明は、請求項５記載の発明において、前記目的位置が、前記遠隔運転モードでの車両の走行制御が必要とされる区間内における前記付随車の随行開始位置又は随行終了位置である。

請求項６記載の発明では、車両の目的位置を付随車の随行開始位置又は随行終了位置としている。このため、付随車の随行開始位置又は随行終了位置が自律運転モードでの走行が難しい区間であっても、付随車を適切に随行するようにできる。

本発明によれば、自律運転モード及び遠隔運転モードでの走行が可能な車両において、遠隔運転モードへの切換えを円滑にできて、走行制御の効率化を図ることができる、という効果を有する。しかも、本発明では、遠隔操作員の負担を軽減できる、という効果を有する。

本実施形態に係る車両制御システムの概略構成図である。 走行制御装置の概略構成を示すブロック図である。 走行経路及び遠隔運転区間の設定のためのナビゲーション処理を示す流れ図である。 走行経路の一例を示す概略図である。 自動運転モードにおける運転モードの切換処理を示す流れ図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。
本実施の形態では、車両としてエンジンや電動機（電気モータ）などを駆動源として走行する自動車（以下、車両１０とする）が適用されている。車両１０は、乗員（運転者）の運転操作によらない運転モード（以下、自動運転モードという）で走行可能とされている。乗員の運転操作によらない自動運転モードには、車両１０の自律走行を行う自律運転モード、及び遠隔操作員の遠隔操作により車両１０の他律走行を行う遠隔運転モード（他律運転モード）が含まれる。

本実施形態では、車両走行制御システムとしての車両制御システム２０が適用され、車両制御システム２０が自動運転モードにおける車両１０の走行を制御する。車両制御システム２０では、自動運転モードにおいて自律運転モードと遠隔運転モードとの切換えを可能にする。図１には、車両制御システム２０の概略構成がブロック図にて示されており、図２には、車両１０内の主要部がブロック図にて示されている。

図１に示すように、車両制御システム２０は、車両１０に設けられる車両走行制御装置としての走行制御装置３０と、遠隔操作部としての遠隔操作端末６０と、記憶部を構成するサーバ７０とを備えている。車両１０の走行制御装置３０と、遠隔操作端末６０と、サーバ７０とは、所定の通信手段８０によって接続されている。

車両１０としては、任意の車種を適用できるが、本実施形態では、車両１０が付随車を追随させて走行可能な車両であり、車両１０は、付随車を牽引可能な車両（牽引車）としている。車両１０は、牽引手段（図示省略）によって連結される付随車（被牽引車）としての１台又は複数台のトレーラ１２を牽引して走行可能とされている。

図２に示すように、走行制御装置３０は、車両走行を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）３２と、ＥＣＵ３２からの制御信号に応じて車両を走行駆動させる走行駆動部３４と、車両１０の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部３６と、ナビゲーション部（ナビゲーション装置）３８とを備えている。

ＥＣＵ３２は、機能的には、通信部４０と、遠隔操作情報取得部４２と、乗員操作情報取得部４４と、自律操作情報取得部４６と、車両制御部４８とを備えている。ＥＣＵ３２では、マイクロコンピュータが所定のプログラムを実行することで、通信部４０、遠隔操作情報取得部４２、乗員操作情報取得部４４、自律操作情報取得部４６、及び車両制御部４８の各機能が実現される。

通信部４０は、通信手段８０を介して他の装置（遠隔操作端末６０、サーバ７０等）との間で通信して各種の情報の送受信を行う。

遠隔操作情報取得部４２は、遠隔操作端末６０からサーバ７０を介して送信され、通信部４０で受信された遠隔操作情報を取得する。遠隔操作端末６０から送信された遠隔操作情報は、遠隔操作員によって遠隔操作端末６０に入力された遠隔運転に関する操作情報であり、遠隔操作情報には、車両１０を遠隔操作するための操舵情報、速度情報及び制動情報などが含まれる。

乗員操作情報取得部４４は、車両１０の乗員から入力された手動運転に関する操作情報としての手動操作情報を取得する。手動操作情報には、乗員のステアリング操作（操舵）により入力される操舵情報、乗員のアクセルペダルの操作により入力される速度情報、及び乗員のブレーキペダル等の操作により入力される制動情報などが含まれる。

