JP7448624B2 - 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム - Google Patents
運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7448624B2 JP7448624B2 JP2022205716A JP2022205716A JP7448624B2 JP 7448624 B2 JP7448624 B2 JP 7448624B2 JP 2022205716 A JP2022205716 A JP 2022205716A JP 2022205716 A JP2022205716 A JP 2022205716A JP 7448624 B2 JP7448624 B2 JP 7448624B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane change
- vehicle
- output
- unit
- lane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 28
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 248
- 230000009471 action Effects 0.000 description 23
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 21
- 230000008569 process Effects 0.000 description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
(1):この発明の一態様に係る運転支援装置は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を制御する運転制御部と、前記車両の乗員の操作を受け付ける受付部と、前記車両の走行状態を出力部に出力させる出力制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記受付部により前記車両を車線変更させる指示が受け付けられ、且つ車線変更の実行条件を満たす場合に前記車両の車線変更を実行し、前記出力制御部は、前記受付部により前記指示が受け付けられてから第1所定時間が経過しても前記運転制御部による前記車線変更が開始されていない場合に、前記出力部に前記車線変更に関する情報を出力させ、前記車線変更に関する情報は、前記車線変更の解除の要否と解除方法とに関する情報を含む、運転支援装置である。
図1は、実施形態に係る運転支援装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
以下、車線変更判定部142、承認判定部144、およびHMI制御部170の機能の詳細について説明する。図4は、車線変更判定部142、承認判定部144、およびHMI制御部170について説明するための図である。図4の例では、同一方向(図中X軸方向)に進行可能な二つの車線L1、L2のうち、車線L2を速度VMで走行する車両Mを示している。車線L1は、区画線LLおよびCLによって区画され、車線L2は、区画線CLおよびRLによって区画されている。区画線CLは、車線L1とL2との間で車線変更が可能な車線である。車線L1およびL2は、例えば、高速道路等の自動車専用道路である。また、以下の説明において、時刻t11が最も早く、時刻t12、t13、t14、t15、t16、t17の順に遅くなっているものとする。また、以下では、時刻t11よりも前の時刻において車両MがモードBで走行しているものとするが、モードAで走行している場合であってもよい。
図8は、実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下では、自動運転制御装置100により実行される処理のうち、主に車両システム1側からの車線変更の提案、当該提案に対する承認、および車線変更の解除に関する処理を中心として説明する。また、以下の処理の実行時において、車両MはモードBで走行しているものとする。また、以下の処理では、運転者状態判定部152により判定される運転者の状態は、車両Mが実行する運転モードにおいて運転者に課されるタスクにあった状態であるものとする。したがって、図8の処理において、運転者の状態によるモードの変更は行われない。
上述した実施形態において、画像IM10および画像IM20を表示させた後、操作部45による所定の操作が受け付けられた場合に制御を行ったが、これに代えて、画像IM10および画像IM20に承認する(または解除する)か否かを選択するGUI(Graphical User Interface)スイッチを表示させ、表示されたGUIスイッチに対する運転者の操作を受け付けて承認判定等を行ってもよい。この場合、GUIスイッチを含む画像が表示された表示装置32(タッチパネル)が「受付部」の一例となる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
認識した前記周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を制御する運転制御部と、
前記車両の乗員の操作を受け付け、
前記車両の走行状態を出力部に出力させ、
前記乗員による前記車両を車線変更させる指示が受け付けられ、且つ車線変更の実行条件を満たす場合に前記車両の車線変更を実行し、
前記指示が受け付けられてから第1所定時間が経過しても前記運転制御部による前記車線変更が開始されていない場合に、前記出力部に前記車線変更に関する情報を出力させ、
前記車線変更に関する情報は、前記車線変更の解除の要否と解除方法とに関する情報を含む、
ように構成されている、運転支援装置。
Claims (6)
- 車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を制御する運転制御部と、
前記車両の乗員の操作を受け付ける受付部と、
前記車両の走行状態を出力部に出力させる出力制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記受付部により前記車両を車線変更させる指示が受け付けられ、且つ車線変更の実行条件を満たす場合に前記車両の車線変更を実行し、
前記出力制御部は、前記受付部により前記指示が受け付けられてから第1所定時間が経過しても前記運転制御部による前記車線変更が開始されていない場合に、前記出力部に前記車線変更に関する情報を出力させ、
前記車線変更に関する情報は、前記車線変更の解除の要否と解除方法とに関する情報を含み、
前記出力制御部は、
前記出力部に前記車線変更に関する情報が出力されてから第2所定時間が経過しても前記受付部により前記車線変更を解除する指示が受け付けられなかった場合、前記情報の出力を終了させ、
前記情報の出力を終了させてから第3所定時間が経過しても前記運転制御部による前記車線変更が開始されていない場合に、前記出力部に前記車線変更に関する情報を出力させる、
運転支援装置。 - 前記第2所定時間は、前記第1所定時間よりも短い時間である、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記出力部は、表示装置を含み、
前記出力制御部は、前記車線変更に関する情報を示す画像を前記表示装置に表示させる、
請求項1または2に記載の運転支援装置。 - 前記第3所定時間は、前記第1所定時間と同じ時間、または、前記車線変更に関する情報を出力した回数或いは時間に応じて変更される時間である、
請求項1に記載の運転支援装置。 - コンピュータが、
車両の周辺状況を認識し、
認識した前記周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を制御する運転制御部と、
前記車両の乗員の操作を受け付け、
前記車両の走行状態を出力部に出力させ、
前記乗員による前記車両を車線変更させる指示が受け付けられ、且つ車線変更の実行条件を満たす場合に前記車両の車線変更を実行し、
前記指示が受け付けられてから第1所定時間が経過しても前記運転制御部による前記車線変更が開始されていない場合に、前記出力部に前記車線変更に関する情報を出力させ、
前記車線変更に関する情報は、前記車線変更の解除の要否と解除方法とに関する情報を含み、
前記出力部に前記車線変更に関する情報が出力されてから第2所定時間が経過しても前記車線変更を解除する指示が受け付けられなかった場合、前記情報の出力を終了し、
前記情報の出力を終了してから第3所定時間が経過しても前記運転制御部による前記車線変更が開始されていない場合に、前記出力部に前記車線変更に関する情報を出力させる、
運転支援方法。 - コンピュータに、
車両の周辺状況を認識させ、
認識された前記周辺状況に基づいて前記車両の少なくとも操舵を制御する運転制御部と、
前記車両の乗員の操作が受け付けられ、
前記車両の走行状態を出力部に出力させ、
前記乗員による前記車両を車線変更させる指示が受け付けられ、且つ車線変更の実行条件を満たす場合に前記車両の車線変更を実行させ、
前記指示が受け付けられてから第1所定時間が経過しても前記運転制御部による前記車線変更が開始されていない場合に、前記出力部に前記車線変更に関する情報を出力させ、
前記車線変更に関する情報は、前記車線変更の解除の要否と解除方法とに関する情報を含み、
前記出力部に前記車線変更に関する情報が出力されてから第2所定時間が経過しても前記車線変更を解除する指示が受け付けられなかった場合、前記情報の出力を終了させ、
前記情報の出力を終了させてから第3所定時間が経過しても前記運転制御部による前記車線変更が開始されていない場合に、前記出力部に前記車線変更に関する情報を出力させる、
プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022205716A JP7448624B2 (ja) | 2021-03-31 | 2022-12-22 | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021062233A JP7225297B2 (ja) | 2021-03-31 | 2021-03-31 | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム |
JP2022205716A JP7448624B2 (ja) | 2021-03-31 | 2022-12-22 | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021062233A Division JP7225297B2 (ja) | 2021-03-31 | 2021-03-31 | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023030111A JP2023030111A (ja) | 2023-03-07 |
JP7448624B2 true JP7448624B2 (ja) | 2024-03-12 |
Family
ID=83405131
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021062233A Active JP7225297B2 (ja) | 2021-03-31 | 2021-03-31 | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム |
JP2022205716A Active JP7448624B2 (ja) | 2021-03-31 | 2022-12-22 | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021062233A Active JP7225297B2 (ja) | 2021-03-31 | 2021-03-31 | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220315001A1 (ja) |
JP (2) | JP7225297B2 (ja) |
CN (1) | CN115140085A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7241046B2 (ja) * | 2020-03-16 | 2023-03-16 | 本田技研工業株式会社 | 移動体制御装置、移動体及び移動体制御方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017033045A (ja) | 2015-07-28 | 2017-02-09 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置の制御方法および走行制御装置 |
JP2019036086A (ja) | 2017-08-14 | 2019-03-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システムおよび車両制御方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5945999B1 (ja) * | 2015-07-31 | 2016-07-05 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両 |
JP6519435B2 (ja) * | 2015-10-16 | 2019-05-29 | 株式会社デンソー | 報知管理装置及び報知管理方法 |
JP2019043432A (ja) | 2017-09-05 | 2019-03-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
WO2020225989A1 (ja) * | 2019-05-08 | 2020-11-12 | 株式会社デンソー | 表示制御装置及び表示制御プログラム |
JP7092158B2 (ja) | 2019-05-08 | 2022-06-28 | 株式会社デンソー | 表示制御装置及び表示制御プログラム |
-
2021
- 2021-03-31 JP JP2021062233A patent/JP7225297B2/ja active Active
-
2022
- 2022-02-22 CN CN202210164543.1A patent/CN115140085A/zh active Pending
- 2022-02-24 US US17/679,149 patent/US20220315001A1/en active Pending
- 2022-12-22 JP JP2022205716A patent/JP7448624B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017033045A (ja) | 2015-07-28 | 2017-02-09 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置の制御方法および走行制御装置 |
JP2019036086A (ja) | 2017-08-14 | 2019-03-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システムおよび車両制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20220315001A1 (en) | 2022-10-06 |
JP7225297B2 (ja) | 2023-02-20 |
JP2023030111A (ja) | 2023-03-07 |
CN115140085A (zh) | 2022-10-04 |
JP2022157796A (ja) | 2022-10-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11267484B2 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program | |
WO2018087828A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6976280B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
JP2017146819A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6532170B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2018203006A (ja) | 車両制御システムおよび車両制御方法 | |
JP7448624B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
JP7048833B1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
CN114802292A (zh) | 车辆控制装置 | |
JP7046289B1 (ja) | 車両制御装置、車両システム、車両制御方法、およびプログラム | |
US20230311869A1 (en) | Control device, control method, and storage medium | |
JP7201657B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7220244B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7048832B1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7075550B1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US20220297727A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
WO2022144950A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2023142006A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2022155838A (ja) | 車両制御装置、経路生成装置、車両制御方法、経路生成方法、およびプログラム | |
JP2023182401A (ja) | 移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラム | |
JP2023070382A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2022103723A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2023136475A (ja) | 制御装置、制御方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221222 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231205 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240205 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240220 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240229 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7448624 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |