JP6792686B1 - 移動体、プログラム、及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】光無線通信を安定して実行することを支援する技術を提供することが望ましい。【解決手段】移動体であって、移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報と、第１機体制御情報に従って移動体を推進させる推進部が用いる第１機体制御情報とを含む第１移動体情報を、第１光無線通信部による光無線通信によって他移動体に送信する移動体情報送信部と、他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報と、第２機体制御情報に従って他移動体を推進させる推進部が用いる第２機体制御情報とを含む第２移動体情報を、第１光無線通信による光無線通信によって他移動体から受信する移動体情報受信部と、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて、第１光無線通信部の光軸の方向を制御する光軸方向制御部とを備える移動体を提供する。【選択図】図１

Description

本発明は、移動体、プログラム、及び制御方法に関する。

光無線通信機能を搭載した移動体が知られていた。（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１８−１６６２５６号公報

光無線通信を安定して実行することを支援する技術を提供することが望ましい。

本発明の第１の態様によれば、移動体が提供される。移動体は、移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報と、第１機体制御情報に従って移動体を推進させる推進部が用いる第１機体制御情報とを含む第１移動体情報を、第１光無線通信部による光無線通信によって他移動体に送信する移動体情報送信部を備えてよい。移動体は、他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報と、第２機体制御情報に従って他移動体を推進させる推進部が用いる第２機体制御情報とを含む第２移動体情報を、第１光無線通信による光無線通信によって他移動体から受信する移動体情報受信部を備えてよい。移動体は、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて、第１光無線通信部の光軸の方向を制御する光軸方向制御部を備えてよい。

上記光軸方向制御部は、上記第１光無線通信部の光軸と上記他移動体の第２光無線通信部の光軸との一致を維持するように、上記第１光無線通信部の光軸の方向を制御してよい。上記移動体情報送信部は、上記移動体の位置情報をさらに含む上記第１移動体情報を上記他移動体に送信してよく、上記移動体情報受信部は、上記他移動体の位置情報をさらに含む上記第２移動体情報を上記他移動体から受信してよい。

上記移動体は、上記移動体の移動経路を含む第１移動計画情報に基づいて上記推進部を制御する移動計画制御部を備えてよく、上記移動体情報送信部は、上記第１移動計画情報をさらに含む上記第１移動体情報を上記他移動体に送信してよく、上記移動体情報受信部は、上記他移動体の移動経路を含む第２移動計画情報をさらに含む上記第２移動体情報を受信してよい。上記光軸方向制御部は、上記第１移動計画情報及び上記第２移動計画情報に基づいて上記移動体と上記他移動体との相対位置の変化を予測して、予測結果に基づいて上記第１光無線通信部の光軸の方向を制御しつつ、上記第１慣性計測情報、上記第１機体制御情報、上記第２慣性計測情報、及び上記第２機体制御情報に基づいて、上記第１光無線通信部の光軸の方向の、上記予測結果に基づく上記第１光無線通信部の光軸の方向の制御よりも細かい制御を実行してよい。

上記第１光無線通信部は、上記移動体に対して相対的に移動しないよう固定されていてよく、上記光軸方向制御部は、上記第１光無線通信部の光軸と上記他移動体の第２光無線通信部の光軸とが一致するように、上記移動体を推進させるよう上記推進部を制御してよい。上記移動体は、上記第１光無線通信部を回転可能に支持するジンバルを備えてよく、上記光軸方向制御部は、上記第１光無線通信部の光軸と上記他移動体の第２光無線通信部の光軸との一致を維持するように、上記第１光無線通信部の角度を調整するよう上記ジンバルを制御してよい。

上記移動体は、水中を移動する水中移動体であってよい。上記移動体情報送信部は、上記移動体に設置された圧力計によって計測された水圧に関する水圧情報をさらに含む上記第１移動体情報を上記他移動体に送信してよく、上記移動体情報受信部は、上記他移動体に設置された圧力計によって計測された水圧に関する水圧情報をさらに含む上記第２移動体情報を上記他移動体から受信してよい。上記移動体情報送信部は、上記移動体に設置された流量計によって計測された流量に関する流量情報をさらに含む上記第１移動体情報を上記他移動体に送信してよく、上記移動体情報受信部は、上記他移動体に設置された流量計によって計測された流量に関する流量情報をさらに含む上記第２移動体情報を上記他移動体から受信してよい。上記移動体は、ケーブルを介して潜水艇と接続されてよく、上記ケーブルを介して上記潜水艇から受信したデータを、上記第１光無線通信部による光無線通信によって上記他移動体に送信し、上記第１光無線通信部による光無線通信によって上記他移動体から受信したデータを、上記ケーブルを介して上記潜水艇に送信する通信中継部を備えてよい。

上記移動体は、無人航空機であってよい。上記移動体は、ケーブルを介して通信装置と接続されてよく、上記ケーブルを介して上記通信装置から受信したデータを、上記第１光無線通信部による光無線通信によって上記他移動体に送信し、上記第１光無線通信部による光無線通信によって上記他移動体から受信したデータを、上記ケーブルを介して上記通信装置に送信する通信中継部を備えてよい。

本発明の第２の態様によれば、移動体を制御するコンピュータを、移動体情報送信部、移動体情報受信部、及び光軸方向制御部として機能させるためのプログラムが提供される。移動体情報送信部は、移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報と、第１機体制御情報に従って移動体を推進させる推進部が用いる第１機体制御情報とを含む第１移動体情報を、第１光無線通信部による光無線通信によって他移動体に送信してよい。移動体情報受信部は、他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報と、第２機体制御情報に従って他移動体を推進させる推進部が用いる第２機体制御情報とを含む第２移動体情報を、第１光無線通信による光無線通信によって他移動体から受信してよい。光軸方向制御部は、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて、第１光無線通信部の光軸の方向を制御してよい。

