WO2019065697A1 - 車両制御装置 - Google Patents

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WO2019065697A1
WO2019065697A1 PCT/JP2018/035599 JP2018035599W WO2019065697A1 WO 2019065697 A1 WO2019065697 A1 WO 2019065697A1 JP 2018035599 W JP2018035599 W JP 2018035599W WO 2019065697 A1 WO2019065697 A1 WO 2019065697A1
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WO
WIPO (PCT)
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vehicle
stop
automatically driven
stop position
autonomous driving
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/035599
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English (en)
French (fr)
Inventor
晴彦 高木
吉洋 安原
昌嗣 左近
真武 下平
里紗 夏川
Original Assignee
パイオニア株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control device that controls an autonomous driving vehicle.
  • Patent Document 1 when calling a taxi from home or on the go, there has been proposed a system or the like capable of arranging dispatch from a terminal device possessed by a user such as a smartphone (see, for example, Patent Document 1).
  • Patent Document 1 also describes a self-driving vehicle, in the case of a self-driving vehicle, since the human driver is not on board, the intention of the user when arriving at a designated place at the time of dispatch etc. It is possible that the vehicle is stopped at a position not suitable for use or at a position not suitable for use.
  • One of the problems to be solved by the present invention is to stop the vehicle at an appropriate position in a vehicle capable of autonomous traveling as described above.
  • the invention according to claim 1 relates to a first acquisition unit for acquiring a recognition result of an external world recognition unit that recognizes a surrounding situation of an autonomous driving vehicle, and a destination of the autonomous driving vehicle.
  • a controller configured to adjust a position at which the driving vehicle is stopped.
  • the invention according to claim 5 is a vehicle control method that is executed by a vehicle control device that controls the traveling of an automatically driven vehicle, and acquires a recognition result of an external world recognition unit that recognizes the surrounding situation of the automatically driven vehicle.
  • the second acquisition process acquires the first acquisition process, the second acquisition process acquiring the stop position of the destination of the autonomous driving vehicle, and the recognition result of the external world recognition unit acquired by the first acquisition process. And adjusting the position at which the autonomous driving vehicle is to stop when it is determined that the vehicle can not stop at the stopping position.
  • the invention according to a sixth aspect is characterized in that the vehicle control method according to the fifth aspect is executed by a computer.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a system having a feature data storage device according to a first example of the present invention. It is a functional block diagram of the server apparatus shown by FIG. It is the figure which showed the example of the feature data structure memorize
  • the vehicle control apparatus acquires the recognition result of the external world recognition unit that recognizes the surrounding situation of the autonomous driving vehicle by the first acquisition unit, and the second acquisition unit relates to the destination of the autonomous driving vehicle. Get the stop position. And when it is judged that it can not stop at the stop position which the 2nd acquisition part acquired by the 2nd acquisition part based on the recognition result of the external world recognition part which the 1st acquisition part acquired by the adjustment part, the position which stops the autonomous driving vehicle is adjusted. By doing this, when the automatically driven vehicle actually arrives at the stopping position, it is possible to stop in response to the adaptive response when it can not stop at the stopping position.
  • the first acquisition unit may acquire the result of recognition of the obstacle located at the stopping position by the outside world recognition unit. By doing this, it is possible to stop so as to avoid an obstacle existing at the stop position.
  • the first acquisition unit may acquire a result of the environment recognition unit recognizing an environment at a stop position.
  • the stop position of the automatically driven vehicle C is adjusted in response to sudden changes in the environment at the stop position (weather, road congestion, etc.) and surrounding conditions (bicycle or accident around the stop position, construction, etc.) Can.
  • the adjustment unit may set a position adjacent to the stopping position as the stopping position after adjustment. By doing this, the vehicle can be stopped near the predetermined stopping position, and the influence of the adjustment of the stopping position can be minimized.
  • the first acquisition step acquires the recognition result of the external world recognition unit that recognizes the surrounding situation of the autonomous driving vehicle
  • the second acquisition step is the destination of the autonomous driving vehicle Get the stop position for.
  • the position to stop the autonomous driving vehicle is adjusted.
  • the above-described vehicle control method may be executed by a computer.
  • the computer can stop using the computer according to the situation when it can not stop at the stopping position.
  • the server device 1 as the feature data storage device according to the present embodiment can communicate with the user terminal 2 and the autonomous driving vehicle C via the network N such as the Internet as shown in FIG.
  • the server device 1 is installed, for example, in an office of a manager of the autonomous driving vehicle C, such as a dispatch service provider of the autonomous driving vehicle.
  • the functional configuration of the server device 1 is shown in FIG.
  • the server device 1 includes a control unit 11, a communication unit 12, and a storage unit 13.
  • the control unit 11 functions as a CPU (Central Processing Unit) of the server device 1 and controls the entire server device 1. Based on the allocation request from the user terminal 2, the control unit 11 reads feature data pertaining to the allocated location (destination) from the storage unit 13 and uses the communication unit 12 as the destination information to automatically drive the vehicle C. Send to
  • the communication unit 12 as an output unit functions as a network interface of the server device 1 and receives the dispatch request from the user terminal 2 and acquires weather information at the destination from an external weather server or the like.
  • the communication unit 12 also transmits feature data concerning the destination read by the control unit 11 from the storage unit 13 to the vehicle control device 3 of the automatically driven vehicle C via the network N.
  • the storage unit 13 functions as a storage device such as a hard disk of the server device 1 and stores feature data 13a.
  • the feature data 13a will be described with reference to FIG.
  • a feature is a concept that includes all natural or artificial objects present on the ground.
  • features include path features located on the vehicle's path (i.e., the road) and peripheral features located on the periphery of the road.
  • the route top feature a road sign, a traffic light, a guardrail, a footbridge, etc. may be mentioned, and the road itself is also included. That is, characters and figures drawn on the road surface, and the shape of the road (road width and curvature) are also included in the route features.
  • the surrounding features include a building (a house, a store, a station, a commercial facility, a vacation facility, etc.) and a signboard located along a road.
  • the feature data 13a mainly includes information on peripheral features that may cause the automatically driven vehicle C to stop.
  • a feature name, a feature ID, a position (latitude and longitude) of the feature, and a position at which the autonomous vehicle is stopped are set for each feature.
  • the automatically driven vehicle stop position is stop position information indicating a stop position at which the automatically driven vehicle C in the feature should stop, and is set for each purpose.
  • information of latitude and longitude is set for each of the purpose A, the purpose B, and the purpose C.
  • the purpose may be at least one or more.
