JP6305650B2 - 自動運転装置及び自動運転方法 - Google Patents

Description

本発明は、予め設定された経路上で車両を自動運転することが可能な自動運転装置及び自動運転方法に関する。

近年、運転者によらずに、自車両に搭載されたセンサなどの情報に基づいて、自車両が自動的に運転される技術が提案されている。例えば特許文献１には、自動運転から手動運転に引継ぎを行う引継地点において、居眠りなどにより運転者に引継ぐことができないと判断した場合に、事前に設定しておいた停止可能領域（例えば高速道路のサービスエリアなど）まで自車両を自動運転して停止させる技術が開示されている。

特開２００８−２９０６８０号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、サービスエリアなどの停止可能領域が存在しない場合には、自車両を適切な停止位置に停止できないという問題があった。

そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、停止可能領域の有無に関わらずに車両状況と車両の周辺状況とを考慮した適切な停止位置に、車両を停止することが可能な技術を提供することを目的とする。

本発明に係る自動運転装置は、予め設定された経路上で車両を自動運転することが可能な自動運転装置であって、予め設定された経路上の予め設定された引継地点において、自動運転から手動運転への引継ぎが可能であるか否かを判定する引継判定部と、車両の位置と、地図情報と、車両を駆動するための駆動資源の残量とに基づいて、車両が引継地点を超えて航続可能な航続可能範囲を判定する航続可能判定部と、航続可能判定部で判定した航続可能範囲の中から、車両が停止すべき停止位置を特定する停止位置特定部と、引継判定部で引継ぎが不可能であると判定した場合に、停止位置特定部で特定した停止位置で車両が停止するまで自動運転を継続する自動運転制御部とを備える。予め設定された経路を含み、引継地点から予め設定された目的地に向かう第１経路が規定され、停止位置特定部は、地図情報にて予め設定された施設のうち、航続可能範囲内の第１経路周辺に第１施設が存在する場合に、第１施設を停止位置として特定する。予め設定された経路を含み、引継地点から目的地に向かう、第１経路と異なる第２経路が規定され、停止位置特定部は、第１施設が存在せず、かつ、地図情報にて予め定められた施設のうち、航続可能範囲内の第２経路周辺に第２施設が存在する場合に、第２施設を停止位置として特定する。

本発明によれば、運転者に引継ぎが不可能である場合に、航続可能範囲内の停止位置で、自車両が停止するように自動運転が行われる。このため、停止可能領域の有無に関わらずに車両状況（駆動資源）と車両の周辺状況（車両の位置）とを考慮した適切な停止位置に、車両を停止することができる。

本発明の目的、特徴、態様及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る自動運転装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る自動運転装置の主要な構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る自動運転装置の動作の概要を説明するための図である。 実施の形態１に係る自動運転装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る停止位置特定部を説明するための図である。 実施の形態１に係る停止位置特定部を説明するための図である。 実施の形態１に係る停止位置特定部を説明するための図である。 実施の形態１に係る自動運転装置の動作を示すフローチャートである。 変形例に係る自動運転装置の構成を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
以下、本発明の実施の形態１に係る自動運転装置が搭載され、着目の対象となる車両を「自車両」と記載して説明する。

図１は、本実施の形態１に係る自動運転装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。図１の自動運転装置１は、プロセッサ９１と、メモリ９２とを備えている。

プロセッサ９１には、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、及び、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）などの少なくともいずれか１つが含まれる。

メモリ９２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）及びそのドライブ装置の少なくともいずれか１つが含まれる。

なお、自動運転装置１は、車載ネットワーク９３を介して、別体の受信装置と、別体の駆動装置と、別体の通知装置とに接続されており、これら装置を制御することが可能となっている。

これら別体の装置のうちの受信装置には、例えばカメラ、入力装置（例えばタッチパネルやマイクなどの音声入力装置など）、及び、それらの周辺装置（例えばそれらと接続されるインターフェース装置など）の少なくともいずれか１つが含まれる。