本発明の第３の態様によれば、移動体に搭載されるコンピュータによって実行される制御方法が提供される。制御方法は、移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報と、第１機体制御情報に従って移動体を推進させる推進部が用いる第１機体制御情報とを含む第１移動体情報を、第１光無線通信部による光無線通信によって他移動体に送信する移動体情報送信段階を備えてよい。制御方法は、他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報と、第２機体制御情報に従って他移動体を推進させる推進部が用いる第２機体制御情報とを含む第２移動体情報を、第１光無線通信による光無線通信によって他移動体から受信する移動体情報受信段階を備えてよい。制御方法は、第１移動体情報及び第２移動体情報に基づいて、第１光無線通信部の光軸の方向を制御する光軸方向制御部を備えてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

潜水艇１００の一例を概略的に示す。 潜水艇１００による光軸１１１の制御についての説明図である。 潜水艇１００の機能構成の一例を概略的に示す。 潜水艇１００による処理の流れの一例を概略的に示す。 潜水艇１００の他の一例を概略的に示す。 潜水艇１００による光軸１１１の制御についての説明図である。 潜水艇１００の機能構成の一例を概略的に示す。 潜水艇１００による処理の流れの一例を概略的に示す。 移動通信装置２００の一例を概略的に示す。 移動通信装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。 制御装置１４０又は制御装置２４０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、潜水艇１００の一例を概略的に示す。潜水艇１００は、移動体の一例であってよい。潜水艇１００は、光無線通信装置１１０を備える。図１に示す例において、光無線通信装置１１０は、潜水艇１００に対して相対的に移動しないように固定されている。潜水艇１００は、光無線通信装置１１０による光無線通信によって、他の潜水艇１００との間で光無線通信を実行可能である。

本実施形態に係る潜水艇１００は、慣性計測情報及び機体制御情報を含む移動体情報を他の潜水艇１００と共有し、移動体情報に基づいて、光無線通信装置１１０の光軸と、他の潜水艇１００が有する光無線通信装置１１０の光軸との一致を維持するように、自機の光無線通信装置１１０方向を制御する。

慣性計測情報は、潜水艇１００の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示してよい。潜水艇１００は、例えば、潜水艇１００が有する慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ（ＩＭＵ））によって計測された計測結果を示す慣性計測情報を移動体情報に含めてよい。

機体制御情報は、潜水艇１００が有する推進装置によって用いられる情報であってよい。推進装置は、機体制御情報に従って潜水艇１００を推進させる。潜水艇１００は、推進装置によって用いられる機体制御情報を移動体情報に含めてよい。

潜水艇１００は、例えばまず、任意の方法で他の潜水艇１００との間で光無線通信装置１１０の光軸を一致させて、光無線通信リンクを確立する。光軸を一致させる方法は、どのような方法であってもよい。

例えば、第１の潜水艇１００の使用者と第２の潜水艇１００の使用者とが、光無線通信装置１１０の光軸が一致するように第１の潜水艇１００と第２の潜水艇１００とを配置する。また、例えば、第１の潜水艇１００と第２の潜水艇１００とが、水中で音波通信によって互いの位置等を共有することによって、自動的に光無線通信装置１１０の光軸を一致させる。また、例えば、水上に位置する第１の潜水艇１００と第２の潜水艇１００とが、電波通信によって互いの位置等を共有することによって、自動的に光無線通信装置１１０の光軸を一致させる。

光無線通信リンクを確立した後、２機の潜水艇１００は、互いの移動体情報を共有する。潜水艇１００は、他の潜水艇１００の機体制御情報を参照することによって、他の潜水艇１００が機体をどのように動かそうとしているかを把握することができる。また、潜水艇１００は、他の潜水艇１００の慣性計測情報を参照することによって、他の潜水艇１００がどのように動いたかを把握することができる。潜水艇１００は、機体制御情報及び慣性計測情報を参照することによって、他の潜水艇１００が、機体をどのように動かそうとして、結果どのように動いているかを把握することができる。

図２は、潜水艇１００による光軸１１１の制御についての説明図である。図２は、第１の潜水艇１００が上昇し、第２の潜水艇１００が下降する場合の光軸１１１の制御の様子を示す。

第１の潜水艇１００及び第２の潜水艇１００はそれぞれ、共有している移動体情報によって、第１の潜水艇１００が上昇し、第２の潜水艇１００が下降することを把握する。第１の潜水艇１００は、第１の潜水艇１００の光軸１１１と、第２の潜水艇１００の光軸１１１との一致を維持するために、第１の潜水艇１００の光軸１１１の方向が第２の潜水艇１００の光無線通信装置１１０に向くように、第１の潜水艇１００がピッチダウンするように第１の潜水艇１００の推進装置を制御する。第２の潜水艇１００は、同様にして、光軸１１１の一致を維持するために、第２の潜水艇１００の光軸１１１の方向が第１の潜水艇１００の光無線通信装置１１０に向くように、第２の潜水艇１００がピッチアップするように第２の潜水艇１００の推進装置を制御する。

