JP6162211B2 - 通信システム及び電子部品装着装置 - Google Patents

Description

本発明は、画像処理機能を有する撮像装置の処理結果を伝送する通信システム及びその通信システムを用いる電子部品装着装置に関するものである。

電子部品装着装置や産業用ロボットなど様々な製造ラインにおいて稼働する自動機は、装着ヘッドやアームなどの可動部に保持された電子部品などのワークを回路基板に取り付ける作業等を行う。自動機は、制御プログラムに基づいて取り付け作業を行うが、制御プログラムに設定される所望の相対的な位置に対して可動部の電子部品と回路基板との実際の位置がずれた場合に位置を調整する。例えば、保持される電子部品を撮像して画像処理を実行する撮像装置を可動部に備える自動機がある（特許文献１など）。撮像装置は、例えば、撮像した画像データから電子部品の向きや位置のずれ量などを検出する画像処理を実行する。撮像装置は、ネットワークを通じて処理結果を制御部に送信する。制御部は、撮像装置から受信した処理結果に基づいて可動部を駆動し電子部品を回転等させ向きを調整する。

一方で、この種の自動機は、制御部が撮像装置の処理結果に基づいて異常を検知した場合、例えば可動部に保持された電子部品が調整不能なほどに向きがおかしい場合には撮像装置が撮像したそのままの実画像のデータを伝送しモニタに表示等する。画像処理が施されていない実画像は、画像処理により得られる電子部品の向きや位置のずれ量などの処理結果に比べてデータ量が増大する。そのため、実画像をそのまま伝送すると処理結果に比べて伝送時間が長くなりネットワークの接続ポートを長時間使用することとなる。特許文献１に開示される技術では、ネットワーク（文献では、イーサネット（登録商標））に接続される１つの物理的な接続ポートに仮想的な２つのインタフェース（文献では、コマンドインタフェースＣＦ１，ＣＦ２）が実現され、画像処理の結果のデータと実画像データとに用いるインタフェースを使い分けている。

特開２００９−２１８９３３号公報

可動部に画像処理機能を有する撮像装置を設けた構成では、可動部側で画像処理を施すことによってネットワークに伝送されるデータ量の低減を図ることができ、その結果、通信回線の低速化が図れる。しかしながら、上記特許文献１の自動機に適用される通信システムでは、物理的な一つの回線で小容量の処理結果データと大容量の実画像データとを伝送しており、吸着保持の異常時などの作業工程中に一時的に生じる大容量のデータ伝送に合わせて高速化された通信回線を備えておく必要がある。従って、使用するインタフェースを分けても最終的に同一の通信回線に伝送される場合には、異常時などに一時的に伝送される大容量のデータに合わせて通信回線の帯域を十分に確保しておく必要があり、小容量のデータが伝送される通常使用時においては伝送効率が低下し、ひいては製造コストの増加を招くことが問題となる。

本発明は、上記した課題を鑑みてなされたものであり、伝送されるデータの容量に応じて通信回線の最適化を図ることによって、伝送効率の向上が図れ、ひいては製造コストの低減が図れる通信システム及びその通信システムを用いる電子部品装着装置を提供することを目的とする。

本願に開示される技術に係る通信システムは、ワークを保持して移動する可動部と、可動部に対し一体的に設けられ、可動部がワークを保持する状態を撮像した画像データから必要情報を抽出する画像処理を施す撮像装置と、撮像装置による画像処理の処理結果データに基づいて可動部を駆動させる制御部と、撮像装置から制御部に向けて処理結果データを伝送する第１通信手段と、第１通信手段以外の第２通信手段と、を備え、制御部は、処理結果データに基づいて第２通信手段により撮像装置から画像データを伝送させる。また、制御部が処理結果データに基づいてワークが可動部に正常に保持されていないと判定した場合にワークを廃棄する収容部を備える。第２通信手段は、制御部がワークの廃棄のために可動部を収容部まで移動させた際に、撮像装置に対向する受信部を収容部に備える。

また、本願に開示される技術に係る電子部品装着装置は、可動部によりワークとして保持される電子部品の回路基板への装着作業に係るデータの伝送を本願に開示される技術に係る通信システムにより行う。すなわち、ワークを保持して移動する可動部と、可動部に対し一体的に設けられ、可動部がワークを保持する状態を撮像した画像データから必要情報を抽出する画像処理を施す撮像装置と、撮像装置による画像処理の処理結果データに基づいて可動部を駆動させる制御部と、撮像装置から制御部に向けて処理結果データを伝送する第１通信手段と、第１通信手段以外の第２通信手段と、を備え、制御部は、処理結果データに基づいて第２通信手段により撮像装置から画像データを伝送させる通信システムにより伝送する。さらに、この通信システムでは、制御部が処理結果データに基づいてワークが可動部に正常に保持されていないと判定した場合にワークを廃棄する収容部を備える。第２通信手段は、制御部がワークの廃棄のために可動部を収容部まで移動させた際に、撮像装置に対向する受信部を収容部に備える。

