JP2009212373A - 部品装着装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】電子部品の装着作業にかかる時間の短縮を図ることが可能な部品装着装置および実装機を提供する。
【解決手段】部品データ記憶装置43の記憶に基づいて、複数のヘッド21を、電子部品2をピックアップする稼働ヘッド21Aと、電子部品2をピックアップしない空ヘッド21Bとに識別し、前記稼働ヘッド21Aのうち撮像装置31に最も近い位置にある稼働ヘッド21Aと前記撮像装置31との間に前記空ヘッド21Bがある場合には、前記稼働ヘッド21Aが前記電子部品2のピックアップ動作を行っている間に、前記撮像装置31を前記稼働ヘッド21Aに接近する方向へ移動させる撮像装置制御手段42を備える。
【選択図】図7
【解決手段】部品データ記憶装置43の記憶に基づいて、複数のヘッド21を、電子部品2をピックアップする稼働ヘッド21Aと、電子部品2をピックアップしない空ヘッド21Bとに識別し、前記稼働ヘッド21Aのうち撮像装置31に最も近い位置にある稼働ヘッド21Aと前記撮像装置31との間に前記空ヘッド21Bがある場合には、前記稼働ヘッド21Aが前記電子部品2のピックアップ動作を行っている間に、前記撮像装置31を前記稼働ヘッド21Aに接近する方向へ移動させる撮像装置制御手段42を備える。
【選択図】図7
Description
本発明は、電子部品を装着部に装着する部品装着装置に関する。
一般に、IC、トランジスタ、コンデンサ等の電子部品を、ヘッドユニットによりピックアップして装着部に装着する部品装着装置の一つとして、電子部品を基板に実装する表面部品実装機が知られている。この表面部品実装機は、電子部品を供給する部品供給部の上方と、電子部品を実装する基板の上方との間を移動するヘッドユニットを有している。ヘッドユニットには、部品供給部から電子部品をピックアップし、またその電子部品を基板に実装し得る複数のヘッドが並列して搭載されている。
表面部品実装機は、各ヘッドにピックアップされた電子部品の画像を撮像する撮像装置を有し、その撮像により得られた電子部品の画像に基づいて、各電子部品が正しい姿勢でピックアップされているかを認識する。そして、電子部品が正しい姿勢でピックアップされていない場合には、基板に実装する前に姿勢を補正する等の処置を行い、電子部品が基板に位置ずれして実装され、不良品が出るのを防いでいる。
例えば特許文献1に記載の表面部品実装機においては、撮像装置がヘッドユニットに搭載されている。この撮像装置は、ヘッドユニットの一端から他端(ヘッドの並列方向における一端から他端)まで移動可能とされ、ヘッドユニットが所定の電子部品群をピックアップして基板上へ移動する際、撮像装置は一端から他端へ移動して電子部品の画像の撮像を行う。この表面部品実装機では、ヘッドユニットの移動と電子部品の画像の撮像とを同時に行うことができるので、それらを別々のタイミングで行う場合に比べて、電子部品の実装作業にかかる時間の短縮を図ることができる。
特開2006−59981公報
ところが、上記のような表面部品実装機では、ヘッドユニットの移動距離(部品供給部から基板までの距離)が短い場合には、ヘッドユニットが基板の上方位置に至っているにもかかわらず、撮像動作が終了していないことがある。このような場合には、撮像動作が終了するまで、ヘッドおよびヘッドユニットの移動を停止状態にして待つことになる。ここで、表面部品実装機においては、電子部品のピックアップと基板への実装という一連の作業が何度も繰り返されるので、そのような待ち時間をできるだけなくして時間の短縮を図りたいという要望がある。
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、電子部品の装着作業にかかる時間の短縮を図ることが可能な部品装着装置を提供することを目的とする。
本発明の部品装着装置は、電子部品をピックアップするための複数のヘッドを有し、前記電子部品が供給される部品供給部の上方と、前記電子部品を装着する装着部の上方との間を移動するヘッドユニットと、前記ヘッドユニットに、前記ヘッドの並列方向における一端と他端との間を移動可能に取り付けられ、前記ヘッドにピックアップされた前記電子部品の画像を撮像可能な撮像装置と、前記電子部品が、前記複数のヘッドのうちいずれのヘッドにピックアップされるかを記憶した部品データ記憶装置と、前記部品データ記憶装置の記憶に基づいて、前記複数のヘッドを、前記電子部品をピックアップする稼働ヘッドと、前記電子部品をピックアップしない空ヘッドとに識別し、前記稼働ヘッドのうち前記撮像装置に最も近い位置にある稼働ヘッドと前記撮像装置との間に前記空ヘッドがある場合には、全ての前記稼働ヘッドが前記電子部品のピックアップ動作を終える以前に、前記撮像装置を前記稼働ヘッドに接近する方向へ移動させる撮像装置制御手段と、を備えることに特徴を有する。
