KR20210118410A - 서로 다른 유형의 정지 위치에서 정지할 때 차량을 정지시키기 위한 방법 및 제어 유닛 - Google Patents

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KR20210118410A
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stop
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조한 프리즈
테오도로 보라
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볼보 트럭 코퍼레이션
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Abstract

본 개시는 서로 다른 유형의 정지 위치(2, 3, 4)에서 정지할 때 차량(1)을 정지시키기 위한 제어 유닛(10)의 방법에 관한 것으로, 상기 방법은,
- (S1) 상기 제어 유닛이 정지 시퀀스 동안 상기 차량이 정지하려고 하는 때와 연관된, 상기 차량의 특정 정지 위치에 대한 입력을 수신하고, 상기 입력은 상기 특정 정지 위치에 고정밀도 정지가 필요한지 또는 더 낮은 정밀도의 정지가 사용 가능한지를 나타내는, 단계; 및
- (S2) 상기 정지 위치에 고정밀도 정지가 필요한 경우, 상기 제어 유닛이 상기 특정 정지 위치에 대해 제1 정지 정밀도 레벨로 상기 차량이 정지하도록 정지 시퀀스를 제어하고, 더 낮은 정밀도가 사용 가능한 경우, 상기 제어 유닛이 상기 제1 정밀도 레벨보다 낮은 제2 정지 정밀도 레벨로 상기 차량이 정지하도록 정지 시퀀스를 제어하는 단계를 포함한다.

Description

서로 다른 유형의 정지 위치에서 정지할 때 차량을 정지시키기 위한 방법 및 제어 유닛
본 개시는 서로 다른 유형의 정지 위치에서 정지할 때 차량을 정지시키기 위한 제어 유닛의 방법에 관한 것이다. 또한, 본 개시는 제어 유닛, 제어 유닛을 포함하는 차량, 컴퓨터 프로그램 및/또는 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체에 관한 것이다.
본 개시는 트럭, 버스 및 건설 장비와 같은 대형 차량에 적용될 수 있다. 본 개시는 대형 트럭에 관하여 설명할 것이지만, 본 개시는 이러한 특정 차량에 제한되지 않으며, 경량 트럭, 험지용 굴절식 트럭, 굴착기, 휠 로더 및 백호 로더와 같은 다른 차량에도 이용될 수 있다.
공공 및 폐쇄된 교통망에서 차량의 자율 주행은 향후 몇 년 동안 중요성이 증가할 가능성이 있는 영역이다. 여기에는 트럭 및 버스와 같은 상업용 차량이 포함된다.
특정 기간 동안 및/또는 특정 유형의 운전 상황 동안 또는 차량의 전체 주행 기간 동안 계속될 수 있는 자율 주행 중에, 자율 주행 차량은 일반적으로 시동, 회전, 가속, 제동 및 정지 시퀀스와 같은 다양한 상황을 겪게 된다. 이러한 상황은 일반적으로 차량의 제어 유닛에 의해 처리되고, 이는 이른바 차량 동작 관리(vehicle motion management, VMM) 유닛일 수 있으며, 예를 들면, 추진, 제동 및 조향을 제어한다. 제어 유닛은 차량이 도로 경로를 이탈하지 않고 의도된 도로 경로를 따르도록 차량을 구동할 수 있다. 이러한 제어는 일반적으로 도로를 식별하고 외부 물체도 식별할 수 있는 차량의 센서로부터 입력을 수신함으로써 수행된다. 예를 들면, 센서는 LIDAR 및/또는 RADAR 센서일 수 있다. 잘 알려진 바와 같이, LIDAR 센서는 레이저를 사용하여 물체까지의 거리를 측정하고, RADAR는 라디오 전파를 사용하여 물체까지의 거리를 측정한다.
제어 유닛이 차량이 정지 위치와 관련하여 정지해야 한다고 결정하면, 제어 유닛은 정지 위치 또는 그 근처에서 정지하도록 차량을 제어한다. 제어 유닛은 차량을 정지시키기 위해 추진 및/또는 제동, 그리고 심지어 조향까지 제어하여 차량이 정지 위치와 관련하여 정지하도록 한다.
상기의 관점에서, 본 개시의 목적은 정지 위치와 관련하여 차량이 정지하는 방법을 개선하는 방법, 제어 유닛 및/또는 차량을 제공하는 것이다.