本願に開示される技術に係る通信システム及び電子部品装着装置によれば、伝送されるデータの容量に応じて通信回線の最適化を図ることによって、伝送効率の向上が図れ、ひいては製造コストの低減が図れる通信システム及びその通信システムを用いる電子部品装着装置が提供できる。

本実施形態の通信システムを備える電子部品装着装置の斜視図。 電子部品装着装置が備える装着ヘッドの斜視図。 装着ヘッドの一部拡大図。 電子部品装着装置が備える電子部品供給装置の斜視図。 通信システムにおけるデータ伝送を説明するための概略構成図。

以下、本発明の実施形態について図を参照して説明する。初めに、本願の通信システムを適用する装置の一例として電子部品装着装置（以下、「装着装置」と略する場合がある）について説明する。
（電子部品装着装置１０の構成）
図１は、装着装置１０の外装部品の一部を取り除いた斜視図である。装着装置１０は、１つのシステムベース１２と、システムベース１２の上に並んで配列された２つの電子部品装着機（以下、「装着機」と略す場合がある）１６とを備え、回路基板に電子部品Ｐ（図３参照）を装着する実装装置である。なお、以下の説明では、図１に示すように装着機１６が並設される方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直角で水平方向に沿った方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直角な方向を上下方向と称し、説明する。

装着機１６は、フレーム部２０とフレーム部２０に上架されたビーム部２２とを備える装着機本体２４と、回路基板をＸ軸方向に搬送するとともに設定された位置で持ち上げてクランプする搬送装置２６と、搬送装置２６によって固定された回路基板に対する装着作業を実行する装着ヘッド２８と、ビーム部２２に配設されて装着ヘッド２８をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させる移動装置３０と、フレーム部２０の前方に接続され電子部品Ｐを供給する電子部品供給装置（以下、「供給装置」と略す場合がある）３２とを備える。また、装着機１６は、ビーム部２２の外装部分に操作パネル１８を備える。操作パネル１８は、タッチパネル式の表示装置であり、電子部品Ｐの実装作業の開始、停止等の操作の受付や作業に関する情報の表示が可能となっている。

搬送装置２６は、２つのコンベア装置４０，４２を備えるいわゆるダブルコンベアタイプのものである。各コンベア装置４０，４２は、フレーム部２０のＹ軸方向における略中央部に設けられ、Ｙ軸方向に並設されている。また、コンベア装置４０，４２は、搬送方向がＸ軸方向に沿った状態で固定されている。コンベア装置４０，４２の各々は回路基板を搬送及び固定する。移動装置３０は、いわゆるＸＹロボット型の移動装置であり、スライダ５０が内蔵する電磁モータ５２（図５参照）を駆動させビーム部２２に保持されるガイドレール（図示略）に沿ってスライダ５０をＹ軸方向にスライドさせる。スライダ５０は、Ｘ軸方向に沿ったガイドレール（図示略）が設けられており、当該ガイドレールには装着ヘッド２８がガイドブロック９０（図２参照）を介して装着されている。装着ヘッド２８は、内蔵される電磁モータ５４（図５参照）が駆動されることでスライダ５０のガイドレールに沿ってＸ軸方向に移動する。移動装置３０は、２つの電磁モータ５２，５４を駆動させて装着ヘッド２８をフレーム部２０上の任意の位置に移動させることが可能となっている。電磁モータ５２，５４は例えばリニアモータである。

次に、装着ヘッド２８について説明する。図２は、スライダ５０のガイドレールから取り外された状態の装着ヘッド２８を示す斜視図であり、装着ヘッド２８のスライダ５０側の側面部にガイドブロック９０が設けられている。図２に示すように、装着ヘッド２８は、電子部品Ｐ（図３参照）を吸着する吸着ノズル８０と、吸着ノズル８０を先端部に保持する装着ユニット８２とを複数組（本実施形態では、１２組）備える。吸着ノズル８０の各々は、負圧エア，正圧エア通路を介して正負圧供給装置（図示略）に通じており、負圧にて電子部品Ｐを吸着保持し、僅かな正圧が供給されることで保持した電子部品Ｐを離脱する構造とされている。装着ユニット８２は、略棒状をなし軸方向が装着装置１０の上下方向に沿って保持されている。装着ユニット８２は、略円筒状のユニット保持体８６の外周部において等間隔に設けられている。

ユニット保持体８６は、装着ヘッド２８のヘッド本体８８に対して回転可能に支持されており、保持体回転装置（図示略）によって装着ユニット８２とともに間欠回転させられる。装着ユニット８２は、ユニット保持体８６の間欠回転にともなって上下方向に移動する構造とされている。詳述すると、装着ユニット８２は、ヘッド本体８８から最も離間する停止位置（以下、「装着ステーション」という）で最下端に移動する。吸着ノズル８０は、装着ステーションにおいて、電子部品Ｐを吸着保持する、あるいは保持した電子部品Ｐを回路基板に実装する。また、装着ユニット８２は、ヘッド本体８８に最も近い停止位置（以下、「撮像ステーション」という）と、その撮像ステーションの回転方向の両側に２個ずつ位置する４個の停止位置で最上端に移動する。つまり、撮像ステーションを中心に合計５個の停止位置の装着ユニット８２が最上端に移動する。また、装着ヘッド２８は、各装着ユニット８２を各々の軸心回りに自転させるユニット自転装置（図示略）を有しており、各装着ユニット８２によって吸着保持された電子部品Ｐの保持姿勢が変更可能とされている。また、装着ヘッド２８は、装着ユニット８２を個別に昇降させるユニット昇降装置８９を備えており、装着ユニット８２を上下方向の任意の位置に移動させる。

ヘッド本体８８の下端部は、装着ステーションに位置する吸着ノズル８０の先端部よりも下方側に延設されている。ヘッド本体８８は、吸着ノズル８０の先端部に対向する部分にパーツカメラ９６が設けられている。パーツカメラ９６は、撮像ステーションに位置する吸着ノズル８０に保持される電子部品Ｐを撮像する。また、ヘッド本体８８は、延設された先端部が吸着ノズル８０側に屈曲して形成されている。ヘッド本体８８は、屈曲した部分にマークカメラ９８（図５参照）設けられている。マークカメラ９８は、下方を向いた状態で固定されており、回路基板の基準位置マーク、回路基板を識別するＩＤマークや電子部品Ｐの実装状態等を撮像する。

図３は、電子部品Ｐを保持した状態の装着ヘッド２８の部分拡大図である。図３に示すように、ユニット保持体８６は、下端部に光を反射可能な円筒状の反射体８６Ａが固定されている。ヘッド本体８８は、パーツカメラ９６が吸着ノズル８０と対向する部分に箱状のブラケット９１が固定されている。ブラケット９１は、反射体８６Ａに向かって光を照射するＬＥＤ等の光源（図示略）が内部に設けられている。ブラケット９１は、光源から照射した光が反射体８６Ａによって反射され入射部９１Ａから入射される。装着ヘッド２８は、吸着ノズル８０が撮像ステーションにて最上端に移動した状態において、反射体８６Ａと、吸着ノズル８０に吸着された電子部品Ｐと、入射部９１Ａとが仮想直線９２上に並ぶ。ブラケット９１の内部には２個のプリズム９４が設けられている。図中の矢印で示すように、パーツカメラ９６は、反射体８６Ａにより反射された光が電子部品Ｐの外周縁及び入射部９１Ａを通過しプリズム９４により反射されて入射される。パーツカメラ９６は、吸着ノズル８０に吸着された電子部品Ｐの二次元画像を取得する。なお、ブラケット９１は、光源から電子部品Ｐへ光が直接照射されるのを防止するための遮蔽板が設けられることが好ましい。

次に、図１に示す供給装置３２について説明する。供給装置３２は、フィーダ型の供給装置であり、電子部品Ｐがテーピング化されたテープ化部品７０（図４参照）をリール７２に巻回させた状態で収容する複数のテープフィーダ７４と、それら複数のテープフィーダ７４の各々に収容されているテープ化部品７０を送り出すフィーダ本体７７（図４参照）とを備え、テープ化部品７０から電子部品Ｐを供給位置において順次供給する。図４のテープフィーダ７４は、外装部品の一部を取り除いた斜視図である。図４に示すように、テープフィーダ７４は、テープ化部品７０が巻回されるリール７２を保持するリール保持部７６と、リール７２から引き出されたテープ化部品７０が上端面に延在させられるフィーダ本体７７とから構成されている。フィーダ本体７７は、内蔵されるスプロケット（図示略）が回転させられることでテープ化部品７０がフィーダ本体７７の上端面において、リール７２から離間する方向に送り出される。テープ化部品７０は、フィーダ本体７７の先端部の供給位置において剥離装置（図示省略）によって電子部品Ｐが順次解放され吸着ノズル８０によって取り出される。