駆動装置には、例えば自車両のステアリング、アクセル及びブレーキなどを制御する装置が適用される。

通知装置には、例えば液晶表示装置などの表示装置、及び、スピーカなどの音声出力装置の少なくともいずれか１つが含まれる。

図２は、本実施の形態１に係る自動運転装置１の主要な構成を示すブロック図である。図２の自動運転装置１は、引継判定部１１と、航続可能判定部１２と、停止位置特定部１３と、自動運転制御部１４とを備えている。このように構成された自動運転装置１は、例えば、自車両３１の位置と地図情報とに基づいて、図３に示すように、予め設定された経路である自動運転経路３２（太線）上で自車両３１を自動運転することが可能となっている。

引継判定部１１は、図３の自動運転経路３２上の予め設定された引継地点Ａにおいて、自動運転から手動運転への引継ぎが可能であるか否かを判定する。ここでは、引継判定部１１は、自車両３１が自動運転経路３２を走行して引継地点Ａに到達した場合に、当該判定を行う。そして、引継判定部１１は、自車両の運転者の状態が、自車両を運転することができる状態でないと判定した場合に引継ぎが不可能であると判定し、そうでない場合に引継ぎが可能であると判定する。

例えば、引継判定部１１は、引継地点Ａにおいて運転者によって引継ぎ用のスイッチ（図１の受信装置に含まれる入力装置）を切り替える操作が行われた場合に、運転者の状態が自車両を運転することができる状態（引継ぎが可能である）と判定し、そうでない場合に運転することができない状態（引継ぎが不可能である）と判定する。

ただし、引継判定部１１はこれに限ったものではなく、例えば、引継地点Ａにおいて、運転者から血圧や脈拍などの生体情報を取得してもよい。そして、引継判定部１１は、血圧及び脈拍のいずれもが、正常な範囲にあると判定した場合に、運転者の状態が自車両を運転することができる状態（引継ぎが可能である）と判定し、そうでない場合に運転することができない状態（引継ぎが不可能である）と判定してもよい。また例えば、引継判定部１１は、音声入力装置（図１の受信装置に含まれる入力装置）が引継地点Ａにて運転者から引継ぎの切り替えを要求する旨の音声を受け付けた場合に、運転者の状態が自車両を運転することができる状態（引継ぎが可能である）と判定し、そうでない場合に運転することができない状態（引継ぎが不可能である）と判定してもよい。

なお、図３には、自動運転から手動運転への引継ぎが行われ、自動運転が終了する終了地点Ｂが示されており、引継地点Ａは、終了地点Ｂから例えば５ｋｍだけ手前の地点として規定されている。ただし、引継地点Ａは、これに限ったものではなく、例えば終了地点Ｂまでの距離が自車両３１の走行速度に基づいて変更されてもよいし、引継地点Ａと終了地点Ｂとが同じ地点であってもよい。

図２の航続可能判定部１２は、自車両３１の位置と、地図情報と、自車両３１を駆動するための駆動資源（例えば、ガソリン、充電池の電力、水素など）の残量とに基づいて、自車両３１が引継地点Ａを超えて航続可能な航続可能範囲３３（図３でハッチングで示された範囲）を判定する。航続可能範囲３３には、例えば、自車両３１が現在位置から、駆動資源の残量によって航続可能な最大の距離だけ、地図情報の経路を通って航続できる最大の範囲が適用される。なお、航続可能範囲３３は、経路の勾配及び種類（例えば高速道路、一般道路など）に応じて補正されてもよい。

図２の停止位置特定部１３は、航続可能判定部１２で判定した航続可能範囲３３内の自車両３１が停止すべき停止位置を特定する。

自動運転制御部１４は、引継判定部１１で引継ぎが不可能であると判定した場合に、停止位置特定部１３で特定した停止位置で自車両３１が停止するまで自動運転を継続する。

ここで、引継判定部１１、航続可能判定部１２、停止位置特定部１３及び自動運転制御部１４の各機能は、図１のプロセッサ９１が、メモリ９２に記憶されたソフトウェア及びファームウェアなどのプログラムを読み出して実行することにより、当該プロセッサ９１の機能として実現される。つまり、自動運転装置１が備えるメモリ９２は、プロセッサ９１により実行されるときに、自動運転経路３２上の引継地点Ａにおいて、自動運転から手動運転への引継ぎが可能であるか否かを判定するステップと、自車両３１の位置と、地図情報と、自車両３１を駆動するための駆動資源の残量とに基づいて、自車両３１が引継地点Ａを超えて航続可能な航続可能範囲３３を判定するステップと、航続可能範囲３３の中から、自車両３１が停止すべき停止位置を特定するステップと、引継ぎが不可能であると判定した場合に、特定した停止位置で自車両３１が停止するまで自動運転を継続するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを記憶している。なお、このプログラムは、引継判定部１１、航続可能判定部１２、停止位置特定部１３及び自動運転制御部１４の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