제 1 측면에 따르면, 상기 목적은 청구항 제 1 항에 따른 방법에 의해 달성된다. 제 2 측면에 따르면, 상기 목적은 청구항 제 8 항에 따른 제어 유닛에 의해 달성된다. 제 3 측면에 따르면, 상기 목적은 청구항 제 9 항에 따른 차량에 의해 달성된다. 제4 측면에 따르면, 상기 목적은 청구항 제 12 항에 따른 컴퓨터 프로그램에 의해 달성된다. 제5 측면에 따르면, 상기 목적은 청구항 제 13 항에 따른 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체에 의해 달성된다. 본 개시의 추가적인 장점 및 이로운 특징은 하기 설명 및 종속항에 개시되어 있다.
제 1 측면에 따르면, 상기 목적은 서로 다른 유형의 정지 위치(2, 3, 4)에서 정지할 때 차량(1)을 정지시키기 위한 제어 유닛(10)의 방법에 의해 달성되고, 상기 방법은, - 제어 유닛이 정지 시퀀스 동안 상기 차량이 정지하려고 하는 때와 연관된, 차량의 특정 정지 위치에 대한 입력을 수신하고, 상기 입력은 특정 정지 위치에 고정밀도 정지가 필요한지 또는 더 낮은 정밀도의 정지가 사용 가능한지를 나타내는, 단계; 및 - 정지 위치에 고정밀도 정지가 필요한 경우, 제어 유닛이 특정 정지 위치에 대해 제1 정지 정밀도 레벨로 차량이 정지하도록 정지 시퀀스를 제어하고, 더 낮은 정밀도가 사용 가능한 경우, 제어 유닛이 상기 제1 정밀도 레벨보다 낮은 제2 정지 정밀도 레벨로 차량이 정지하도록 정지 시퀀스를 제어하는 단계를 포함한다.
본 명세서에 개시된 방법을 제공함으로써, 차량은 고정밀도 정지(high-precision stops) 또는 저정밀도 정지(low-precision stops)와 관련하여 각기 다른 정밀도 레벨을 갖는 서로 다른 유형의 정지 위치(stop positions)에 대해 자동으로 정지될 수 있다. 즉, 서로 다른 정밀도 레벨을 적용하면서 가능하다면 더 낮은 정밀도 레벨을 적용함으로써 차량의 특정 구성요소의 마모를 감소시키도록 구현되었다. 예를 들면, 고정밀도 레벨로 정차하는 경우, 차량의 브레이크, 클러치 등의 마모가 증가할 수 있다. 마모는 일반적으로 대형 트럭, 버스 및/또는 건설 장비 차량과 같은 무거운 차량에서 더 큰 문제를 야기한다. 따라서, 본 개시는 상기 관점에서, 차량이 자동으로 정지할 때 고정밀도 정지 횟수를 줄임으로써 차량의 특정 구성 요소의 수명을 증가시킬 수 있다는 인식에 기반한다. 또한, 본 개시는 더 낮은 정밀도 레벨을 사용하는 경우, 차량을 정지시키기 위한 시간을 단축시킬 수 있다는 점에서 자율 주행의 효율성을 향상시킬 수 있다.
선택적으로, 고정밀도 정지가 필요한지 또는 더 낮은 정밀도의 정지가 사용 가능한지는 미리 알려진 정지 위치 리스트에서 미리 결정된 두 개 이상의 정지 위치 중 하나로 특정 정지 위치를 매핑하여 결정될 수 있다. 미리 결정된 정지 위치 각각은 고정밀도 정지 또는 더 낮은 정밀도의 사용이 가능한 정지와 연관된다. 여전히 선택적으로, 미리 결정된 두 개 이상의 정지 위치 각각은 신호등, 도로 교차로, 다른 차량, 하역장이나 차고와 같은 고정된 물체 및 차량의 주차장과 같은 특정 구역 중 어느 하나이다.
선택적으로, 제 1 및/또는 제 2 정밀도 레벨은 정밀도 레벨이 특정 정지 위치와 오버랩/교차하지 않도록 설정될 수 있다. 여전히 선택적으로, 제 1 및/또는 제 2 정밀도 레벨은 미리 결정된 유형의 정지 위치에 대한 특정 정지 위치의 중첩/교차를 허용하도록 설정되고, 다른 미리 결정된 유형의 정지 위치에 대한 특정 정지 위치의 중첩/교차를 허용하지 않도록 설정될 수 있다. 예를 들면, 정지 위치가 주차 공간인 경우, 정지 위치가 미리 결정된 최대 레벨만큼 중첩되도록 할 수 있다. 이로 인해 유연성이 향상될 수 있으며, 차고 또는 적재 공간 앞에서 정지하는 경우처럼 정지 위치가 중첩되지 않는 것이 중요한 상황에서 안전성을 향상시킬 수 있다.
