JP7172892B2 - 車両制御装置及び車両制御システム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転及び遠隔運転が可能な車両制御装置及び車両制御システムに関する。

特許文献１には、車両の乗員の操作による手動運転、車両の自立した走行である自動運転、遠隔操作装置を操作する遠隔運転者による遠隔運転等の運転状態で走行を可能とする車両が開示されている。

特開２０１８－０７７６４９号公報

ところで、自動運転及び遠隔運転を可能とする車両において、急病等により乗員の操作による運転が困難であると判定された場合、遠隔運転に切り替えて危険を回避することが可能となる。また、適切に遠隔運転へ切り替えるには、乗員からの応答の有無を確認した上で遠隔運転に切り替えることが望ましい。

本発明は、乗員からの応答の有無を確認した上で車両を遠隔運転に切り替えることができる車両制御装置及び車両制御システムを提供することを目的とする。

請求項１に記載の車両制御装置は、車両の外部に配置され、かつ、遠隔運転者によって操作される操作装置から前記車両を操作させるための操作情報を受信する通信部と、前記車両の周辺の周辺情報を周辺情報検出部から取得する取得部と、前記車両の前記周辺情報に基づいて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、乗員の生体情報を取得する生体情報取得部と、前記生体情報取得部で取得した前記生体情報に基づいて乗員の操作による手動運転が困難になることが予測される困難状態であるか否かを判定する状態判定部と、前記状態判定部で前記困難状態であることが判定された場合に、前記遠隔運転者によって入力された情報を、前記乗員の安否を確認するために利用する確認情報として受信し、前記車両の車内に設けられた報知装置から報知させる報知部と、安否確認された前記乗員からの応答を受け付ける受付部と、前記乗員からの応答の有無を判断し、前記受付部において応答を受け付けない場合に、前記車両を前記手動運転から前記操作情報に基づく前記車両の走行である遠隔運転に切り替える切替情報を前記操作装置に通知する通知部と、前記走行計画生成部で生成された前記走行計画に基づく前記車両の走行である自動運転、及び前記遠隔運転を制御可能に構成され、前記操作装置で前記切替情報が受け付けられた後、前記操作装置から前記遠隔運転が可能であることを示す操作可能情報を受け付けた場合に、前記遠隔運転を行う走行制御部と、を備え、前記走行制御部は、前記状態判定部で乗員が困難状態であることが判定された場合に、前記操作装置に前記切替情報が通知された後、前記操作可能情報を受信するまでの間に、前記手動運転から前記自動運転に切り替えを行い、その後、操作可能情報を受信した後に、自動運転から遠隔運転に切り替える。

請求項１に記載の車両制御装置では、自律した走行である自動運転と、操作装置による遠隔運転とを実行可能であって、生体情報に基づいて車両の手動運転が困難になることが予測された場合、乗員の安否を確認する確認情報を車両の車内に設けられた報知装置から報知させる。また、車両制御装置は、安否を確認された乗員からの応答を受け付けない場合に、遠隔運転に切り替える切替情報を操作装置に通知する。そして、車両制御装置は、操作装置で切替情報が受け付けられた後、操作装置から遠隔運転が可能であることを示す操作可能情報を受け付けた場合に、前記遠隔運転を行う。これにより、乗員からの応答の有無を確認した上で車両を遠隔運転に切り替えることができる。
また、遠隔運転に切り替える切替情報を操作装置に通知した後、遠隔運転者を確保するまでの間、手動運転から自動運転に切り替える。これにより、乗員の異常時に即座に遠隔運転に切り替えることができない場合、替わりに自動運転に切り替えることで車両を安全に走行させることができる。

請求項２記載の車両制御装置は、請求項１に記載の構成において、前記通知部は、前記状態判定部で前記乗員が前記困難状態であることが判定された場合に、該困難状態に係る情報を前記操作装置に通知し、前記報知部は、前記困難状態に係る情報を受けた前記操作装置において、前記遠隔運転者によって入力された情報を前記確認情報として報知し、当該確認情報は、音声情報である。

