JP5996778B2 - 建設機械の油圧駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、油圧式ショベル等の建設機械の油圧駆動装置に係わり、特に、２つの吐出ポートを有しかつ単一のポンプレギュレータ（ポンプ制御装置）によって吐出流量が制御されるポンプ装置を備えるとともに、ポンプ装置の吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より高くなるよう制御されるロードセンシングシステムを備えた建設機械の油圧駆動装置に関する。

特許文献１に記載のように、油圧ポンプ（メインポンプ）の吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう油圧ポンプの吐出流量を制御するロードセンシングシステムを備えたものが、油圧ショベルのような建設機械の油圧駆動装置として広く利用されている。

また、ロードセンシングシステムとして、特許文献２及び特許文献３に記載のように、第１アクチュエータ群及び第２アクチュエータ群に対応して第１及び第２の２つの油圧ポンプを設けた２ポンプロードセンシングシステムも知られている。

特許文献２に記載の２ポンプロードセンシングシステムでは、２つの油圧ポンプの吐出油路間に分・合流切換弁を設け、第１アクチュエータ群と第２アクチュエータ群に含まれる複数のアクチュエータの負荷圧の差が小さい場合は、第１及び第２アクチュエータ群の最大負荷圧に基づいて第１の油圧ポンプ及び第２の油圧ポンプの吐出流量を制御しかつ２つの油圧ポンプの吐出流量を合流して複数のアクチュエータに供給するようにしている。

特許文献３に記載の２ポンプロードセンシングシステムでは、２つの油圧ポンプのうち、片方の油圧ポンプの最大容量を他方の油圧ポンプの最大容量よりも大きくし、片方の油圧ポンプの最大容量を要求流量が最大のアクチュエータ（アームシリンダを想定）を駆動可能な容量に設定するとともに、他方の油圧ポンプの吐出流量により特定のアクチュエータ（ブームシリンダを想定）を駆動し、更に上記片方の油圧ポンプ側に合流弁を設け、この合流弁により他方の油圧ポンプの吐出流量を片方の油圧ポンプの吐出流量に合流して特定のアクチュエータ（ブームシリンダを想定）に供給可能としている。

更に、特許文献４においては、２つの油圧ポンプを用いる代わりに、２つの吐出ポートを有するスプリットフロータイプの油圧ポンプを用い、第１の吐出ポート及び第２の吐出ポートの吐出流量を第１アクチュエータ群及び第２アクチュエータ群のそれぞれの最大負荷圧に基づいてそれぞれ独立して制御できるようにした２ポンプロードセンシングシステムも知られている。このシステムにおいても、２つの吐出ポートの吐出油路間に分・合流切換弁（走行独立弁）を設け、走行のみする場合或いは走行しながらドーザ装置を使用する場合などには、分・合流切換弁を分流位置に切り換えて２つの吐出ポートの吐出流量を独立してアクチュエータに供給し、ブームシリンダ、アームシリンダ等の走行やドーザ以外のアクチュエータを駆動するときは、分・合流切換弁を合流位置に切り換えて２つの吐出ポートの吐出流量を合流してアクチュエータに供給できるようにしている。

特開２００１−１９３７０５号公報 実用新案登録第２５８１８５８号公報 特開２０１１−１９６４３８号公報 特開２０１２−６７４５９号公報

特許文献１に記載のような通常のロードセンシングシステムを備えた油圧駆動装置では、油圧ポンプの吐出圧は常に複数のアクチュエータの最高負荷圧よりもある設定圧分高くなるように制御されるため、負荷圧の高いアクチュエータと負荷圧の低いアクチュエータを複合して駆動する場合（例えば、ブーム上げ（負荷圧：高）とアームクラウド（負荷圧：低）操作を同時に行う、所謂水平引きなどの動作をした場合など）には、油圧ポンプの吐出圧はブームシリンダの高い負荷圧よりもある設定圧分だけ高くなるように制御される。このとき、負荷圧の低いアームシリンダに流量が流れすぎるのを防ぐために設けられたアームシリンダ駆動用の圧力補償弁が絞られるため、この圧力補償弁の圧損のために無駄なエネルギを消費していた。

特許文献２に記載の２ポンプロードセンシングシステムを備えた油圧駆動装置では、第１及び第２の２つの油圧ポンプを設け、第１の油圧ポンプ及び第２の油圧ポンプの吐出流量を第１アクチュエータ群及び第２アクチュエータ群のそれぞれの最大負荷圧に基づいてそれぞれ独立して制御できるようにしたため、特許文献１にあったような無駄なエネルギ消費を抑えることができる。

しかし、特許文献２に記載の２ポンプロードセンシングシステムには別の問題がある。

すなわち、油圧ショベルなどの建設機械では、各アクチュエータの必要流量はアクチュエータの種類や作業状況によって大きく異なる場合がある。例えば，油圧ショベルの場合、アームシリンダとブームシリンダは、走行モータやバケットシリンダなどのその他のアクチュエータに比べて必要な流量が大きいことが多い。