선택적으로, 수신된 입력은 특정 정지 위치를 식별하는 차량의 센서로부터의 정보를 포함할수 있고/있거나, 수신된 입력은 교통 상황 매니저(traffic situation manager)나 사이트 제어(site control)와 같은 보조 유닛으로부터의 정보를 포함할 수 있다. 교통 상황 매니저는 차량 주변의 교통 상황을 분석하고 교통 상황과 관련하여 차량을 제어하는 방법과 관련된 정보를 차량에 제공하는 원격 제어 유닛으로 정의될 수 있다. 사이트 제어는 한정된 영역과 같은 특정 사이트에 대한 제어 유닛으로 정의될 수 있으며, 한정된 영역 내에 있는 차량에 정보 및/또는 제어 지침을 제공한다. 한정된 영역은 항구 영역, 건설 영역, 물류 영역 등일 수 있다. 여전히 선택적으로, 차량의 센서는 카메라, LIDAR 및 RADAR 중 어느 하나일 수 있다.
선택적으로, 수신된 입력은 GNSS(Global Navigation Satellite System) 및/또는 차량 경로 정보와 같은, 차량의 지리적 위치 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 지리적 위치 정보 및/또는 차량 경로 정보는 서로 다른 유형의 정지 위치와 연관될 수 있다. 이에 의해, 해당 정보를 수신함으로써 차량이 접근하고 있는 정지 위치의 유형이 결정될 수 있고, 해당 정보를 이용함으로써 차량이 높거나 낮은 정밀도로 정지할 수 있다.
선택적으로, 제1 및/또는 제2 정밀도 레벨은 적어도 하나의 보상 파라미터(compensating parameter)를 포함할 수 있고, 적어도 하나의 보상 파라미터는 기상 조건, 도로 조건, 시간 및/또는 날짜 및 차량의 특성 중 적어도 하나를 보상한다. 예를 들면, 기상 조건은 정상보다 더 높은 정밀도 레벨이 필요할 수 있다. 도로 조건도, 예컨대 눈/얼음으로 인해 미끄러운 경우, 정밀도 레벨의 조정이 필요할 수 있다. 차량의 특성도, 예컨대 차량이 과적재된 경우, 정밀도 레벨의 조정이 필요할 수 있다. 따라서 위의 내용을 기반으로 하는 보정 파라미터(correction parameter)도 추가함으로써, 정지 시퀀스가 개선되어 차량이 예상대로 정지 위치에서 정지할 가능성이 높아지게 된다.
제 2 측면에 따르면, 상기 목적은 본 개시의 제 1 측면의 실시 예 중 어느 하나의 방법의 단계들을 수행하도록 구성되는 차량의 제어 유닛, 바람직하게는 자율 주행 차량용 제어 유닛에 의해 달성된다. 제 2 측면의 장점은 본 개시의 제 1 측면의 장점과 유사하다. 또한, 본 개시의 제2 측면의 모든 실시 예는 본 개시의 제 1 측면의 모든 실시 예에 적용 가능하며, 그 반대의 경우도 마찬가지임을 유의해야 한다.
제 3 측면에 따르면, 상기 목적은 본 개시의 제 2 측면의 실시 예 중 어느 하나에 따른 제어 유닛을 포함하는 차량에 의해 달성된다. 제 3 측면의 장점은 본 개시의 제 1 및 제 2 측면의 장점과 유사하다. 또한, 본 개시의 제 3 측면의 모든 실시 예는 본 개시의 제 1 및 제 2 측면의 모든 실시 예에 적용 가능하며, 그 반대의 경우도 마찬가지임을 유의해야 한다. 바람직하게는, 상기 차량은 자율 주행 차량이다. 자율 주행 차량은 차량 주행 중 적어도 제한된 시간 동안, 사람의 개입 없이, 추진, 제동 및 조향을 포함하는 자율 제어가 수행되는 차량으로 정의될 수 있다. 선택적으로, 자율 주행 차량은 추진, 제동 및 조향이 적어도 제한된 시간 동안 또는 차량의 전체 주행 싸이클 동안 수행되는 완전 자율 주행 차량이다.
선택적으로, 상기 차량은 트럭, 건설 장비 차량 또는 버스와 같은, 상업용 차량일 수 있다.
제 4 측면에 따르면, 상기 목적은 프로그램이 컴퓨터에서 실행될 때 본 개시의 제 1 측면의 실시 예 중 어느 하나의 단계를 수행하기 위한 프로그램 코드 수단을 포함하는 컴퓨터 프로그램에 의해 달성된다.
제 5 측면에 따르면, 상기 목적은 프로그램 제품이 컴퓨터에서 실행될 때 본 개시의 제 1 측면의 실시 예 중 어느 하나의 단계를 수행하기 위한 프로그램 코드 수단을 포함하는 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체에 의해 달성된다.
첨부한 도면을 참조하여, 아래에서는 예시로서 인용된 본 개시의 실시 예에 대하여 보다 상세하게 설명한다.
도면에 있어서,
도 1은 본 개시의 예시적인 실시 예에 따라 두 개의 서로 다른 유형의 정지 위치에 대해 정지하려고 하는 자율 주행 트럭을 도시하고 있다.
도 2는 본 개시의 예시적인 실시 예에 따른 방법의 흐름도를 도시하고 있다.
도 3은 본 개시의 예시적인 실시 예에 따라 정지 위치에 대해 정지하려고 하는 트럭을 위에서 도시하고 있다.
도면은 본 개시의 도식적이고 예시적인 실시 예를 나타내며, 따라서 반드시 스케일에 맞게 도시된 것은 아니다. 도시되고 설명된 실시 예는 예시적인 것이며 본 개시는 이러한 실시 예에 한정되지 않는다는 것을 이해해야 한다. 또한, 도면의 일부 세부사항은 본 개시를 보다 잘 설명하고 예시하기 위해 과장될 수 있다는 점에 유의해야 한다. 유사한 참조 문자는 달리 설명되지 않는 한, 명세서 전체에서 유사한 요소를 나타낸다.
도 1 및 도 2를 참조하여, 본 개시에 따른 방법 및 차량의 예시적인 실시 예를 설명하도록 한다. 도 1은 자율 주행 트럭(1)이 신호등(2) 또는 차고(3)에 대해 정지하려고 하는 때를 도시하고 있다. 이 예에서, 차량은 대형 트럭이다. 그러나, 본 개시는 이러한 유형의 차량에 한정되지 않으며, 버스, 건설 장비 등과 같은 다른 차량들도 본 개시를 유리하게 이용할 수 있다. 본 개시는 보다 크고 무거운 차량들에 특히 적합하며, 이는 이러한 차량들이 정지 시퀀스 동안 마모되기 쉽기 때문이다.
자율 주행 트럭(1)은 트럭이 정지 시퀀스 동안 정지하려고 하는 때와 연관된, 트럭(1)의 특정 정지 위치에 대한 입력을 수신하는 단계(S1)를 수행하도록 구성된 제어 유닛(미도시)을 포함한다. 여기에서, 정지 위치는 신호등(2) 또는 차고(3)이다. 입력은 특정 정지 위치(2 또는 3)에 고정밀도(high-precision) 정지가 필요한지 또는 더 낮은 정밀도(lower precision)의 정지가 사용 가능한지를 나타낸다. 정지 위치가 신호등(2)인 경우, 정지 위치가 차고(2)인 경우보다 더 낮은 정밀도 레벨을 사용할 수 있다. 따라서, 신호등(2)에 더 낮은 정밀도 레벨을 사용할 수 있고, 차고(3)에 더 높은 정밀도 레벨을 사용할 수 있다. 예를 들면, 특정 정지 위치에 필요한 정밀도 레벨은 미터, 센티미터 또는 밀리미터로 설정될 수 있다. 정지 위치에 대한 수신된 입력은 예를 들면, 정지 위치의 유형에 대한 정보(예: 신호등인지 차고인지)를 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 수신된 입력은 상기 정지가 고정밀도 정지여야 하는지 또는 저정밀도(low-precision) 정지여야 하는지와 같은 정보를 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 수신된 입력은, 정지에 1-2미터의 정밀도(저정밀도)가 필요한지 또는 5-10 센티미터의 정밀도(고정밀도)가 필요한지와 같은, 정지에 필요한 정밀도 레벨에 대한 정보를 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 수신된 입력은 트럭(1)의 지리적 위치 및/또는 차량 경로에 대한 정보를 포함할 수 있고, 이러한 정보는 사용 중인 트럭(1)이 접근하고 있는 정지 위치의 유형을 식별하는데 이용될 수 있다.