車両１０は、乗員操作情報取得部４４により取得された手動操作情報に基づいて走行駆動部３４が制御されることで、乗員の運転操作に応じた走行制御（手動運転モードの走行制御）が行われる。

走行環境情報取得部３６は、車両１０の自律走行を実行するための情報としての走行環境情報を取得する。走行環境情報取得部３６において取得される走行環境情報には、車両１０に搭載された各種のセンサにより得られるセンサ信号やセンサ信号に応じた情報などの情報が挙げられる。

走行環境情報には、具体的には、画像センサなどが用いられて取得される車両１０の進行方向を含む車両１０の周囲の映像（画像情報）、レーザレーダセンサなどが用いられて取得される車両１０の周囲の車両や人などの対象物、該対象物との距離、相対移動方向、相対速度等が含まれる。また、走行環境情報には、車両１０の周囲の音が含まれてもよい。さらに、走行環境情報には、ＥＣＵ３２以外の他のＥＣＵから取得される制御情報が含まれてもよい。

自律操作情報取得部４６は、走行環境情報取得部３６において取得された走行環境情報から車両１０の自律走行に関する情報を取得し、取得した自律走行に関する情報から車両１０を自律運転に関する操作情報としての自立操作情報を取得する。自律操作情報には、車両１０を自律走行させるための操舵情報、速度情報及び制動情報などが含まれる。

車両制御部４８は、遠隔操作情報取得部４２において取得された遠隔操作情報、乗員操作情報取得部４４において取得された乗員操作情報、及び自律操作情報取得部４６において取得された自律操作情報に基づいて走行駆動部３４を制御する。また、車両制御部４８は、遠隔操作情報、手動操作情報及び自律操作情報に基づいて運転モードを手動運転モードと自動運転モードとの切換えを行うと共に、自動運転モードに切換えた際には、自律操作情報により走行制御を行う自律運転モードと、遠隔操作情報により走行制御を行う遠隔運転モードとの切換えを行う。

図１に示すように、サーバ７０は、機能的には、通信部７２と、サーバ制御部７４と、記憶部７６とを備えている。通信部７２は、通信手段８０を介して、走行制御装置３０及び遠隔操作端末６０との間で通信して情報の送受信を行う。サーバ制御部７４は、通信部７２を制御して、情報の送受信を制御する。

記憶部７６には、地図情報や自律運転に関する経路情報としての自律道路状況情報（道路情報）などの各種情報が記憶される。記憶部７６に記憶される道路状況情報には、地図情報上において車両１０の自律運転モードによる走行（自律走行）に関する道路状況等の経路情報が含まれる。

道路状況情報には、道路基盤が整備されるなどにより、車両１０において取得される走行環境情報から道路上の車両１０の走行位置を明確に識別できる道路状況か否かが含まれる。また、道路状況情報には、道路基盤の整備が十分といえるか否か、公園や施設などの敷地内や車両１０の自律運転による走行が可能な道路以外の区域か否かが含まれる。また、道路状況情報には、車両１０の自律走行に影響を与え得る道路状況か否かの情報が含まれる。自律走行に影響を与えうる情報には、例えば、緊急車両などの走行情報が挙げられる。

一般に緊急車両等は、目的地に向けて走行するようになっており、例えば、救急車は、病人や負傷者などの要搬送者の場所や、要搬送者を搬送する救急病院などを目的地として走行する。この緊急車両等の走行経路と車両１０の走行経路が重なる（交差を含む）区間では、緊急車両の走行が自律運転モードによる車両１０の走行に影響する可能性があり、また、自律運転モードで走行する車両が緊急車両の走行に影響することもある。ここから、道路状況情報には、緊急車両などの走行経路（予定走行経路）や当該経路上の走行時刻（予測時刻）などの走行情報が含まれることが好ましい。

また、サーバ制御部７４は、地図情報及び道路状況情報などの情報の送受信を制御することで、記憶部７６に記憶される地図情報及び道路状況情報を随時更新する。これにより、記憶部７６に記憶される道路状況情報には、各道路の道路状況の変化や最新の緊急車両などの走行情報が反映される。