請求項２記載の車両制御装置では、乗員が困難状態であると判定されると、操作装置に困難状態に係る情報を通知する。また、乗員の安否確認のために困難状態に係る情報を受けた操作装置から受け付けられた音声情報を報知装置から出力して報知する。これにより、操作装置を操作する遠隔運転者によって乗員の安否を確認することが可能となり、円滑に遠隔運転に切り替えることができる。また、遠隔運転者は、早い段階で遠隔運転に備えて準備することができる。

請求項３記載の車両制御システムは、請求項２に記載の車両制御装置と、前記困難状態に係る情報を受信した場合に、前記困難状態に係る情報を前記操作装置に設けられた他の報知装置から報知させる遠隔制御装置と、を備えている。

請求項３記載の車両制御システムでは、遠隔運転者によって操作される操作装置に遠隔制御装置が設けられている。この遠隔制御装置は、車両の乗員が困難状態である情報を受信すると、困難状態に係る情報を他の報知装置から報知させる。これにより、例えば、乗員が困難状態であることを遠隔運転者に対して報知することができる。その結果、遠隔運転者は、緊急時の対応を迅速に遂行することができる。

本発明によれば、乗員からの応答の有無を確認した上で車両を遠隔運転に切り替えることができる。

第１実施形態に係る車両制御システムの概略構成を示す図である。 第１実施形態の車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１実施形態の車両制御装置の機能構成の例を示すブロック図である。 第１実施形態の遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１実施形態の遠隔制御装置の機能構成の例を示すブロック図である。 第１実施形態における各装置間の処理の流れを説明するシーケンス図である。 第２実施形態の引継処理の流れを説明するフローチャートである。

図１は、第１の実施形態に係る車両制御システム１０の概略構成を示すブロック図である。

（概要）
図１に示されるように、第１の実施形態に係る車両制御システム１０は、自動運転車両１２と、操作装置としての遠隔操作装置１６と、を含んで構成されている。

本実施形態の車両１２は、車両制御装置２０を備え、遠隔操作装置１６は遠隔制御装置４０を備えている。そして、車両制御システム１０において、車両１２の車両制御装置２０、遠隔操作装置１６の遠隔制御装置４０は、ネットワークＮ１を介して相互に接続されている。

車両１２は、車両制御装置２０によって予め生成された走行計画に基づいて自律走行を行う自動運転と、遠隔操作装置１６におけるリモートドライバの操作に基づく遠隔運転と、車両１２の乗員（つまり、運転者）の操作に基づく手動運転と、を実行可能に構成されている。

（自動運転車両）
図２は、本実施形態の自動運転車両１２に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。車両１２は、上述した車両制御装置２０の他、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置２２と、外部センサ２４と、内部センサ２６と、入力装置２８と、アクチュエータ３０と、生体センサ３２と、報知装置３４とを含んでいる。

車両制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ２０Ｂに実行プログラムが記憶されている。ＣＰＵ２０Ａが実行プログラムを実行することで、車両制御装置２０は、図３に示す位置取得部２００、周辺情報取得部２１０、車両情報取得部２２０、走行計画生成部２３０、操作受付部２４０、走行制御部２５０、生体情報取得部２６０、状態判定部２７０、報知部２８０、受付部２９０、通知部３００として機能する。

図２に示されるように、ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。

記憶部としてのストレージ２０Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを記憶している。また、ストレージ２０Ｄには、後述する困難状態に係る情報、生体情報が対応付けられた状態で記憶されている。

通信部としての通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、他の車両制御装置２０、遠隔制御装置４０及び図示しない情報サーバ等と通信すべく、ネットワークＮ１に接続するためのインタフェースを含む。当該インタフェースは、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。

本実施形態の通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮ１を介して、車両１２の外部の遠隔操作装置１６に向けてカメラ２４Ａによる撮像画像を送信し、遠隔操作装置１６から車両１２を操作させるための操作情報である遠隔操作情報を受信する。なお、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮ１を介して、外部の情報サーバから気象情報や地震情報、渋滞、事故、道路工事等の交通情報を受信してもよい。

入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。本実施形態の車両制御装置２０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８、アクチュエータ３０、生体センサ３２、報知装置３４が接続されている。なお、ＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８、アクチュエータ３０、生体センサ３２、報知装置３４は、バス２０Ｇに対して直接接続されていてもよい。

ＧＰＳ装置２２は車両１２の現在位置を測定する装置である。ＧＰＳ装置２２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナ（図示省略）を含んでいる。