このような構成によれば、電子部品の画像を撮像する際、撮像装置の移動は稼働ヘッドに接近した位置から始まる。したがって、従来のように、撮像装置が常にヘッドユニットの一端から他端まで(すなわち空ヘッドの分まで)移動する場合に比べて、撮像動作にかかる時間を短縮することができ、もって電子部品の装着作業にかかる時間を短縮することができる。
前記撮像装置制御手段は、前記稼働ヘッドのうち前記撮像装置から最も遠い位置にある稼働ヘッドを認識し、この稼働ヘッドよりもさらに遠くに前記空ヘッドがある場合には、前記電子部品の画像を撮像し終えた前記撮像装置を、前記ヘッドユニットの一端または他端に至る前に止めるものとしてもよい。
このような構成によれば、撮像装置が、常にヘッドユニットの一端または他端に至ってから動作を終了する場合に比べて、撮像動作にかかる時間を短縮することができ、もって電子部品の装着作業にかかる時間を短縮することができる。
このような構成によれば、撮像装置が、常にヘッドユニットの一端または他端に至ってから動作を終了する場合に比べて、撮像動作にかかる時間を短縮することができ、もって電子部品の装着作業にかかる時間を短縮することができる。
前記部品データ記憶装置には、前記電子部品の部品サイズが記憶され、前記撮像装置制御手段は、前記部品データ記憶装置に記憶された情報から前記稼働ヘッドにピックアップされる前記電子部品の部品サイズを取得し、この電子部品に接触しない位置で前記撮像装置の移動を止めるものとしてもよい。これにより、稼働ヘッドにピックアップされる電子部品の大きさに応じて、その電子部品に接触しない位置に、撮像装置を移動させることができる。
前記部品データ記憶装置には、前記電子部品が前記ヘッドにピックアップされる順序が記憶され、前記撮像装置制御手段は、次の段階で前記電子部品をピックアップする稼働予約ヘッドと、次の段階で前記電子部品をピックアップしない空予約ヘッドとを識別し、前記稼働予約ヘッドのうち前記撮像装置に最も近い位置にある稼働予約ヘッドと前記撮像装置との間に前記空予約ヘッドがあり、かつその空予約ヘッドが前記空きヘッドである場合には、前記稼働ヘッドが前記電子部品の装着動作を行っている間に、前記撮像装置を前記稼働予約ヘッドに接近する方向へ移動させるものとしてもよい。
本発明によれば、電子部品の装着作業にかかる時間の短縮を図ることが可能な部品装着装置を提供することができる。
以下、本発明の実施形態を図1〜図10によって説明する。
本実施形態における部品装着装置1は、電子部品2を基板3に実装する表面部品実装機(以後、単に実装機1と称する)であって、部品供給部12から電子部品2をピックアップして基板3に搭載し得るヘッドユニット20などを備えている。以下、各構成部材において、図1の下側を前方、上側を後方、図2の上側を上方、下側を下方として説明する。
本実施形態における部品装着装置1は、電子部品2を基板3に実装する表面部品実装機(以後、単に実装機1と称する)であって、部品供給部12から電子部品2をピックアップして基板3に搭載し得るヘッドユニット20などを備えている。以下、各構成部材において、図1の下側を前方、上側を後方、図2の上側を上方、下側を下方として説明する。
部品供給部12は、各実装機1の基台10上に設置された一対のコンベア11の両側(図1の上下両側)に配されており、各部品供給部12には、多数のテープフィーダ12Aがセットされている。各テープフィーダ12Aには、IC、トランジスタ、コンデンサ等の電子部品2が一定間隔で取り付けられたテープがテープリールに巻き取られて取り付けられており、テープリールが間欠的に繰り出されることで電子部品2の供給が順次なされるようになっている。
基台10には、Y軸方向(X軸方向は基板3の搬送方向と平行方向、Y軸方向はX軸方向と直角方向)に延びる一対の固定レール13が備えられている。そして、一対の固定レール13上には、ヘッドユニット支持部材14がX軸方向に掛け渡されている。また基台10には、Y軸サーボモータ15により回転駆動されるY方向ボールねじ軸15Aが設置され、このY方向ボールねじ軸15Aには、ヘッドユニット支持部材14に設けられたボールナット(図示せず)が螺合している。そして、ヘッドユニット支持部材14は、Y軸サーボモータ15の作動により、基台10に対してY軸方向に移動する。
また、ヘッドユニット支持部材14は、X軸サーボモータ16により駆動されるX方向ボールねじ軸16Aを有し、このX方向ボールねじ軸16Aには、ヘッドユニット20に設けられたボールナット(図示せず)が螺合している。そして、ヘッドユニット20は、X軸サーボモータ16の作動により、ヘッドユニット支持部材14に対してX軸方向に移動する。
X軸サーボモータ16およびY軸サーボモータ15は、ヘッド制御手段41により制御され、これによりヘッドユニット20は、電子部品2を供給する部品供給部12の上方と電子部品2を実装する基板3の上方との間でX軸方向およびY軸方向に移動する。なお、Y軸サーボモータ15およびX軸サーボモータ16には、それぞれエンコーダ15B,16Bが設けられており、これによりヘッドユニット20の位置が検出される。