このような場合においては、第１及び第２の油圧ポンプの容量（最大容量）をアームシリンダとブームシリンダの要求流量に合わせて設定すると、各ポンプの容量が非常に大きくなるため、小要求流量のアクチュエータ（例えばバケットシリンダ）の駆動時には、第１又は第２油圧ポンプが可変容量範囲の小さい容量で駆動されるので、油圧ポンプの容積効率が悪化するという問題があった。

なお、特許文献２に記載の２ポンプロードセンシングシステムにおいて、ブームシリンダとアームシリンダを、２つの油圧ポンプの吐出流量を合流させて駆動させるように構成した場合は、ブームシリンダとアームシリンダを複合動作させた場合の無駄なエネルギ消費が増大してしまい、特許文献１の１ポンプロードセンシングシステムの場合と同じような問題がある。

特許文献３に記載の２ポンプロードセンシングシステムにおいては、ブームシリンダやアームシリンダに必要な流量と、その他のアクチュエータ（例えば走行モータやバケットシリンダなど）に必要な流量との差異が大きい場合、２つの油圧ポンプ容量は、それらブームシリンダやアームシリンダの必要流量から設定されるので、例えば小流量アクチュエータ駆動時には油圧ポンプが全体の容量に対して小さい容量で駆動されることになり、油圧ポンプの容積効率が悪化してしまうという、特許文献２と同じ問題があった。

特許文献４に記載のロードセンシングシステムにおいては、走行及び／又はドーザ装置を使用する場合以外は、２つの吐出ポートの吐出流量を合流させ、１つのポンプとして機能させるため、特許文献１に記載の場合と同様の問題（ブーム上げ（負荷圧：高）とアームクラウド（負荷圧：低）操作を同時に行うような複合操作時に、圧力補償弁の圧損のために無駄なエネルギ消費が発生する）がある。また、２つの吐出ポートの吐出油を合流してアクチュエータに供給するため、例えば小流量アクチュエータ駆動時には油圧ポンプが全体の容量に対して小さい容量で駆動されることになり、油圧ポンプの容積効率が悪化してしまうという、特許文献２と同じ問題がある。

本発明の目的は、要求流量が大きくかつ同時に駆動されるときに負荷圧が大きく異なる場合が多い２つの特定のアクチュエータを別々の吐出ポートの圧油で駆動できるようにすることで、圧力補償弁の圧損による無駄なエネルギ消費を抑え、かつ前記２つの特定のアクチュエータ以外の要求流量が小さいアクチュエータを駆動する場合には、油圧ポンプを容積効率の良いポイントで利用することができる建設機械の油圧駆動装置を提供することにある。

（１）上記目的を達成するために、本発明は、第１及び第２吐出ポートを有する第１ポンプ装置と、前記第１吐出ポート及び前記第２吐出ポートから吐出される圧油により駆動される複数のアクチュエータと、前記第１吐出ポート及び前記第２吐出ポートから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、前記複数の流量制御弁の前後差圧が目標差圧に等しくなるよう前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記第１及び第２吐出ポートの吐出圧が、前記第１及び第２吐出ポートから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記第１ポンプ装置の容量を制御する第１ロードセンシング制御部を有する第１ポンプ制御装置とを備えた建設機械の油圧駆動装置において、前記複数のアクチュエータは、第１の特定アクチュエータを含む第１アクチュエータ群と、第２の特定アクチュエータを含む第２アクチュエータ群とを含み、前記第１及び第２の特定アクチュエータは他のアクチュエータよりも要求流量が大きくかつ同時に駆動されるときに負荷圧の差が大きくなる場合が多いアクチュエータであり、前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータ及び前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータは、前記第１及び第２の特定アクチュエータに比べて要求流量が小さいアクチュエータであり、前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータは、対応する圧力補償弁及び流量制御弁を介して前記第１ポンプ装置の前記第１吐出ポートに接続され、前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータは、対応する圧力補償弁及び流量制御弁を介して前記第１ポンプ装置の前記第２吐出ポートに接続され、前記第１アクチュエータ群の前記第１の特定アクチュエータが対応する圧力補償弁及び流量制御弁を介して接続される第３吐出ポートを有する第２ポンプ装置と、前記第２アクチュエータ群の前記第２の特定アクチュエータが対応する圧力補償弁及び流量制御弁を介して接続される第４吐出ポートを有する第３ポンプ装置と、前記第３吐出ポートの吐出圧が、前記第１の特定アクチュエータの負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記第２ポンプ装置の容量を制御する第２ロードセンシング制御部を有する第２ポンプ制御装置と、前記第４吐出ポートの吐出圧が、前記第２の特定アクチュエータの負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記第３ポンプ装置の容量を制御する第３ロードセンシング制御部を有する第３ポンプ制御装置と、前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータのみを駆動するときは、前記第１吐出ポートと前記第３吐出ポートの連通を遮断し、前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち少なくとも前記第１の特定アクチュエータを駆動するときは、前記第１吐出ポートと前記第３吐出ポートを連通させる第１切換弁と、前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータのみを駆動するときは、前記第２吐出ポートと前記第４吐出ポートの連通を遮断し、前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち少なくとも前記第２の特定アクチュエータを駆動するときは、前記第２吐出ポートと前記第４吐出ポートを連通させる第２切換弁とを更に備えるものとする。

このように第１及び第２の特定のアクチュエータを駆動するために、それぞれ専用のアシストポンプとして第２及び第３ポンプ装置を設けることにより、要求流量が大きくかつ同時に駆動されるときに負荷圧が大きく異なる場合が多い第１の特定アクチュエータと第２の特定アクチュエータを、別々の吐出ポートの圧油で駆動することが可能となる。

このため、ブームとアームを同時に操作する、いわゆる水平引き動作などの場合のように、負荷圧の高いアクチュエータ（第１の特定アクチュエータ）と負荷圧の低いアクチュエータ（第２の特定アクチュエータ）を複合して駆動する場合に、低負荷圧アクチュエータ側の吐出ポートの吐出圧を独立して制御することが可能となり、低負荷圧アクチュエータの圧力補償弁で無駄なエネルギを消費することなく、高効率な運転が可能となる。

また、第１アクチュエータ群の第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータは第１ポンプ装置の第１吐出ポートからの圧油で駆動され、第２アクチュエータ群の第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータは第１ポンプ装置の第２吐出ポートからの圧油で駆動されるため、要求流量が小さいアクチュエータを駆動する場合は、第１ポンプ装置をより効率の良いポイントで利用することができる。

（２）上記（１）において、好ましくは、前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータは第３の特定アクチュエータを含み、前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータは第４の特定アクチュエータを含み、前記第３及び第４の特定アクチュエータは、同時に駆動されるときに供給流量が同等になることで所定の機能を果たすアクチュエータであり、前記第３及び第４の特定アクチュエータと、その他の少なくとも１つのアクチュエータを同時に駆動するとき以外は、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポートと第２吐出ポートの連通を遮断し、前記第３及び第４の特定アクチュエータと、その他の少なくとも１つのアクチュエータを同時に駆動するときは、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポートと第２吐出ポートを連通させる第３切換弁を更に備えるものとする。

これにより第３及び第４の特定アクチュエータと、第１及び第２の特定のアクチュエータの一方のアクチュエータの３つのアクチュエータを同時に駆動するときは、第１ポンプ装置の第１及び第２吐出ポートと第２及び第３ポンプ装置の第３及び第４吐出ポートの一方の吐出ポートの３つの吐出ポートの圧油が合流して３つのアクチュエータに供給され、第３及び第４の特定アクチュエータと、第１アクチュエータ群の第１及び第３の特定アクチュエータ以外のアクチュエータ或いは第２アクチュエータ群の第２及び第４の特定アクチュエータ以外のアクチュエータを同時に駆動するときは、第１ポンプ装置の第１及び第２吐出ポートの２つの吐出ポートの圧油が合流してアクチュエータに供給される。このため、第３及び第４の特定アクチュエータとその他の少なくとも１つのアクチュエータを同時に駆動するときに、第３及び第４の特定アクチュエータの操作レバーを同じ入力量で操作することで、第３及び第４の特定アクチュエータに等量の圧油を供給することができ、良好な複合操作性を実現することができる。

（３）上記（１）又（２）において、具体的には、前記複数の圧力補償弁、前記第１ポンプ制御装置、前記第２ポンプ制御装置、前記第３ポンプ制御装置を含む油圧機器を制御するための圧力を生成する制御圧力生成回路を更に備え、前記制御圧力生成回路は、前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータのみを駆動するときは、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポートの吐出圧と前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータの最高負荷圧との差圧を前記目標差圧として前記第１ポンプ制御装置と前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータに係わる圧力補償弁に導き、前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち少なくとも前記第１の特定アクチュエータを駆動するときは、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポート又は前記第２ポンプ装置の第３吐出ポートの吐出圧と前記第１アクチュエータ群の最高負荷圧との差圧を前記目標差圧として前記第１ポンプ制御装置及び前記第２ポンプ装置と前記第１アクチュエータ群に係わる圧力補償弁に導き、前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータのみを駆動するときは、前記第１ポンプ装置の第２吐出ポートの吐出圧と前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータの最高負荷圧との差圧を前記目標差圧として前記第１ポンプ制御装置と前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータに係わる圧力補償弁に導き、前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち少なくとも前記第２の特定アクチュエータを駆動するときは、前記第１ポンプ装置の第２吐出ポート又は前記第３ポンプ装置の第４吐出ポートの吐出圧と前記第２アクチュエータ群の最高負荷圧との差圧を前記目標差圧として前記第１ポンプ制御装置及び前記第３ポンプ装置と前記第２アクチュエータ群に係わる圧力補償弁に導くものとする。

