JP6201916B2 - 車両の運転モード制御装置 - Google Patents
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Description
(a)位置検出器11の出力に基づいて、車両の現在位置および走行速度ベクトルを特定する。
(b)距離センサ17の出力に基づいて、自車両の前方の車両または障害物との車間距離および相対速度を検出する。
(c)カメラ10の撮影画像に基づいて、自車両の前方の交通標識(オブジェクトの一例に相当する)の示す指示内容(例えば、制限速度)および自車両前方の道路上の白線を検知する。
(d)上記(a)〜(c)で検出した結果に基づいて、自車両が予定ルート上の道路に沿って、右左折等で必要なとき以外は白線を跨がないよう、かつ、前方車両および障害物にぶつからないよう、かつ、交通標識の指示に従うよう、自動運転/遠隔操縦アクチュエータ22を制御して、車両の駆動、制動、操舵を自動的に行う。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。例えば、以下のような変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。
上記実施形態では、自動運転/遠隔操縦制御部23は、ステップ105で運転技量のレベルを設定し、ステップ140でこの運転技量のレベルと道路の運転難度のレベルとの比較に基づいて自動運転モードと手動運転モードのどちらを選択するかを決めている。
上記実施形態および変形例1では、自動運転/遠隔操縦制御部23は、リモートドライブモードに移行する前のステップ105において、車両の乗員の操作に基づいて運転技量レベルまたはモード選択の設定を行っている。しかし、この設定は、ステップ115でリモートドライブモードに移行した後、ステップ120でリモートドライブモードを終了すると判定するまでの間に行うようになっていてもよい。
上記実施形態では、ステップ140で手動運転モードを選択すると判定した場合、リモートドライブモードから自動運転モードを経て手動運転モードに移行するようになっている。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、乗員の運転操作の準備が十分整っているような場合(例えば、上記ステップ135の事前通知に対して乗員が操作部13に対して準備完了の旨の操作を行った場合)は、ステップ140で手動運転モードを選択すると判定した場合、ステップ165にすぐ進んでもよい。つまり、リモートドライブモードから直接手動運転モードに移行するようになっていてもよい。
上記実施形態では、自動運転/遠隔操縦制御部23は、ステップ130で手動運転モードに移行予定か否かを判定しているが、これに代えて、または、これに加えて、超過予測時点において自動運転に切り替えできないことが予想されるか否かを判定してもよい。
18 ナビゲーション制御回路
21 通信部
22 自動運転/遠隔操縦アクチュエータ
23 自動運転/遠隔操縦制御部(運転モード制御装置)
Claims (5)
- 車両の運転モードを制御する運転モード制御装置であって、
前記車両の外部から操縦コマンドを受信し前記操縦コマンドに基づいて前記車両を運転するリモートドライブモードにおいて、前記リモートドライブモードを終了するか否か判定する終了判定手段(120)と、
前記終了判定手段が前記リモートドライブモードを終了すると判定したことに基づいて、前記車両の外部からの操縦コマンドに基づかず且つ前記車両の乗員の運転操作によらずに前記車両を自動運転する自動運転モードと、前記車両の外部からの操縦コマンドに基づかず且つ前記車両の乗員の運転操作により前記車両が運転される手動運転モードとのうち、いずれか一方を、前記終了判定手段が前記リモートドライブモードを終了すると判定する前に前記車両の乗員の操作に基づいて行われた事前設定に基づいて選び、選んだ運転モードに移行する移行手段(140〜190)を備えた運転モード制御装置。 - 前記事前設定が前記乗員の運転技量を指定する設定である場合、前記移行手段は、指定された運転技量と前記車両が走行している環境における運転の難度との比較に基づいて、前記自動運転モードと前記手動運転モードのうちいずれか一方を選ぶことを特徴とする請求項1に記載の運転モード制御装置。
- 前記移行手段は、前記事前設定に基づいて前記手動運転モードが選ばれる場合は、まず前記リモートドライブモードから前記自動運転モードに移行し、その後、前記乗員が許容時間以内に所定の操作を行ったことに基づいて、前記手動運転モードに移行することを特徴とする請求項1または2に記載の運転モード制御装置。
- 前記移行手段は、前記事前設定に基づいて前記手動運転モードが選ばれる場合は、まず前記リモートドライブモードから前記自動運転モードに移行し、その後、前記乗員が許容時間以内に所定の操作を行わなかったことに基づいて、前記自動運転モードのまま、前記車両を停止させることを特徴とする請求項3に記載の運転モード制御装置。
- 前記リモートドライブモードにおいて、前記終了判定手段が前記リモートドライブモードを終了するか否かを予測する予測手段(125)と、
前記終了判定手段が前記リモートドライブモードを終了すると前記予測手段が予測したことに基づいて、前記事前設定に基づいて前記手動運転モードが選ばれる場合は、前記終了判定手段が前記リモートドライブモードを終了すると判定する前に、前記手動運転モードが始まることを前記乗員に通知する通知手段(135)と、を備えたことを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の運転モード制御装置。
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