周辺情報検出部としての外部センサ２４は、車両１２の周囲の周辺情報を検出するセンサ群である。外部センサ２４は、所定範囲を撮像するカメラ２４Ａと、所定範囲に探査波を送信し、反射波を受信するミリ波レーダ２４Ｂと、所定範囲をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）２４Ｃとを含む。

内部センサ２６は、車両１２の走行状態を検出するセンサ群である。内部センサ２６は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。

入力装置２８は車両１２に乗車している乗員が操作するためのスイッチ群である。入力装置２８は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール２８Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル２８Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル２８Ｃと、を含む。

アクチュエータ３０は、車両１２の操舵輪を駆動させるステアリングホイールアクチュエータ、車両１２の加速を制御するアクセルアクチュエータ、車両１２の減速を制御するブレーキアクチュエータを含んでいる。

生体センサ３２は、車両の乗員の後述する生体情報を推定するための情報を検出する各種センサを含んでいる。一例として、生体センサ３２は、乗員の頭部を撮影する車載カメラ、乗員の体温を検出するサーモグラフィカメラ、車室内で発生する音を集音する集音マイク、着座乗員のシートに対する荷重を検出する体圧センサ、ウエビングの引き出し量を検出するウエビングセンサ、乗員の生命活動を検出する各種センサのうち少なくとも一つを含む。

報知装置３４は、乗員の安否確認のための確認情報を報知するために車内に設けられた出力用のインタフェースである。本実施形態の報知装置３４は、車内に設けられたスピーカ３４Ａによって構成されている。なお、これに限らす、スピーカ３４Ａに替えて、又は加えて、車内の表示灯やディスプレイを報知装置とする構成でもよい。

図３は、車両制御装置２０の機能構成の例を示すブロック図である。図３に示されるように、車両制御装置２０は、位置取得部２００、周辺情報取得部２１０、車両情報取得部２２０、走行計画生成部２３０、操作受付部２４０、走行制御部２５０、生体情報取得部２６０、状態判定部２７０、報知部２８０、受付部２９０、通知部３００を有している。各機能構成は、ＣＰＵ２０ＡがＲＯＭ２０Ｂに記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

位置取得部２００は、車両１２の現在位置を取得する機能を有している。位置取得部２００は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２から位置情報を取得する。

取得部としての周辺情報取得部２１０は、車両１２の周辺の周辺情報を取得する機能を有している。周辺情報取得部２１０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して外部センサ２４から車両１２の周辺情報を取得する。「周辺情報」には、車両１２の周囲の車両、歩行者に限らず、天候、明るさ、走行路の幅、障害物等が含まれる。

車両情報取得部２２０は、車両１２の車速、加速度、ヨーレート等の車両情報を取得する機能を有している。車両情報取得部２２０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して内部センサ２６から車両１２の車両情報を取得する。

走行計画生成部２３０は、位置取得部２００で取得された位置情報、周辺情報取得部２１０で取得された周辺情報、車両情報取得部２２０で取得された車両情報に基づいて、車両１２を走行させるための走行計画を生成する機能を有している。走行計画には、予め設定された目的地までの走行ルートのみならず、車両１２前方の障害物を回避するための進路、車両１２の速度等の情報を含む。

操作受付部２４０は、車両１２の乗員の操作に基づく手動運転が行われる場合に、各入力装置２８から出力された信号を受け付ける機能を有している。操作受付部２４０は、各入力装置２８から受け付けた信号を基にアクチュエータ３０を制御するための操作情報である車両操作情報を生成する。

走行制御部２５０は、走行計画生成部２３０で生成された走行計画に基づく自動運転、遠隔操作装置１６から受信した遠隔操作情報に基づく遠隔運転、及び操作受付部２４０から受け付けた車両操作情報に基づく手動運転を制御する機能を有している。

生体情報取得部２６０は、乗員の生体情報を取得する機能を有している。生体情報取得部２６０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して生体センサ３２及び入力装置２８から乗員の生体情報を取得する。なお、生体センサ３２から取得可能な生体情報は、乗員の視線方向、顔の位置、表情、姿勢、呼吸音、体温、心拍数、血圧である。また、入力装置２８から取得可能な生体情報は、ステアリングホイール２８Ａの操舵力や、アクセルペダル２８Ｂ及びブレーキペダル２８Ｃに対するペダル踏力である。生体情報取得部２６０は、これらの生体情報のうち少なくとも一つを取得する。