以上を小括すると、本実施の形態１に係る自動運転装置１によれば、運転者に引継ぎが不可能である場合に、航続可能範囲３３内の停止位置で、自車両３１が停止するように自動運転が行われる。このため、停止可能領域の有無に関わらずに車両状況（駆動資源）と自車両３１の周辺状況（自車両３１の位置）とを考慮した適切な停止位置に、自車両３１を停止することができる。

＜詳細＞
以上、本実施の形態１に係る自動運転装置１について簡単に説明した。次に、本実施の形態１に係る自動運転装置１について詳細に説明する。

図４は、本実施の形態１に係る自動運転装置１の主要な構成及び付加的な構成を示すブロック図である。なお、図２に示されずに図４に示されている付加的な構成要素は、本発明に間接的に関係する構成要素などに過ぎず、以下で説明する構成要素以外にも様々な構成要素を適用することができる。

図４の自動運転装置１の各構成要素について説明する前に、自動運転装置１に接続されている構成要素（ハードウェア）について説明する。図４の自動運転装置１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置３と、ジャイロセンサ４と、カメラ５と、センサ６と、駆動装置７と、通知部８と、入力装置９とに接続されており、これらを制御することが可能となっている。

ＧＰＳ受信装置３、ジャイロセンサ４、カメラ５及びセンサ６は、図１の受信装置に対応する。ＧＰＳ受信装置３は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する。ジャイロセンサ４は、自車両３１の走行方向を検出する。カメラ５は、自車両３１の周辺の画像をデータとして生成する。なお、後述する周辺情報取得部１９が、カメラ５が生成した画像データを解析処理することによって、当該画像データから、自車両３１周辺の物体情報を取得するものとして以下説明するが、カメラ５自体が物体情報を取得してもよい。センサ６は、自動運転に必要な情報（例えば自車両３１の走行速度、自車両３１の走行方向、自車両３１とその周辺に位置する物体との間の距離、当該物体の走行速度、及び、当該物体の走行方向など）を検出する。入力装置９は、運転者などからの各種操作及び音声を受け付ける。なお、図４では、入力装置９の信号は引継判定部１１に出力されているが、適宜他の構成要素にも出力されてもよい。

駆動装置７は、図１の駆動装置に対応する。駆動装置７は、自動運転装置１の制御により、例えば自車両３１のステアリング、アクセル及びブレーキなどを制御する。

通知部８は、図１の通知装置に対応し、表示装置８ａと、スピーカ８ｂとを含んでいる。表示装置８ａは、自動運転装置１の制御により、各種情報を表示する。スピーカ８ｂは、自動運転装置１の制御により、各種情報を音声出力する。なお、表示装置８ａが、カメラ５で生成した画像を表示することができるように、表示装置８ａ及びカメラ５は、映像信号線などの有線または無線によって接続されていてもよい。

次に、図４の自動運転装置１の構成要素について詳細に説明する。図４の自動運転装置１は、上述の引継判定部１１、航続可能判定部１２、停止位置特定部１３及び自動運転制御部１４に加えて、自車両位置取得部１５と、地図情報記憶部１６と、経路探索部１７と、禁止範囲判定部１８と、周辺情報取得部１９と、通知制御部２０とを備えている。なお、自車両位置取得部１５、経路探索部１７、禁止範囲判定部１８、周辺情報取得部１９及び通知制御部２０も、引継判定部１１などと同様に、図１のプロセッサ９１が、メモリ９２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、当該プロセッサ９１の機能として実現される。

引継判定部１１は、入力装置９で受け付けた各種操作または音声に基づいて、上述したように、図３に示すような自動運転経路３２上の引継地点Ａにおいて、自動運転から手動運転への引継ぎが可能であるか否かを判定する。