  • FIG. 3 shows a feature data structure according to the present embodiment.
  • the user terminal 2 is a terminal device used when a user (user) such as a smartphone or a PC (personal computer) requests allocation of the automatically driven vehicle C, for example.
  • the user executes a dedicated application installed in the user terminal 2 or requests a vehicle allocation for the automatically driven vehicle C by accessing a predetermined site or the like.
  • the autonomous driving vehicle C includes a vehicle control device 3 and a sensor 4.
  • the vehicle control device 3 autonomously travels (automatically drives) the automatically driven vehicle C based on the result detected by the sensor 4 and map information for automatic driving possessed by the vehicle control device 3. Further, the vehicle control device 3 receives the place (destination) where the vehicle allocation is designated by the user from the server device 1 and the stop position at that place, and automatically drives the automatically driven vehicle C to the stop position at that place. Make it happen.
  • the sensor 4 includes a camera installed in the autonomous driving vehicle C, a sensor (LiDAR: Light Detection And Ranging), and a sensor that recognizes the surrounding environment of the autonomous driving vehicle C, such as a radar.
  • a speed sensor that detects the speed of the automatically driven vehicle C
  • an acceleration sensor that detects an acceleration
  • a GPS (Global Positioning System) receiver that detects the current position of the automatically driven vehicle C
  • attitude direction etc.
  • the sensor 4 includes equipment such as a gyro sensor that detects
  • step S101 it is determined whether or not the user has received information (allocation request information) for requesting allocation of the autonomous driving vehicle C from the user terminal 2. If received (in the case of YES), the process proceeds to step S102 .
  • the allocation request information includes at least information on a place (also referred to as a destination) where the autonomous driving vehicle C is allocated.
  • the location to be allocated is not limited to the latitude and longitude information, but may be a facility name such as a building name or an apartment name or an address (location).
  • the user terminal 2 can acquire the current position by GPS (Global Positioning System) etc., the user who has acquired the user terminal 2 in the allocation request information
  • the current position information latitude / longitude information
  • the allocation request information includes user information (age, presence / absence of luggage, whether or not a child is taken, etc.).
  • the allocation request information from the user terminal 2 is transmitted to the server device 1 via the network N.
  • the communication unit 12 receives the allocation request information and outputs the allocation request information to the control unit 11, whereby the allocation request information is received by the control unit 11.
  • step S102 the user information included in the allocation request information received in step S101 is acquired.
  • the user information may be stored in the storage unit 13 of the server device 1, and the user information may be read from the storage unit 13 based on information identifying the user, such as a user ID, from the next time on. By doing this, it is not necessary to transmit user information each time.
  • step S103 the stop position at the destination is determined.
  • the feature B shown in FIG. 5 faces the road R1 and the road R2, and it is assumed that there are two entrances, an entrance E1 on the road R1 side and an entrance E2 on the road R2 side.
  • the entrance E1 is close to the facility or the like indicated by the feature B, and the entrance E2 is assumed to have a wide entrance / exit space in the vicinity.
  • feature data of the feature B is read out from the storage unit 13, and the stop position is determined based on the user information included in the allocation request information.
  • the stopping position set for the purpose A is assumed to correspond to the purpose A of the stopping position at which the autonomous driving vehicle C in FIG.
  • the position on the road R1 near the entrance E1 close to the facility etc. indicated by the object B is determined as the destination.
  • the stop position set to the purpose C is assumed to correspond to the purpose C of the stop position at which the autonomous driving vehicle C in FIG. A location on the road R2 near the entrance E2 where the boarding space for facilities and the like indicated by the feature B is wide is determined as the destination.
  • the stop position where the automatically driven vehicle C in FIG. 3 should stop is determined as the destination, as it corresponds to the purpose B. Further, in any feature stored in the feature data 13a, a point corresponding to purpose B (with a roof), which is stop position information indicating a stop position at which the automatically driven vehicle C should stop, is not set. In this case, the stop position set for the purpose A (close to the facility or the like indicated by the feature) or the stop position set for the purpose C (there is a wide space for getting on and off) may be determined as the destination.
  • the user may set in advance which stop position to select, or may be selected by the user each time.
  • a default stop position is set at the automatically driven vehicle stop position of the feature data structure shown in FIG. 3 and that position is determined as the destination. It is also good.
  • step S104 the user is notified of the stop position determined as the destination. At this time, the approval of the user may be obtained. Further, for example, although it has been notified in the step S103 that the vicinity of the entrance E1 has been determined, if it is desired to set the vicinity of the entrance E2 for the convenience of the user, it may be possible to change.
  • step S105 in the feature data structure shown in FIG. 3, information of the feature name as the destination, feature ID, position, and the determined stop position of the automatically driven vehicle stop position is automatically driven. Transmit to vehicle C.
  • the stop position is changed at the convenience of the user in step S104, the changed stop position is transmitted.
  • the information which becomes all stop positions which are set as the automatically driven vehicle stop position is transmitted, for example, when the weather changes while the automatically driven vehicle C is heading to the destination, the determined stop position is changed May be The feature name, feature ID, and position are transmitted to notify the automatically driven vehicle C of the destination. That is, the control unit 11 outputs feature data to the vehicle control device 3 (communication terminal) mounted on the autonomous driving vehicle C in the communication unit 13 (output unit).
  • the stop position may be different between the bright time zone and the dark time zone.
  • the determination of the time zone at this time may be performed based on the function when the CPU serving as the control unit 11 has a function to measure time, or the time may be determined from an external network time protocol (NTP) server etc. Information may be acquired and determined.
  • NTP network time protocol
  • the feature data structure of the feature data 13a stored in the storage unit 13 of the server device 1 indicates the stop position at which the automatically driven vehicle C visiting the feature should stop for the feature. It includes the automatically driven vehicle stop position. By doing this, the autonomous driving vehicle C can stop at an appropriate position on the feature by referring to the autonomous driving vehicle stop position.
  • the automatically driven vehicle stop position includes at least one stop position for each feature corresponding to the purpose of the user of the automatically driven vehicle C. By doing this, the autonomous driving vehicle C can be stopped at an appropriate position according to the purpose of the user.
  • the server device 1 further includes a communication unit 12 that outputs feature data to a vehicle control device C mounted on the autonomous driving vehicle C.
  • the feature data 13a can be stored in the server device 1 separate from the automatically driven vehicle C, and can be transmitted to the automatically driven vehicle C as necessary. Therefore, since the autonomous driving vehicle C only needs to have necessary feature data, the capacity of the storage device etc. of the autonomous driving vehicle C can be suppressed.