状態判定部２７０は、生体情報取得部２６０で取得した生体情報に基づいて、乗員の操作による手動運転が困難になることが予測される困難状態を判定する。生体情報に基づいて困難状態を判定する場合、例えば、上述した各種生体情報のパラメータに閾値を設定することにより行われる。すなわち、状態判定部２７０は、各種生体情報について、困難状態の閾値以上の検出値が所定の判定時間以上検出されると、乗員が困難状態である判定する。

報知部２８０は、状態判定部２７０から取得した情報に基づいて乗員が困難状態であると判定された場合に、乗員の安否を確認する確認情報を報知装置３４から報知させる機能を有する。具体的に説明すると、報知部２８０は、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅを介して遠隔操作装置１６から受信した確認情報としての音声情報をスピーカ３４Ａに出力する。

受付部２９０は、報知装置３４で出力された確認情報に対して乗員からの応答を受け付ける機能を有する。一例として、応答は、報知装置３４に確認情報が出力されてから所定の判定時間内に、車内に設けられた図示しない操作部に入力された対操作情報とされる。また、応答は、報知装置３４に確認情報が出力されてから所定の判定時間内に車内に設けられた図示しない集音マイクに対して乗員が発した音声情報でもよい。また、応答は、遠隔操作装置１６モニターされた情報から乗員が応答可能であるとリモートドライバが判断した場合に、リモートドライバの操作に伴い遠隔操作装置１６から送信される情報でもよい。

通知部３００は、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅを介して遠隔操作装置１６に困難状態に係る情報を通知する機能を有する。具体的には、状態判定部２７０で乗員が困難状態であると判定された場合に、通知部３００は、遠隔操作装置１６に困難状態に係る情報を通知する。また、通知部３００は、受付部２９０に乗員の応答が受け付けられなかった場合に、車両１２を遠隔運転に切り替える切替情報を遠隔操作装置１６に対して通知する。

（遠隔操作装置）
図４は、本実施形態の遠隔操作装置１６に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。遠隔操作装置１６は、上述した遠隔制御装置４０の他、表示装置４２と、スピーカ４４と、入力装置４８とを含んでいる。

遠隔制御装置４０は、ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆは、バス４０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆの機能は、上述した車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆと同じである。

ＣＰＵ４０Ａは、ＲＯＭ４０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ４０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ４０Ｂに、処理プログラムが記憶されている。ＣＰＵ４０Ａが処理プログラムを実行することで、遠隔制御装置４０は、図５に示す走行情報取得部４００、操作情報生成部４１０、ドライバ決定部４２０、操作切替部４３０及び報知部４４０として機能する。

本実施形態の遠隔制御装置４０には、入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを介して表示装置４２、スピーカ４４、入力装置４８、マイク５０が接続されている。なお、表示装置４２、スピーカ４４、入力装置４８及びマイク５０は、バス４０Ｇに対して直接接続されていてもよい。

表示装置４２は、車両１２のカメラ２４Ａにより撮像された画像や、車両１２に係る各種情報を表示させるための液晶モニタである。

スピーカ４４は、車両１２のカメラ２４Ａに付属するマイク（図示省略）により撮像画像と共に収録された音声を再生するものである。また、他の報知装置としてのスピーカ４４には、車両１２で乗員が異常状態であると判定された場合に、車両１２から通知された困難状態に係る情報が、音声情報で出力される。この音声情報は、アラームや、緊急時を伝えるメッセージとされている。

入力装置４８は遠隔操作装置１６を利用する遠隔運転者としてのリモートドライバが操作するためのコントローラである。入力装置４８は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール４８Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル４８Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル４８Ｃと、を含む。なお、各入力装置４８の形態はこの限りでない。例えば、ステアリングホイール４８Ａに替えてレバースイッチを設けてもよい。また例えば、アクセルペダル４８Ｂやブレーキペダル４８Ｃのペダルスイッチに替えて、押しボタンスイッチやレバースイッチを設けてもよい。

マイク５０は、入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを介してリモートドライバが発した音声を遠隔操作装置１６に入力するための音声入力装置である。