自車両位置取得部１５は、ＧＰＳ受信装置３で受信したＧＰＳ信号に基づいて、自車両３１の現在位置（例えば緯度及び経度）を取得する。なお、自車両位置取得部１５は、当該取得した現在位置を、ジャイロセンサ４で検出した自車両３１の走行方向に基づいて補正してもよい。

地図情報記憶部１６は地図情報を記憶している。この地図情報には、例えば地図を表示するための情報、リンク情報、及び、道路の種別情報などが含まれる。なお、リンク情報は、経路探索部１７にて所望の経路（例えば走行時間が短い経路など）を地図情報から探索するための情報である。このリンク情報には、例えば、ノード（例えば道路の交差点など）により区分されるリンク（例えば道路など）、及び、当該リンクのコスト（例えば走行時間など）が含まれる。

本実施の形態１では、地図情報記憶部１６に記憶された地図情報に、予め定められた施設が含まれている。ここでは、予め定められた施設は、例えば、地図情報の作成者によって、パーキングエリア、サービスエリア、道の駅、コンビニエンスストアなどの駐車場を有する施設に予め設定されているものとして説明する。

航続可能判定部１２は、自車両位置取得部１５で取得した自車両３１の位置と、地図情報記憶部１６の地図情報と、自車両３１の駆動資源の残量とに基づいて、図３に示すような自車両３１が引継地点Ａを超えて航続可能な航続可能範囲３３を判定する。なお、航続可能判定部１２に関する詳細な説明については、上記の説明の通りである。

経路探索部１７は、出発地から、予め設定された目的地までの経路を、当該経路の上記コストの合計などに基づいて、地図情報記憶部１６の地図情報から探索する。なお、出発地には、例えば自車両位置取得部１５で取得した現在位置などが設定され、目的地には、例えば入力装置９がユーザから受け付けた地点などが設定される。

以下では、経路探索部１７は、図３に示すような自動運転経路３２を含み、引継地点Ａから目的地に向かう第１経路３４と、自動運転経路３２を含み、引継地点Ａから目的地に向かう、第１経路３４とは異なる第２経路３５とを探索したものとして説明する。つまり、第１及び第２経路３４，３５が規定されているものとして説明する。

また以下では、上述した自動運転経路３２は、第１及び第２経路３４，３５の一部であり、第１経路３４が案内対象の経路としてユーザにより設定（選択）されているものとして説明する。

図４に戻って、禁止範囲判定部１８は、地図情報記憶部１６の地図情報に基づいて、自車両３１の停止禁止に関する禁止条件を満たす禁止範囲を判定する。本実施の形態１では、禁止条件は、トンネル内及びトンネル周辺の範囲であること、橋上の範囲であること、予め定められた数以下の車線であること、分合流を有する車線であること、並びに、地図情報に予め登録されている範囲（例えば事故多発帯など）であることを含むものとする。なお、地図情報において、禁止範囲（例えば緯度及び経度）が予め規定されている場合には、禁止範囲判定部１８は、地図情報の禁止範囲をそのまま禁止範囲として判定してもよい。一方、地図情報において、属性（例えばトンネルなどの種別）とその範囲（例えば緯度及び経度）とが予め規定されている場合には、禁止範囲判定部１８は、その属性に基づいて、地図情報から禁止範囲を特定（判定）してもよい。

ここで、トンネル周辺には、例えばトンネルの入口地点と、そこから前方に経路を１００ｍ上った地点との間の範囲、及び、トンネルの出口地点と、そこから後方に経路を１００ｍ下った地点との間の範囲が想定される。なお、この範囲は、自車両３１の走行速度が大きいほど広くなるように変更されてもよい。予め定められた数以下の車線には、例えば片側一車線が想定される。地図情報に予め登録されている範囲は、地図情報の作成者によって登録されてもよいし、自動運転装置１のユーザによって登録されてもよい。

停止位置特定部１３は、地図情報記憶部１６の地図情報と、航続可能判定部１２で判定した航続可能範囲３３と、経路探索部１７で探索した第１及び第２経路３４，３５と、禁止範囲判定部１８で判定した禁止範囲とに基づいて、自車両３１が停止すべき停止位置を特定する。