ヘッドユニット20には、部品供給部12から電子部品2をピックアップするとともに電子部品2を基板3に実装し得る複数本(本実施形態では6本)のヘッド21が、並列して備えられている。6本のヘッド21は、コンベア11の延び方向(X軸方向)に略等間隔で一列に設けられている(図2参照)。
各ヘッド21の下端(先端)には、吸着ノズル22が備えられている(図3および図4参照)。各吸着ノズル22は負圧発生装置(図示せず)に接続され、その負圧吸着力により電子部品2を着脱可能に保持し得るようになっている。
各ヘッド21は、図示しないZ軸サーボモータおよびR軸サーボモータを駆動源とする昇降駆動手段および回転駆動手段により、Z軸方向(上下方向)の移動およびR軸(ノズル中心軸)回りの回転が可能とされている。Z軸サーボモータおよびR軸サーボモータは、ヘッド制御手段41により制御され、これにより各ヘッド21は、電子部品2のピックアップや電子部品2の実装を可能とする下降位置と、ヘッドユニット20が移動する際の上昇位置との間で、所定のタイミングで昇降し、また電子部品2を所定の向きで基板3に実装するために必要に応じて回転する。
ヘッドユニット20には、ヘッド21にピックアップされた電子部品2の画像を撮像する撮像装置31が搭載されている。撮像装置31は、図3に示すように、ヘッドユニット20に取り付けられたフレーム32を有し、このフレーム32は、上昇位置にあるヘッド21の下方に所定間隔(撮像装置31が電子部品2に接触せず、かつ電子部品2の画像を撮像可能な間隔)をあけて配され、前後方向に延びる形状をなしている。
フレーム32とヘッドユニット20とのジョイント部分には、ヘッド21の並列方向(X軸方向)に延びるスキャン方向ボールねじ軸33が備えられている。スキャン方向ボールねじ軸33には、フレーム32に設けられた図示しないボールナットが螺合しており、図示しないスキャン軸モータの作動によりスキャン方向ボールねじ軸33が正逆回転駆動することにより、撮像装置31はヘッド21の並び方向(スキャン方向)にスライド移動する。スキャン軸モータは、撮像装置制御手段42により制御され、これにより撮像装置31は、ヘッドユニット20の一端と他端との間の任意の位置で移動停止および再始動し、またその位置が検出される。ヘッドユニット20の一端および他端とは、ヘッドユニット20の両端に配されたヘッド21よりも外側方の位置であって、その両端に配されたヘッド21と前後方向(Y軸方向)に重ならない位置のことである。
フレーム32には、電子部品2の下面画像と側面画像とを撮像する部品カメラ34が搭載されている(図3および図4参照)。部品カメラ34は、CCDラインセンサ34Aと結像用のレンズ34B等とを一体に備えたものである。また、フレーム32には、ヘッド21にピックアップされた電子部品2の下面を照らす第1光源35と、電子部品2の側面を照らす第2光源36とが備えられている。第1光源35および第2光源36はLEDにより構成されている。また、フレーム32には、第1光源35からの光および第2光源からの光を部品カメラ34側に反射する3つの反射部材(第1反射部材37、第2反射部材38、第3反射部材39)が備えられている。第1光源35からの光は電子部品2の下面において反射し、その反射光は、第1反射部材37、第3反射部材39により部品カメラ34側へ導かれる。また、第2光源36からの光は電子部品2を側方に投影し、第2反射部材38、第3反射部材39により部品カメラ34側へ導かれる。こうして撮像装置31は、一台の部品カメラ34により電子部品2の下面画像と側面画像とを撮像可能とされている。
なお、撮像装置31は、撮像装置制御手段42により制御され、電子部品2の下面画像のみ、側面画像のみ、また下面画像および側面画像の両画像を、選択的に撮像可能とされている。撮像装置制御手段42は、第1光源35と第2光源36とを所定のタイミングでパルス点灯させて部品カメラ34から撮像信号の読み出しを行い、読み出した撮像信号に所定の処理を施すことにより部品認識に適した電子部品2の下面画像と側面画像のデータを生成する。
そして、実装機1は、ヘッドユニット20の動作を制御するヘッド制御手段41と、撮像装置31の動作を制御する撮像装置制御手段42として機能する制御部40を有している(図5参照)。
また、実装機1は、電子部品2の部品データを記憶する部品データ記憶装置43を備えている。部品データは、基板3に実装される電子部品2についての各種データ、具体的には電子部品2の部品サイズ、電子部品2が備えられたテープフィーダ12Aのセット位置座標(部品供給部12における電子部品2の供給位置座標)、電子部品2の基板3上の実装位置座標、電子部品2をピックアップするヘッド21の識別符号(電子部品2が6本のヘッド21のうちいずれのヘッド21にピックアップされるか)、および電子部品2がヘッドユニット20にピックアップされる順序が各電子部品2に対応して予め記録されている。なお、各電子部品2をピックアップするヘッド21およびその順序については、各ヘッド21が有する性能等(ヘッド21がピックアップ可能な電子部品2の大きさや重量等)を考慮して決められている。