これにより、現在駆動しているアクチュエータの負荷圧に応じてロードセンシング制御と圧力補償弁の制御を適切に行うことが可能となる。

（４）上記（１）〜（３）のいずれかにおいて、また具体的には、前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータのみを駆動するときに、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポートの吐出圧が前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータの最高負荷圧よりも所定圧力以上に高くなると開状態になって前記第１ポンプ装置の第１吐出ポートから吐出された圧油をタンクに戻す第１アンロード弁と、前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち少なくとも前記第１の特定アクチュエータを駆動するときに、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポート又は前記第２ポンプ装置の第３吐出ポートの吐出圧が前記第１アクチュエータ群の最高負荷圧よりも所定圧力以上に高くなると開状態になって前記第１ポンプ装置の第１吐出ポート又は前記第２ポンプ装置の第３吐出ポートから吐出された圧油をタンクに戻す第２アンロード弁と、前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータのみを駆動するときに、前記第１ポンプ装置の第２吐出ポートの吐出圧が前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータの最高負荷圧よりも所定圧力以上に高くなると開状態になって前記第１ポンプ装置の第２吐出ポートから吐出された圧油をタンクに戻す第３アンロード弁と、前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち少なくとも前記第２の特定アクチュエータを駆動するときに、前記第１ポンプ装置の第２吐出ポート又は前記第３ポンプ装置の第４吐出ポートの吐出圧が前記第２アクチュエータ群の最高負荷圧よりも所定圧力以上に高くなると開状態になって前記第１ポンプ装置の第２吐出ポート又は前記第２ポンプ装置の第４吐出ポートから吐出された圧油をタンクに戻す第４アンロード弁とを更に備えるものとする。

これにより、複数のアクチュエータを単独或いは複合で駆動するあらゆる場合に、現在駆動しているアクチュエータの負荷圧に応じて、第１ポンプ装置の第１及び第２吐出ポートと第２及び第３ポンプ装置の第３及び第４吐出ポートの圧力をそれぞれ独立して適切に制御することが可能となる。

また、その結果、ブームとアームを同時に操作する、いわゆる水平引き動作などの場合のように、負荷圧の高いアクチュエータ（第１の特定アクチュエータ）と負荷圧の低いアクチュエータ（第２の特定アクチュエータ）を複合して駆動する場合に、低負荷圧アクチュエータ側の圧力補償弁で無駄なエネルギを消費することなく、高効率な運転が可能となる。

（５）上記（１）又（２）において、好ましくは、前記第１ポンプ制御装置は、前記第１吐出ポートの吐出圧が導かれる第１トルク制御用のアクチュエータと、前記第２吐出ポートの吐出圧が導かれる第２トルク制御用のアクチュエータと、前記第３吐出ポートの吐出圧と前記第４吐出ポートの吐出圧の平均圧力が導かれる第３トルク制御用のアクチュエータとを有し、前記第１及び第２トルク制御用のアクチュエータによって、前記第１吐出ポートの吐出圧と前記第２吐出ポートの吐出圧の平均圧力が高くなるにしたがって第１ポンプ装置の容量を減少させ、かつ前記第３トルク制御用のアクチュエータによって、前記第３吐出ポートの吐出圧と前記第４吐出ポートの吐出圧の平均圧力が高くなるにしたがって第１ポンプ装置の容量を減少させるトルク制御部を更に有するものとする。

これにより第１アクチュエータ群のアクチュエータと第２アクチュエータ群のアクチュエータの例えば２つのアクチュエータを同時に駆動する複合操作時に、一方のアクチュエータの負荷圧が大きく増大した場合でも、第１ポンプ装置の容量は、第１吐出ポートの吐出圧と第２吐出ポートの吐出圧の平均圧力と第３吐出ポートの吐出圧と第４吐出ポートの吐出圧の平均圧力とでトルク制御されるため、第１ポンプ装置の容量が大きく減少してアクチュエータの駆動速度が低下することが防止され、良好な複合操作性を確保することができる。

（６）上記（１）〜（５）のいずれかにおいて、例えば、前記第１及び第２の特定アクチュエータは、それぞれ、油圧ショベルのブーム及びアームを駆動するブームシリンダ及びアームシリンダであり、前記第１及び第２アクチュエータ群のアクチュエータの一方が油圧ショベルのバケットを駆動するバケットシリンダである。

これによりブームとアームを同時に操作する、いわゆる水平引き動作の場合に、圧力補償弁の圧損による無駄なエネルギ消費を抑え、かつブームシリンダ及びアームシリンダよりも要求流量が小さなバケットシリンダを駆動する場合には、第１ポンプ装置を容積効率の良いポイントで利用することができる。

（７）上記（２）〜（６）のいずれかにおいて、例えば、前記第３及び第４の特定アクチュエータは、それぞれ、油圧ショベルの走行体を駆動する左右の走行モータである。

これにより左右の走行モータとその他の少なくとも１つのアクチュエータを同時に駆動する場合は、２つの吐出ポート或いは３つの吐出ポートの圧油が合流してアクチュエータに供給されるため、左右の走行モータの操作レバーを同じ入力量で操作することで、左右の走行モータに等量の圧油を供給することができる。これにより直進走行性を維持しつつ他のアクチュエータを駆動することが可能となり、良好な走行複合操作を得ることができる。

本発明によれば、要求流量が大きくかつ同時に駆動されるときに負荷圧が大きく異なる場合が多い２つの特定のアクチュエータを別々の吐出ポートの圧油で駆動できるようになるため、低負荷圧アクチュエータ側の吐出ポートの吐出圧を独立して制御することが可能となり、低負荷圧アクチュエータの圧力補償弁で無駄なエネルギを消費することなく、高効率な運転が可能となる。また、要求流量が小さいアクチュエータを駆動する場合は、第１ポンプ装置をより効率の良いポイントで利用することができる。