図５は、遠隔制御装置４０の機能構成の例を示すブロック図である。図５に示されるように、遠隔制御装置４０は、走行情報取得部４００、操作情報生成部４１０、ドライバ決定部４２０及び操作切替部４３０、報知部４４０、通知部４５０を有している。

走行情報取得部４００は、車両制御装置２０から送信されたカメラ２４Ａの撮像画像及び音声、並びに車速等の車両情報を取得する機能を有している。取得された撮像画像や車両情報は表示装置４２に表示され、音声情報はスピーカ４４から出力される。

操作情報生成部４１０は、リモートドライバの操作に基づく遠隔運転が行われる場合に、各入力装置４８から出力された信号を受け付ける機能を有している。また、操作情報生成部４１０は、各入力装置４８から受け付けた信号を基に車両制御装置２０に送信する遠隔操作情報を生成する。

ドライバ決定部４２０は、遠隔操作装置１６を操作するリモートドライバを決定する機能を有している。例えば、リモートドライバが複数人いる場合、一のリモートドライバを、操作を行うリモートドライバとして決定する。

操作切替部４３０は、車両制御装置２０に対し、遠隔運転への切り替えを実行する機能を有している。遠隔操作装置１６では、遠隔運転を行うリモートドライバが図示しない操作部を操作した場合、車両制御装置２０に向けて、操作可能情報としての切替信号が出力される。例えば、車両１２の車両制御装置２０から遠隔運転への切り替えに係る切替情報を既に受信している場合、操作切替部４３０は切替信号を車両制御装置２０に向けて出力することにより、車両１２では自動運転又は手動運転から遠隔運転への切り替えが行われる。

報知部４４０は、車両１２の乗員が困難状態であることをリモートドライバに報知する機能を有する。具体的に説明すると、報知部４４０は、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅを介して車両１２から送信された困難状態に係る情報を受信した場合に、スピーカ４４を利用して困難状態に係る音声情報を出力する。

通知部４５０は、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅを介して車両制御装置２０に車両１２の乗員の安否を確認する確認情報を通知する機能を有する。具体的には、車両１２で送信された困難状態に係る情報を受信した場合に、リモートドライバの操作に伴い遠隔操作装置１６に入力された確認情報を車両制御装置２０に通知する。確認情報は、マイク５０に向かってリモートドライバが発した呼び掛けの音声情報でもよいし、遠隔操作装置１６に予め記憶されたアラーム音や呼びかけのメッセージ音等の音声情報でもよい。

（制御の流れ）
本実施形態の車両制御装置２０で、乗員が困難状態であると判定され、車両１２の運転を遠隔運転に切り替える際に、各装置間の処理の流れを図６のシーケンス図で説明する。

図６のステップＳ１００において、手動運転中の車両１２では、ＣＰＵ２０Ａが、入力装置２８及び生体センサ３２から生体情報を取得する。

ステップＳ１０１において、車両１２ではＣＰＵ２０Ａが、取得した生体情報に基づいて、乗員が困難状態であるか否かを判定する。困難状態であると判定した場合、ステップＳ１０２に進む。一方、困難状態ではないと判定した場合、ステップＳ１００に戻る。

ステップＳ１０２において、車両１２ではＣＰＵ２０Ａが、乗員が困難状態であることを遠隔操作装置１６に対して通知する。

ステップＳ１０３において、遠隔操作装置１６ではＣＰＵ４０Ａが乗員が困難状態であることをリモートドライバに報知する。具体的には、ＣＰＵ４０Ａは、困難状態に係る音声情報をスピーカ４４に出力し、遠隔操作装置１６の操作者に報知する。なお、困難状態に係る報知を受け付ける操作者は実際に車両１２の遠隔運転を担うリモートドライバと異なる者でもよい。例えば、複数のリモートドライバの中から車両１２の運転を引き継ぐ一のリモートドライバを選定するオペレータであってもよい。

ステップＳ１０４において、遠隔操作装置１６ではＣＰＵ４０Ａが、リモートドライバによって入力された乗員の安否を確認する確認情報を遠隔操作装置１６に入力する。

ステップＳ１０５において、遠隔操作装置１６ではＣＰＵ４０Ａが、確認情報を車両制御装置２０に通知する。

ステップＳ１０６において、車両１２ではＣＰＵ２０Ａが、遠隔操作装置１６から受け付けた確認情報を報知装置３４のスピーカ３４Ａに出力する。これにより、ＣＰＵ２０Ａは、乗員の安否確認を開始する。