このように、第１の潜水艇１００及び第２の潜水艇１００のそれぞれが、共有している移動体情報に基づいて姿勢を変更することによって光軸１１１の方向を制御することにより、光軸１１１の一致を維持可能にでき、光無線通信を安定して実施することを可能とする。特に、機体制御情報を共有することによって潜水艇１００の自発的な移動に対応することができ、慣性計測情報を共有することによって潜水艇１００の外的要因による移動にも対応することができる。

図３は、潜水艇１００の機能構成の一例を概略的に示す。潜水艇１００は、光無線通信装置１１０、慣性計測装置１２０、推進装置１３０、無線通信装置１３２、運行管理装置１３４、発光部１３６、及び制御装置１４０を備える。なお、潜水艇１００がこれらの全ての構成を備えることは必須とは限らない。潜水艇１００自身を自艇と記載し、他の潜水艇１００を他艇と記載する場合がある。

光無線通信装置１１０は、発光ポート１１２及び受光ポート１１４を有する。光無線通信装置１１０による光無線通信に用いられる光の種類は任意の種類であってよく、例えば、赤外線から可視光線までの間の波長の光が用いられる。

例えば、可視光を用いる場合、各種波長のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）を安価に入手することができるので、多重波長の重畳による広帯域化が容易であったり、光無線通信装置１１０の製造コストを低減したりすることができる。また、例えば、赤外線を用いる場合、赤外線は波長が可視光より長いので、小出力で遠距離まで届かせることができる。また、目に安全であるとともに、肉眼では見えないので、通信していることを秘匿できる。

光無線通信装置１１０は、撮像部１１６を有する。撮像部１１６は、光無線通信方向を撮像する。撮像部１１６は、例えば、発光ポート１１２による発光方向を撮像する。発光ポート１１２及び受光ポート１１４の光無線通信方向のベクトルと、撮像部１１６による撮像主方向のベクトルとは、同一であってよい。撮像部１１６による撮像主方向とは、例えば、撮像部１１６が備えるレンズの光軸の方向である。光無線通信装置１１０は、撮像部１１６を有さなくてもよい。

慣性計測装置１２０は、自艇の機体の挙動の計測を行う。慣性計測装置１２０は、ジャイロセンサ１２２、加速度センサ１２４、及び位置センサ１２６を有する。ジャイロセンサ１２２は、角速度を検出する。加速度センサ１２４は、加速度を検出する。

位置センサ１２６は、自艇の位置を計測する。位置センサ１２６は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）ユニットであってよい。この場合、位置センサ１２６は、自艇が水中に位置していないときに、自艇の測位を実行する。

位置センサ１２６は、慣性航法装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ（ＩＮＳ（登録商標）））であってもよい。この場合、位置センサ１２６は、ジャイロセンサ１２２及び加速度センサ１２４によって測定される角速度及び加速度に基づいて、自艇の位置及び速度を導出する。位置センサ１２６は、ドップラー式対地速度計であってもよい。位置センサ１２６は、その他、自艇の位置を計測可能であれば、どのようなセンサであってもよい。なお、慣性計測装置１２０は、位置センサ１２６を有さなくてもよい。

慣性計測装置１２０は、不図示の圧力計を有してもよい。圧力計は、例えば、計測した水圧に関する水圧情報を出力する。また、慣性計測装置１２０は、不図示の流量計を有してもよい。流量計は、例えば、計測した流量に関する流量情報を出力する。

推進装置１３０は、自艇を推進させる。推進装置１３０は、エンジン及びモータ等の駆動装置、スクリュープロペラ、及び舵等によって、自艇を推進させる。

無線通信装置１３２は、水中以外の場所で他艇と無線通信する。無線通信装置１３２は、例えば、水上において、他艇と無線通信する。無線通信装置１３２は、光無線通信装置１１０による光無線通信リンクが確立するまでのサブ通信機能として動作してよい。自艇は、無線通信装置１３２を介して他艇と無線通信することによって、光無線通信装置１１０の光軸１１１を合わせるために必要な情報を他艇と共有する。光軸１１１を合わせるために必要な情報は、例えば、位置情報や、どのように移動するかを示す移動情報等である。

潜水艇１００は、無線通信装置１３２に代えて音波通信装置を備えてもよい。例えば、自艇は、音波通信装置を介して他艇と無線通信することによって、光無線通信装置１１０の光軸１１１を合わせるために必要な情報を他艇と共有してよい。潜水艇１００は、無線通信装置１３２と音波通信装置の両方を備えてもよい。

運行管理装置１３４は、自艇の運行計画を管理する。運行管理装置１３４は、例えば、自艇の航行計画を管理する。運行管理装置１３４は、自艇の航行計画における、自艇の移動経路を含む移動計画情報を管理してよい。

運行管理装置１３４は、無線通信装置１３２を介して、外部から移動計画情報を取得してもよい。運行管理装置１３４は、例えば、潜水艇１００の管制システムから移動計画情報を受信して管理する。

発光部１３６は、発光ポート１１２から出力される光の指向性よりも指向性が低い光を出力する。発光部１３６によって出力される光は、発光ポート１１２から出力される光の指向性よりも低い指向性を有していてよく、また、無指向性であってもよい。

発光部１３６は、可視光を出力してよい。発光部１３６は、無色の光を出力してよく、また、有色の光を出力してもよい。発光部１３６は、複数の色の光を出力してもよい。発光部１３６は、例えば、３色の光を出力するＬＥＤストロボライトであってよい。

潜水艇１００は、発光部１３６による発光を制御することによって、他の潜水艇１００に対して情報を送信してよい。発光による情報の送信は、任意の手法で行われてよい。例えば、発光パターンの違いによって情報を送信する明滅信号が用いられる。また、潜水艇１００は、他の潜水艇１００が発光部１３６による発光を制御することによって送信した情報を、撮像部１１６によって撮像した当該発光部１３６による発光を解析することによって取得してよい。