図５〜図７は、本実施の形態１に係る停止位置特定部１３を説明するための図である。

停止位置特定部１３は、図５に示すように、地図情報記憶部１６の地図情報にて予め定められた施設のうち、航続可能範囲３３内の第１経路３４に含まれる第１施設３６を、停止位置として特定する。なお、第１経路３４に含まれる第１施設３６とは、第１経路３４の周辺（例えば第１経路３４から予め定められた距離の範囲内）の施設である。

また、停止位置特定部１３は、第１施設３６が存在しない場合に、図６に示すように、地図情報記憶部１６の地図情報にて予め定められた施設のうち、航続可能範囲３３内の第２経路３５に含まれる第２施設３７を、停止位置として特定する。なお、第２経路３５に含まれる第２施設３７とは、第２経路３５の周辺（例えば第２経路３５から予め定められた距離の範囲内）の施設である。

さらに、停止位置特定部１３は、第２施設３７が存在しない場合に、図７に示すように、禁止範囲判定部１８で判定した禁止範囲を除く航続可能範囲３３内の位置３８（以下「禁止範囲除外位置３８」と記す）を、停止位置として特定する。禁止範囲除外位置３８としては、たまたま上述の予め定められた施設となることもあるし、それ以外の位置（例えば路肩など）となることもある。なお本実施の形態１では、この禁止範囲除外位置３８としては、引継地点Ａよりも目的地に進んだ位置が適用される。

図４に戻って、周辺情報取得部１９は、センサ６で検出した自車両３１の走行速度及び走行方向を取得する。また、周辺情報取得部１９は、カメラ５で生成した自車両３１周辺の画像、並びに、センサ６で検出した自車両３１周辺に位置する物体までの距離、当該物体の走行速度、及び、当該物体の走行方向を、周辺情報として取得する。そして、周辺情報取得部１９は、取得した周辺情報、並びに、自車両３１の走行速度及び走行方向を、自動運転制御部１４に出力する。

自動運転制御部１４は、引継判定部１１で引継ぎが不可能であると判定した場合に、停止位置特定部１３で特定した停止位置で自車両３１が停止するまで自動運転を継続する。本実施の形態１では、自動運転制御部１４は、自車両位置取得部１５で取得した自車両３１の位置と、経路探索部１７で探索した第１経路３４に含まれる自動運転経路３２と、周辺情報取得部１９で取得した自車両３１の走行速度及び走行方向とに基づいて駆動装置７を制御することにより、自動運転経路３２上で自車両３１を走行させる自動運転を、上述の自動運転として行う。この際、自動運転制御部１４は、周辺情報取得部１９で取得した周辺情報に基づいて、自車両３１がその周辺に位置する物体と衝突しないように、駆動装置７（例えばブレーキの制御装置）を制御する。

また、自動運転制御部１４は、停止位置において周辺情報取得部１９で取得した周辺情報に基づいて、自車両３１が停止位置に停止できるか否かを判定する。

本実施の形態１では、停止位置において周辺情報取得部１９で取得した、自車両３１周辺の物体である後方車両までの距離が、予め定められた距離よりも小さい場合に、自動運転制御部１４は、自車両３１が後方車両と衝突する可能性があると判断して、自車両３１が当該停止位置にて停止できないと判定する。なお、ここでの予め定められた距離には、例えば自車両３１が高速道路を走行しているのであれば８０ｍが適用される。ただし、後方車両までの距離はこれに限ったものではなく、例えば自車両３１の走行速度と後方車両の走行速度とに基づいて変更されてもよい。

また本実施の形態１では、停止位置において周辺情報取得部１９で取得した、カメラ５で生成した画像が示す停止位置のスペースが、自車両３１のサイズ（車体サイズ）よりも小さいと判定した場合に、自動運転制御部１４は、自車両３１が当該停止位置にて停止できないと判定する。なお、自動運転制御部１４は、まず停止位置のスペースに他車両が停止しているか否かを判定し、他車両が停止していないと判定した後に、当該スペースが自車両３１のサイズよりも小さいか否かの判定を行ってもよい。なおこれに限ったものではなく、周辺情報取得部１９が停止位置のスペースにおいて物体を取得した（センサ６が停止位置のスペースにおいて物体を検出した）場合に、自動運転制御部１４は、自車両３１が当該停止位置にて停止できないと判定してもよい。