また、テープフィーダ７４は、フレーム部２０（図１参照）の前方の端部部分に設けられたフィーダ支持台１００に対して着脱可能に設けられている。フィーダ支持台１００は、フレーム部２０の上面に設けられたスロット部１０２と、スロット部１０２の後方側（搬送装置２６側）の端部に立設された接続部１０６とから構成されている。スロット部１０２は、Ｙ軸方向に沿って複数のスロット１０８が形成されている。テープフィーダ７４は、この複数のスロット１０８の各々にフィーダ本体７７の下縁部をスライドさせ接続部１０６に接続される。フィーダ本体７７の接続部１０６と対向する面には、コネクタ１１４と、コネクタ１１４を上下方向で挟む位置に一対の位置決めピン１１６がそれぞれ設けられている。一方で、接続部１０６は、スロット１０８に各々に対応してコネクタ１１４が接続されるコネクタ１１２と、位置決めピン１１６が嵌合される一対の嵌合穴１１８が形成されている。テープフィーダ７４は、互いに接続されるコネクタ１１２，１１４を介してフィーダ支持台１００側から電源が供給されるとともに、必要な制御信号（部品要求信号、部品供給完了信号等）やテープフィーダ７４の個々のＩＤ等の管理情報を送信する。

また、フィーダ支持台１００は、電子部品Ｐを廃棄するための廃棄ボックス１２２が装着される。廃棄ボックス１２２は、例えば、吸着ノズル８０に正常な姿勢で吸着されていない等の理由で回路基板に実装されなかった電子部品Ｐを回収するためのものである。廃棄ボックス１２２は、テープフィーダ７４と同様に、接続部１０６に接続するためのコネクタ及び位置決めピン（共に図示略）が設けられている。廃棄ボックス１２２は、コネクタ１１２を介して個々の廃棄ボックス１２２を識別するためのＩＤ等の管理情報を送信する。なお、廃棄ボックス１２２は電子部品Ｐの種類ごとに設けてもよい。

（装着装置１０に適用される通信システム）
図５に示すように、本実施形態の装着装置１０は、装着装置１０のコントローラ２０１と可動部（スライダ５０及び装着ヘッド２８）との間のデータ伝送に光無線通信を用いる構成となっている。なお、図５は、装着装置１０の概略構成を示しており、装着装置１０を構成する各装置を適宜省略して示している。また、図５に示す通信システムの構成は一例であり、装着装置１０が備える装置の種類や数等に応じて適宜変更される。また、本願の通信システムは、装着装置１０に例示される電子部品装着装置の他に、様々な製造ラインにおいて稼働する自動機などに適用可能なシステムである。

図５に示すように、装着装置１０は、ＣＰＵ等を備えたコンピュータを主体とするコントローラ２０１と、光無線通信用Ｉ／Ｆ（以下、「光無線Ｉ／Ｆ」という）２１１と、駆動制御ボード２１２と、近距離無線通信用Ｉ／Ｆ（以下、「近無線Ｉ／Ｆ」という）２１３とを装着機本体２４に内蔵する。光無線Ｉ／Ｆ２１１は、装着ヘッド２８の各カメラ９６，９８とのデータ伝送を処理する。駆動制御ボード２１２は、スライダ５０の電磁モータ５２及び装着ヘッド２８の電磁モータ５４に対する動作指令や電磁モータ５２，５４からリアルタイムにフィードバックされる情報等の入出力を制御するボードである。駆動制御ボード２１２は、電磁モータ５２，５４の各々と有線ケーブルで接続される駆動回路２１５をそれぞれ制御して各モータ５２，５４を駆動させる。近無線Ｉ／Ｆ２１３は、有線ケーブルで接続される近距離無線通信部（以下、「通信部」という）２１７のデータ伝送の開始等を制御する。

光無線Ｉ／Ｆ２１１は、装着機本体２４に内蔵される光無線装置２２１に接続されている。スライダ５０は、光無線装置２２１に対向する光無線装置２２２が設けられている。光無線装置２２２は、例えば、装着機本体２４の光無線装置２２１とＹ軸方向に沿った光軸が一致するようにスライダ５０に固定されている。光無線装置２２１，２２２は、例えばＬＥＤ等を用いた光無線通信によって光無線Ｉ／Ｆ２１１の入出力データが伝送される。光無線装置２２１，２２２の間の光無線通信は、多重化されたデータ、例えば時分割多重（ＴＤＭ）方式のフレームデータとして送受信される。

光無線装置２２２は、スライダ５０に内蔵される光無線装置２２４に接続されている。装着ヘッド２８には、光無線装置２２４に対向する光無線装置２２５が設けられている。光無線装置２２５は、スライダ５０の光無線装置２２４とＸ軸方向に沿った光軸が一致するように装着ヘッド２８に固定されている。光無線装置２２４，２２５は、光無線通信によって光無線Ｉ／Ｆ２１１の入出力データが伝送される。