遠隔操作端末６０は、機能的には、通信部６２と、ディスプレイなどが用いられた情報表示部６４と、遠隔操作部６６と、遠隔操作端末制御部６８とを備える。通信部６２は、通信手段８０を介して、車両１０の走行制御装置３０及びサーバ７０と通信を行うことで各種の情報の送受信を行う。遠隔操作端末制御部６８は、通信部６２を制御することで、情報の送受信を制御すると共に、情報表示部６４及び遠隔操作部６６の動作を制御する。

遠隔操作部６６には、遠隔操作員により車両１０の遠隔運転に関する操作情報が入力される。例えば、遠隔操作部６６には、車両１０を操舵するための操舵情報、車両１０の速度制御を行うための速度情報、車両１０を制動させるための制動情報等が入力される。

遠隔操作端末制御部６８は、遠隔操作乗員から遠隔操作部６６に入力された操作情報を遠隔操作情報とし、車両１０の走行制御装置３０に送信する。これにより、走行制御装置３０の車両制御部４８は、遠隔運転モードでの車両１０の走行制御が可能になる。

なお、遠隔操作端末制御部６８は、車両１０において取得された走行環境情報に応じた情報（例えば、車両１０の周囲の映像など）を情報表示部６４に表示する。また、遠隔操作端末制御部６８は、走行環境情報に車両１０の周囲の音が含まれる場合、音響装置を用いて車両１０の周囲の音を遠隔操作員に報知する。これにより、遠隔操作員は、車両１０の運転席で運転操作している感覚で遠隔操作情報を入力できる。

一方、図２に示すように、ナビゲーション部３８は、機能的には、位置情報取得部５０と、走行経路設定部５２と、区間予測設定部５４とを備えており、ナビゲーション部３８は、予測部として機能する。位置情報取得部５０は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位システムを用いて自車（車両１０）の位置を取得する。また、ナビゲーション部３８は、位置情報取得部５０が取得した車両１０の位置を地図上に表示するなどして車両１０の位置を乗員等に明示する機能を含む。

走行経路設定部５２は、車両１０の目的地（又は目的地における目的位置）が入力されることで、地図情報を用いて目的地までの車両１０の走行経路を示す走行経路情報を設定する。ナビゲーション部３８は、走行経路情報に基づいて車両１０を目的地（目的位置）に案内可能とする。なお、本実施形態では、例えば、目的地における特定の位置を目的位置としており、例えば、公園などを目的地とする場合、公園内の特定の位置を目的位置としている。

区間予測設定部５４は、走行経路情報により特定される走行経路についての経路情報としての道路状況情報を取得し、走行経路情報及び道路状況情報に基づき、自律運転モードによる走行制御が行われるよりも遠隔運転モードによる走行制御が行われることが好ましいと予測される区間や、自律運転モードでの走行制御が難しいと予測される区間を特定する。また、区間予測設定部５４は、走行経路上において予測されるこれらの区間を遠隔運転区間に設定し、遠隔運転区間以外の区間とする自律運転区間と識別可能にする。

例えば、区間予測設定部５４は、公園、農地、牧場、山間部などの所定の区域や敷地内などの道路以外の区間、道路であっても基盤整備が十分とは言えない区間、道路工事中の区間、交通規制区間などが目的位置までの走行経路に含まれる場合、これらの区間を遠隔運転区間に設定する。また、区間予測設定部５４は、走行経路に緊急車両などの走行経路が重なると共に、その走行経路を車両１０が通過すると予測される時刻が緊急車両等の通過が予測される時刻と重なる場合に、該当区間を遠隔運転区間に設定する。これらの遠隔運転区間は、自律運転モードでの走行が難しいと予測される区間、自律運転モードよりも遠隔運転モードでの走行制御が好ましいと予測される区間とされる。

また、区間予測設定部５４は、最新の道路状況情報及び走行環境情報を取得し、取得した道路状況情報及び走行環境情報に基づいて遠隔運転区間を更新し、遠隔運転区間が車両１０の走行及び道路状況の変化に適切に対応されるようにする。

車両制御部４８は、車両１０を自律運転モードで走行制御をすると共に、遠隔運転区間において遠隔運転モードに切り換わるように車両１０の自動運転モードでの走行制御を行う。また、車両制御部４８は、要求部及び切換部として機能し、車両１０の走行に応じて遠隔操作端末６０に対して遠隔操作情報の入力、及び入力停止を要求する。また、車両制御部４８は、遠隔操作端末６０からの遠隔操作情報の入力及び停止に応じ、自律運転モードと遠隔運転モードとの切換えを行う。