また、部品データ記憶装置43には、各基板3への電子部品2の実装において、持ち帰りチェックを行うかどうかが予め記憶されている。持ち帰りチェックとは、電子部品2を基板3に実装する動作を行った後、すなわち基板3上においてヘッド21の下降および上昇を行った後に、撮像装置31によりヘッド21の下端を撮像することにより、ヘッド21に吸着されていた電子部品2が確かに基板3上に実装されたか否かをチェックするものである。撮像により得られた画像に電子部品2が撮像されなければ、電子部品2が基板3に実装されたことが確認され、電子部品2が撮像された場合には、何らかの理由で電子部品2が基板3に実装されず吸着ノズル22に吸着されたままになっていることが確認される。
次に、実装機1による電子部品2の基板3への実装動作と、制御部40の動作とをあわせて説明する。
作業者が、実装ラインにおいて生産する基板3の種別を選択すると、図6に示す実装作業ルーチンが開始される。
作業者が、実装ラインにおいて生産する基板3の種別を選択すると、図6に示す実装作業ルーチンが開始される。
まず、制御部40は、部品データ記憶装置43に記憶された部品データから、その基板3の種別に関連付けられた電子部品2のデータ(部品サイズ、各電子部品2が取り付けられたテープフィーダ12Aのセット位置座標、基板3上の実装位置座標、ヘッド21の識別符号、ヘッドユニット20にピックアップされる順番等)を抽出する(S101)。
次いで、制御部40は、S101において抽出された電子部品2のデータの中から、最初にヘッドユニット20にピックアップされる電子部品群(以後、電子部品2Aと称する)のデータを抽出する(S102)。
次に、制御部40のヘッド制御手段41は、電子部品2Aを順番にピックアップする作業を開始する(S103)。具体的には、ヘッド制御手段41は、各電子部品2Aが取り付けられたテープフィーダ12Aのセット位置座標に基づいて、テープフィーダ12Aの上方位置にヘッドユニット20を移動するとともに、各電子部品2Aをピックアップするヘッド21の識別符号に基づいて、当該ヘッド21を下降させ、その吸着ノズル22に電子部品2を吸着させる。ヘッド制御手段41は、S102において抽出された電子部品2Aをすべてヘッドユニット20にピックアップし終えるまで作業を続ける。
また、制御部40の撮像装置制御手段42は、ヘッドユニット20が電子部品2Aを順番にピックアップしている間に、部品認識に備えて撮像装置31を移動させるか否かについて判定する(S104)。具体的には、撮像装置制御手段42は、S102において抽出されたデータに基づき、6本のヘッド21について、電子部品2Aをピックアップする稼働ヘッド21Aと、電子部品2をピックアップしない空ヘッド21Bとを識別する(図7参照)。そして、稼働ヘッド21Aのうち撮像装置31に対して最も近くに位置する稼働ヘッド21Aと撮像装置31との間に空ヘッド21Bがある場合には、撮像装置31を稼働ヘッド21に接近する方向へ移動させると判定する。また、稼働ヘッド21と撮像装置31との間に空ヘッド21Bがない場合には、撮像装置31を移動させないと判定する。なお、本実施形態では、このとき撮像装置31はヘッドユニット20の右端にあり(図7に二点鎖線で示した)、撮像装置31と稼働ヘッド21Aとの間には、2つの空ヘッド21Bがあるから撮像装置31を移動させると判定する。
そして、撮像装置31を移動させると判定した場合には(S104においてYes)、撮像装置制御手段42は撮像装置31を稼働ヘッド21Aに接近する方向(図7では左方向)に移動させ(S105)、その後、撮像装置31の移動を停止させて待機させる(S106)。このとき、撮像装置制御手段42は、部品データ記憶装置43の記憶から稼働ヘッド21Aにピックアップされる電子部品2の部品サイズを取得し、この電子部品2に接触しない位置(電子部品2をピックアップする稼働ヘッド21Aに隣接する空ヘッド21Bの真後ろの位置よりも、稼働ヘッド21Aから少し離れる側に寄った位置)で撮像装置31の移動を止める。具体的には、撮像装置制御手段42は、S102で抽出されたデータから、稼働ヘッド21のうち撮像装置31が最も接近するヘッド21(図7では右から3番目の稼働ヘッド21A)にピックアップされる電子部品2の部品サイズを取得し、その電子部品2が大型部品である場合には、当該電子部品2に接触しない位置までの移動距離を算出する。そして、撮像装置制御手段42は、算出された移動距離に基づいて撮像装置31を移動させる。また、当該電子部品2が大型部品でない場合には、撮像装置制御手段42は、隣接するヘッド21のほぼ真後ろの位置(撮像装置31とヘッド21とのX軸方向の中央位置がY軸方向にほぼ一致する位置)に撮像装置31を移動させる。なお、ここでいう大型部品とは、例えば電子部品2がヘッド21にピックアップされた状態で、隣接するヘッド21の真後ろの位置に撮像装置31が配置されたとすると、撮像装置31と接触する大きさである。