自動運転制御部１４は、自車両３１が停止位置にて停止できないと判定した場合には、停止位置特定部１３に別の停止位置を特定させる。そして、自動運転制御部１４は、停止位置で自車両３１が停止するまで、上述のような自動運転と、停止位置の特定とを行う。

通知制御部２０は、自動運転制御部１４による自動運転が完了した場合に、停止位置までの自動運転が完了したことを通知部８に通知させる。例えば、通知制御部２０は、停止位置までの自動運転が完了した場合に、表示装置８ａからその旨のメッセージを表示させるように制御したり、スピーカ８ｂから警告音を出力させるように制御したりする。なお、通知部８に、自車両３１のシートベルトを自動的に巻き取る装置が適用される構成であってもよい。そのような構成においては、通知制御部２０は、自動運転が完了した場合に、シートベルトを自動的に巻き取るように制御するように構成すればよい。

＜動作＞
図８は、本実施の形態１に係る自動運転装置１の動作を示すフローチャートである。なお、図８のフローチャートの開始時点では、自動運転が行われているものとする。また、以下、説明を簡略化するため、自車両３１が停止位置に停止できるか否かの判定については説明を省略する。

まずステップＳ１にて、引継判定部１１は、引継地点Ａにおいて、自動運転から手動運転への引継ぎが可能であるか否かを判定する。引継が可能であると判定した場合には、ステップＳ２に進み、そうでない場合にはステップＳ３に進む。

ステップＳ１からステップＳ２に進んだ場合、自動運転制御部１４は、終了地点Ｂまで自動運転を継続する。その後、ステップＳ９に進む。

ステップＳ１からステップＳ３に進んだ場合、停止位置特定部１３は、航続可能範囲３３内の第１経路３４に含まれる第１施設３６が存在するか否かを判定する。存在すると判定した場合にはステップＳ４に進み、そうでない場合にはステップＳ５に進む。

ステップＳ３からステップＳ４に進んだ場合、停止位置特定部１３は、第１施設３６を停止位置として特定し、自動運転制御部１４は、停止位置（第１施設３６）で自車両３１が停止するまで自動運転を継続する。その後、ステップＳ８に進む。

ステップＳ３からステップＳ５に進んだ場合、停止位置特定部１３は、航続可能範囲３３内の第２経路３５に含まれる第２施設３７が存在するか否かを判定する。存在すると判定した場合にはステップＳ６に進み、そうでない場合にはステップＳ７に進む。

ステップＳ５からステップＳ６に進んだ場合、停止位置特定部１３は、第２施設３７を停止位置として特定し、自動運転制御部１４は、停止位置（第２施設３７）で自車両３１が停止するまで自動運転を継続する。その後、ステップＳ８に進む。

ステップＳ５からステップＳ７に進んだ場合、停止位置特定部１３は、禁止範囲除外位置３８を停止位置として特定し、自動運転制御部１４は、停止位置（禁止範囲除外位置３８）で自車両３１が停止するまで自動運転を継続する。その後、ステップＳ８に進む。

ステップＳ８にて、通知制御部２０は、停止位置までの自動運転が完了したことを通知部８に通知させる。その後、ステップＳ９に進む。

ステップＳ９にて、自動運転制御部１４は、運転者によって自動運転解除用のスイッチ（入力装置９）を押下する操作が行われた場合、または、音声入力装置（入力装置９）が運転者から自動運転の解除を要求する旨の音声を受け付けた場合に、自動運転を解除する。そして、図８の動作が終了する。

＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係る自動運転装置１によれば、運転者に引継ぎが不可能である場合に、航続可能範囲３３内の停止位置で、自車両３１が停止するように自動運転が行われる。このため、停止可能領域の有無に関わらずに車両状況（駆動資源）と自車両３１の周辺状況（自車両３１の位置、車間距離、障害物情報など）とを考慮した適切な停止位置に、車両を停止することができる。