また、同時に駆動されるときに供給流量が同等になることで所定の機能を果たすアクチュエータとその他の少なくとも１つのアクチュエータを同時に駆動するときは、第１及び第２吐出ポートと第３及び第４吐出ポートの一方の吐出ポートの３つの吐出ポート、或いは第１及び第２吐出ポートの２つの吐出ポートの圧油が合流してアクチュエータに供給されるため、第３及び第４の特定アクチュエータとその他の少なくとも１つのアクチュエータを同時に駆動するときに、第３及び第４の特定アクチュエータの操作レバーを同じ入力量で操作することで、第３及び第４の特定アクチュエータに等量の圧油を供給することができ、良好な複合操作性を実現することができる。

また、第１ポンプ装置の容量を、第１吐出ポートの吐出圧と第２吐出ポートの吐出圧の平均圧力と第３吐出ポートの吐出圧と第４吐出ポートの吐出圧の平均圧力とでトルク制御するようにしたため、複合操作時に一方のアクチュエータの負荷圧が大きく増大した場合でも、第１ポンプ装置の容量が大きく減少してアクチュエータの駆動速度が低下することが防止され、良好な複合操作性を確保することができる。

また、ブームとアームを同時に操作する、いわゆる水平引き動作の場合に、圧力補償弁の圧損による無駄なエネルギ消費を抑え、かつブームシリンダ及びアームシリンダよりも要求流量が小さなバケットシリンダを駆動する場合には、第１ポンプ装置を容積効率の良いポイントで利用することができる。

更に、左右の走行モータとその他の少なくとも１つのアクチュエータを同時に駆動する場合は、２つの吐出ポート或いは３つの吐出ポートの圧油が合流してアクチュエータに供給されるため、左右の走行モータの操作レバーを同じ入力量で操作することで、左右の走行モータに等量の圧油を供給することができる。これにより直進走行性を維持しつつ他のアクチュエータを駆動することが可能となり、良好な走行複合操作性を得ることができる。

本発明の一実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。 本発明が適用される油圧ショベルの外観を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に従い説明する。

〜構成〜
図１は本発明の一実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。

図１において、本実施の形態の油圧駆動装置は、原動機（例えばディーゼルエンジン）１と、その原動機１によって駆動される第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂを有するスプリットフロータイプの可変容量型メインポンプ１０２（第１ポンプ装置）と、原動機１によって駆動される第３吐出ポート２０２ａを有する可変容量型サブポンプ２０２（第２ポンプ装置）と、原動機１によって駆動される第４吐出ポート３０２ａを有する可変容量型サブポンプ３０２（第３ポンプ装置）と、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂ、サブポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａ及びサブポンプ３０２の第４吐出ポート３０２ａから吐出される圧油により駆動される複数のアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈと、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂ、サブポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａ及びサブポンプ３０２の第４吐出ポート３０２ａから複数のアクチュエータ３ａ〜３ｈに供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブユニット４と、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出流量を制御するためのレギュレータ１１２（第１ポンプ制御装置）、サブポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出流量を制御するためのレギュレータ２１２（第２ポンプ制御装置）、及びサブポンプ３０２の第４吐出ポート３０２ａの吐出流量を制御するためのレギュレータ３１２（第３ポンプ制御装置）とを備えている。

また、油圧駆動装置は、原動機１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ３０と、パイロットポンプ３０の圧油供給路３１ａに接続され、パイロットポンプ３０の吐出流量を絶対圧Pgrとして検出する原動機回転数検出弁１３と、原動機回転数検出弁１３の下流側のパイロット圧油供給路３１ｂに接続され、パイロット圧油供給路３１ｂに一定のパイロット圧を生成するパイロットリリーフバルブ３２と、パイロット圧油供給路３１ｂに接続され、ゲートロックレバー２４により下流側の圧油供給路３１ｃを圧油供給路３１ｂに接続するかタンクに接続するかを切り替えるゲートロック弁１００と、ゲートロック弁１００の下流側のパイロット圧油供給路３１ｃに接続され、後述する複数の流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈを制御するための操作パイロット圧を生成する複数のパイロットバルブ（減圧弁）を有する複数の操作レバー装置１２２，１２３，１２４ａ，１２４ｂ（図２）とを備えている。

複数のアクチュエータ３ａ〜３ｈは、第１の特定アクチュエータ３ａを含む第１アクチュエータ群のアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆと、第２の特定アクチュエータ３ｂを含む第２アクチュエータ群のアクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈとを含み、第１及び第２の特定アクチュエータ３ａ，３ｂは、他のアクチュエータよりも要求流量が大きくかつ同時に駆動されるときに負荷圧の差が大きくなる場合が多いアクチュエータであり、第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち第１の特定アクチュエータ３ａ以外のアクチュエータ３ｃ，３ｄ，３ｆ及び第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち第２の特定アクチュエータ３ｂ以外のアクチュエータ３ｅ，３ｇ，３ｈは、第１及び第２の特定アクチュエータ３ａ，３ｂに比べて要求流量が小さいアクチュエータである。また、第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータ３ｃ，３ｄ，３ｆは第３の特定アクチュエータ３ｆを含み、第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち第２の特定アクチュエータ３ｂ以外のアクチュエータ３ｅ，３ｇ，３ｈは第４の特定アクチュエータ３ｇを含み、第３及び第４の特定アクチュエータ３ｆ，３ｇは、同時に駆動されるときに供給流量が同等になることで所定の機能を果たすアクチュエータである。