潜水艇１００は、例えば、他の潜水艇１００との間で光無線通信リンクが確立するまでの間の通信手段として、発光部１３６による通信を実行する。具体例として、自艇と他艇とが、発光部１３６による発光を制御することによって、認証番号を送信し、認証可と判定できた場合に、光無線通信リンクの確立処理を実行する。

潜水艇１００は、他の潜水艇１００と光無線通信リンクを確立した後に、光軸ずれや距離が離れすぎる等の理由による通信断や通信不安定時の通信手段として、発光部１３６による通信を実行してもよい。また、潜水艇１００は、他の潜水艇１００と光無線通信リンクを確立した後、光無線通信に関連する情報を、発光部１３６によって通信してもよい。例えば、潜水艇１００は、光無線通信に対応するエラー訂正信号を、発光部１３６によって送信する。発光部１３６による通信の用途は、これらに限らず、任意の用途に用いられてよい。

制御装置１４０は、自艇の各部を制御する。制御装置１４０は、通信制御部１４２、映像解析部１４４、及び機体制御部１４６を有する。

通信制御部１４２は、自艇の通信を制御する。通信制御部１４２は、光無線通信装置１１０による光無線通信を制御してよい。通信制御部１４２は、光無線通信装置１１０による光無線通信によって、他の潜水艇１００との間で任意のデータを送受信してよい。

通信制御部１４２は、無線通信装置１３２による無線通信を制御してよい。通信制御部１４２は、自艇が音波通信装置を備える場合、音波通信装置による音波通信を制御してよい。通信制御部１４２は、発光部１３６による発光を用いた通信を制御してよい。

映像解析部１４４は、撮像部１１６による撮像画像を解析する。映像解析部１４４は、例えば、撮像部１１６による撮像画像を解析することによって、通信対象を検出する。また、映像解析部１４４は、他艇の発光部１３６による発光を画像解析して取得した通信内容を通信制御部１４２に提供する。

機体制御部１４６は、自艇の機体を制御する。機体制御部１４６は、推進装置１３０を制御することによって、自艇の推進を制御してよい。機体制御部１４６は、例えば、推進装置１３０を制御することによって、自艇の、進む、曲がる、戻る、回転する、外乱に逆らって静止するなどの運動を実現する。

機体制御部１４６は、運行管理装置１３４と連携して、運行管理装置１３４と相互に情報をやり取りすることによって、自艇を運行計画通りに運行させるよう、推進装置１３０を制御してよい。機体制御部１４６は、移動計画制御部の一例であってよい。

慣性計測装置１２０は、機体制御部１４６によって自艇の機体が制御されたときに、自艇の機体が実際どのように動いたかを計測して、機体制御部１４６にフィードバックしてよい。機体制御部１４６は、慣性計測装置１２０からのフィードバックを元に自艇の機体の制御ずれを補正してよい。

通信制御部１４２は、自艇の慣性計測情報及び機体制御情報を含む移動体情報（自艇情報と記載する場合がある。）を、光無線通信装置１１０による光無線通信によって、他艇に送信する。通信制御部１４２は、移動体情報送信部の一例であってよい。通信制御部１４２は、他艇と光無線通信リンクを確立した後、予め定められたタイミングに従って自艇情報を他艇に送信してよい。

予め定められたタイミングは、例えば、定期的なタイミングであってよい。また、予め定められたタイミングは、例えば、自艇の機体の位置及び姿勢の少なくともいずれかが変化したタイミングであってもよい。

通信制御部１４２は、通信相手の他艇の慣性計測情報及び機体制御情報を含む移動体情報（他艇情報と記載する場合がある。）を、光無線通信装置１１０による光無線通信によって、他艇から受信する。通信制御部１４２は、受信した他艇情報のログを格納してよい。通信制御部１４２は、移動体情報受信部の一例であってよい。

機体制御部１４６は、自艇情報及び他艇情報に基づいて、自艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１の方向を制御する。機体制御部１４６は、自艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１と、他艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１との一致を維持するように、自艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１の方向を制御してよい。機体制御部１４６は、推進装置１３０を制御することによって、自艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１の方向を制御してよい。機体制御部１４６は、光軸方向制御部の一例であってよい。

機体制御部１４６は、何らかの理由によって、自艇の光軸１１１と他艇の光軸１１１とがずれてしまって、光無線通信リンクが切断されたしまった場合に、自艇の光軸１１１と他艇の光軸１１１とを一致させるように、自艇の機体を制御してよい。機体制御部１４６は、例えば、通信制御部１４２が格納している他艇情報のログに基づいて、他艇の位置及び姿勢を予測して、予測結果に基づいて、自艇の光軸１１１と他艇の光軸１１１とを一致させるように自艇の機体を制御してよい。このように、他艇情報のログを格納しておくことによって、光無線通信リンクが切断してしまった場合の早期復帰に貢献することができる。

通信制御部１４２は、位置センサ１２６によって計測された自艇の位置を示す位置情報をさらに含む自艇情報を、通信相手の他艇に送信してもよい。通信制御部１４２は、通信相手の他艇の位置を示す位置情報をさらに含む他艇情報を、他艇から受信してもよい。これにより、慣性計測情報及び機体制御情報のみを用いる場合と比較して、互いの位置の特定精度を向上させることができ、信頼性向上に貢献することができる。