また、本実施の形態１によれば、まず、航続可能範囲３３内の第１経路３４に含まれる第１施設３６が、停止位置として特定される。これにより、現在使用中の第１経路３４に含まれ、かつ、停止が比較的容易である予め定められた施設に自車両３１を停止させることができる。

そして、本実施の形態１によれば、第１施設３６が存在しない場合に、航続可能範囲３３内の第２経路３５に含まれる第２施設３７が、停止位置として特定される。これにより、停止が比較的容易である予め定められた施設に自車両３１を施設に停止させることができる。

さらに、本実施の形態１によれば、第２施設３７が存在しない場合に、禁止範囲除外位置３８が、停止位置として特定される。これにより、自車両３１の停止が禁止されていない限りにおいて、任意の位置に自車両３１を緊急停止させることができる。

また、本実施の形態１によれば、自車両３１が停止位置にて停止できないと判定した場合には、別の停止位置を特定し直す。したがって、自車両３１が無理に停車位置に停止することを抑制することができる。また、自車両３１の停止による、他車両への妨害などの抑制化も期待できる。

また、本実施の形態１によれば、自動運転制御部１４による自動運転が完了した場合に、停止位置までの自動運転が完了したことを通知部８に通知させる。このような構成によれば、停止位置において、運転者に運転するように促すことができる。この結果、停止位置が早期に解放されることが期待できるので、自車両３１の停止による、他車両への妨害などの抑制化が期待できる。

＜変形例＞
図９は、実施の形態１の変形例に係る自動運転装置１の構成を示すブロック図である。図９の自動運転装置１では、引継判定部１１の判定結果が、航続可能判定部１２及び通知制御部２０に入力されるように構成されている。

本変形例では、航続可能判定部１２は、引継判定部１１で引継ぎが不可能であると判定した時点で、上述の航続可能範囲３３を判定する。このような構成によれば、なるべく新しい航続可能範囲３３を用いることができる。よって、自車両３１が停止位置に到達できる精度を高めることができる。

また本変形例では、通知制御部２０は、自動運転が完了した場合に通知を行うだけでなく、引継判定部１１にて引継ぎができないと判定された場合に、その旨の通知を行う。このような構成によれば、例えば引継地点Ａにおいて運転者が居眠りをしていた場合に、運転者に運転の引継ぎを早期に促すことができる。

＜その他の変形例＞
以上の説明では、自動運転経路３２は、第１経路３４の一部であるものとして説明した。しかしこれに限ったものではなく、自動運転経路３２は、第１経路３４の全部であってもよい。

また以上の説明では、禁止条件は、トンネル内及びトンネル周辺の範囲であること、橋上の範囲であること、予め定められた数以下の車線であること、分合流を有する車線であること、並びに、地図情報に予め登録されている範囲であることを含むものとして説明した。しかしこれに限ったものではなく、禁止条件は、これらの少なくともいずれか１つを含むものであればよい。

また以上の説明では、引継判定部１１、航続可能判定部１２、停止位置特定部１３、自動運転制御部１４、自車両位置取得部１５、経路探索部１７、禁止範囲判定部１８、周辺情報取得部１９及び通知制御部２０（以下「引継判定部１１等」と記す）は、図１のプロセッサ９１がメモリ９２に記憶されたプログラムに従って動作することにより実現された。しかしこれに代えて、引継判定部１１等の一部または全部は、当該動作をハードウェアの電気回路で実現する信号処理回路により実現されてもよい。ソフトウェアの引継判定部１１等と、ハードウェアの引継判定部１１等とを合わせた概念として、「処理回路」という語を用いることもできる。