次に、車両制御システム２０における車両１０の走行制御を説明する。
車両制御システム２０において走行制御装置３０は、手動運転モード又は自動運転モードの切換えを行い、自走運転モードに切換えた場合、自律運転モードと遠隔運転モードとに切換える。

自律運転モードにおいて走行制御装置３０は、走行環境情報取得部３６で取得された走行環境情報から自律操作情報取得部４６が取得する自律操作情報に応じて走行駆動部３４を制御する。例えば、走行制御装置３０は、走行環境情報から得られる車両１０の進行方向側の映像（画像）から走行車線を認識し、認識した走行車線に沿って車両１０が走行するように操舵する。また、走行制御装置３０は、車速センサ等によって取得される車両１０の速度（車速）が所定速度となるように速度制御、あるいは制動制御を行う。

遠隔操作端末６０では、情報表示部６４に表示される車両１０の走行環境情報に応じた映像等を見ながら、遠隔操作員が遠隔操作部６６に車両１０の走行に関する情報を入力する。遠隔操作端末制御部６８は、遠隔操作部６６に入力された情報から遠隔操作情報を取得し、取得した遠隔操作情報を車両１０（走行制御装置３０）に送信する。

遠隔運転モードにおいて走行制御装置３０は、遠隔操作情報取得部４２において取得する遠隔操作情報に基づいて、車両制御部４８が走行駆動部１１４を制御する。これにより、遠隔運転モードでは、遠隔操作員の入力操作（遠隔操作）に応じて車両１０の走行が制御される。なお、走行制御装置３０では、手動運転モードに設定されることで、乗員の運転操作に応じて乗員操作情報取得部４４において取得される手動操作情報に基づいて走行駆動部３４が制御される。

次に自動運転モードにおける車両１０の走行制御を説明する。
車両１０は、トレーラ１２を牽引して走行可能になっている。例えば、車両１０は、トレーラ１２を利用者に引き渡す目的地の目的位置（牽引終了位置である追随終了位置）まで搬送するか、利用者からトレーラ１２を受け取る目的地の目的位置（牽引開始位置である追随開始位置）まで走行して目的位置においてトレーラ１２を連結し、次の目的位置等まで走行する。なお、目的位置には、車両１０の帰庫位置等も含まれる。

トレーラ１２としては、例えば、キャンピングカー、屋台、調理設備を搭載して目的位置において調理等を可能にするキッチンカーや会議スペース等として利用可能な各種のレンタルスペースカーなどのレンタル車両を適用できる。なお、トレーラ１２は、これらに限らず各種の機能を有する付随車を適用できる。

このような車両１０には、自律走行可能な道路を外れた公園内などの敷地内の特定位置（目的位置）までトレーラ１２を搬送することが要求される。

車両制御システム２０は、目的地の敷地内においてトレーラ１２を利用者に引き渡す位置やトレーラ１２を利用者から受け取る位置を目的位置として設定されることで、車両１０を目的位置に向けて走行させる。

図３には、車両制御システム２０の走行制御装置３０において、ナビゲーション部３８が実行する処理（ナビゲーション処理）の概略が示されている。なお、走行制御装置３０では、ナビゲーション部３８が常時自車位置（車両１０の位置）を取得している。

図３は、例えば、車両１０の走行開始時（走行開始前でもよい）に実行が開始され、車両１０の走行終了時等において実行が終了される。このフローチャートの最初のステップ１００では、目的位置を取得する。目的位置は、ナビゲーション部３８が接続された操作パネル（図示省略）に入力されることで取得されてもよい。また、車両制御システム２０がトレーラ１２を管理する管理システムに接続される場合、目的位置は、トレーラ１２の管理システムのサーバ等から取得されてもよい。

ステップ１０２では、車両１０の走行経路を設定する。走行経路の設定は、地図情報を取得し、取得した地図情報上において車両１０が目的位置に達するまでの時間や距離等を基準として設定される。