  • the automatically driven vehicle stop position may include history information on an actual stop position, time, and the number of times corresponding to the purpose.
  • the automatically driven vehicle stop position and the history information may be stored in the storage unit 13 in association with each other.
  • the actual stop position may be collected from the travel history and the like of the automatically driven vehicle C.
  • the autonomous driving vehicle C can be stopped at an appropriate position more in line with the user's intention.
  • the position where the stopping frequency is high may be set as the default stopping position by aggregating the history information regardless of the purpose.
  • the automatically driven vehicle stop position is set as the stop position at which the automatically driven vehicle C should stop, but in the present embodiment, as shown in FIG.
  • the automatically driven vehicle restricted position is set in the feature data 13a as the restricted position information indicating the position at which the autonomously driven vehicle C is stopped.
  • the feature data 13a shown in FIG. 6 is the same as the feature name, feature ID, and position of the feature in FIG.
  • the autonomous driving vehicle restriction position is a position at which the stop on the feature is restricted (prohibited), and may be one or more. Or you may set by the range.
  • the position at which this stopping is limited is, for example, parking and stopping prohibited, and can not stop due to traffic regulations such as the vicinity of an intersection, etc. because there are obstacles such as guardrails, etc.
  • step S201 it is determined whether or not information (allocation request information) for requesting allocation of the automatically driven vehicle C is received from the user terminal 2 of the user. If received (in the case of YES), the process proceeds to step S202 .
  • step S202 the stop position at the destination is determined.
  • the stop position is a position excluding the autonomous driving vehicle restriction position shown in FIG.
  • the history of the stop position in the case where the feature is set as the destination is stored in the storage unit 13 for each feature and the position excluding the automatically driving vehicle restriction position is a position where the stop frequency is high. And to be mentioned.
  • step S203 the determined stop position is notified to the user. At this time, the approval of the user may be obtained. Further, as in step S104, the change may be made at the convenience of the user.
  • step S204 among the feature data structures shown in FIG. 6, the feature name to be the destination, feature ID, position, automatically driven vehicle restricted position, and stop position determined in step S203 are automatically driven vehicles. Send to C When the user changes the stop position in step S203, the changed stop position is transmitted.
  • the automatically driven vehicle restriction position is transmitted when the vehicle moves to the stop position determined in step S202 and the vehicle of the automatically driven vehicle C can not stop because another vehicle is stopped at the stop position. This is to allow the control device 3 to be used to change to another stop position.
  • the feature data structure of the feature data 13a stored in the storage unit 13 of the server device 1 is a position where the autonomous driving vehicle C visiting the feature is limited to stop for the feature.
  • the automatic driving vehicle restriction position shown is included. By doing this, the autonomous driving vehicle C can stop at an appropriate position by avoiding the position at which the parking is restricted in the feature by referring to the autonomous driving vehicle restriction position.
  • the server device 1 determines the stopping position along the purpose, and as the automatically driving vehicle stopping position, only the determined one is included in the feature data and the automatic driving is performed. Although transmitted to the vehicle C, the server device 1 obtains information on the vehicle allocation position from the user terminal 2, transmits all feature data pertaining to the vehicle allocation position and the user information to the automatically driven vehicle C, and automatically operates The vehicle control device 3 of the vehicle C may determine the stop position.
  • FIGS. 8 to 10 An operation input apparatus according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 8 to 10.
  • the same parts as those in the first and second embodiments described above are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
  • the present embodiment adjusts the stopping position when an obstacle such as a bicycle or another parked vehicle is present at the position when the server device 1 arrives at the stopping position determined in the first embodiment. It is a thing.
  • FIG. 8 is a diagram showing that the autonomous driving vehicle C can not stop at the stopping position P because the bicycle BC is placed at the stopping position P when the stopping position determined by the server device 1 is P. .
  • FIG. 9 shows a functional configuration of the vehicle control device 3.
  • the vehicle control device 3 includes a control unit 31, a communication unit 32, and a storage unit 33.
  • the control unit 31 controls the steering wheel, the accelerator, the brake, etc. of the automatically driven vehicle C based on the detection result of the sensor 4 and the map information 33a stored in the storage unit 33 to make the autonomously driven vehicle C run autonomously. . That is, the control unit 31 functions as a first acquisition unit that acquires the detection result (recognition result) of the sensor 4 (external world recognition unit). The control unit 31 also functions as an adjustment unit that adjusts the vehicle to a stoppable position when it can not stop at the stop position determined by the server device 1.
  • the communication unit 32 acquires feature data pertaining to a destination from the server device 1 illustrated in FIG. 1. That is, the communication unit 32 functions as a second acquisition unit that acquires the stop position of the destination of the automatically driven vehicle C.
  • the storage unit 33 stores map information 33 a and feature data 33 b including the position of the automatically driven vehicle stopped transmitted from the server device 1.
  • the map information 33a is a map that includes information that allows the autonomous driving vehicle C to travel autonomously.
  • the map information 33a includes information on the above-described route upper surface features and peripheral features.
  • the map information 33a may be constantly updated to the latest version by being distributed from an external server such as the server device 1 or the like.
  • the feature data 33 b may be included in the feature information of the map information 33 a as the update information.
  • the flowchart shown in FIG. 10 is executed by the control unit 31 of the vehicle control device 3. That is, if the control unit 31 is configured by a computer having a CPU or the like, the flowchart of FIG. 10 is a vehicle control program.
  • step S301 it is determined whether it is possible to stop at the automatically driven vehicle stop position included in feature data 33b, and if the stop is possible (in the case of YES), the process proceeds to step S302 and feature data 33b
  • the autonomous driving vehicle C is stopped at the indicated stop position.
  • whether or not the automatically driven vehicle C approaches the automatically driven vehicle stop position whether or not the automatically driven vehicle C approaches the position of the automatically driven vehicle is detected from the detection result of the sensor 4 whether or not there is an obstacle such as the bicycle BC described above.
  • an image captured by a camera included in the sensor 4 can be analyzed to detect an obstacle, or the presence or absence of an obstacle can be detected by reflected light of light emitted from a lidar or reflected wave of radio waves emitted from a radar. .
  • step S303 If it is not possible to stop at the automatically driven vehicle stop position at step S301 (in the case of NO), it is determined at step S303 whether it is possible to stop at a position adjacent to the automatically driven vehicle stop position. In the case of (YES), the process proceeds to step S304, and the adjacent position is adjusted to be a new stop position.
  • the adjacent position is, for example, a position at which the automatically driven vehicle stop position is before and after when the road is along the road, and the position where the bicycle BC can be avoided.