また、撮像装置31を移動させないと判定した場合には(S104においてNo)、撮像装置制御手段42は、撮像装置31を移動させることなくその位置において待機させる(S106)。
次に、制御部40のヘッド制御手段41は、電子部品2Aすべてのピックアップを完了したか否かを判定する(S107)。具体的には、ヘッド制御手段41は、電子部品2Aをピックアップする全てのヘッド21(すなわち稼働ヘッド21A)が、部品供給部12上で下降および上昇の動作を終えた場合にはピックアップ完了と判定し、終えていない場合には、完了していないと判定する。そして、電子部品2Aのピックアップを完了していない場合には(S107でNo)、完了するまでピックアップ動作を続け、その間撮像装置31は待機し続ける。
電子部品2Aのピックアップを完了した場合には(S107でYes)、ヘッド制御手段41は、ヘッドユニット20の基板3の上方への移動を開始し、また制御部40の撮像装置制御手段42は、撮像装置31の移動を開始するとともに、電子部品2Aの画像を撮像してその吸着姿勢を認識する(S108)。そして、撮像装置制御手段42は、撮像装置31が電子部品2Aの画像を撮像し終えてヘッドユニット20の奥端に移動したところで、撮像装置31を停止させる(図8参照)。
そして、ヘッド制御手段41は、S108における部品認識の結果に基づき、電子部品2の吸着姿勢が正しくない場合には、その姿勢を補正する等の処置を行った後、稼働ヘッド21Aを下降させて電子部品2Aを基板3に実装する作業を開始する(S109)。
ここで、部品データ記憶装置43に、当該基板3への電子部品2の実装作業において、持ち帰りチェックを行うという設定がなされている場合には(S110でYes)、撮像装置制御手段42は、ヘッドユニット20が電子部品2の実装作業を行っている間に、持ち帰りチェックに備えて撮像装置31を移動させるか否かについて判定を行う(S111)。具体的には、稼働ヘッド21Aのうち、撮像を終えて停止した撮像装置31に最も近い位置にある稼働ヘッド21Aと当該撮像装置31との間に空ヘッド21Bがある場合には、撮像装置31を稼働ヘッド21Aに接近する方向へ移動させると判定し、空ヘッド21Bがない場合には、撮像装置31を移動させないと判定する。なお、本実施形態では、図8に示すように、撮像装置31と稼働ヘッド21Aとの間に1つの空ヘッド21Bがあるから、撮像装置31を移動させると判定する。
そして、撮像装置31を移動させると判定された場合には(S111においてYes)、撮像装置制御手段42は撮像装置31を移動させ(S112)、稼働ヘッド21Aに隣接する空ヘッド21Bのほぼ真後ろの位置(図9参照)において撮像装置31を停止させ、待機させる(S113)。また、撮像装置31を移動させないと判定された場合には(S111においてNo)、撮像装置制御手段42は、撮像装置31を移動させることなくその位置において待機させる(S113)。
次に、制御部40のヘッド制御手段41は、電子部品2Aすべての基板3への実装を完了したか否かを判定する(S114)。具体的には、ヘッド制御手段41は、S107と同様に、電子部品2Aをピックアップしたすべてのヘッド21(すなわち稼働ヘッド21A)が、基板3上で下降および上昇の動作を終えた場合には、実装動作完了と判定し、終えていない場合には、完了していないと判定する。そして、電子部品2Aの実装動作を完了していない場合には(S114でNo)、完了するまで実装動作を続け、その間撮像装置31は待機し続ける。
ヘッド21が実装動作を完了した場合には(S114でYes)、制御部40は、S101において抽出された基板3に関連付けられた電子部品2のデータの中から、次の段階でヘッドユニット20にピックアップされる電子部品群(以後、電子部品2Bと称する)が存在するか否かを判定する(S115)。
ピックアップされる電子部品2Bが存在する場合には(S115でYes)、制御部40は、S101において抽出された電子部品2のデータの中から、次の段階でヘッドユニット20にピックアップされる電子部品2Bに関するデータを抽出する(S116)。
そして、ヘッド制御手段41は、各電子部品2Bがそれぞれ取り付けられているテープフィーダ12Aの上方へヘッドユニット20を移動させ、また撮像装置制御手段42は、撮像装置31の移動を開始するとともにヘッド21の下端の画像を撮像して持ち帰りチェックを行う(S117)。
次いで、制御部40は、S119における持ち帰りチェックの結果に基づき、基板3に実装されなかった電子部品2Aが存在する場合には所定の処置を行い、電子部品2Aが基板3に実装されたことが確認された場合には、制御部40のヘッド制御手段41は、電子部品2Bを順番にピックアップする作業を開始する(S103)。
また、次の段階でピックアップされる電子部品2Bが存在しない場合には(S115でNo)、制御部40の撮像装置制御手段42は、撮像装置31の移動を開始するとともにヘッド21の下端の画像を撮像して持ち帰りチェックを行う(S118)。そして、制御部40は、S118における持ち帰りチェックの結果に基づき、基板3に実装されなかった電子部品2Aが存在する場合には所定の処置を行い、電子部品2Aが基板3に実装されたことが確認された場合には、実装作業ルーチンが終了する。