通信制御部１４２は、自艇の運行管理装置１３４から受信した移動計画情報をさらに含む自艇情報を、通信相手の他艇に送信してもよい。通信制御部１４２は、通信相手の他艇の移動計画情報を含む他艇情報を、他艇から受信してもよい。

機体制御部１４６は、例えば、自艇の移動計画情報と、他艇の移動計画情報とに基づいて、自艇と他艇との相対位置の変化を予測して、予測結果に基づいて自艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１の方向を制御しつつ、自艇情報に含まれる慣性計測情報及び機体制御情報と、他艇情報に含まれる慣性計測情報及び機体制御情報とに基づいて、自艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１の方向の、上記予測結果に基づく光無線通信装置１１０の光軸１１１の方向の制御よりも細かい制御を実行してよい。すなわち、機体制御部１４６は、自艇の移動経路（各時刻の位置）と、他艇の移動経路（各時刻の位置）とから、互いの光軸１１１の方向の一致を維持するように自機の機体を制御することに加えて、慣性計測情報及び機体制御情報に基づく、自機の機体の精密な制御を実行する。これにより、移動計画情報による位置特定精度の低さや外的要因による位置のずれを、慣性計測情報及び機体制御情報によって補正することができ、より安定的に光軸１１１の方向の一致を維持することができる。

機体制御部１４６は、何らかの理由によって、自艇の光軸１１１と他艇の光軸１１１とがずれてしまって、光無線通信リンクが切断されたしまった場合に、他艇の移動計画情報に基づいて他艇の位置及び姿勢を予測して、予測結果に基づいて、自艇の光軸１１１と他艇の光軸１１１とを一致させるように自艇の機体を制御してもよい。

慣性計測装置１２０が圧力計を有している場合、通信制御部１４２は、圧力計によって計測された水圧に関する水圧情報をさらに含む自艇情報を、通信相手の他艇に送信してもよい。通信制御部１４２は、通信相手の他艇の水圧情報を含む他艇情報を、他艇から受信してもよい。これにより、慣性計測情報及び機体制御情報のみを用いる場合と比較して、潜水艇１００の位置及び姿勢の特定精度を向上させることができ、信頼性向上に貢献することができる。

慣性計測装置１２０が流量計を有している場合、通信制御部１４２は、流量計によって計測された流量に関する流量情報をさらに含む自艇情報を、通信相手の他艇に送信してもよい。通信制御部１４２は、通信相手の他艇の流量情報を含む他艇情報を、他艇から受信してもよい。これにより、慣性計測情報及び機体制御情報のみを用いる場合と比較して、潜水艇１００の位置及び姿勢の特定精度を向上させることができ、信頼性向上に貢献することができる。

図４は、潜水艇１００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、潜水艇１００が通信対象となる他の潜水艇１００を検索して、他の潜水艇１００との間で光無線通信を実行する処理の流れについて説明する。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、制御装置１４０が、通信対象の潜水艇１００を検索する。制御装置１４０は、映像解析部１４４による解析結果に基づいて、通信対象の潜水艇１００を検索してよい。通信対象が無い場合（Ｓ１０４でＮＯ）、Ｓ１０２に戻り、通信対象が有る場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、Ｓ１０６に進む。

Ｓ１０６では、機体制御部１４６が、自艇の光軸１１１と、通信対象の他艇の光軸１１１とを一致させるように、自機の機体を制御する。自艇の光軸１１１と、他艇の光軸１１１とが一致していない場合（Ｓ１０８でＮＯ）、Ｓ１０６に戻り、一致した場合（Ｓ１０８でＹＥＳ）、Ｓ１１０に進む。

Ｓ１１０では、通信制御部１４２が、他艇との間で光無線通信リンクを確立する。Ｓ１１２では、通信制御部１４２が、他艇との間で、光無線通信による移動体情報の共有を開始する。

Ｓ１１４では、通信制御部１４２が、移動体情報を共有する。通信制御部１４２は、自機情報を光無線通信によって他艇に送信するとともに、他艇から他艇情報を受信する。Ｓ１１６では、機体制御部１４６が、移動体情報に変化があったか否かを判定する。変化がないと判定した場合、Ｓ１１４に戻り、変化があったと判定した場合、Ｓ１１８に進む。

Ｓ１１８では、機体制御部１４６が、自艇情報及び他艇情報に基づいて、自艇の光軸１１１と他艇の光軸１１１との一致を維持すべく、自艇の機体を制御する。Ｓ１２０では、通信制御部１４２が、他艇との間の光無線通信を終了するか否かを判定する。終了しないと判定した場合、Ｓ１１４に戻り、終了すると判定した場合、処理を終了する。

上記実施形態では、移動体の例として潜水艇１００を挙げたが、これに限らない。移動体の他の例としては、ドローン等の無人航空機及びヘリコプター等の飛行体が挙げられる。また、移動体の他の例として、自動車及び船等も挙げられる。

図５は、潜水艇１００の他の一例を概略的に示す。ここでは、図１とは異なる点を主に説明する。図５に示す例において、潜水艇１００は、光無線通信装置１１０を回転可能に支持するジンバル１５０を備える。潜水艇１００は、他の潜水艇１００と共有している移動体情報に基づいて、光無線通信装置１１０の角度を調整するようにジンバル１５０を制御することによって、光無線通信装置１１０の光軸１１１の方向を制御する。