  • the left and right are also selectable.
  • Whether the vehicle can stop at the adjacent position may be determined based on the detection result of the sensor 4 in the same manner as the determination as to whether the vehicle can stop at the automatically driven vehicle stop position described above.
  • the automatically driven vehicle restricted position may be considered.
  • the stoppable position closest to the automatically driven vehicle stop position is set as a new stop position in step S305. That is, the position which can be stopped closest to the stop position indicated by the autonomous driving vehicle restricted position other than the adjacent position, for example, the position further adjacent to the adjacent position is adjusted to be a new stop position.
  • step S304 and S305 are performed and a stop position is changed (adjustment).
  • the user's approval may be obtained before the stop position is adjusted.
  • the adjusted position may be further changed at the convenience of the user.
  • the autonomous driving vehicle C includes a raindrop sensor
  • the server device 1 determines the stopping position from the operation state of the raindrop sensor or the wiper If a rain not detected on the road is detected, the roof position may be changed (adjusted) to a stop position.
  • the communication unit 32 receives road congestion information around the stop position from an external road management server or the like, the communication unit 32 changes (adjusts) the position of the destination where no road congestion occurs to the stop position. It is also good. That is, the surroundings of the autonomous driving vehicle C include not only the presence or absence of the obstacle but also the weather and brightness (whether it is night or not) mentioned above, etc.
  • a raindrop sensor and an illuminance sensor for acquiring these situations Etc. also become the external world recognition unit. That is, the control unit 31 may acquire the result of the sensor 4 recognizing the environment at the automatically driven vehicle stop position or the road congestion information received from the road management server or the like. By doing this, the stop position of the automatically driven vehicle C in response to sudden changes in the environment (weather, road congestion, etc.) and surrounding conditions (bicycles and accidents around the stop position, construction, etc.) at the automatically driven vehicle stop position. It can be adjusted.
  • the vehicle control device 3 acquires the recognition result of the sensor 4 that recognizes the surrounding condition of the automatically driven vehicle C by the control unit 31, and the communication unit 32 automatically performs the destination of the automatically driven vehicle C.
  • the driving vehicle stop position is acquired from the server device 1. Then, when it is determined by the control unit 31 that the vehicle can not stop at the automatically driven vehicle stop position based on the recognition result of the sensor 4, the position at which the automatically driven vehicle C is stopped is adjusted. By doing this, when the automatically driven vehicle C actually arrives at the automatically driven vehicle stop position, it is possible to stop in response to the adaptive response when it is not possible to stop at the automatically driven vehicle stop position.
  • control part 31 has acquired the result in which the sensor 4 recognized the obstacle located in the automatically driven vehicle stop position. By doing this, it is possible to stop so as to avoid an obstacle existing at the automatically driven vehicle stop position.