ステップＳ１０７において、車両１２ではＣＰＵ２０Ａが、車内に出力された確認情報に対して乗員からの応答があるか否かを判定する。応答があると判定した場合、処理を終了する。一方、応答が無いと判定された場合、ステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８において、車両１２ではＣＰＵ２０Ａが、車両１２を遠隔運転に切り替えることを示す切替情報を遠隔操作装置１６に通知する。

また、ステップＳ１０９において、車両１２ではＣＰＵ２０Ａが、車両１２を手動運転から自動運転に切り替える。

ステップＳ１１０において、遠隔操作装置１６ではＣＰＵ４０Ａが、車両１２の遠隔運転が可能な一のリモートドライバを選定する。

ステップＳ１１１において、遠隔操作装置１６ではＣＰＵ４０Ａが、車両の１２を遠隔操作することが可能な操作可能情報を通知する。

ステップＳ１１２において、ＣＰＵ４０は、リモートドライバの操作に伴う操作情報を車両制御装置２０に送信し、遠隔操作を開始し、処理を終了する。

ステップＳ１１３において、車両１２ではＣＰＵ２０Ａが、遠隔操作装置１６から送信された操作情報を受信して、車両１２を自動運転から遠隔運転へ切り替えて、処理を終了する。

（作用並びに効果）
以上、本実施形態の車両制御装置２０によれば、自律した走行である自動運転と、操作装置による遠隔運転とを実行することができる。また、車両制御装置２０は、乗員の生体情報に基づいて車両の手動運転が困難になることが予測された場合、乗員の安否を確認する確認情報を報知装置３４から報知させる。また、車両制御装置２０は、安否を確認された乗員からの応答を受け付けない場合に、遠隔運転に切り替える切替情報を遠隔操作装置１６に通知する。そして、車両制御装置２０は、遠隔操作装置１６で切替情報が受け付けられた後、遠隔操作装置１６から操作可能情報を受け付けた場合に、遠隔運転を行う。これにより、乗員の意思を確認した上で車両１２を遠隔運転に切り替えることができる。具体的には、車両１２で確認情報に対する応答を受付部で受け付けた場合、遠隔運転への切り替えが不要であるとい乗員の意思を確認することができる。一方、応答が受付部で受け付けられなかった場合、遠隔運転への切り替えが必要であるという乗員の意思を確認することができる。

また、本実施形態では、遠隔運転に切り替える切替情報を遠隔操作装置１６に通知した後、リモートドライバを確保するまでの間、手動運転から自動運転に切り替える。これにより、乗員の異常時に即座に遠隔運転に切り替えることができない場合、替わりに自動運転に切り替えることで車両を安全に走行させることができる。

また、本実施形態では、車両制御装置２０で困難状態であることが判定されると、遠隔操作装置１６に困難状態に係る情報を通知する。また、乗員の安否確認のために当該通知に対して遠隔操作装置１６から受け付けられた音声情報を、報知装置３４から出力して報知する。これにより、遠隔操作装置１６を操作するリモートドライバによって乗員の安否を確認することが可能となり、円滑に遠隔運転に切り替えることができる。また、リモートドライバは、早い段階で遠隔運転に備えて準備することができる。

また、本実施形態の車両制御システム１０では、リモートドライバによって操作される遠隔操作装置１６に遠隔制御装置４０が設けられている。この遠隔制御装置４０は、車両の乗員が困難状態である情報を受信した場合に、困難状態に係る情報をスピーカ４４に出力する。これにより、乗員が困難状態であることをリモートドライバに対して報知することができる。その結果、リモートドライバは、緊急時の対応を迅速に遂行することができる。

[第２実施形態]
以下、図７を用いて、本発明の第２実施形態について説明する。なお、前述した第１実施形態と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。