具体的には、第１及び第２の特定アクチュエータ３ａ，３ｂは、例えば油圧ショベルのブームを駆動するブームシリンダ及びアームを駆動するアームシリンダであり、第１及び第２の特定アクチュエータ３ａ，３ｂに比べて要求流量が小さいアクチュエータである第１アクチュエータ群のアクチュエータ３ｃ，３ｄ，３ｆは、それぞれ、油圧ショベルの旋回体を駆動する旋回モータ、バケットを駆動するバケットシリンダ、下部走行体の左側履帯を駆動する左走行モータであり、同じく第１及び第２の特定アクチュエータ３ａ，３ｂに比べて要求流量が小さいアクチュエータである第２アクチュエータ群のアクチュエータ３ｅ，３ｇ，３ｈは、それぞれ、スイングポストを駆動するスイングシリンダ，下部走行体の右側履帯を駆動する右走行モータ、ブレードを駆動するブレードシリンダである。また、第３及び第４の特定アクチュエータ３ｆ，３ｇは、上記左右走行モータである。

コントロールバルブユニット４は、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂ、サブポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａ及びサブポンプ３０２の第４吐出ポート３０２ａから複数のアクチュエータ３ａ〜３ｈに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈと、複数の流量制御弁６ａ〜６ｈの前後差圧が目標差圧に等しくなるよう複数の流量制御弁６ａ〜６ｈの前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈと、複数の流量制御弁６ａ〜６ｈのスプールと一緒にストロークし，各流量制御弁の切り換わりを検出するための操作検出弁８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ，８ｇ，８ｈとを備えている。

流量制御弁６ａ，６ｃ，６ｄ，６ｆは第１アクチュエータ群のアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆに供給される圧油の流量を制御するバルブであり、そのうち第１の特定アクチュエータ３ａ以外のアクチュエータ３ｃ，３ｄ，３ｆに対応する流量制御弁６ｃ，６ｄ，６ｆはメインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａに接続された第１圧油供給路１０５に圧力補償弁７ｃ，７ｄ，７ｆを介して接続され、第１の特定アクチュエータ３ａに対応する流量制御弁６ａはサブポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａに接続された第３圧油供給路３０５に圧力補償弁７ａを介して接続されている。

流量制御弁６ｂ，６ｅ，６ｇ，６ｈは第２アクチュエータ群のアクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈに供給される圧油の流量を制御するバルブであり、そのうち第２の特定アクチュエータ３ｂ以外のアクチュエータ３ｅ，３ｇ，３ｈに対応する流量制御弁６ｅ，６ｇ，６ｈはメインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂに接続された第２圧油供給路２０５に圧力補償弁７ｅ，７ｇ，７ｈを介して接続され、第２の特定アクチュエータ３ｂに対応する流量制御弁６ｂはサブポンプ３０２の第４吐出ポート３０２ａに接続された第４圧油供給路４０５に圧力補償弁７ｂを介して接続されている。