次のステップ１０４では、設定した走行経路について道路状況情報を取得し、ステップ１０６では、走行経路及び道路状況情報から遠隔運転区間を予測する。走行制御装置３０では、遠隔操作員の負担軽減を図るために、自律運転モードでの走行制御を優先して行う。この際、走行経路において自律運転モードよりも遠隔運転モードでの走行制御が好ましいと予測される区間、自律運転モードでの適切な走行制御が困難と予測される区間（例えば、自律運転モードでは車両１０の停止が予測される区間）を予測し、予測した区間を遠隔運転区間に設定する。

ステップ１０８では、予測結果に基づき、走行経路上において遠隔運転区間と遠隔運転区間以外の自律運転区間とに区分設定する。これにより、走行制御装置３０では、自動運転モードでの車両１０の目的位置に向けた走行制御が可能となる。なお、ステップ１１０では、車両１０が目的位置に到着したか否かを確認し、車両１０が目的位置に到着すると、ステップ１１０において肯定判定して処理を終了する。

車両１０の目的位置へ向けた走行中では、ステップ１１０において否定判定してステップ１０４に移行する。これにより、最新の道路状況情報が取得されて、最新の道路状況情報に応じて遠隔運転区間が予測され、ステップ１０８において遠隔運転区間及び自律運転区間の更新が行われる。

ここで、道路状況情報は、自律運転モードでの走行に関する道路状況を示す情報を含んでおり、道路状況情報には、自律運転モードでの走行に影響する緊急車両等の走行に関する情報が含まれる。

例えば、緊急車両等の走行経路の少なくとも一部が車両１０の走行経路に重なり、かつ車両１０の通過予測時刻が緊急車両等の通過予測時刻と重なる場合、緊急車両等の走行情報が道路状況情報に含まれ、車両１０の走行経路において緊急車両等の走行経路と重なると予測される区間が遠隔運転区間として予測される。また、予測された区間が自律運転区間に含まれていた場合、ステップ１０８において当該区間が遠隔運転区間に変更される。

これにより、例えば、図４に示す走行経路８２が設定される。走行経路８２は、車両１０の走行開始位置Ｓからレジャー施設８４の敷地内の目的位置Ｐまでの区間とされている。この走行経路８２には、車両１０のトレーラ１２を牽引した走行が可能であるが、自律運転モードでの走行が難しいと予測される牧草地（放牧地）８６などが含まれることがある。

このような走行経路８２では、レジャー施設８４の入り口から目的位置Ｐまでの区間、及び放牧地８６内の区間などが遠隔運転区間８８に設定され、それ以外の区間が自律運転区間９０に設定される。

また、車両１０の走行途中で緊急車両９２の走行経路９４の一部が自律運転区間９０に重なると予測される区間９６が発生すると、当該区間９６が新たに遠隔運転区間８８として設定される。

一方、走行制御装置３０は、自動運転モードにおいて自律運転モードと遠隔運転モードとの切換えを行う。図５には、走行制御装置３０（ＥＣＵ３２）において実行される運転モード切換処理が示されている。

図５の運転モード切換処理は、車両１０の走行開始時などにおいて実行が開始され、最初のステップ１２０において自律運転モードに設定し、走行経路に沿った自動運転モードでの車両１０の走行制御を開始する。なお、車両１０の位置が遠隔運転区間である場合、自律運転モードから遠隔運転モードに切換えられ、遠隔運転モードでの車両１０の走行制御を開始する（下記、ステップ１３０参照）。

次のステップ１２２では、車両１０が目的位置に到着したか否かを確認し、車両１０が目的位置に到着するなどして車両１０の走行が終了すると、ステップ１２２において肯定判定して処理を終了する。

ステップ１２４では、車両１０が遠隔運転区間に接近したか否かを確認し、車両１０が遠運転作区間に接近していなければ、ステップ１２４において否定判定してステップ１２０に移行し、自律運転モードでの車両１０の走行制御を継続する。

これに対して、車両１０が遠隔運転区間に接近していると、ステップ１２４において肯定判定してステップ１２６に移行する。ステップ１２４における車両１０が遠隔運転区間に接近したか否かの判断は、例えば、車両１０の位置から遠隔運転区間の始まり位置までの距離が予め設定した距離となったか否かであってもよく、車両１０が遠隔運転区間に達すると予測されるまでの時間が予め設定している時間を切ったか否かなどを適用できる。