また、以上で説明した自動運転装置１は、車両に搭載可能な備え付けられたナビゲーション装置、Portable Navigation Device、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末）、及びこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築される自動運転システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した自動運転装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。その一例として、自動運転装置１は、以上の説明では別体であったＧＰＳ受信装置３、ジャイロセンサ４、カメラ５、センサ６、駆動装置７及び通知部８の少なくともいずれか１つを備えていてもよい。また例えば、サーバがナビゲーション機能（目的地検索、経路探索及び経路案内などの機能）及び自動運転装置１と同等の機能を備えるように構成し、ナビゲーション装置が表示機能だけを備えるように構成してもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 自動運転装置、８ 通知部、１１ 引継判定部、１２ 航続可能判定部、１３ 停止位置特定部、１４ 自動運転制御部、１８ 禁止範囲判定部、１９ 周辺情報取得部、２０ 通知制御部、３１ 自車両、３２ 自動運転経路、３３ 航続可能範囲、３４ 第１経路、３５ 第２経路、３６ 第１施設、３７ 第２施設、３８ 禁止範囲除外位置、Ａ 引継地点。

Claims (4)

1. 予め設定された経路上で車両を自動運転することが可能な自動運転装置であって、
   前記予め設定された経路上の予め設定された引継地点において、前記自動運転から手動運転への引継ぎが可能であるか否かを判定する引継判定部と、
   前記車両の位置と、地図情報と、前記車両を駆動するための駆動資源の残量とに基づいて、前記車両が前記引継地点を超えて航続可能な航続可能範囲を判定する航続可能判定部と、
   前記航続可能判定部で判定した前記航続可能範囲の中から、前記車両が停止すべき停止位置を特定する停止位置特定部と、
   前記引継判定部で前記引継ぎが不可能であると判定した場合に、前記停止位置特定部で特定した前記停止位置で前記車両が停止するまで前記自動運転を継続する自動運転制御部と
   を備え、
   前記予め設定された経路を含み、前記引継地点から予め設定された目的地に向かう第１経路が規定され、
   前記停止位置特定部は、
   前記地図情報にて予め設定された施設のうち、前記航続可能範囲内の前記第１経路周辺に第１施設が存在する場合に、前記第１施設を前記停止位置として特定し、
   前記予め設定された経路を含み、前記引継地点から前記目的地に向かう、前記第１経路と異なる第２経路が規定され、
   前記停止位置特定部は、
   前記第１施設が存在せず、かつ、前記地図情報にて予め定められた施設のうち、前記航続可能範囲内の前記第２経路周辺に第２施設が存在する場合に、前記第２施設を前記停止位置として特定する、自動運転装置。
2. 請求項１に記載の自動運転装置であって、
   前記地図情報に基づいて、前記車両の停止禁止に関する禁止条件を満たす禁止範囲を判定する禁止範囲判定部をさらに備え、
   前記停止位置特定部は、
   前記第２施設が存在しない場合に、前記禁止範囲判定部で判定した前記禁止範囲を除く前記航続可能範囲内の位置を、前記停止位置として特定する、自動運転装置。
3. 請求項２に記載の自動運転装置であって、
   前記禁止条件は、
   トンネル内及びトンネル周辺の範囲であること、橋上の範囲であること、予め定められた数以下の車線であること、分合流を有する車線であること、並びに、前記地図情報に予め登録されている範囲であることの少なくともいずれか１つを含む、自動運転装置。
4. 予め設定された経路上で車両を自動運転することが可能な自動運転方法であって、
   前記予め設定された経路上の予め設定された引継地点において、前記自動運転から手動運転への引継ぎが可能であるか否かを判定し、
   前記車両の位置と、地図情報と、前記車両を駆動するための駆動資源の残量とに基づいて、前記車両が前記引継地点を超えて航続可能な航続可能範囲を判定し、
   前記航続可能範囲の中から、前記車両が停止すべき停止位置を特定し、
   前記引継ぎが不可能であると判定した場合に、前記停止位置で前記車両が停止するまで前記自動運転を継続し、
   前記予め設定された経路を含み、前記引継地点から予め設定された目的地に向かう第１経路が規定され、
   前記地図情報にて予め設定された施設のうち、前記航続可能範囲内の前記第１経路周辺に第１施設が存在する場合に、前記第１施設を前記停止位置として特定し、
   前記予め設定された経路を含み、前記引継地点から前記目的地に向かう、前記第１経路と異なる第２経路が規定され、
   前記第１施設が存在せず、かつ、前記地図情報にて予め定められた施設のうち、前記航続可能範囲内の前記第２経路周辺に第２施設が存在する場合に、前記第２施設を前記停止位置として特定する、自動運転方法。

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