図６は、潜水艇１００による光軸１１１の制御についての説明図である。ここでは、図２と異なる点を主に説明する。

第１の潜水艇１００は、第１の潜水艇１００の光軸１１１と、第２の潜水艇１００の光軸１１１との一致を維持するために、第１の潜水艇１００の光軸１１１の方向が第２の潜水艇１００の光無線通信装置１１０に向くように、ジンバル１５０を制御して、光無線通信装置１１０を下方向に傾ける。第２の潜水艇１００は、第２の潜水艇１００の光軸１１１と、第１の潜水艇１００の光軸１１１との一致を維持するために、第２の潜水艇１００の光軸１１１の方向が第１の潜水艇１００の光無線通信装置１１０に向くように、ジンバル１５０を制御して、光無線通信装置１１０を上方向に傾ける。

このように、第１の潜水艇１００及び第２の潜水艇１００のそれぞれが、共有している移動体情報に基づいてジンバル１５０を制御し、光無線通信装置１１０の姿勢を変更することによって光軸１１１の方向を制御することにより、光軸１１１の一致を維持可能にでき、光無線通信を安定して実施することを可能とする。特に、機体制御情報を共有することによって潜水艇１００の自発的な移動に対応することができ、慣性計測情報を共有することによって潜水艇１００の外的要因による移動にも対応することができる。

図７は、潜水艇１００の機能構成の一例を概略的に示す。ここでは、図３とは異なる点を主に説明する。図７に示す潜水艇１００は、ジンバル１５０を備え、制御装置１４０は、ジンバル制御部１４８を有する。

ジンバル制御部１４８は、自艇情報及び他艇情報に基づいて、自艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１と、他艇の光無線通信装置１１０の光軸１１１との一致を維持するように、光無線通信装置１１０の角度を調整するようジンバル１５０を制御する。ジンバル制御部１４８は、光軸方向制御部の一例であってよい。

図８は、潜水艇１００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、図４とは異なる点を主に説明する。

Ｓ２０２では、制御装置１４０が、通信対象の潜水艇１００を検索する。通信対象が無い場合（Ｓ２０４でＮＯ）、Ｓ２０２に戻り、通信対象が有る場合（Ｓ２０４でＹＥＳ）、Ｓ２０６に進む。

Ｓ２０６では、ジンバル制御部１４８が、自艇の光軸１１１と、通信対象の他艇の光軸１１１とを一致させるように、ジンバル１５０を制御する。自艇の光軸１１１と、他艇の光軸１１１とが一致していない場合（Ｓ２０８でＮＯ）、Ｓ２０６に戻り、一致した場合（Ｓ２０８でＹＥＳ）、Ｓ２１０に進む。

Ｓ２１０では、通信制御部１４２が、他艇との間で光無線通信リンクを確立する。Ｓ２１２では、通信制御部１４２が、他艇との間で、光無線通信による移動体情報の共有を開始する。

Ｓ２１４では、通信制御部１４２が、移動体情報を共有する。通信制御部１４２は、自機情報を光無線通信によって他艇に送信するとともに、他艇から他艇情報を受信する。Ｓ２１６では、ジンバル制御部１４８が、移動体情報に変化があったか否かを判定する。変化がないと判定した場合、Ｓ２１４に戻り、変化があったと判定した場合、Ｓ２１８に進む。

Ｓ２１８では、ジンバル制御部１４８が、自艇情報及び他艇情報に基づいて、自艇の光軸１１１と他艇の光軸１１１との一致を維持すべく、ジンバル１５０を制御する。Ｓ２２０では、通信制御部１４２が、他艇との間の光無線通信を終了するか否かを判定する。終了しないと判定した場合、Ｓ２１４に戻り、終了すると判定した場合、処理を終了する。

図９は、移動通信装置２００の一例を概略的に示す。移動通信装置２００は、移動体の一例であってよい。図９に示す例において、移動通信装置２００は、ケーブル３０２を介して潜水艇３００と接続されている。移動通信装置２００は、他の移動通信装置２００との間で光無線通信を実行し、移動通信装置２００に接続されている潜水艇３００と、他の移動通信装置２００に接続されている潜水艇３００との通信を中継する。潜水艇３００は、通信装置の一例であってよい。

図１０は、移動通信装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。移動通信装置２００は、光無線通信装置２１０、慣性計測装置２２０、推進装置２３０、無線通信装置２３２、発光部２３６、及び制御装置２４０を備える。なお、移動通信装置２００がこれらの全ての構成を備えることは必須とは限らない。

光無線通信装置２１０は、発光ポート２１２、受光ポート２１４、及び撮像部２１６を有する。光無線通信装置２１０は、光無線通信装置１１０と同様であってよい。

慣性計測装置２２０は、移動通信装置２００の機体の挙動の計測を行う。慣性計測装置２２０は、ジャイロセンサ２２２、加速度センサ２２４、及び位置センサ２２６を有する。慣性計測装置２２０は、慣性計測装置１２０と同様であってよい。

推進装置２３０は、移動通信装置２００を推進させる。推進装置２３０は、推進装置１３０と同様であってよい。

無線通信装置２３２は、水中以外の場所で他の移動通信装置２００と無線通信する。無線通信装置２３２は、無線通信装置１３２と同様であってよい。

発光部２３６は、発光ポート２１２から出力される光の指向性よりも指向性が低い光を出力する。発光部２３６は、発光部１３６と同様であってよい。

制御装置２４０は、移動通信装置２００の各部を制御する。制御装置２４０は、通信制御部２４２、映像解析部２４４、機体制御部２４６、及び潜水艇通信部２５２を有する。

通信制御部２４２は、通信制御部１４２と同様であってよい。映像解析部２４４は、映像解析部１４４と同様であってよい。機体制御部２４６は、機体制御部１４６と同様であってよい。