装着ヘッド２８のパーツカメラ９６は、撮像部２３１と、画像処理部２３２と、Ｉ／Ｆ回路２３３と、メモリ部２３５と、近距離無線通信部（以下、「通信部」という）２３７とを備える。なお、マークカメラ９８は、パーツカメラ９６と同様の構成となっており、内部構成及びその詳細な説明について適宜省略する。撮像部２３１は、例えば、ＣＭＯＳセンサ、ＣＣＤセンサ等の撮像素子である。撮像部２３１は、撮像された画像データを画像処理部２３２に出力する。画像処理部２３２は、撮像部２３１から入力される画像データから必要情報を抽出する各種の画像処理を実行する。画像処理部２３２は、Ｉ／Ｆ回路２３３を制御して処理結果データを光無線装置２２５に出力する。光無線装置２２５は、スライダ５０の光無線装置２２４，２２２を通じて装置本体側の光無線装置２２１に処理結果を送信する。

ここで、画像処理部２３２は、必要情報を抽出する各種の画像処理としてエッジ検出処理、ガンマ補正、輪郭強調等を実行する。画像処理部２３２は、例えばエッジ検出処理の結果から吸着ノズル８０に吸着される電子部品Ｐの位置のずれ量を補正する値を算出する。また、マークカメラ９８は、パーツカメラ９６と同様に必要情報を抽出する画像処理機能を備えており、回路基板の基準位置マークを検出して回路基板の位置のずれ量を補正する値を算出する。パーツカメラ９６は、光無線装置２２５を介してコントローラ２０１に位置補正値を送信する。コントローラ２０１は、搬送装置２６（図１参照）により搬送された回路基板上に装着ヘッド２８を移動させ各カメラ９６，９８から受信した位置補正値に基づいて回路基板と電子部品Ｐとの相互の保持位置の誤差を修正する。コントローラ２０１は、保持位置の誤差に応じて吸着ノズル８０を移動あるいは回転させて保持位置を修正した後に電子部品Ｐを回路基板に装着させる。なお、図５には図示しないが、コントローラ２０１は、装着ヘッド２８の装着ユニット８２及びユニット昇降装置８９（ともに図２参照）のサーボモータなどを駆動制御することで、上記した吸着ノズル８０の保持位置の修正を実行する。この制御データは、光無線通信（光無線装置２２１など）を通じてデータ伝送される。

一方で、画像処理部２３２は、例えばエッジ検出処理の結果と、予め設定された各電子部品Ｐの寸法とを比較し電子部品Ｐが吸着ノズル８０に正常に吸着されたか否かを判定する。ここで、電子部品Ｐが吸着ノズル８０に正常に保持されない原因には、吸着ノズル８０に保持される電子部品Ｐの向きが誤っている、あるいは電子部品Ｐが吸着ノズル８０に吸着されていない等の様々な場合がある。そのため、装着装置１０の使用者は、吸着保持の異常時の撮像された実画像を確認する必要が生じる。しかしながら、吸着ノズル８０の先端部等を撮像した実画像データは、正常時に伝送される位置補正値等の処理結果データに比べてデータ量が増大する。つまり、通常時に使用する光無線の通信回線で実画像データを伝送しようとすると、吸着保持の異常時などの作業工程中に一時的に生じる大容量のデータ伝送に合わせて通信回線の高速化を図る必要が生じる。そこで、本実施形態の装着装置１０は、電子部品Ｐが正常に保持されていないなどの異常が検出された場合に、各カメラ９６，９８と装置本体との間で光無線通信とは別の近距離無線通信を通じて実画像データが伝送される。

画像処理部２３２は、画像処理を実行する一方で、撮像部２３１から入力される実画像データをメモリ部２３５に記憶させる処理を実行する。コントローラ２０１は、画像処理部２３２から電子部品Ｐが正常に保持されていない旨を示す処理結果データを受信した場合には、装着ヘッド２８を廃棄ボックス１２２（図４参照）上に移動させ電子部品Ｐを吸着ノズル８０から離脱させ破棄する処理を実行する。この際に、装着ヘッド２８は、メモリ部２３５に記憶されている実画像データを通信部２３７から装置本体側の通信部２１７に向けて近距離無線通信により伝送させる。通信部２１７，２３７の間の近距離無線通信は、例えばＴｒａｎｓｆｅｒＪＥＴ（登録商標）などの通信技術を用いて実施される。通信部２１７，２３７間の通信速度は、例えば３５０Ｍｂｐｓであり、光無線通信に比べて高速な通信で実施される。換言すれば、通常時に各カメラ９６，９８の処理結果データ（位置補正値など）を伝送する光無線通信は、近距離無線通信の通信部２１７，２３７に比べて低速な無線装置（光無線装置２２１，２２２，２２４，２２５）が使用できる。これにより、吸着保持の異常時の作業工程中に一時的に生じる大容量のデータ伝送を別回線とすることで、通常時の通信回線を低速化できる。