一方、部品データ記憶装置43に、当該基板3への電子部品2の実装作業において持ち帰りチェックを行うという設定がなされていない場合には(S110でNo)、制御部40は、S101において抽出された電子部品2のデータの中から、次の段階でヘッドユニット20にピックアップされる電子部品2Bが存在するか否かを判定する(S120)。
ピックアップされる電子部品2Bが存在する場合には(S120でYes)、制御部40は、S101において抽出された電子部品2のデータの中から、電子部品2Bに関するのデータを抽出する(S121)。
次いで、制御部40の撮像装置制御手段42は、ヘッドユニット20が電子部品2Aの実装作業を行っている間に、電子部品2Bの部品認識に備えて撮像装置31を移動させるか否かについて判定を行う(S122)。具体的には、撮像装置制御手段42は、S121において抽出されたデータに基づき、6本のヘッド21について、次の段階で電子部品2Bをピックアップする稼働予約ヘッド21Cと、次の段階で電子部品2Bをピックアップしない空予約ヘッド21Dとを識別する(図10参照)。そして、稼働予約ヘッド21Cのうち、撮像を終えて停止した撮像装置31に最も近い位置にある稼働予約ヘッド21Cと当該撮像装置31との間に、空予約ヘッド21Dがある場合であって、その空予約ヘッド21Dが今の段階での空ヘッド21Bである場合には、撮像装置31を稼働予約ヘッド21Cに接近する方向へ移動させると判定する。また、稼働予約ヘッド21Cと撮像装置31との間に空予約ヘッド21Dがない場合、また、空予約ヘッド21Dがあるとしてもそのヘッド21Dが今の段階で稼働ヘッド21Aである場合には、撮像装置31を移動させないと判定する。なお、本実施形態では、撮像装置31(図10に二点鎖線で示した)と、稼働予約ヘッド21Cとの間に空予約ヘッド21Dがあり、その空予約ヘッド21Dは今の段階で空ヘッド21Bであるから、撮像装置31を移動させると判定する。
そして、撮像装置31を移動させると判定された場合には(S122においてYes)、撮像装置制御手段42は撮像装置31を移動させ(S123)、稼働予約ヘッド21Cに隣接する空予約ヘッド21Dの真後ろの位置(図10参照)において撮像装置31を停止させ、待機させる(S124)。また、撮像装置31を移動させないと判定された場合には(S123においてNo)、撮像装置制御手段42は、撮像装置31を移動させることなくその位置において待機させる(S124)。
次に、制御部40のヘッド制御手段41は、S114と同様に、電子部品2Aすべての基板3への実装を完了したか否かを判定する(S125)。
電子部品2Aの実装動作を完了した場合には(S125でYes)、制御部40のヘッド制御手段41は、S121において抽出されたデータに基づき、ヘッドユニット20を部品供給部12上へ移動させ、次の段階で基板3に実装する電子部品2Bを順番にピックアップする作業を開始する(S126)。そして、制御部40のヘッド制御手段41は、電子部品2Bすべてのピックアップを完了したか否かを判定し(S107)、電子部品2Bのピックアップを完了した場合には(S107でYes)、ヘッド制御手段41は、ヘッドユニット20を基板3の上方へ移動させ、また制御部40の撮像装置制御手段42は、撮像装置31の移動を開始するとともに、電子部品2Bの画像を撮像してその吸着姿勢を認識し(S108)、前述と同様、電子部品2Bを基板3に実装する作業を開始する。
電子部品2Aの実装動作を完了した場合には(S125でYes)、制御部40のヘッド制御手段41は、S121において抽出されたデータに基づき、ヘッドユニット20を部品供給部12上へ移動させ、次の段階で基板3に実装する電子部品2Bを順番にピックアップする作業を開始する(S126)。そして、制御部40のヘッド制御手段41は、電子部品2Bすべてのピックアップを完了したか否かを判定し(S107)、電子部品2Bのピックアップを完了した場合には(S107でYes)、ヘッド制御手段41は、ヘッドユニット20を基板3の上方へ移動させ、また制御部40の撮像装置制御手段42は、撮像装置31の移動を開始するとともに、電子部品2Bの画像を撮像してその吸着姿勢を認識し(S108)、前述と同様、電子部品2Bを基板3に実装する作業を開始する。
一方、ピックアップされる電子部品2Bが存在しない場合には(S120でNo)、制御部40のヘッド制御手段41は、電子部品2Bすべての基板3への実装を完了したか否かを判定し(S127)、電子部品2Aの実装動作を完了していない場合には(S127でNo)、実装動作を続け、電子部品2Aの実装動作を完了した場合には(S127でYes)、実装作業ルーチンが終了する。
上記のように構成された本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