コントロールバルブユニット４は、また、メインポンプ１０２の第１圧油供給路１０５に接続され、第１圧油供給路１０５の圧力を設定圧力以上にならないように制御するメインリリーフ弁１１４と、メインポンプ１０２の第２圧油供給路２０５に接続され、第２圧油供給路２０５の圧力を設定圧力以上にならないように制御するメインリリーフ弁２１４と、ブームシリンダ３ａの非駆動時に、後述する切換弁１４１を介して第１圧油供給路１０５に接続され、第１圧油供給路１０５の圧力が第１アクチュエータ群のブームシリンダ３ａ以外のアクチュエータ３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧よりバネで設定した所定圧力以上に高くなると開状態になって第１圧油供給路１０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁１１５（第１アンロード弁）と、アームシリンダ３ｂの非駆動時に、後述する切換弁２４１を介して第２圧油供給路２０５に接続され、第２圧油供給路２０５の圧力が第２アクチュエータ群のアームシリンダ３ｂ以外のアクチュエータ３ｅ，３ｇ，３ｈの最高負荷圧よりバネで設定した所定圧力以上に高くなると開状態になって第２圧油供給路２０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁２１５（第３アンロード弁）と、第３圧油供給路３０５に接続され、ブームシリンダ３ａの駆動時に、第３圧油供給路３０５の圧力が第１アクチュエータ群のアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧より所定圧力以上に高くなると開状態になって第３圧油供給路３０５の圧油をタンクに戻し、ブームシリンダ３ａの非駆動時に、第１アクチュエータ群のブームシリンダ３ａ以外のアクチュエータ３ｃ，３ｄ，３ｆが駆動された場合でも、第３圧油供給路３０５の圧力がタンク圧よりバネで設定した所定圧力以上に高くなると開状態になって第３圧油供給路３０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁３１５（第２アンロード弁）と、第４圧油供給路４０５に接続され、アームシリンダ３ｂの駆動時に、第４圧油供給路４０５の圧力が第２アクチュエータ群のアクチュエータ３ｂ，３ｇ，３ｅ，３ｈの最高負荷圧より所定圧力以上に高くなると開状態になって第４圧油供給路３０５の圧油をタンクに戻し、アームシリンダ３ｂの非駆動時に、第２アクチュエータ群のアームシリンダ３ｂ以外のアクチュエータ３ｅ，３ｇ，３ｈが駆動された場合でも、第４圧油供給路４０５の圧力がタンク圧よりバネで設定した所定圧力以上に高くなると開状態になって第４圧油供給路４０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁４１５（第４アンロード弁）と、ブームシリンダ３ａの非駆動時に、図示下側の第１位置にあって、メインポンプ１０２の第１圧油供給路１０５とサブポンプ２０２の第３圧油供給路３０５との接続を断ちかつメインポンプ１０２の第１圧油供給路１０５をアンロード弁１１５と接続し、ブームシリンダ３ａの駆動時には、図示上側の第２位置に切り替わって、メインポンプ１０２の第１圧油供給路１０５とサブポンプ２０２の第３圧油供給路３０５とを接続しかつメインポンプ１０２の第１圧油供給路１０５とアンロード弁１１５との接続を断つ切換弁１４１（第１切換弁）と、アームシリンダ３ｂの非駆動時に、図示下側の第１位置にあって、メインポンプ１０２の第２圧油供給路２０５とサブポンプ３０２の第４圧油供給路４０５との接続を断ちかつメインポンプ１０２の第２圧油供給路２０５をアンロード弁２１５と接続し、アームシリンダ３ｂの駆動時には、図示上側の第２位置に切り替わって、メインポンプ１０２の第２圧油供給路２０５とサブポンプ３０２の第４圧油供給路４０５とを接続しかつメインポンプ１０２の第２圧油供給路２０５とアンロード弁２１５との接続を断つ切換弁２４１（第２切換弁）と、左走行モータ３ｆ及び／又は右走行モータ３ｇとその他のアクチュエータの少なくとも１つとを同時で駆動する走行複合操作でないときは、第１位置（遮断位置）にあって、第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５との接続を断ち、走行複合操作時に第２位置（連通位置）に切り替わって、第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５とを接続する切換弁４０（第３切換弁）とを備えている。

コントロールバルブユニット４は、更に、第１及び第３圧油供給路１０５，３０５に接続される複数のアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆに対応する流量制御弁６ａ，６ｃ，６ｄ，６ｆの負荷検出ポートに接続され、アクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧Plmax1を検出するシャトル弁９ｃ，９ｄ，９ｆと、第２及び第４圧油供給路２０５，４０５に接続される複数のアクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈに対応する流量制御弁６ｂ，６ｅ，６ｇ，６ｈの負荷検出ポートに接続され、アクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈの最高負荷圧Plmax2を検出するシャトル弁９ｅ，９ｇ，９ｈと、ブームシリンダ３ａの非駆動時に、図示下側の第１位置にあって、タンク圧を第３圧油供給路３０５に接続されたアンロード弁３１５と後述する差圧減圧弁３１１に導き、ブームシリンダ３ａの駆動時には、図示上側の第２位置に切り替わって、複数のアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧Plmax1をアンロード弁３１５と差圧減圧弁３１１に導く切換弁１４５と、アームシリンダ３ｂの非駆動時に、図示下側の第１位置にあって、タンク圧を第４圧油供給路４０５に接続されたアンロード弁４１５と後述する差圧減圧弁４１１に導き、アームシリンダ３ｂの駆動時には、図示上側の第２位置に切り替わって、複数のアクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈの最高負荷圧Plmax2をアンロード弁４１５と差圧減圧弁４１１に導く切換弁２４５と、左走行モータ３ｆ及び／又は右走行モータ３ｇとその他のアクチュエータの少なくとも１つとを同時で駆動する走行複合操作以外のときに、図示下側の第１位置にあって、タンク圧を出力し、走行複合操作時に、図示上側の第２位置に切り替わって、第１及び第３圧油供給路１０５，３０５に接続される複数のアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧Plmax1を出力する切換弁１４６と、切換弁１４６の出力圧と右走行モータ３ｇの負荷圧の高圧側を検出してシャトル弁９ｇへと導くシャトル弁９ｊと、同じく走行複合操作以外のときに、図示下側の第１位置にあって、タンク圧を出力し、走行複合操作時に、図示上側の第２位置に切り替わって、圧油供給路２０５，４０５に接続される複数のアクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈの最高負荷圧Plmax2を出力する切換弁２４６と、切換弁２４６の出力圧と左走行モータ３ｆの負荷圧の高圧側を検出してシャトル弁９ｆへと導くシャトル弁９ｉとを備えている。