第２実施形態では、遠隔操作装置１６から乗員の安否を確認する確認情報の提供を受けることなく車両制御装置２０で乗員の意思を判定する点で第１実施形態と異なる。具体的に説明すると、車両制御装置２０には、乗員の安否を確認するための確認情報としての音声情報がストレージ２０Ｄに予め記憶されている。そして、車両制御装置２０は、乗員が困難状態であると判定した場合に、当該確認情報を報知装置３４に出力する。そして、受付部２９０で乗員の応答を受け付けない場合に、通知部３００において、切替情報を遠隔操作装置１６に通知する。

この第２実施形態では、車両制御装置２０で引継処理が実行され、乗員が困難状態であると判定された場合に車両１２を遠隔運転へ切り替える。以下、引継処理の流れを図７のフローチャートで説明する。

ステップＳ１２０において、手動運転中の車両１２では、ＣＰＵ２０Ａが、入力装置２８及び生体センサ３２から生体情報を取得する。

ステップＳ１２１において、ＣＰＵ２０Ａは、乗員が困難状態であるか否かを判定する。困難状態であると判定した場合、ステップＳ１２２に進む。一方、困難状態ではないと判定した場合、ステップＳ１２０に戻る。

ステップＳ１２２において、ＣＰＵ２０Ａは、車両１２のスピーカ３４Ａに確認情報を出力し、車内の乗員の安否確認を開始する。

ステップＳ１２３において、ＣＰＵ２０Ａは、所定の判定時間を計測するタイマーをスタートさせる。

ステップＳ１２４において、ＣＰＵ２０Ａは、車内に出力された確認情報に対して乗員からの応答があるか否かを判定する。応答があると判定した場合、処理を終了する。一方、応答が無いと判定された場合、ステップＳ１２５に進む。

ステップＳ１２５において、ＣＰＵ２０Ａは、所定の判定時間が経過したか否かを判定する。判定時間を経過したと判定した場合、ステップＳ１２６に進む。一方、判定時間を経過していないと判定した場合、ステップＳ１２４に戻る。

ステップＳ１２６において、ＣＰＵ２０Ａは、車両１２を遠隔運転に切り替えることを示す切替情報を遠隔操作装置１６に通知する。

ステップＳ１２７において、ＣＰＵ２０Ａは、遠隔操作装置１６を操作するリモートドライバが確保されたか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵ２０Ａは、車両制御装置２０で操作可能情報が受け付けられている場合に、リモートドライバが確保されたと判定する。一方、操作可能情報が受け受けられていない場合、リモートドライバが確保されていないと判定する。リモートドライバが確保されたと判定した場合、ステップＳ１２８に進む。一方、リモートドライバが確保されていないと判定した場合、ステップＳ１２９に進む。

ステップＳ１２８において、ＣＰＵ２０Ａは、車両１２を手動運転から遠隔運転に切り替えて、引継処理を終了する。

一方、ＣＰＵ２０Ａがリモートドライバが確保されていないと判定し、ステップＳ１２９に進むと、ＣＰＵ２０Ａは、車両１２を手動運転から自動運転に切り替える。

ステップＳ１３０において、ＣＰＵ２０Ａは、再びリモートドライバが確保されたか否かを判定する。リモートドライバが確保されたと判定した場合、ステップＳ１３１に進む。一方、リモートドライバが確保されていないと判定した場合、ステップＳ１３０に戻る。

ステップＳ１３１において、ＣＰＵ２０Ａは、車両１２を自動運転から遠隔運転に切り替えて、引継処理を終了する。

（作用並びに効果）
本実施形態の引継ぎ処理によれば、車両制御装置２０で乗員の困難状態が判定されると、車内に設けられた報知装置から、確認情報が自動で出力される。そして、所定の時間内に乗員の応答が受け付けられなかった場合、遠隔運転への切替が必要であるという乗員の意思を確認したと判断し、車両１２を遠隔運転に切り替える切替情報を遠隔操作装置１６に対して通知する。これにより、遠隔運転への切替を必要とするか否かという乗員の意思を単体の車両制御装置２０で判断することができる。その結果、遠隔操作装置１６を操作するリモートドライバの判断負荷を軽減することができる。

［補足説明］
上記各実施形態では、切替情報の通知を受けたリモートドライバが車両１２の運転を引き取る、すなわち、遠隔操作装置１６が操作権限を取得する構成としたが、これに限らない。乗員の困難状態が判定された場合に、車両制御装置２０がリモートドライバに対して操作権限を付与するように構成してもよい。