また、図４に示すように、装置本体側の通信部２１７は、フィーダ支持台１００の接続部１０６に設けられている。通信部２１７は、コントローラ２０１が電子部品Ｐの廃棄のために装着ヘッド２８を廃棄ボックス１２２まで移動させた際に、パーツカメラ９６の通信部２３７に対向する位置に設けられている。装着ヘッド２８は、接続部１０６及び廃棄ボックス１２２と例えば数ｃｍ程度の距離まで近接した位置となる。コントローラ２０１は、通信部２１７が通信部２３７から近距離無線通信にて受信した実画像のデータを近無線Ｉ／Ｆ２１３から入力される。従って、コントローラ２０１は、電子部品Ｐを破棄する動作と、実画像データを受信する処理とを並列処理できる。コントローラ２０１は、制御プログラム等に基づいて取り付け作業を行うが、電子部品Ｐを破棄する既存の処理と同時に実画像データを伝送する構成としたことによって、制御プログラムの変更が容易となる。また、実画像データの伝送のための時間を別途確保する必要がなく生産効率に対する影響が極めて少ない。つまり、画像データの伝送に際しても生産効率を低下させることなく通常時の通信回線の低速化も図れる。また、コントローラ２０１は、近距離無線通信を実施している際にも光無線通信によるデータ伝送が可能であるため、実画像データ伝送による通常時の処理結果データの伝送への影響をなくすことが可能となる。

コントローラ２０１は、受信した実画像データを、例えば複数の装着機１６を集中管理する制御装置（図示略）に送信し当該制御装置により外部記憶装置に蓄積する処理が行われる。コントローラ２０１は、実画像データを記憶する際に、他の情報（例えば、時間情報、電子部品Ｐの種類、廃棄ボックス１２２のＩＤ、吸着ノズル８０の識別情報、回路基板のＩＤなど）を合わせて送信する処理を行う。そして、使用者は、実装不良の発生時や発生後に制御装置のモニタ等で外部記憶装置に蓄積された実画像データを視認することができる。あるいは、コントローラ２０１は、例えば、ネットワークを通じて受信した実画像データをベンダー等に送信する設定としてもよい。これにより、使用者が専門家による判断を仰いで迅速且つ的確に対処することが可能となる。

また、通信部２１７，２３７は、近距離無線通信を双方向で実施する。コントローラ２０１は、例えば、吸着ノズル８０に保持される電子部品Ｐの種類が変更される場合に、変更後の電子部品Ｐに対応したパーツカメラ９６の画像処理に係る設定データを通信部２１７，２３７により伝送する。この設定データは、例えば、電子部品Ｐの形状や大きさ等に応じた画像処理の処理対象となる領域のサイズ等の設定値であり、画像処理部２３２から出力される位置補正値などの処理結果データに比べてデータ量が大きくなる可能性が高い。そのため、コントローラ２０１は、電子部品Ｐの種類が変更される場合に、駆動するテープフィーダ７４を変更する処理等に合わせて装着ヘッド２８を接続部１０６（図４参照）の通信部２１７の位置まで移動させ設定データを通信部２３７に向けて送信する。これにより、電子部品Ｐの変更時などの作業工程中に一時的に生じる大容量データの伝送に合わせて通常時の通信回線を高速化する必要がなくなる。なお、コントローラ２０１は、近距離無線通信による設定データの送信時に合わせて装着ヘッド２８側から実画像データを伝送してもよい。

以上、上記した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
（１）装着装置１０は、吸着ノズル８０に吸着された電子部品Ｐを撮像するパーツカメラ９６と回路基板の基準位置マーク等を撮像するマークカメラ９８とを装着ヘッド２８に備える。各カメラ９６，９８は、撮像された画像データを処理する画像処理機能を有する。装着装置１０は、各カメラ９６，９８のデータを伝送させる２種類の通信手段を備える。各カメラ９６，９８は、光無線装置２２１，２２２，２２４，２２５を介した光無線通信を通じて画像処理の結果として電子部品Ｐが吸着ノズル８０に正常に吸着されたか否かの処理結果データをコントローラ２０１に送信する。コントローラ２０１は、受信した処理結果データに基づいて電子部品Ｐが吸着ノズル８０に正常に保持されていないことを検出した場合に、各カメラ９６，９８に実画像データを伝送させる制御を実行する。各カメラ９６，９８は、通信部２１７，２３７を介した近距離無線通信を通じて実画像データをコントローラ２０１に送信する。通常時にデータ伝送される画像処理の処理結果データは、吸着保持の異常時に必要な実画像データに比べてデータ量が小さい。このため、光無線通信は、近距離無線通信に比べて低速な無線装置（光無線装置２２１等）が使用できる。これにより、異常時などの作業工程中に一時的に生じる大容量のデータ伝送を別回線とすることで、通常時の通信回線を低速化できる。つまり、伝送されるデータの容量に応じて通信回線の最適化を図ることによって伝送効率の向上が図れ、ひいては低速で安価な無線通信装置を用いることで製造コストの低減を図ることができる。