撮像装置制御手段42は、部品データ記憶装置43の記憶に基づいて、複数のヘッド21を、電子部品2をピックアップする稼働ヘッド21Aと、電子部品2をピックアップしない空ヘッド21Bとに識別し、稼働ヘッド21Aのうち撮像装置31に最も近い位置にある稼働ヘッド21Aと撮像装置31との間に空ヘッド21Bがある場合には、稼働ヘッド21Aが電子部品2Aのピックアップ動作を行っている間に、撮像装置31を稼働ヘッド21Aに接近する方向へ移動させる。
撮像装置制御手段42は、部品データ記憶装置43の記憶に基づいて、複数のヘッド21を、電子部品2をピックアップする稼働ヘッド21Aと、電子部品2をピックアップしない空ヘッド21Bとに識別し、稼働ヘッド21Aのうち撮像装置31に最も近い位置にある稼働ヘッド21Aと撮像装置31との間に空ヘッド21Bがある場合には、稼働ヘッド21Aが電子部品2Aのピックアップ動作を行っている間に、撮像装置31を稼働ヘッド21Aに接近する方向へ移動させる。
すなわち、複数のヘッド21の中に空ヘッド21Bが存在し、撮像装置31が稼働ヘッド21Aに接近する方向に移動可能なスペースがある場合には、撮像装置31は、稼働ヘッド21Aが電子部品2Aのピックアップ動作を行っている間に予め移動する。そして、稼働ヘッド21Aがピックアップ動作を終了し、電子部品2Aの画像を撮像する際には、撮像装置31の移動は稼働ヘッド21Aに接近した位置から始まる。したがって、従来のように、ヘッド21がピックアップ動作を終了した後、撮像装置31が常にヘッドユニット20の一端から他端まで(すなわち空ヘッド21Bの分まで)移動する場合に比べて、撮像動作にかかる時間を短縮することができる。つまり、稼働ヘッド21Aがピックアップ動作をしている間に、予め撮像装置31が移動した分だけ、撮像動作にかかる作業時間を短縮できる。これにより、電子部品2をピックアップしたヘッドユニット20が基板3の上方位置に至っているにもかかわらず、撮像装置31による撮像動作が終了していないためにヘッド21およびヘッドユニット20の移動を停止状態にして待つという事態が起こりにくい。このため、基板3へ電子部品2を実装する際に繰り返し行われる一連の作業の中で、ヘッドユニット20の待ち時間を減らすことができるから、電子部品2の装着作業にかかる時間を短縮することができる。
また、撮像装置制御手段42は、稼働ヘッド21Aにピックアップされる電子部品2の部品サイズを取得し、この電子部品2に接触しない位置で撮像装置31の移動を止める。これにより、稼働ヘッド21Aにピックアップされる電子部品2の大きさに応じて、可能な範囲で電子部品2に近い位置まで撮像装置31を移動させることができ、もって撮像動作にかかる作業時間を短縮することができる。
<他の実施形態>
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
(1)上記実施形態では、本発明を、電子部品2を基板3に実装する実装機1に適用しているが、これに限らず、本発明は、例えばヘッドユニットにより電子部品を部品供給部からピックアップしてソケット(本発明の装着部に該当する)に載置して電子部品の検査を行う検査機等、各種の機器に適用することができる。
(2)上記実施形態では、部品データ記憶装置43は実装機1に備えられているが、これに限らず、例えば、実装機とは別に備えられた管理コンピュータ等に備えられていてもよい。
(3)上記実施形態では、撮像装置制御手段42は、電子部品2が大型部品である場合には、隣接する空ヘッド21Bの真後ろの位置よりも、稼働ヘッド21Aから少し離れる側に寄った位置に撮像装置31を移動させるが、これに限らず、例えば電子部品2が小型部品であった場合には、その小型部品に最大限接近できる位置(小型部品をピックアップするヘッド21に対して隣接するヘッドの真後ろの位置を超えた位置)に撮像装置31を移動させるようにしてもよい。これにより、電子部品2の装着作業にかかる時間のさらなる短縮を図ることができる。
(4)上記実施形態では、持ち帰りチェックがない場合において(S120でNo)、撮像装置制御手段42は、次の段階でピックアップする電子部品2Bの部品認識に備えて、今の段階でヘッド21Aが電子部品2Aの実装動作を行っている間に、撮像装置31を稼働予約ヘッド21Cの近傍へ移動させているが、これに限らず、持ち帰りチェックがある場合と同様に、次の段階でヘッド21Aが電子部品2Bのピックアップ動作を行っている間に、撮像装置31を移動させるようにしてもよい。