潜水艇通信部２５２は、ケーブル３０２を介して潜水艇３００と通信する。潜水艇通信部２５２は、ケーブル３０２を介して潜水艇３００から受信したデータを、通信制御部２４２を介して、光無線通信装置２１０による光無線通信によって、他の移動通信装置２００に送信してよい。他の移動通信装置２００は、受信したデータを、ケーブル３０２を介して自らに接続されている潜水艇３００に送信してよい。

他の移動通信装置２００は、ケーブル３０２を介して自らに接続されている潜水艇３００から受信したデータを、光無線通信によって移動通信装置２００に送信してよい。潜水艇通信部２５２は、光無線通信装置２１０による光無線通信によって他の移動通信装置２００から受信したデータを、ケーブル３０２を介して自らに接続されている潜水艇３００に送信してよい。潜水艇通信部２５２は、通信中継部の一例であってよい。

図９、図１０では、移動通信装置２００が潜水艇１００に接続される場合を例に挙げたが、これに限らない。移動通信装置２００は、任意の通信装置に接続されてもよい。例えば、移動通信装置２００は、飛行能力を有して、無人航空機及びヘリコプター等の飛行体、自動車、船、及び無線基地局等に接続されてもよい。

図１１は、制御装置１４０又は制御装置２４０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１００ 潜水艇、１１０ 光無線通信装置、１１１ 光軸、１１２ 発光ポート、１１４ 受光ポート、１１６ 撮像部、１２０ 慣性計測装置、１２２ ジャイロセンサ、１２４ 加速度センサ、１２６ 位置センサ、１３０ 推進装置、１３２ 無線通信装置、１３４ 運行管理装置、１３６ 発光部、１４０ 制御装置、１４２ 通信制御部、１４４ 映像解析部、１４６ 機体制御部、１４８ ジンバル制御部、１５０ ジンバル、２００ 移動通信装置、２１０ 光無線通信装置、２１２ 発光ポート、２１４ 受光ポート、２１６ 撮像部、２２０ 慣性計測装置、２２２ ジャイロセンサ、２２４ 加速度センサ、２２６ 位置センサ、２３０ 推進装置、２３２ 無線通信装置、２３６ 発光部、２４０ 制御装置、２４２ 通信制御部、２４４ 映像解析部、２４６ 機体制御部、２５２ 潜水艇通信部、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (17)