（２）通信部２１７，２３７間の通信は、例えばＴｒａｎｓｆｅｒＪＥＴ（登録商標）などの通信技術を用いて、光無線通信（光無線装置２２１，２２２，２２４，２２５間の通信）に比べて高速な近距離無線通信で実施される。これにより、伝送時間を短縮させて実画像データを伝送する処理に係る実装作業への影響が低減できる。

（３）コントローラ２０１は、パーツカメラ９６の画像処理部２３２から送信される処理結果データに基づいて電子部品Ｐが吸着ノズル８０に正常に保持されていないことを検出したタイミングで近距離無線通信により実画像データを伝送させることによって、効率よくデータ伝送が実施される。

（４）コントローラ２０１は、吸着ノズル８０に保持される電子部品Ｐの種類が変更される場合に、変更後の電子部品Ｐに対応したパーツカメラ９６の設定データを通信部２１７，２３７により伝送する。これにより、電子部品Ｐの変更時などの作業工程中に一時的に生じる大容量のデータ伝送を別回線とすることで、通常時の通信回線を低速化できる。

（５）装着装置１０は、実装不良の電子部品Ｐが収容される廃棄ボックス１２２が接続される接続部１０６に近距離無線通信の装置本体側の通信部２１７が設けられている。そして、通信部２１７は、電子部品Ｐを廃棄する際にパーツカメラ９６の通信部２３７に対向する位置に設けられている。これにより、通信部２１７，２３７は、近距離無線通信を実施する際の通信回線の確立がより確実なものとなり、実画像データ伝送が安定的に実施される。

（６）コントローラ２０１は、電子部品Ｐを破棄する動作と、実画像データを受信する処理とを並列処理する。これにより、実画像データの伝送に際しても生産効率を低下させることなく通常時の通信回線の低速化も図れる。

（７）装着装置１０は、コントローラ２０１が装着ヘッド２８の装着ユニット８２及びユニット昇降装置８９を制御する制御情報が光無線通信を通じて伝送されており、伝送されるデータの容量に応じて通信回線の最適化が図られている。

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内での種々の改良、変更が可能であることは言うまでもない。
例えば、上記実施形態では、通常時の通信手段として光無線による通信を例に説明したが、本願はこれに限定されるものではなく、赤外線や可視光などの他に様々な電磁波を用いた無線通信、あるいは有線通信（例えば、ＲＳ４８５に準拠した通信規格など）を適用してもよい。この場合においても例えば有線通信の通信速度を近距離無線通信に比べて低速（例えば、１０Ｍｂｐｓ程度）とすることが好ましい。これにより、伝送されるデータの容量に応じて通信回線の最適化を図ることによって、伝送効率の向上及び製造コストの低減を図ることができる。

さらに、有線通信に用いられる通信ケーブルは、低インピーダンス化やインピーダンスの整合などを求めるとケーブルの外被等に対する構造上の制限が生じるため一般的に高速な通信に使用できるケーブルほど弾性が低くなる。上記した装着装置１０の装置本体と可動する装着ヘッド２８とを接続する有線ケーブルでは、高速化を図るために弾性が低いケーブルを使用すると、装着装置１０内の配線の自由度が制約され、また内部の信号線が断線する可能性が高くなる。これに対し、本願によれば、伝送されるデータの容量に応じて通信回線の最適化を図り通常時の通信回線の低速化を図ることによって、弾性が高い低速な有線ケーブルが使用できる。その結果、固定部と可動部とを接続する有線ケーブルの配線の自由度が向上し断線の可能性が低減でき、通常時のデータ伝送の信頼性を向上することが可能となる。

また、通常時の通信手段として電界結合方式による通信を適用してもよい。例えば、スライダ５０のＸ軸方向に沿ったガイドレールと装着ヘッド２８のガイドブロック９０とに対向する平板電極を設け静電容量の変化によるデータの伝送を実施してもよい。

また、上記実施形態における近距離無線通信は、ＴｒａｎｓｆｅｒＪＥＴ（登録商標）に限らず、赤外線通信の規格（Ｇｉｇａ−ＩＲ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮの規格（ＩＥＥＥ８０２．１１）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）など、他の通信規格に適合した通信手段を用いてもよい。
また、通信部２１７，２３７間の通信は、近距離無線通信に限らず、他の無線通信方式や有線通信を用いてもよい。また、通信部２１７，２３７間の通信は、光無線通信（光無線装置２２１，２２２，２２４，２２５間の通信）に比べて低速な通信でもよい。つまり、第２通信手段としての通信部２１７，２３７は、画像処理の処理結果データを伝送する光無線通信（第１通信手段）以外に別回線として設けられる構成であればよい。このような構成においても、伝送されるデータの容量に応じて通信回線の最適化を図り、伝送効率の向上が図れる。