また、上記各実施形態では、遠隔操作として車両１２の操縦を行うリモートドライバを遠隔運転者として例示したが、この限りでなく、遠隔操作として車両１２の進路、速度等の指示を出すオペレータを遠隔運転者として含んでもよい。

上記実施形態の引継処理では、困難状態の判定が、車両制御装置２０において実行されるが、車両１２とネットワークＮ１を介して相互に接続された外部の情報サーバにおいて実行されてもよい。

また、困難状態の判定に用いる生体情報の閾値は、車両制御装置２０のストレージ２０Ｄ又は、外部サーバに記憶された個々の乗員のパーソナルデータによってそれぞれ設定される構成としてもよい。さらに、当該パーソナルデータが、過去の乗車時に取得された生体情報の蓄積により形成される構成としてもよい。

なお、上記実施形態において、生体情報が検出される乗員は、運転席の乗員に限らず、助手席や、後席の乗員でもよい。

なお、上記実施形態でＣＰＵ２０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理、ＣＰＵ４０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記実施形態において、プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、自動運転車両１２の車両制御装置２０において実行プログラムは、ＲＯＭ２０Ｂに予め記憶されている。また、遠隔操作装置１６の遠隔制御装置４０において処理プログラムは、ＲＯＭ４０Ｂに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、各プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

上記実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

１０ 車両制御システム
１２ 車両
１６ 遠隔操作装置（操作装置）
２０ 車両制御装置
２０Ｅ 通信Ｉ／Ｆ（通信部）
２４ 外部センサ（周辺情報検出部）
３４ 報知装置
４０ 遠隔操作装置
４４ スピーカ（他の報知装置）
２１０ 周辺情報取得部（取得部）
２３０ 走行計画生成部
２５０ 走行制御部
２６０ 生体情報取得部
２７０ 状態判定部
２８０ 報知部
２９０ 受付部
３００ 通知部

Claims (3)

1. 車両の外部に配置され、かつ、遠隔運転者によって操作される操作装置から前記車両を操作させるための操作情報を受信する通信部と、
   前記車両の周辺の周辺情報を周辺情報検出部から取得する取得部と、
   前記車両の前記周辺情報に基づいて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、
   乗員の生体情報を取得する生体情報取得部と、
   前記生体情報取得部で取得した前記生体情報に基づいて乗員の操作による手動運転が困難になることが予測される困難状態であるか否かを判定する状態判定部と、
   前記状態判定部で前記困難状態であることが判定された場合に、前記遠隔運転者によって入力された情報を、前記乗員の安否を確認するために利用する確認情報として受信し、前記車両の車内に設けられた報知装置から報知させる報知部と、
   安否確認された前記乗員からの応答を受け付ける受付部と、
   前記乗員からの応答の有無を判断し、前記受付部において応答を受け付けない場合に、前記車両を前記手動運転から前記操作情報に基づく前記車両の走行である遠隔運転に切り替える切替情報を前記操作装置に通知する通知部と、
   前記走行計画生成部で生成された前記走行計画に基づく前記車両の走行である自動運転、及び前記遠隔運転を制御可能に構成され、前記操作装置で前記切替情報が受け付けられた後、前記操作装置から前記遠隔運転が可能であることを示す操作可能情報を受け付けた場合に、前記遠隔運転を行う走行制御部と、を備え、
   前記走行制御部は、前記状態判定部で乗員が困難状態であることが判定された場合に、前記操作装置に前記切替情報が通知された後、前記操作可能情報を受信するまでの間に、前記手動運転から前記自動運転に切り替えを行い、その後、操作可能情報を受信した後に、自動運転から遠隔運転に切り替える、
   車両制御装置。
2. 前記通知部は、前記状態判定部で前記乗員が前記困難状態であることが判定された場合に、該困難状態に係る情報を前記操作装置に通知し、
   前記報知部は、前記困難状態に係る情報を受けた前記操作装置において、前記遠隔運転者によって入力された情報を前記確認情報として報知し、当該確認情報は、音声情報である、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 請求項２に記載の車両制御装置と、
   前記困難状態に係る情報を受信した場合に、前記困難状態に係る情報を前記操作装置に設けられた他の報知装置から報知させる遠隔制御装置と、
   を備える車両制御システム。

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