1. 移動体であって、
   前記移動体を推進させる推進部と、
   他移動体と光無線通信を行う第１光無線通信部と、
   前記移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報、及び前記移動体の推進を制御する情報を示す第１機体制御情報、を含む第１移動体情報を、前記光無線通信を介して前記他移動体に送信させる移動体情報送信部と、
   前記他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報、及び前記他移動体の推進を制御する情報を示す第２機体制御情報、を含む第２移動体情報を、前記光無線通信を介して前記他移動体から受信させる移動体情報受信部と、
   前記第１移動体情報及び前記第２移動体情報に基づいて、前記第１光無線通信部の光軸の方向を制御する光軸方向制御部と、
   を備え、
   前記光軸方向制御部は、前記移動体を推進させて前記光軸の方向を制御するように前記推進部を制御する、
   移動体。
2. 移動体であって、
   前記移動体を推進させる推進部と、
   他移動体と光無線通信を行う第１光無線通信部と、
   前記移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報、及び前記移動体の推進を制御する情報を示す第１機体制御情報、を含む第１移動体情報を、前記光無線通信を介して前記他移動体に送信させる移動体情報送信部と、
   前記他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報、及び前記他移動体の推進を制御する情報を示す第２機体制御情報、を含む第２移動体情報を、前記光無線通信を介して前記他移動体から受信させる移動体情報受信部と、
   前記第１光無線通信部の光軸の方向を制御する光軸方向制御部と、
   を備え、
   前記光軸方向制御部は、前記第１移動体情報及び前記第２移動体情報に基づいて、前記移動体と前記他移動体との相対位置の変化を予測し、予測結果に基づいて光軸の方向を制御する
   移動体。
3. 前記光軸方向制御部は、前記第１光無線通信部の光軸と前記他移動体の第２光無線通信部の光軸との一致を維持するように、前記第１光無線通信部の光軸の方向を制御する、請求項１又は２に記載の移動体。
4. 前記移動体情報送信部は、前記移動体の位置情報をさらに含む前記第１移動体情報を前記他移動体に送信し、
   前記移動体情報受信部は、前記他移動体の位置情報をさらに含む前記第２移動体情報を前記他移動体から受信する、請求項１から３のいずれか一項に記載の移動体。
5. 前記移動体の移動経路を含む第１移動計画情報に基づいて前記推進部を制御する移動計画制御部
   を備え、
   前記移動体情報送信部は、前記第１移動計画情報をさらに含む前記第１移動体情報を前記他移動体に送信し、
   前記移動体情報受信部は、前記他移動体の移動経路を含む第２移動計画情報をさらに含む前記第２移動体情報を受信する、請求項１から４のいずれか一項に記載の移動体。
6. 前記光軸方向制御部は、前記第１移動計画情報及び前記第２移動計画情報に基づいて前記移動体と前記他移動体との相対位置の変化を予測して、予測結果に基づいて前記第１光無線通信部の光軸の方向を制御しつつ、前記第１慣性計測情報、前記第１機体制御情報、前記第２慣性計測情報、及び前記第２機体制御情報に基づいて、前記第１光無線通信部の光軸の方向の、前記予測結果に基づく前記第１光無線通信部の光軸の方向の制御よりも細かい制御を実行する、請求項５に記載の移動体。
7. 前記第１光無線通信部は、前記移動体に対して相対的に移動しないよう固定されており、
   前記光軸方向制御部は、前記第１光無線通信部の光軸と前記他移動体の第２光無線通信部の光軸とが一致するように、前記移動体を推進させるよう前記推進部を制御する、請求項１から６のいずれか一項に記載の移動体。
8. 前記移動体は、水中を移動する水中移動体である、請求項１から７のいずれか一項に記載の移動体。
9. 前記移動体情報送信部は、前記移動体に設置された圧力計によって計測された水圧に関する水圧情報をさらに含む前記第１移動体情報を前記他移動体に送信し、
   前記移動体情報受信部は、前記他移動体に設置された圧力計によって計測された水圧に関する水圧情報をさらに含む前記第２移動体情報を前記他移動体から受信する、請求項８に記載の移動体。
10. 前記移動体情報送信部は、前記移動体に設置された流量計によって計測された流量に関する流量情報をさらに含む前記第１移動体情報を前記他移動体に送信し、
    前記移動体情報受信部は、前記他移動体に設置された流量計によって計測された流量に関する流量情報をさらに含む前記第２移動体情報を前記他移動体から受信する、請求項８又は９に記載の移動体。
11. 前記移動体は、ケーブルを介して潜水艇と接続され、
    前記ケーブルを介して前記潜水艇から受信したデータを、前記第１光無線通信部による光無線通信によって前記他移動体に送信し、前記第１光無線通信部による光無線通信によって前記他移動体から受信したデータを、前記ケーブルを介して前記潜水艇に送信する通信中継部を備える、請求項８から１０のいずれか一項に記載の移動体。
12. 前記移動体は、無人航空機である、請求項１から７のいずれか一項に記載の移動体。
13. 前記移動体は、ケーブルを介して通信装置と接続され、
    前記ケーブルを介して前記通信装置から受信したデータを、前記第１光無線通信部による光無線通信によって前記他移動体に送信し、前記第１光無線通信部による光無線通信によって前記他移動体から受信したデータを、前記ケーブルを介して前記通信装置に送信する通信中継部を備える、請求項１２に記載の移動体。
14. 移動体を制御するコンピュータを、
    前記移動体の推進を制御する機体制御部、
    他移動体との光無線通信を行う第１光無線通信部を制御し、
    前記移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報と、前記移動体の推進を制御する情報を示す第１機体制御情報とを含む第１移動体情報を、前記光無線通信によって他移動体に送信し、
    前記他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報と、前記他移動体の推進を制御する情報を示す第２機体制御情報とを含む第２移動体情報を、前記光無線通信によって前記他移動体から受信する、
    通信制御部、及び
    前記第１移動体情報及び前記第２移動体情報に基づいて、前記第１光無線通信部の光軸の方向を制御する光軸方向制御部
    として機能させ、
    前記光軸方向制御部を、前記移動体を推進させて前記光軸の方向を制御するように前記機体制御部を制御させる、
    ためのプログラム。
15. 移動体を制御するコンピュータを、
    前記移動体の推進を制御する機体制御部、
    他移動体との光無線通信を行う第１光無線通信部を制御し、
    前記移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報と、前記移動体の推進を制御する情報を示す第１機体制御情報とを含む第１移動体情報を、前記光無線通信によって他移動体に送信し、
    前記他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報と、前記他移動体の推進を制御する情報を示す第２機体制御情報とを含む第２移動体情報を、前記光無線通信によって前記他移動体から受信する、
    通信制御部、及び
    前記第１移動体情報及び前記第２移動体情報に基づいて、前記移動体と前記他移動体との相対位置の変化を予測し、予測結果に基づいて前記第１光無線通信部の光軸の方向を制御する光軸方向制御部
    として機能させるためのプログラム。
16. 移動体に搭載されるコンピュータによって実行される制御方法であって、
    前記移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報と、前記移動体の推進を制御する情報を示す第１機体制御情報とを含む第１移動体情報を、第１光無線通信部による光無線通信によって他移動体に送信する移動体情報送信段階と、
    前記他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報と、第２機体制御情報に従って前記他移動体を推進させる推進部が用いる第２機体制御情報とを含む第２移動体情報を、前記第１光無線通信部による光無線通信によって前記他移動体から受信する移動体情報受信段階と、
    前記第１移動体情報及び前記第２移動体情報に基づいて、前記移動体を推進させて前記第１光無線通信部の光軸の方向を制御する光軸方向制御段階と
    を備える制御方法。
17. 移動体に搭載されるコンピュータによって実行される制御方法であって、
    前記移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第１慣性計測情報と、前記移動体の推進を制御する情報を示す第１機体制御情報とを含む第１移動体情報を、第１光無線通信部による光無線通信によって他移動体に送信する移動体情報送信段階と、
    前記他移動体の３次元の角速度及び加速度の計測結果を示す第２慣性計測情報と、第２機体制御情報に従って前記他移動体を推進させる推進部が用いる第２機体制御情報とを含む第２移動体情報を、前記第１光無線通信部による光無線通信によって前記他移動体から受信する移動体情報受信段階と、
    前記第１移動体情報及び前記第２移動体情報に基づいて、前記移動体と前記他移動体との相対位置の変化を予測し、予測結果に基づいて前記第１光無線通信部の光軸の方向を制御する光軸方向制御段階と
    を備える制御方法。

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