입력에 기초하여, 제어 유닛은 다음과 같이 두 번째 단계(S2)를 수행하도록 구성된다. 정지 위치에 고정밀도 정지가 필요한 경우(예: 차고(3)에서), 제어 유닛은 자율 주행 트럭(1)이 특정 정지 위치에 대해 제1 정지 정밀도 레벨 Y로 정지하도록 정지 시퀀스를 제어하고, 정지에 더 낮은 정밀도를 사용 가능한 경우(예: 신호등(2)에서), 제어 유닛은 자율 주행 트럭(1)이 제1 정밀도 레벨보다 낮은 제2 정지 정밀도 레벨 X로 정지하도록 정지 시퀀스를 제어한다. 정밀도 레벨은 정지 시퀀스 동안의 현재 상태에 따라 보정 파라미터에 의해 조정될 수 있다. 현재 상태는 예컨대, 악천후 상태, 도로가 미끄러운지 여부, 트럭에 과적재가 있는지 여부 등일 수 있다.
본 개시를 제공함에 따라, 자율 주행 트럭(1)은 가능하다면 더 낮은 정밀도 레벨로 정지할 수 있고, 이에 의해 브레이크, 클러치 등과 같은 트럭의 구성요소(미도시)의 불필요한 마모를 감소시킬 수 있다.
도 3은 본 개시의 예시적인 실시 예에 따라 이상에서 살펴본 자율 주행 트럭(1)의 개략도를 나타낸다. 트럭(1)은 도로 구간을 따라 자율적으로 운전하고 있으며, 이 예에서는 도로 교차로인 정지 위치(4)에서 정지하려고 하는 중에 있다. 트럭(1)은 제어 유닛(10)을 포함한다. 제어 유닛(10)은 센서(12)에 통신 가능하게 연결될 수 있으며, 이 예에서 센서(12)는 트럭(1)의 전면에 장착된 LIDAR 센서이다. 본 개시는 이러한 유형의 센서에 한정되지 않으며, 정지 위치를 식별할 수 있는 임의의 유형의 센서가 이용될 수 있음을 이해해야 한다. 또한, 제어 유닛(12)은 통신 유닛(11)에 연결될 수 있고, 통신 유닛(11)은 이 예에서 보조 유닛(20)으로부터 정보를 수신 및/또는 전송하도록 구성된 무선 통신 유닛이다. 보조 유닛(20)은 이 예시적인 실시 예에서 통신 유닛(11)에 의해 수신되는 교통 관련 정보를 트럭(1)에 무선 전송하도록 구성되는, 원격으로 위치하는 제어 유닛이다. 예를 들면, 무선 전송은 3g, 4g, 5g, Wi-Fi 또는 그 밖의 다른 적절한 전송 기술에 의해 수행될 수 있다.
예를 들면, 제어 유닛(20)은 정지 위치(4)에 관한 정보를 트럭(1)에 무선으로 전송할 수 있으며, 해당 정보는 도로 교차로(4)에 고정밀도 정지가 필요한지 또는 더 낮은 정밀도 레벨의 정지가 사용 가능한지를 나타내는 정보이다. 전송된 정보는 예컨대, 요구되는 정확한 정밀도 레벨에 대한 정보를 포함할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 전송된 정보는 정지 위치의 유형에 관한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 전송된 정보는 정지 위치가 도로 교차로(4)라는 것만 나타낼 수 있다. 제어부(10)는 해당 정보를 이용하여 미리 정해진 정지 위치의 리스트와 비교할 수 있다. 미리 결정된 정지 위치 각각은 특정 정밀도 레벨과 연관될 수 있다. 따라서, 제어 유닛(10)은 해당 정지가 교차로임을 나타내는 입력을 수신할 수 있고, 수신된 입력을 교차로에 대응하는 미리 결정된 정지 위치 중 하나로 매핑한 다음, 미리 결정된 정지 위치와 연관된 정밀도 레벨로 정지하도록 트럭(1)을 제어할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 센서(12)는 정지 위치의 유형을 식별하기 위해 이용될 수 있다. 제어 유닛(10)은 바람직하게는 트럭(1)에 통합된다는 점에 유의해야 한다. 그러나, 정지 시퀀스를 제어하는 제어 유닛(10)은 대안적으로 트럭(1)으로부터 원격으로 위치할 수 있고, 트럭(1)의 제동 및 추진 중 적어도 하나를 제어하기 위해 이용되는 신호를 트럭(1)에 전송할 수 있다. 예를 들면, 제어 유닛(10)는 보조 유닛(20)의 일부일 수 있다. 제어 유닛(10, 20) 중 어느 하나는 바람직하게는 프로세싱 유닛을 포함할 수 있고, 또한 선택적으로 메모리 유닛을 포함할 수 있다. 제어 유닛은 일련의 단계를 수행하도록(바람직하게는 컴퓨터 프로그램을 통해) 구성된 전자 장치로 정의될 수 있다.