  • control unit 31 sets the position adjacent to the automatically driven vehicle stop position as the stop position after adjustment.
  • the present invention can also be applied when the user gets on the automatically driven vehicle C and stops at the destination (destination) of the user.
  • the feature data 13a may have both the automatically driven vehicle stop position described in the first embodiment and the automatically driven vehicle restricted position described in the second embodiment.
  • the present invention is not limited to the above embodiment. That is, those skilled in the art can carry out various modifications without departing from the gist of the present invention in accordance with conventionally known findings. As long as the configuration of the vehicle control device of the present invention is provided even by such a modification, it is of course included in the scope of the present invention.

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Abstract

自律走行が可能な車両において適切な位置に停車させる。車両制御装置は、制御部（３１）で自動運転車両（Ｃ）の周辺状況を認識するセンサ（４）の認識結果を取得し、通信部（３２）で自動運転車両（Ｃ）の目的地についての自動運転車両停車位置をサーバ装置（１）から取得する。そして、制御部（３１）でセンサ（４）の認識結果に基づいて自動運転車両停車位置に停車できないと判断したときは自動運転車両（Ｃ）を停車させる位置を調整する。

Description

車両制御装置
　本発明は、自動運転車両を制御する車両制御装置に関する。
　例えば自宅や出先からタクシーを呼ぶ場合に、スマートフォン等の利用者が有する端末機器から配車の手配をすることができるシステム等が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
　また、自律走行が可能な車両（自動運転車両）について、タクシーやカーシェアリングのように利用したい時に車両を呼び寄せて利用するようなことも将来の実施が検討されている。
再表２０１６－００２５２７号公報
　特許文献１においては、自動運転車両についての記載もあるが、自動運転車両の場合、人間の運転者が乗車していないので、配車時等において指定した場所に到着したときに、利用者の意図していない位置やその場所の利用に不適な位置に停車されることがありうる。
　本発明が解決しようとする課題としては、上述したような自律走行が可能な車両において適切な位置に停車させることが一例として挙げられる。
　上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、自動運転車両の周辺状況を認識する外界認識部の認識結果を取得する第１取得部と、前記自動運転車両の目的地についての停車位置を取得する第２取得部と、前記第１取得部が取得した前記外界認識部の認識結果に基づいて前記第２取得部が取得した前記停車位置に停車できないと判断したときは前記自動運転車両を停車させる位置を調整する調整部と、を備えることを特徴としている。
　請求項５に記載の発明は、自動運転車両の走行を制御する車両制御装置で実行される車両制御方法であって、自動運転車両の周辺状況を認識する外界認識部の認識結果を取得する第１取得工程と、前記自動運転車両の目的地についての停車位置を取得する第２取得工程と、前記第１取得工程が取得した前記外界認識部の認識結果に基づいて前記第２取得工程が取得した前記停車位置に停車できないと判断したときは前記自動運転車両を停車させる位置を調整する調整工程と、を含むことを特徴としている。
　請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車両制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴としている。
本発明の第１の実施例にかかる地物データ記憶装置を有するシステムの概略構成図である。 図１に示されたサーバ装置の機能構成図である。 図２に示された記憶部に記憶されている地物データ構造の例を示した図である。 図２に示されたサーバ装置における停車位置決定動作のフローチャートである。 停車位置を決定する例を示した説明図である。 本発明の第２の実施例にかかる地物データ構造の例を示した図である。 図６に示された地物データ構造を利用した停車位置決定動作のフローチャートである。 本発明の第３の実施例にかかる地物データ記憶装置の使用場面の説明図である。 図８に示された車両制御装置の機能構成図である。 図９に示された車両制御装置における停車位置決定動作のフローチャートである。
　以下、本発明の一実施形態にかかる車両制御装置を説明する。本発明の一実施形態にかかる車両制御装置は、第１取得部で自動運転車両の周辺状況を認識する外界認識部の認識結果を取得し、第２取得部で自動運転車両の目的地についての停車位置を取得する。そして、調整部で第１取得部が取得した外界認識部の認識結果に基づいて第２取得部が取得した停車位置に停車できないと判断したときは自動運転車両を停車させる位置を調整する。このようにすることにより、自動運転車両が実際に停車位置に到着した際において、その停車位置に停車できないときに臨機応変に対応して停車することが可能となる。
　また、第１取得部は、外界認識部が停車位置に位置する障害物を認識した結果を取得してもよい。このようにすることにより、停車位置に存在する障害物を避けるように停車することが可能となる。
　また、第１取得部は、外界認識部が停車位置における環境を認識した結果を取得してもよい。このようにすることにより、停車位置における環境の急変（天候、道路渋滞等）や周辺状況（停車位置周辺の自転車や事故、工事等）に対応して自動運転車両Ｃの停車位置を調整することができる。
　また、調整部は、停車位置に隣接する位置を調整後の停車位置としてもよい。このようにすることにより、予め定められた停車位置の近傍に停車させることができ、停車位置の調整による影響を最小限にすることができる。
　また、本発明の一実施形態にかかる車両制御方法は、第１取得工程が自動運転車両の周辺状況を認識する外界認識部の認識結果を取得し、第２取得工程が自動運転車両の目的地についての停車位置を取得する。そして、調整工程が第１取得工程で取得した外界認識部の認識結果に基づいて第２取得工程で取得した停車位置に停車できないと判断したときは自動運転車両を停車させる位置を調整する。このようにすることにより、自動運転車両が実際に停車位置に到着した際において、その停車位置に停車できないときに臨機応変に対応して停車することが可能となる。
　また、上述した車両制御方法を、コンピュータにより実行させてもよい。このようにすることにより、コンピュータを用いて、自動運転車両が実際に停車位置に到着した際において、その停車位置に停車できないときに臨機応変に対応して停車することが可能となる。
　本発明の第１の実施例にかかる地物データ構造および地物データ記憶装置を図１～図５を参照して説明する。本実施例にかかる地物データ記憶装置としてのサーバ装置１は、図１に示したように、インターネット等のネットワークＮを介してユーザ端末２及び自動運転車両Ｃと通信可能となっている。
　サーバ装置１は、例えば自動運転車両の配車サービス事業者等の自動運転車両Ｃの管理者の事務所等に設置されている。
　サーバ装置１の機能的構成を図２に示す。サーバ装置１は、制御部１１と、通信部１２と、記憶部１３と、を備えている。
　制御部１１は、サーバ装置１のＣＰＵ（Central Processing Unit）が機能し、サーバ装置１の全体制御を司る。制御部１１は、ユーザ端末２からの配車要求に基づいて、記憶部１３から配車される場所（目的地）にかかる地物データを読み出して通信部１２を介して目的地情報として自動運転車両Ｃに送信する。
　出力部としての通信部１２は、サーバ装置１のネットワークインターフェース等が機能し、ユーザ端末２からの配車要求の受信及び目的地における天候情報を外部の気象サーバ等から取得する。また、通信部１２は、制御部１１が記憶部１３から読み出した目的地にかかる地物データを自動運転車両Ｃの車両制御装置３にネットワークＮを介して送信する。
　記憶部１３は、サーバ装置１のハードディスク等の記憶装置が機能し、地物データ１３ａが記憶されている。地物データ１３ａについて図３を参照して説明する。地物とは、地上に存在する天然または人工のあらゆる物体を含む概念である。地物の例としては、車両の経路（即ち道路）上に位置する経路上地物と、道路の周辺に位置する周辺地物と、が含まれる。経路上地物の例としては、道路標識や信号機、ガードレール、歩道橋等が挙げられ、道路そのものも含まれる。即ち、路面に描写された文字や図形、及び、道路の形状（道幅や曲率）も経路上地物に含まれる。また、周辺地物の例としては、道路に沿って位置する建築物（住宅、店舗、駅、商業施設、行楽施設等）や看板が挙げられる。本実施例においては、主に自動運転車両Ｃが停車する可能性がある周辺地物についての情報が地物データ１３ａに含まれている。
　図３に示した地物データ１３ａは、地物名、地物ＩＤ、当該地物の位置（緯度経度）及び自動運転車両停車位置が地物毎に設定されている。自動運転車両停車位置は、その地物における自動運転車両Ｃが停車すべき停車位置を示す停車位置情報であり、目的毎に設定されている。例えば地物Ａについては、目的Ａ、目的Ｂ、目的Ｃの３つについてそれぞれ緯度経度の情報が設定されている。なお、目的は少なくとも１つ以上設定されていればよい。
　この目的は、図３の例では、例えば高齢や怪我・病気等で地物（建物）に近い位置がよい場合（目的Ａ）、雨等で屋根がある位置がよい場合（目的Ｂ）、子供を連れていることや荷物が多い等でなるべく広いスペースがある位置がよい場合（目的Ｃ）といったことが挙げられている。即ち、図３には、本実施例にかかる地物データ構造が示されている。
　ユーザ端末２は、例えばスマートフォンやＰＣ（パーソナルコンピュータ）等のユーザ（利用者）が自動運転車両Ｃの配車を依頼する際に使用する端末装置である。ユーザは、ユーザ端末２にインストールされた専用アプリを実行したり、所定のサイト等にアクセスすることによって自動運転車両Ｃの配車を依頼する。
　自動運転車両Ｃは、車両制御装置３及びセンサ４を備えている。車両制御装置３は、センサ４が検出した結果及び、車両制御装置３が有する自動運転用の地図情報に基づいて自動運転車両Ｃを自律的に走行（自動運転）させる。また、車両制御装置３は、サーバ装置１から利用者に配車を指定された場所（目的地）及びその場所における停車位置を受信し、その場所における停車位置へ自動運転車両Ｃを自動運転により向かわせる。
　センサ４は、自動運転車両Ｃに設置されたカメラ、ライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection And Ranging）、レーダー等の自動運転車両Ｃの周囲環境を認識するセンサを含む。また、自動運転車両Ｃの速度を検出する速度センサや加速度を検出する加速度センサ、自動運転車両Ｃの現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、自動運転車両Ｃの姿勢（向き等）を検出するジャイロセンサ等の機器も含む。
　次に、本実施例における自動運転車両Ｃの停車位置の決定動作について図４のフローチャートを参照して説明する。図４に示したフローチャートはサーバ装置１の制御部１１で実行される。
　まず、ステップＳ１０１において、ユーザがユーザ端末２から自動運転車両Ｃの配車を要求する情報（配車要求情報）を受信したか否かを判断し、受信した場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ１０２に進む。
　配車要求情報には、少なくとも自動運転車両Ｃが配車される場所（目的地とも呼ぶ）に関する情報を含む。配車される場所は、緯度経度情報に限らず、ビル名、マンション名等の施設名や住所（所在地）であってもよい。また、ユーザが現在いる場所に配車を希望する場合であって、ユーザ端末２がＧＰＳ（Global Positioning System）等により現在位置の取得が可能な場合は、配車要求情報にユーザ端末２が取得したユーザの現在位置情報（緯度経度情報）を含めてもよい。また、配車要求情報には、ユーザ情報（年齢、荷物の有無、子供を連れているか否か等）が含まれていている。
　ユーザ端末２からの配車要求情報は、ネットワークＮを介してサーバ装置１へ送信される。サーバ装置１では、配車要求情報を通信部１２が受信し、制御部１１へ出力することで配車要求情報が制御部１１で受信される。
　次に、ステップＳ１０２において、ステップＳ１０１で受信した配車要求情報に含まれるユーザ情報を取得する。なお、ユーザ情報は、サーバ装置１の記憶部１３に記憶し、次回以降の利用はユーザＩＤ等のユーザを識別する情報に基づいて記憶部１３からユーザ情報を読み出してもよい。このようにすることにより、毎回ユーザ情報を送信する必要が無くなる。
　次に、ステップＳ１０３において、目的地における停車位置を決定する。例えば図５に示した地物Ｂが目的地として指定された場合で説明する。図５に示した地物Ｂは、道路Ｒ１と道路Ｒ２に面しており、出入口として道路Ｒ１側の出入口Ｅ１と、道路Ｒ２側の出入口Ｅ２の２か所があるとする。そして、出入口Ｅ１は地物Ｂが示す施設等に近く、出入口Ｅ２は近傍に広い乗降スペースがあるとする。
　この場合、記憶部１３から地物Ｂの地物データを読み出し、配車要求情報に含まれるユーザ情報に基づいて停車位置を決定する。例えば、ユーザ情報に高齢者であることが含まれていた場合は図３における自動運転車両Ｃが停車すべき停車位置の目的Ａに該当するとして、当該目的Ａに設定された停車位置（例えば地物Ｂが示す施設等に近い出入口Ｅ１近傍の道路Ｒ１上の位置）を目的地として決定する。
　また、ユーザ情報に子供を連れていることが含まれていた場合は図３における自動運転車両Ｃが停車すべき停車位置の目的Ｃに該当するとして、当該目的Ｃに設定された停車位置（例えば地物Ｂが示す施設等の乗降スペースが広い出入口Ｅ２近傍の道路Ｒ２上の位置）を目的地として決定する。
　また、配車要求情報にユーザ情報が含まれない場合であっても、気象サーバ等から受信した目的地における天候情報が雨であった場合は、図３における自動運転車両Ｃが停車すべき停車位置の目的Ｂに該当するとして、当該目的Ｂの設定された停車位置（屋根がある出入口近傍の位置）を目的地として決定する。また、地物データ１３ａに記憶されている任意の地物において、自動運転車両Ｃが停車すべき停車位置を示す停車位置情報である目的Ｂ（屋根がある）に該当する地点が設定されていない場合、目的Ａ（地物が示す施設等に近い）に設定された停車位置または目的Ｃ（広い乗降スペースがある）に設定された停車位置を目的地として決定してもよい。この場合、いずれの停車位置を選択するかはユーザが予め設定してもよいし、ユーザにその都度選択させてもよい。また、ユーザ情報がなく、天候情報も取得しない場合は、図３に示した地物データ構造の自動運転車両停車位置にデフォルトの停車位置を設定し、その位置を目的地として決定するようにしてもよい。