ステップ１２６では、遠隔操作端末６０に遠隔運転を要求する。遠隔操作端末６０は、遠隔運転が要求されると、遠隔操作員に車両１０の遠隔運転の準備を促す。これにより、例えば、運作操作員の操作準備（遠隔操作部６６への情報の入力準備）が整って遠隔操作を開始することで、遠隔操作端末制御部６８が、遠隔運転の指示及び遠隔操作情報を送信する。

走行制御装置３０は、ステップ１２８において遠隔操作端末６０から遠隔操作情報（又は遠隔運転の指示と遠隔操作情報）を受信すると、ステップ１３０において遠隔運転モードに設定し、遠隔操作情報に基づいた車両１０の走行制御を開始する。これにより、車両１０が遠隔運転区間に達する前に遠隔操作員へのハンドオーバを円滑にできる。

この後、ステップ１３２では、車両１０が目的位置に到着したか否かを確認し、車両１０が目的位置に到着すると、ステップ１３２において肯定判定して処理を終了する。また、車両１０が目的位置に到着していなければ、ステップ１３２において肯定判定してステップ１３４に移行する。このステップ１３４では、車両１０が遠隔運転区間を通過したか否かを確認する。

車両１０が遠隔運転区間を通過していなければ、ステップ１３４において否定判定して、遠隔運転モードを継続する。また、車両１０が遠隔運転区間を通過すると、ステップ１３４において肯定判定してステップ１３６に移行する。

ステップ１３６では、遠隔操作端末６０に遠隔運転の停止（中断）の要求を行うための情報を遠隔操作端末６０に送信する。遠隔操作端末６０の遠隔操作端末制御部６８は、走行制御装置３０から遠隔運転の停止の要求の情報を受信すると、遠隔停止要求があったことを遠隔操作員に報知する。これにより、遠隔操作員が遠隔操作の入力を停止するか、遠隔運転の停止（中断）を指示する情報が入力されることで、遠隔操作端末制御部６８は、走行制御装置３０に遠隔運転の停止する情報を送信する。

走行制御装置３０の車両制御部４８は、ステップ１３８において遠隔運転の停止を指示する情報を受信する（又は遠隔操作情報の送信が停止されて遠隔操作情報が受信できなくなる）と、ステップ１２０に移行して自律運転モードに切換える。これにより、自律運転モードでの車両１０の走行制御が開始され、走行制御装置３０への円滑なハンドオーバが可能になる。

このように走行制御装置３０では、乗員によらない自動運転モードでの走行制御において、自律運転モードと遠隔運転モードとに切換える。これにより、車両１０の走行経路に自律運転モードでの走行が難しい区間が含まれても、車両１０を円滑に走行させることができる。

また、走行制御装置３０は、遠隔操作情報が入力されると、自律運転モードから遠隔運転モードに切換える。この際、走行制御装置３０は、走行経路及び走行経路の道路状況情報に基づいて予測した遠隔運転区間に車両１０が接近すると遠隔操作端末６０に遠隔操作を要求する。

これにより、車両１０が遠隔運転区間に達する前に、遠隔運転員が遠隔操作を行う準備ができるので、運転モードを自律運転モードから遠隔運転モードに円滑に切換えることができて、車両１０を円滑に走行させることができる。しかも、車両１０が遠隔運転区間に入る前に遠隔運転モードに切換えることが可能になるので、遠隔運転モードへの切換えが遅れたために、適切な走行制御が間に合わずに自律運転モードが継続されることにより車両１０の走行が不安定となってしまうのを防止できる。

また、走行制御装置３０では、遠隔運転区間に達する前に遠隔操作を要求するので、遠隔操作員が常に遠隔操作を行い得る状態で待機する必要をなくすこと可能になり、遠隔操作員が常に遠隔操作を行い得る状態で待機することにより生じる負担を軽減できる。

