JP6677817B2 - 遠隔操作システム、交通システム、および遠隔操作方法 - Google Patents
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Description
[システム構成]
図1は、交通システム1の概念図である。交通システム1は、複数の車両M−1〜M−n(nは任意の自然数)と、遠隔操作システム300とがネットワークNWを介して通信することで実現される。以下、車両を区別しないときは車両Mと称する。車両Mは、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。また、車両Mは、加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行可能な車両である。ネットワークNWは、無線通信のインターフェースである基地局、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、インターネット、専用回線、衛星回線などを含む。
まずは、車両Mに搭載される構成について説明する。図2は、車両Mに搭載される構成の一例を示す図である。車両Mには、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、ナビゲーション装置50と、MPU(Micro-Processing Unit)60と、車両センサ70と、運転操作子80と、自動運転制御ユニット100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とが搭載される。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図2に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。図2に示す構成のうち、カメラ10、通信装置20、運転操作子80、第1制御部120、第2制御部140、および被遠隔操作制御部160を少なくとも含むものが、「車両制御装置」の一例である。
以下、本実施形態による被遠隔操作制御について説明する。被遠隔操作制御部160は、遠隔操作イベントが起動された場合に、通信装置20を用いて遠隔操作システム300に遠隔操作を依頼し(遠隔操作リクエストを送信し)、遠隔操作システム300から受信した制御情報に基づいて車両Mの加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する被遠隔操作を実行する。被遠隔操作制御部160は、例えば、遠隔操作決定部161を備える。遠隔操作決定部161は、遠隔操作イベントが起動された場合、車両Mの自動運転を停止し、車両Mの操作を遠隔操作に切り替える。
以下、遠隔操作を行う側の車外設備について説明する。図5は、遠隔操作システム300における装置構成を示す図である。図示するように、遠隔操作システム300には、ネットワークNWを介して車両M(被遠隔操作車両)と通信する通信装置(通信部)310と、選択部311と、複数の遠隔操作装置320−1、320−2、320−3、…とが設けられる。以下、遠隔操作装置を区別しないときは、単に遠隔操作装置320と表記する。それぞれの遠隔操作装置320では、遠隔操作者が遠隔操作リクエストに備えて着座して待機している。通信装置310は、車両Mからの遠隔操作リクエストを受信する。
第1実施形態では、車両Mと遠隔操作システム300との間の通信ラグに対して遠隔操作システム300側で推定状況を生成することにより車両が将来的に必要となる操作を遠隔操作者Oから受け付けるものとして説明した。第2実施形態では、車両M側が車両Mの状況を先読みし、先読みした将来の車両Mの状況を遠隔操作システム300に送信する。
第1実施形態及び第2実施形態では、カメラ10で撮像した車両Mの状況から推定状況を生成するものとして説明した。第3実施形態では、カメラ10以外の撮像装置により撮像された画像を用いて推定状況を示す画像を生成する。
10 カメラ
16 物体認識装置
20 通信装置
30 HMI
80 運転操作子
100 自動運転制御ユニット
120 第1制御部
124 推定状況生成部
140 第2制御部
160 被遠隔操作制御部
161 遠隔操作決定部
300 遠隔操作システム
310 通信装置
311 選択部
320 遠隔操作装置
321 提示部
321a 推定状況生成部
330 遠隔操作受付部
340 遠隔操作制御部
Claims (10)
- 車両と通信し、遠隔操作のリクエストを含む情報を受信する通信部と、
前記通信部により前記車両から受信された前記車両の状況を遠隔操作者に提示する提示部と、
前記遠隔操作者による操作を受け付ける受付部と、
前記受付部により受け付けられた操作に基づいて制御情報を生成し、前記通信部を用いて前記車両に送信する制御部と、
を備える遠隔操作装置を複数備え、
前記複数の遠隔操作装置のうち、前記遠隔操作のリクエストを送信した車両との通信環境が良好な遠隔操作装置を選択する選択部を更に備え、
前記選択部は、前記遠隔操作のリクエストを送信した車両との通信距離が短い、または、通信速度が最も早い、または、通信が最も安定している遠隔操作装置のうちのいずれかを優先して選択し、
前記複数の遠隔操作装置のうち、前記選択部により選択された遠隔操作装置が遠隔操作を実行する、
車両の遠隔操作システム。 - 前記提示部は、前記通信部により前記車両から受信された前記車両の状況に基づいて、将来の車両の状況を推定し、前記推定した将来の車両の状況を前記遠隔操作者に提示する、
請求項1に記載の遠隔操作システム。 - 前記提示部は、前記通信部により前記車両から受信された車両の状況に基づく画像を表示し、更に、前記通信部により前記車両から受信された車両の状況が、前記車両の前方に物体が少ない状況である場合、前記通信部により前記車両から受信された車両の状況に基づく画像の一部を拡大した画像を、前記将来の車両の状況を示す画像として表示する、
請求項2に記載の遠隔操作システム。 - 前記通信部は、前記車両から自動運転の行動計画に関する情報を取得し、
前記提示部は、前記行動計画に基づいて将来の車両の状況を推定する、
請求項2に記載の遠隔操作システム。 - 前記提示部は、定点観測画像と、前記通信部により前記車両から受信された車両の状況に基づく画像とを合成することで、前記将来の車両の状況を示す画像を生成する、
請求項2記載の遠隔操作システム。 - 前記車両が走行する予定のルートに通信障害発生予想位置が含まれるルートが含まれるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により通信障害発生予想位置が含まれるルートが含まれると判定された場合に、前記通信障害発生予想位置を回避するように経路を変更する変更部と、
を備える、請求項1記載の遠隔操作システム。 - 請求項1記載の遠隔操作システムと、
前記遠隔操作を受ける車両に搭載される車両制御システムと、
を備える交通システム。 - 前記車両制御システムは、前記車両の状況に基づいて将来の車両の状況を推定し、前記推定した将来の車両の状況を、前記遠隔操作システムに送信する、
請求項7に記載の交通システム。 - 前記車両制御システムは、行動計画に基づいて自動運転を実行し、前記行動計画に基づいて、将来の車両の状況を推定する、
請求項8に記載の交通システム。 - 複数の遠隔操作装置が、
車両と通信し、遠隔操作のリクエストを含む情報を受信し、
前記車両から受信された前記車両の状況を遠隔操作者に提示し、
前記遠隔操作者による操作を受け付け、
前記受け付けられた操作に基づいて制御情報を生成し、前記車両に送信する遠隔操作方法であって、
選択部が、前記複数の遠隔操作装置のうち、前記遠隔操作のリクエストを送信した車両との通信環境が良好な遠隔操作装置を、前記遠隔操作のリクエストを送信した車両との通信距離が短い、または、通信速度が最も早い、または、通信が最も安定している遠隔操作装置のうちのいずれかを優先して選択し、
前記複数の遠隔操作装置のうち、前記選択部により選択された遠隔操作装置が遠隔操作を実行する、
遠隔操作方法。
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