JP7219544B2 - 車両、車両制御方法、車両遠隔操作装置および車両遠隔操作方法 - Google Patents
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Description
[1-1.遠隔操作システムの構成]
図1は、本実施の形態に係る遠隔操作システムの一例を示す図である。遠隔操作システム1000において、遠隔地からオペレータ10が***作車両16を操縦する。***作車両16は、無線LANや携帯電話等の無線基地局15とネットワーク14とを介して、車両遠隔操作装置200(以降、遠隔操作装置200と記載する。)と接続している。遠隔操作装置200は、遠隔操作部13と、情報表示部12と、***作車両16を操縦するための操作入力部11とを備える。なお、遠隔操作装置200は、情報表示部12を1つだけでなく、複数備えていてもよい。また、***作車両16は、オペレータ10が遠隔操作する車両の一例である。
ここで、***作車両16の構成について、図2を参照しながら説明する。
次に、遠隔操作装置200の遠隔操作部13の構成について、図3を参照しながら説明する。
続いて、***作車両に16における動作(処理)について、図4を参照しながら説明する。
以上のように、本実施の形態に係る***作車両16は、オペレータ10が遠隔操作する***作車両16であって、オペレータ10の操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信する無線通信ユニット1601(通信部の一例)と、***作車両16の操舵角を計測する操舵角センサ1602と、***作車両16の速度を計測する速度センサ1603と、操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、速度が0より大きい場合に、操舵角の絶対値が所定角度より小さく、かつ、速度が0より大きいときに比べて、速度を低下させるようにアクセル入力値を補正する遠隔制御ユニット1608(制御部の一例)と、を備える。
次に、実施の形態2について説明する。実施の形態1では、遠隔操作装置200で生成され、***作車両16で受信した車両操作信号に含まれるアクセル入力値を***作車両16で補正していたが、実施の形態2では、遠隔操作装置200において***作車両16の車両情報に基づいてアクセル入力値を補正した上で車両操作信号を生成する点が異なる。
実施の形態2における***作車両16の遠隔操作に係る詳細構成は、実施の形態1における***作車両16と基本的には同じ構成である。以下に実施の形態1と異なる箇所について説明する。
図10は、本実施の形態に係る遠隔操作システムにおける遠隔操作部13aの構成の一例を示す図である。実施の形態1と異なる箇所を中心に説明する。図10において遠隔操作部13aは、実施の形態1の遠隔操作部13の構成に加えて車両情報蓄積部1307を備える。
図11は、本実施の形態に係る車両操作信号生成部1303における、***作車両16に送信する車両操作信号に含まれるアクセル入力値の生成の処理の一例を示すフローチャートである。
以上のように、本実施の形態に係る遠隔操作装置200は、オペレータ10により***作車両16を遠隔操作する車両遠隔操作装置200であって、オペレータ10の操作により、***作車両16の速度を制御するアクセル入力値を出力するアクセル入力部11bと、***作車両16の速度を受信する通信部と、***作車両16の操舵角の絶対値が操舵角閾値θ(所定角度の一例)以上、かつ、速度が0より大きい場合に、操舵角の絶対値が操舵角閾値θより小さく、かつ、速度が0より大きいときに比べて、速度を低下させるようにアクセル入力値を補正する車両操作信号生成部1303(制御部の一例)と、を備える。
以上、実施の態様に係る***作車両などについて、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。
11、111 操作入力部
11a、111a ステアリング入力部
11b、111b アクセル入力部
11c、111c ブレーキ入力部
12、112 情報表示部
13、13a、113 遠隔操作部
100、200 遠隔操作装置(車両遠隔操作装置)
1000 遠隔操作システム
1301 通信インタフェース
1302 車両操作信号送信部
1303 車両操作信号生成部(制御部)
1304 車両情報受信部(通信部)
1305 HMI生成部
1306 映像情報受信部
1307 車両情報蓄積部
14 ネットワーク
15 無線基地局
16 ***作車両(車両)
1601 無線通信ユニット(通信部)
1602 操舵角センサ
1603 速度センサ
1604 速度制御ユニット
1605 操舵制御ユニット
1606、1607 車載ネットワーク
1608 遠隔制御ユニット(制御部)
1609 カメラ
Claims (6)
- オペレータが遠隔操作する車両であって、
前記オペレータの操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信する通信部と、
前記車両の操舵角を計測する操舵角センサと、
前記車両の速度を計測する速度センサと、
前記操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が0より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が0より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正する制御部と、を備え、
前記制御部は、さらに、前記オペレータの操作から前記通信部で前記車両操作信号を受信するまでの遅延時間に基づいて、前記アクセル入力値を補正し、
前記遅延時間の変化に基づいて、前記所定角度を変更する、
車両。 - 前記制御部は、前記操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が0より大きい場合に、前記遅延時間の増加に従って、前記速度を急峻に低下させるように前記アクセル入力値を補正する、
請求項1に記載の車両。 - 前記制御部は、前記遅延時間の増加に従って、前記所定角度を小さくする、
請求項1又は2に記載の車両。 - オペレータが遠隔操作する車両が実行する車両制御方法であって、
前記オペレータの操作により、アクセル入力値を含む車両操作信号を受信するステップと、
前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記車両の速度が0より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が0より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正するステップと、を含み、
さらに、前記オペレータの操作から前記車両操作信号を受信するまでの遅延時間に基づいて、前記アクセル入力値を補正し、
前記遅延時間の変化に基づいて、前記所定角度を変更する、
車両制御方法。 - オペレータにより車両を遠隔操作する車両遠隔操作装置であって、
前記オペレータの操作により、前記車両の速度を制御するアクセル入力値を出力するアクセル入力部と、
前記車両の速度を受信する通信部と、
前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が0より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が0より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正する制御部と、を備え、
前記通信部は、前記オペレータの操作に基づく、前記アクセル入力値を含む車両操作信号を前記車両に送信し、
前記制御部は、さらに、前記オペレータの操作から前記車両が前記車両操作信号を受信するまでの遅延時間に基づいて、前記アクセル入力値を補正し、
前記制御部は、さらに、前記遅延時間の変化に基づいて、前記所定角度を変更する、
車両遠隔操作装置。 - オペレータにより車両を遠隔操作する車両遠隔操作装置が実行する車両遠隔操作方法であって、
前記オペレータの操作により、前記車両の速度を制御するアクセル入力値を取得するステップと、
前記車両の速度を受信するステップと、
前記車両の操舵角の絶対値が所定角度以上、かつ、前記速度が0より大きい場合に、前記操舵角の絶対値が前記所定角度より小さく、かつ、前記速度が0より大きいときに比べて、前記速度を低下させるように前記アクセル入力値を補正するステップと、を含み、
前記オペレータの操作に基づく、前記アクセル入力値を含む車両操作信号を前記車両に送信し、
さらに、前記オペレータの操作から前記車両が前記車両操作信号を受信するまでの遅延時間に基づいて、前記アクセル入力値を補正し、
前記遅延時間の変化に基づいて、前記所定角度を変更する、
車両遠隔操作方法。
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