(5)上記実施形態では、撮像装置制御手段42は、部品認識を終えた撮像装置31をヘッドユニット20の他端(図8の左端)に停止するようにしたが、これに限らず、撮像装置31をヘッドユニット20の他端に至る前に停止するようにしてもよい。具体的には、撮像装置制御手段42は、稼働ヘッド21Aのうち撮像装置31(部品認識を開始する前の撮像装置であって図8では二点鎖線で示す)から最も遠い位置にある稼働ヘッド21A(図8では左から2番目のヘッド21)を認識し、この稼働ヘッド21Aよりもさらに遠くに空ヘッド21B(図8では左端のヘッド21)がある場合に、電子部品2の画像を撮像し終えた撮像装置31を、ヘッドユニット20の他端に至る前の位置(空ヘッド21Bのほぼ真後ろの位置)に止めるようにしてもよい。これにより、上記実施形態と同様、撮像動作にかかる時間を短縮することができる。また、部品認識に備えて撮像装置31を移動させる際と同様、撮像装置制御手段42は、稼働ヘッド21Aにピックアップされる電子部品2の部品サイズを考慮して、撮像装置31の移動を止めるようにしてもよい。
1…実装機(部品装着装置)
2…電子部品
3…基板
12…部品供給部
20…ヘッドユニット
21…ヘッド
21A…稼働ヘッド
21B…空ヘッド
21C…稼働予約ヘッド
21D…空予約ヘッド
31…撮像装置
42…撮像装置制御手段
43…部品データ記憶装置
2…電子部品
3…基板
12…部品供給部
20…ヘッドユニット
21…ヘッド
21A…稼働ヘッド
21B…空ヘッド
21C…稼働予約ヘッド
21D…空予約ヘッド
31…撮像装置
42…撮像装置制御手段
43…部品データ記憶装置
Claims (4)
- 電子部品をピックアップするための複数のヘッドを有し、前記電子部品が供給される部品供給部の上方と、前記電子部品を装着する装着部の上方との間を移動するヘッドユニットと、
前記ヘッドユニットに、前記ヘッドの並列方向における一端と他端との間を移動可能に取り付けられ、前記ヘッドにピックアップされた前記電子部品の画像を撮像可能な撮像装置と、
前記電子部品が、前記複数のヘッドのうちいずれのヘッドにピックアップされるかを記憶した部品データ記憶装置と、
前記部品データ記憶装置の記憶に基づいて、前記複数のヘッドを、前記電子部品をピックアップする稼働ヘッドと、前記電子部品をピックアップしない空ヘッドとに識別し、前記稼働ヘッドのうち前記撮像装置に最も近い位置にある稼働ヘッドと前記撮像装置との間に前記空ヘッドがある場合には、全ての前記稼働ヘッドが前記電子部品のピックアップ動作を終える以前に、前記撮像装置を前記稼働ヘッドに接近する方向へ移動させる撮像装置制御手段と、を備えることを特徴とする部品装着装置。 - 前記撮像装置制御手段は、前記稼働ヘッドのうち前記撮像装置から最も遠い位置にある稼働ヘッドを認識し、この稼働ヘッドよりもさらに遠くに前記空ヘッドがある場合には、前記電子部品の画像を撮像し終えた前記撮像装置を、前記ヘッドユニットの一端または他端に至る前に止めることを特徴とする請求項1に記載の部品装着装置。
- 前記部品データ記憶装置には、前記電子部品の部品サイズが記憶され、
前記撮像装置制御手段は、前記部品データ記憶装置に記憶された情報から前記稼働ヘッドにピックアップされる前記電子部品の部品サイズを取得し、この電子部品に接触しない位置で前記撮像装置の移動を止めることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の部品装着装置。 - 前記部品データ記憶装置には、前記電子部品が前記ヘッドにピックアップされる順序が記憶され、
前記撮像装置制御手段は、次の段階で前記電子部品をピックアップする稼働予約ヘッドと、次の段階で前記電子部品をピックアップしない空予約ヘッドとを識別し、
前記稼働予約ヘッドのうち前記撮像装置に最も近い位置にある稼働予約ヘッドと前記撮像装置との間に前記空予約ヘッドがあり、かつその空予約ヘッドが前記空きヘッドである場合には、前記稼働ヘッドが前記電子部品の装着動作を行っている間に、前記撮像装置を前記稼働予約ヘッドに接近する方向へ移動させることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか一項に記載の部品装着装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2011159964A (ja) * | 2010-01-06 | 2011-08-18 | Juki Corp | 電子部品実装装置 |
WO2013111550A1 (ja) * | 2012-01-26 | 2013-08-01 | パナソニック株式会社 | 部品実装装置およびその方法 |
WO2014097389A1 (ja) * | 2012-12-18 | 2014-06-26 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装機 |
JP2014225712A (ja) * | 2014-09-10 | 2014-12-04 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装機の吸着ノズル検査装置 |
-
2008
- 2008-03-05 JP JP2008055153A patent/JP2009212373A/ja active Pending
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