　次に、ステップＳ１０４において、ユーザに目的地として決定した停車位置を通知する。なお、この際に、ユーザの承認を得るようにしてもよい。また、例えばステップＳ１０３で出入口Ｅ１近傍と決定したことを通知したが、ユーザの都合で出入口Ｅ２の近傍としたい場合は変更できるようにしてもよい。
　次に、ステップＳ１０５において、図３に示した地物データ構造のうち、目的地となる地物名、地物ＩＤ、位置、自動運転車両停車位置のうちの決定した停車位置の情報を自動運転車両Ｃに送信する。ステップＳ１０４でユーザの都合で停車位置を変更した場合は、その変更した停車位置を送信する。また、自動運転車両停車位置として設定されている全ての停車位置となる情報を送信し、例えば自動運転車両Ｃが目的地に向かっている間に天候が変わった場合、決定した停車位置を変更してもよい。なお、地物名、地物ＩＤ、位置は目的地を自動運転車両Ｃに通知するために送信している。即ち、制御部１１は、通信部１３（出力部）に自動運転車両Ｃに搭載された車両制御装置３（通信端末）へ、地物データを出力している。
　また、図３に挙げた目的の他に時間帯により停車位置を設定してもよい。例えば明るい時間帯と暗い時間帯とで停車位置を異ならせてもよい。この時の時間帯の判定は、制御部１１となるＣＰＵが計時する機能を有している場合はその機能に基づいて判定してもよいし、外部のＮＴＰ（Network Time Protocol）サーバ等から時刻情報を取得して判定してもよい。
　本実施例によれば、サーバ装置１の記憶部１３に記憶されている地物データ１３ａの地物データ構造は、地物を訪れる自動運転車両Ｃが当該地物について停車すべき停車位置を示す自動運転車両停車位置を含んでいる。このようにすることにより、この自動運転車両停車位置を参照することで、自動運転車両Ｃは、地物において適切な位置に停車することができる。
　また、自動運転車両停車位置は、自動運転車両Ｃのユーザの目的に対応して地物毎に少なくとも１つの停車位置が含まれていている。このようにすることにより、ユーザの目的に応じた適切な位置に自動運転車両Ｃを停車させることができる。
　また、サーバ装置１は、自動運転車両Ｃに搭載された車両制御装置Ｃに、地物データを出力する通信部１２を備えている。このようにすることにより、地物データ１３ａを自動運転車両Ｃとは別個のサーバ装置１に格納し、必要に応じて自動運転車両Ｃに送信することができる。そのため、自動運転車両Ｃは必要な地物データのみを有すればよいので、自動運転車両Ｃが有する記憶装置等の容量を抑えることができる。
　なお、自動運転車両停車位置には、目的に対応した実際の停車位置や時間及び回数等に関する履歴情報が含まれていてもよい。或いは、自動運転車両停車位置と履歴情報とが対応付けられて記憶部１３に記憶されていてもよい。実際の停車位置は、自動運転車両Ｃの走行履歴等から収集すればよい。このようにすることにより、履歴情報を蓄積することで、自動運転車両停車位置を履歴情報に基づいて補正することができる。例えば、特定の目的に係る停車頻度が高い位置に停車位置を補正することで、よりユーザの意図に沿った適切な位置に自動運転車両Ｃを停車させることができる。或いは、この履歴情報について目的によらずに集計して停車頻度が高い位置をデフォルトの停車位置として設定してもよい。
　次に、本発明の第２の実施例にかかる操作入力装置を図６及び図７を参照して説明する。なお、前述した第１の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
　第１の実施例では、地物データ構造には、自動運転車両Ｃが停車すべき停車位置として自動運転車両停車位置が設定されていたが、本実施例では、図６に示したように、自動運転車両Ｃの停車が制限される位置を示す制限位置情報として自動運転車両制限位置が地物データ１３ａに設定されている。
　図６に示した地物データ１３ａは、地物名、地物ＩＤ、当該地物の位置は図３と同様である。自動運転車両制限位置は、その地物における停車が制限（禁止）される位置であり、１か所でもよいし複数設定することもできる。或いは範囲で設定してもよい。
　この停車が制限される位置は、例えば、駐停車禁止や交差点の近傍等交通法規上停車できない、ガードレール等の障害物があるため乗降できない、駐車場の出入口である等といった自動運転車両Ｃの停車に適さない位置を示した情報である。
　次に、本実施例における自動運転車両Ｃの停車位置の決定動作について図７のフローチャートを参照して説明する。図７に示したフローチャートはサーバ装置１の制御部１１で実行される。
　まず、ステップＳ２０１において、ユーザのユーザ端末２から自動運転車両Ｃの配車を要求する情報（配車要求情報）を受信したか否かを判断し、受信した場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ２０２に進む。
　次に、ステップＳ２０２において、目的地における停車位置を決定する。停車位置は、図６で示した自動運転車両制限位置を除いた位置とする。例えば、地物毎にその地物を目的地とした場合における停車位置の履歴を記憶部１３に記憶しておき、自動運転車両制限位置を除いた位置であって停車頻度の高い位置を停車位置とすることが挙げられる。
　次に、ステップＳ２０３において、ユーザに決定した停車位置を通知する。なお、この際に、ユーザの承認を得るようにしてもよい。また、ステップＳ１０４と同様にユーザの都合で変更できるようにしてもよい。
　次に、ステップＳ２０４において、図６に示した地物データ構造のうち、目的地となる地物名、地物ＩＤ、位置、自動運転車両制限位置及びステップＳ２０３で決定した停車位置を自動運転車両Ｃに送信する。ステップＳ２０３においてユーザが停車位置を変更した場合は、その変更した停車位置を送信する。なお、本ステップで、自動運転車両制限位置を送信するのは、ステップＳ２０２で決定した停車位置へ向かった際に当該停車位置に他の車両が停車中等で停車できない場合に自動運転車両Ｃの車両制御装置３が他の停車位置へ変更するのに利用できるようにするためである。
　本実施例によれば、サーバ装置１の記憶部１３に記憶されている地物データ１３ａの地物データ構造は、地物を訪れる自動運転車両Ｃが当該地物について停車が制限される位置を示す自動運転車両制限位置を含んでいる。このようにすることにより、この自動運転車両制限位置を参照することで、自動運転車両Ｃは、地物において停車が制限される位置を避けて適切な位置に停車することができる。
　また、上述した第１、第２の実施例では、サーバ装置１が目的に沿った停車位置を決定し、自動運転車両停車位置としては、決定した１つのみを地物データに含めて自動運転車両Ｃに送信していたが、サーバ装置１では、ユーザ端末２から配車位置に関する情報を得て、その配車位置にかかる地物データの全てとユーザ情報を自動運転車両Ｃに送信し、自動運転車両Ｃの車両制御装置３で停車位置を決定するようにしてもよい。
　次に、本発明の第３の実施例にかかる操作入力装置を図８～図１０を参照して説明する。なお、前述した第１、第２の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
　本実施例は、第１の実施例でサーバ装置１が決定した停車位置に到着したときに、当該位置に自転車等の障害物や他の駐車車両等があった場合に、停車位置を調整するものである。図８は、サーバ装置１で決定した停車位置をＰとしたとき、その停車位置Ｐに自転車ＢＣが置かれているので、自動運転車両Ｃが停車位置Ｐに停車できないことを示した図である。
　図９に車両制御装置３の機能的構成を示す。車両制御装置３は、制御部３１と、通信部３２と、記憶部３３と、を備えている。
　制御部３１は、センサ４が検出した結果及び記憶部３３に記憶された地図情報３３ａに基づいて自動運転車両Ｃのハンドルやアクセル、ブレーキ等を制御して自動運転車両Ｃを自律的に走行させる。つまり、制御部３１はセンサ４（外界認識部）の検出結果（認識結果）を取得する第１取得部として機能する。また、制御部３１はサーバ装置１が決定した停車位置に停車できない場合には停車可能な位置に調整する調整部としても機能する。
　通信部３２は、図１に示したサーバ装置１から目的地にかかる地物データを取得する。即ち、通信部３２は、自動運転車両Ｃの目的地についての停車位置を取得する第２取得部として機能する。