본 개시는 이상에서 설명되고 도면에 예시된 실시 예에 제한되지 않는다는 것을 이해해야 한다. 오히려, 당업자는 첨부한 청구항의 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 이루어질 수 있음을 인식할 것이다.

Claims (13)

  1. 서로 다른 유형의 정지 위치(2, 3, 4)에서 정지할 때 차량(1)을 정지시키기 위한 제어 유닛(10)의 방법에 있어서,
    - (S1) 상기 제어 유닛이 정지 시퀀스 동안 상기 차량이 정지하려고 하는 때와 연관된, 상기 차량의 특정 정지 위치에 대한 입력을 수신하고, 상기 입력은 상기 특정 정지 위치에 고정밀도 정지가 필요한지 또는 더 낮은 정밀도의 정지가 사용 가능한지를 나타내는, 단계; 및
    - (S2) 상기 정지 위치에 고정밀도 정지가 필요한 경우, 상기 제어 유닛이 상기 특정 정지 위치에 대해 제1 정지 정밀도 레벨로 상기 차량이 정지하도록 정지 시퀀스를 제어하고, 더 낮은 정밀도가 사용 가능한 경우, 상기 제어 유닛이 상기 제1 정지 정밀도 레벨보다 낮은 제2 정지 정밀도 레벨로 상기 차량이 정지하도록 정지 시퀀스를 제어하는 단계를 포함하는, 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 고정밀도 정지가 필요한지 또는 더 낮은 정밀도의 정지가 사용 가능한지는 미리 알려진 정지 위치 리스트에서 미리 결정된 두 개 이상의 정지 위치 중 하나로 상기 특정 정지 위치를 매핑하여 결정되고, 상기 미리 결정된 정지 위치 각각은 고정밀도 정지 또는 더 낮은 정밀도의 사용이 가능한 정지와 연관되는, 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 미리 결정된 두 개 이상의 정지 위치 각각은 신호등(2), 도로 교차로(4), 다른 차량, 하역장이나 차고(3)와 같은 고정된 물체 및 차량의 주차장과 같은 특정 구역 중 어느 하나인, 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수신된 입력은 상기 특정 정지 위치를 식별하는 상기 차량의 센서(12)로부터의 정보 및/또는 교통 상황 매니저나 사이트 제어와 같은 보조 유닛(20)으로부터의 정보를 포함하는, 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 센서는 카메라, LIDAR 및 RADAR 중 어느 하나인, 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수신된 입력은 GNSS(Global Navigation Satellite System)로부터의 정보 및/또는 차량 경로 정보와 같은, 상기 차량의 지리적 위치 정보를 포함하는, 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 정지 정밀도 레벨 및/또는 상기 제2 정지 정밀도 레벨은 적어도 하나의 보상 파라미터를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 보상 파라미터는 기상 조건, 도로 조건, 시간, 날짜 및 차량의 특성 중 적어도 하나를 보상하는, 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항의 방법의 단계들을 수행하도록 구성되고, 차량(1)을 위한, 바람직하게는 자율 주행 차량을 위한 제어 유닛(10).
  9. 제 8 항에 따른 제어 유닛을 포함하는, 차량(1).
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 차량은 자율 주행 차량인, 차량.
  11. 제 9 항 또는 제 10 항에 있어서,
    상기 차량은 트럭, 건설 장비 차량 또는 버스와 같은, 상업용 차량인, 차량.
  12. 프로그램이 컴퓨터에서 실행될 때, 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항의 단계를 수행하기 위한 프로그램 코드 수단을 포함하는, 컴퓨터 프로그램.
  13. 프로그램 제품이 컴퓨터에서 실행될 때, 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항의 단계를 수행하기 위한 프로그램 코드 수단을 포함하는 컴퓨터 프로그램을 포함하는, 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체.
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