一方、走行制御装置３０は、車両１０が走行経路及び走行経路の道路状況情報に基づいて予測した遠隔運転区間を通過すると、遠隔操作端末６０に遠隔操作の停止を要求する。これにより、遠隔操作員は、必要以上に長く車両１０の遠隔操作を行うことがなくなるので、車両１０の遠隔操作を行うための遠隔操作員の負担を軽減できる。しかも、遠隔操作員が車両１０の遠隔操作を行う遠隔操作区間が予め予測されているので、一人の遠隔操作員が複数台の車両１０の遠隔操作を行うことも可能になるし、遠隔操作員が、車両１０の遠隔操作を継続したい場合には、遠隔操作を継続できる。

なお、走行制御装置３０では、遠隔操作端末６０からの遠隔操作の停止指示や遠隔操作情報の停止により遠隔運転モードから自律運転モードに切換えるようにしているが、走行制御装置３０は、遠隔運転区間を停止した後に、遠隔操作端末６０に遠隔運転モードの停止を報知して、遠隔運転モードから自律運転モードに切換えるようにしてもよい。これにより、遠隔運転モードによる車両１０の走行時間を短縮できるので、例えば、遠隔運転モードによる車両１０の走行時間に応じて課金される場合のコスト抑制を図ることができる。

また、走行制御装置３０では、車両１０の走行中に遠隔運転区間の更新を行う。走行制御装置３０では、車両１０の走行経路及び該走行経路を走行するタイミングが、緊急車両の走行経路と走行タイミングとが重なる場合に、自律運転モードから遠隔運転モードに切換えられる。

これにより、車両１０の走行経路付近を走行する緊急車両などが現れても、車両１０が緊急車両の走行に影響を与えるのを防止できて、車両１０及び緊急車両の各々の円滑な走行を可能にできる。例えば、交差点などにおいて緊急車両が通過する際には、青信号であっても車両１０の交差点への進入が制限されるが、車両１０が遠隔運転モードとされることで、適切な対処が可能になって、車両１０が緊急車両の走行を妨げてしまうのを抑制できる。

また、走行制御装置３０は、車両１０の走行中に遠隔運転区間の更新を行うことで、車両１０の走行経路上に、交通規制、事故や工事などの道路支障が生じても、車両１０が遠隔運転モードであることで、遠隔操作員による適切な対象が可能になる。これにより、道路状況に合わせた車両１０の円滑な走行を実現できる。

さらに、走行制御装置３０では、車両１０の目的地（目的位置）が自律運転モードでの走行が難しい敷地内であると、自律運転モードから遠隔運転モードに切換えられる。これにより、車両１０は、トレーラ１２を目的位置まで確実に走行させることができる。

この際、走行制御装置３０では、車両１０が目的地の敷地（遠隔運転区間）に達する前に遠隔運転モードに切換えることができるので、車両１０を円滑に目的の敷地内に進入させることができる。すなわち、目的の敷地に達してから遠隔運転モードに切換えた場合、遠隔操作員が車両１０の遠隔操作をしながら車両１０の敷地への入り口を探さなければならず、時間的及び走行距離的な無駄を生じさせる可能性がある。これに対して、予め遠隔運転モードに切換えられることで、車両１０を敷地の入り口に向けて走行させることができるので、時間的及び走行距離的な無駄を抑制できる。しかも、車両１０の目的位置に進入させるために入り口等で許可を受けるための手続き等が必要であっても、遠隔運転モードとされていることで円滑な手続き等が可能となる。

一方、本実施形態に係る車両制御システム２０は、例えば、トレーラ１２をレンタル用として管理する管理システム（レンタルシステム）に適用されてもよい。

管理システムは、トレーラ１２の車種ごとに利用者から利用を受け付ける。この際、管理システムでは、利用者からトレーラ１２の車種と共に、利用位置となる配車位置、利用開始日時（配車位置へのトレーラ１２の受渡し日時）、利用終了日時（配車位置からのトレーラ１２の引取り日時）等の利用情報を受け付ける。

管理システムでは、利用情報に基づいてトレーラ１２の引渡し及び引取りのための搬送予定を設定する。搬送予定には、受渡し日時、引取り日時に加え、トレーラ１２を牽引する車両１０の走行経路となるトレーラ１２の走行経路の設定を含ませる。この際、車両１０が１台のトレーラ１２を受渡した後、別のトレーラ１２を他の引取り位置から引取るように走行経路が設定されてもよい。