また、上記実施形態では電子部品Ｐを回路基板に実装する電子部品装着装置１０について説明したが、本願はこれに限定されるものではなく、他の様々な製造ラインにおいて稼働する自動機などに適用することができる。例えば、二次電池（太陽電池や燃料電池など）等の組立て作業を実施する自動機に適用してもよい。この場合、例えば装着ヘッドやアームなどの可動部に保持された組立部品を撮像部２３１が撮像するワークとし、その画像データ及び処理結果のデータを伝送する通信システムに本願発明を適用してもよい。また、自動機としては実装や組立を行うものに限らず、例えば切削等を行う工作機械に適用してもよい。この場合、切削加工されるワーク等を撮像する対象物としてもよい。

また、上記実施形態の装着装置１０の構成は一例であり、適宜変更できる。例えば、装着装置１０の通信部２１７，２３７が設けられる位置や近距離無線通信を実施するタイミングは一例であり、適宜変更してもよい。また、例えば、個々の装着機１６は、装着ヘッド２８及び移動装置３０を複数組備えた構成としてもよい。

なお、特許請求の範囲の用語との対応関係は以下の通りである。
電子部品装着装置１０は、電子部品装着装置の一例として、装着ヘッド２８は、可動部の一例として、パーツカメラ９６及びマークカメラ９８は、撮像装置の一例として、廃棄ボックス１２２及び接続部１０６は、収容部の一例として、コントローラ２０１は、制御部の一例として、光無線装置２２１，２２２，２２４，２２５は、第１通信手段の一例として、通信部２１７，２３７は、近距離無線通信を行う第２通信手段の一例として、通信部２１７は、受信部の一例として、電子部品Ｐは、ワーク及び電子部品の一例として、位置補正値は、処理結果データの一例として挙げられる。

１０ 電子部品装着装置、２８ 装着ヘッド、９６ パーツカメラ、９８ マークカメラ、１０６ 接続部、１２２ 廃棄ボックス、２０１ コントローラ、２２１，２２２，２２４，２２５ 光無線装置、２１７，２３７ 通信部、Ｐ 電子部品。

Claims (7)

1. ワークを保持して移動する可動部と、
   前記可動部に対し一体的に設けられ、前記可動部が前記ワークを保持する状態を撮像した画像データから必要情報を抽出する画像処理を施す撮像装置と、
   前記撮像装置による画像処理の処理結果データに基づいて前記可動部を駆動させる制御部と、
   前記撮像装置から前記制御部に向けて前記処理結果データを伝送する第１通信手段と、
   前記第１通信手段以外の第２通信手段と、を備え、
   前記制御部は、前記処理結果データに基づいて前記第２通信手段により前記撮像装置から前記画像データを伝送させ、
   前記制御部が前記処理結果データに基づいて前記ワークが前記可動部に正常に保持されていないと判定した場合に前記ワークを廃棄する収容部を備え、
   前記第２通信手段は、前記制御部が前記ワークの廃棄のために前記可動部を前記収容部まで移動させた際に、前記撮像装置に対向する受信部を前記収容部に備えることを特徴とする通信システム。
2. 前記第２通信手段は、前記第１通信手段により伝送される前記処理結果データに比べて大容量のデータを近距離無線通信により伝送する通信装置であることを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
3. 前記制御部は、前記処理結果データに基づいて前記ワークが前記可動部に正常に保持されていないと判定した場合に、前記第２通信手段により前記画像データを伝送させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の通信システム。
4. 前記第２通信手段は、双方向の近距離無線通信を行う通信装置であり、
   前記制御部は、前記可動部に保持される前記ワークの種類が変更される場合に、変更後のワークに対応した前記撮像装置の画像処理に係る設定データを前記第２通信手段により前記制御部から前記撮像装置に向けて伝送させることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の通信システム。
5. 前記制御部は、前記可動部による前記ワークを破棄する処理と、前記第２通信手段による前記撮像装置から前記受信部に向けた前記画像データを伝送する処理とを並列的に実行することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の通信システム。
6. 前記第１通信手段は、多重化された光無線の双方向通信を行う通信装置であり、
   前記制御部は、前記可動部を駆動する制御データを前記第１通信手段により伝送させることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の通信システム。
7. 前記可動部により前記ワークとして保持される電子部品の回路基板への装着作業に係るデータの伝送を請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の通信システムにより伝送する電子部品装着装置。
   

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