　記憶部３３は、地図情報３３ａと、サーバ装置１から送信された自動運転車両停車位置を含む地物データ３３ｂと、が記憶されている。地図情報３３ａは、自動運転車両Ｃが自律的に走行可能な程度の情報が含まれている地図である。この地図情報３３ａには、上述した経路上地物や周辺地物の情報が含まれている。なお、この地図情報３３ａは、サーバ装置１等の外部サーバから配信されることで常に最新版にアップデートされるようにしてもよい。なお、地物データ３３ｂは、このアップデート情報として地図情報３３ａが有する地物情報に含めるようにしてもよい。
　次に、本実施例における停車位置の変更動作（車両制御方法）について図１０のフローチャートを参照して説明する。図１０に示したフローチャートは車両制御装置３の制御部３１で実行される。即ち、制御部３１がＣＰＵ等を有するコンピュータで構成されていれば、図１０のフローチャートは車両制御プログラムとなる。
　まず、ステップＳ３０１において、地物データ３３ｂに含まれる自動運転車両停車位置に停車が可能か否かを判断し、停車が可能な場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ３０２に進み、地物データ３３ｂで示された停車位置に自動運転車両Ｃを停車させる。停車可能か否かは、自動運転車両Ｃが自動運転車両停車位置に近づいた時に、センサ４の検出結果により上記した自転車ＢＣのような障害物があるか否かを検出する。例えばセンサ４に含まれるカメラで撮影した画像を解析して障害物を検出したり、ライダから照射した光の反射光やレーダーから照射した電波の反射波により障害物の有無を検出することができる。
　ステップＳ３０１において自動運転車両停車位置に停車ができない場合（ＮＯの場合）は、ステップＳ３０３において、当該自動運転車両停車位置に隣接する位置に停車が可能か否かを判断し、停車が可能な場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ３０４に進み、隣接する位置を新たな停車位置とするように調整する。隣接する位置とは、例えば自動運転車両停車位置が道路沿いの場合はその前後であって、自転車ＢＣを避けることができる程度ずれた位置である。なお、自動運転車両Ｃから見て自動運転車両停車位置の左右に停車が可能であれば左右も選択可とする。隣接する位置へ停車可能か否かは上記した自動運転車両停車位置に停車可能か否かの判断と同様にセンサ４の検出結果により判断すればよい。或いは、自動運転車両制限位置も地物データ３３ｂとして受信している場合は自動運転車両制限位置を考慮してもよい。
　ステップＳ３０３において隣接する位置に停車ができない場合（ＮＯの場合）は、ステップＳ３０５において、自動運転車両停車位置に最も近い停車可能位置を新たな停車位置とする。つまり、隣接する位置以外で自動運転車両制限位置が示す停車位置に最も近く停車可能な位置、例えば隣接する位置の更に隣接する位置を新たな停車位置とするように調整する。
　なお、ステップＳ３０４やＳ３０５を実行して停車位置を変更（調整）した場合は、ユーザに通知してもよい。この際、停車位置を調整する前にユーザの承認を得るようにしてもよい。また、調整した位置は、ユーザの都合でさらに変更できるようにしてもよい。
　なお、図１０のフローチャートで説明した障害物の検出に限らず、例えば自動運転車両Ｃが雨滴センサを備えていれば、その雨滴センサ或いはワイパの動作状態からサーバ装置１が停車位置を決定した際には降っていなかった雨が検出された場合は、屋根のある位置を停車位置とするように変更（調整）してもよい。また、通信部３２は、外部の道路管理サーバ等から停車位置周辺の道路渋滞情報を受信した場合、道路渋滞が発生していない目的地の位置を停車位置とするように変更（調整）してもよい。つまり、自動運転車両Ｃの周辺状況としては、障害物の有無に限らず、上述した天候や明るさ（夜間か否か）等も含むものであり、これらの状況を取得する雨滴センサや照度センサ等も外界認識部となる。即ち、制御部３１は、センサ４が自動運転車両停車位置における環境を認識した結果または道路管理サーバ等から受信した道路渋滞情報を取得してもよい。このようにすることにより、自動運転車両停車位置における環境の急変（天候、道路渋滞等）や周辺状況（停車位置周辺の自転車や事故、工事等）に対応して自動運転車両Ｃの停車位置を調整することができる。
　本実施例によれば、車両制御装置３は、制御部３１で自動運転車両Ｃの周辺状況を認識するセンサ４の認識結果を取得し、通信部３２で自動運転車両Ｃの目的地についての自動運転車両停車位置をサーバ装置１から取得する。そして、制御部３１でセンサ４の認識結果に基づいて自動運転車両停車位置に停車できないと判断したときは自動運転車両Ｃを停車させる位置を調整する。このようにすることにより、自動運転車両Ｃが実際に自動運転車両停車位置に到着した際において、その自動運転車両停車位置に停車できないときに臨機応変に対応して停車することが可能となる。
　また、制御部３１は、センサ４が自動運転車両停車位置に位置する障害物を認識した結果を取得している。このようにすることにより、自動運転車両停車位置に存在する障害物を避けるように停車することが可能となる。
　また、制御部３１は、自動運転車両停車位置に隣接する位置を調整後の停車位置としている。このようにすることにより、予め定められた自動運転車両停車位置の近傍に自動運転車両Ｃを停車させることができ、停車位置の調整による影響を最小限にすることができる。
　また、実施例１～３では、自動運転車両Ｃの配車時で説明したが、ユーザが自動運転車両Ｃに乗車して当該ユーザの行先（目的地）に停車する際に適用することもできる。更には、地物データ１３ａが、実施例１で説明した自動運転車両停車位置と実施例２で説明した自動運転車両制限位置の両方を有してもよい。
　また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の車両制御装置の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。
　　１　　　 サーバ装置（地物データ記憶装置）
　　２ 　　　ユーザ端末
　　３ 　　　車両制御装置（通信端末）
　　３１　　 制御部（調整部、第１取得部）
　　３２　　 通信部（第２取得部）
　　４　　　 センサ（外界認識部）
　　Ｃ 　　　自動運転車両

Claims (6)

  1. 　自動運転車両の周辺状況を認識する外界認識部の認識結果を取得する第１取得部と、
    　前記自動運転車両の目的地についての停車位置を取得する第２取得部と、
    　前記第１取得部が取得した前記外界認識部の認識結果に基づいて前記第２取得部が取得した前記停車位置に停車できないと判断したときは前記自動運転車両を停車させる位置を調整する調整部と、
    を備えることを特徴とする車両制御装置。
  2. 　前記第１取得部は、前記外界認識部が前記停車位置に位置する障害物を認識した結果を取得することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 　前記第１取得部は、前記外界認識部が前記停車位置における環境を認識した結果を取得することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
  4. 　前記調整部は、前記停車位置に隣接する位置を調整後の停車位置とすることを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
  5. 　自動運転車両の走行を制御する車両制御装置で実行される車両制御方法であって、
    　自動運転車両の周辺状況を認識する外界認識部の認識結果を取得する第１取得工程と、
    　前記自動運転車両の目的地についての停車位置を取得する第２取得工程と、
    　前記第１取得工程が取得した前記外界認識部の認識結果に基づいて前記第２取得工程が取得した前記停車位置に停車できないと判断したときは前記自動運転車両を停車させる位置を調整する調整工程と、
    を含むことを特徴とする車両制御方法。
  6. 　請求項５に記載の車両制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする車両制御プログラム。
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