車両制御システム２０では、設定された走行経路に沿って車両１０を走行させる。これにより、管理システムでは、トレーラ１２の利用者の要望に適切に対処できる。また、管理システムでは、各トレーラ１２ついて利用状況を適切に管理できて、トレーラ１２の利用状況に応じた適切な課金が可能になる。

走行制御装置３０では、トレーラ１２を牽引しながら又はトレーラ１２を牽引するために車両１０を走行させる際、遠隔運転区間を予測して、遠隔運転区間及び自律運転区間を設定する。このため管理システムでは、車両１０ごとに遠隔運転区間が予め設定されることで、複数の車両１０のうち遠隔運転区間を走行する時刻が重複しない２台以上の車両１０があれば、当該車両１０を一人の遠隔操作員で操作するようにもできる。これにより、遠隔操作員の負担軽減を図りながらトレーラ１２の円滑な配送が可能になる。

なお、以上説明した本実施形態では、車両１０に連結されて車両１０に牽引されることで走行するトレーラ１２を例に説明した。しかしながら、付随車は、車両１０が追随させて走行できる車両であればよく、駆動源を備えずに牽引手段を介して牽引される構成に限らず、走行用の駆動源を備え、駆動源に走行駆動されて車両に追随して走行可能な自走式であってもよい。

なお、本実施形態では、ＥＣＵ３２とは別にナビゲーション部３８を設けたが、ナビゲーション部３８は、ＥＣＵ３２においてマイクロコンピュータが所定のプログラムを実行することでナビゲーション部の機能な実現されてもよい。また、本実施形態では、予測部を構成するナビゲーション部３８を走行制御装置３０に設けたが、予測部は、遠隔操作端末６０に設けられてもよく、サーバ７０に設けられてもよい。

１０ 車両
１２ トレーラ（付随車）
２０ 車両制御システム
３０ 走行制御装置（車両走行制御装置）
３４ 走行駆動部
３６ 走行環境情報取得部
３８ ナビゲーション部（予測部）
４８ 車両制御部（走行制御部、要求部、切換部）
６０ 遠隔操作端末（遠隔操作部）

Claims (6)

1. 車両の周囲の走行環境から得られる車両の自律運転に関する操作情報に基づいた車両の走行制御を行う自律運転モード、及び遠隔操作員が操作する遠隔操作部から入力される車両の遠隔運転に関する操作情報に基づいた遠隔運転モードでの車両の走行制御が可能とされ、車両の目的地に向けた走行を制御する走行制御部と、
   車両の前記目的地までの走行経路、及び該走行経路における車両の自律運転に関する経路情報を取得する経路情報取得部と、
   前記自律運転に関する経路情報に基づいて前記遠隔運転モードでの車両の走行制御が必要とされる前記走行経路上の遠隔運転区間を予測する予測部と、
   車両が予測された前記遠隔運転区間に達する前に前記遠隔操作部に対して前記遠隔運転に関する操作情報の入力を要求する要求部と、
   前記走行制御部を前記自律運転モードで動作させ、前記遠隔操作部から前記遠隔運転に関する操作情報が入力された場合に、前記走行制御部を前記遠隔運転モードで動作するように切り換える切換部と、
   を含む車両走行制御装置。
2. 前記要求部は、車両が前記遠隔運転区間を通過した後に、前記遠隔操作部に対して前記遠隔運転に関する操作情報の停止を要求する請求項１記載の車両走行制御装置。
3. 前記切換部は、前記遠隔操作部から前記遠隔運転に関する操作情報の入力が停止された場合に、前記走行制御部を前記自律運転モードで動作させる請求項１又は請求項２記載の車両走行制御装置。
4. 前記経路情報には、走行経路が車両の前記走行経路に重なる他の車両及び該他の車両の走行に関する情報を含む請求項１から請求項３の何れか１項記載の車両走行制御装置。
5. 車両は、付随車を追随させて走行可能であり、
   前記経路情報取得部は、前記付随車に関連する目的位置を前記目的地として前記走行経路及び前記自律運転に関する経路情報を取得する請求項１から請求項４の何れか１項記載の車両走行制御装置。
6. 前記目的位置が、前記遠隔運転モードでの車両の走行制御が必要とされる区間内における前記付随車の追随開始位置又は追随終了位置である請求項５記載の車両走行制御装置。