コントロールバルブユニット４は、更に、上流側が絞り４２を介してパイロット圧油供給路３１ｂに接続され、下流側が操作検出弁８ａを介してタンクに接続されたブーム操作検出油路５２であって、ブームシリンダ３ａの駆動時は、操作検出弁８ａが流量制御弁６ａと一緒にストロークしてタンクとの連通が遮断されることで、パイロットリリーフバルブ３２で生成された圧力を操作検出圧として切換弁１４１，１４５，１４６に導き、これら切換弁１４１，１４５，１４６を図示下方に押し下げて、第２位置へと切り換え、ブームシリンダ３ａの非駆動時は、操作検出弁８ａを介してタンクに連通することで操作検出圧はタンク圧となり、切換弁１４１，１４５，１４６を図示下側の第１位置へと切り換えるブーム操作検出油路５２と、上流側が絞り４４を介してパイロット圧油供給路３１ｂに接続されたアーム操作検出油路５４であって、下流側が操作検出弁８ｂを介してタンクに接続され、アームシリンダ３ｂの駆動時は、操作検出弁８ｂが流量制御弁６ｂと一緒にストロークしてタンクとの連通が遮断されることで、パイロットリリーフバルブ３２で生成された圧力を操作検出圧として切換弁２４１，２４５，２４６に導き、これら切換弁２４１，２４５，２４６を図示下方に押し下げて、第２位置へと切り換え、アームシリンダ３ｂの非駆動時は、操作検出弁８ｂを介してタンクに連通することで操作検出圧はタンク圧となり、切換弁２４１，２４５，２４６を図示下側の第１位置へと切り換えるアーム操作検出油路５４と、上流側が絞り４３を介してパイロット圧油供給路３１ｂに接続された走行複合操作検出油路５３であって、下流側が操作検出弁８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ，８ｇ，８ｈを介してタンクに接続され、左走行モータ３ｆ及び／又は右走行モータ３ｇとその他のアクチュエータの少なくとも１つとを同時で駆動する走行複合操作時は、操作検出弁８ｆ及び／又は８ｇと操作検出弁８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｈの少なくとも１つが対応する流量制御弁と一緒にストロークしてタンクとの連通が遮断されることで、パイロットリリーフバルブ３２で生成された圧力を操作検出圧として切換弁４０に導き、切換弁４０を図示下方に押し下げて、第２位置（連通位置）へと切り換え、走行複合操作でないときは、操作検出弁８ｆ及び／又は８ｇと操作検出弁８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｈを介してタンクに連通することで操作検出圧はタンク圧となり、切換弁４０を図示下側の第１位置（遮断位置）へと切り換える走行複合操作検出油路５３と、メインポンプ１０２の第１圧油供給路１０５の圧力、すなわちポンプ圧P1と第１及び第３圧油供給路１０５，３０５に接続されるアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧Plmax1との差（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls1として出力する差圧減圧弁１１１と、メインポンプ１０２の第２圧油供給路２０５の圧力、すなわちポンプ圧P2と第２及び第４圧油供給路２０５，４０５に接続されるアクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈの最高負荷圧Plmax2との差（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls2として出力する差圧減圧弁２１１と、ブームシリンダ３ａの駆動時には、サブポンプ２０２の第３圧油供給路３０５の圧力、すなわちポンプ圧P3（＝ポンプ圧P1）と複数のアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧Plmax3との差（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls3として、またブームシリンダ３ａの非駆動時には第３圧油供給路３０５の圧力（＝アンロード弁３１５のバネで設定された所定圧力相当の圧力）を絶対圧Pls3として出力する差圧減圧弁３１１と、アームシリンダ３ｂの駆動時には、サブポンプ３０２の第４圧油供給路４０５の圧力、すなわちポンプ圧P4（＝ポンプ圧P2）と複数のアクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈの最高負荷圧Plmax4との差（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls4として、またアームシリンダ３ｂの非駆動時には第４圧油供給路４０５の圧力（＝アンロード弁４１５のバネで設定された所定圧力相当の圧力）を絶対圧Pls3として出力する差圧減圧弁４１１とを備えている。

原動機回転数検出弁１３は、パイロットポンプ３０の圧油供給路３１ａとパイロット圧油供給路３１ｂとの間に接続された流量検出弁５０と、その流量検出弁５０の前後差圧を絶対圧Pgrとして出力する差圧減圧弁５１とを有している。

流量検出弁５０は通過流量（パイロットポンプ３０の吐出流量）が増大するにしたがって開口面積を大きくする可変絞り部５０ａを有している。パイロットポンプ３０の吐出油は流量検出弁５０の可変絞り部５０ａを通過してパイロット油路３１ｂ側へと流れる。このとき、流量検出弁５０の可変絞り部５０ａには通過流量が増加するにしたがって大きくなる前後差圧が発生し、差圧減圧弁５１はその前後差圧を絶対圧Pgrとして出力する。パイロットポンプ３０の吐出流量はエンジン１の回転数によって変化するため、可変絞り部５０ａの前後差圧を検出することにより、パイロットポンプ３０の吐出流量を検出することができ、エンジン１の回転数を検出することができる。

メインポンプ１０２のレギュレータ１１２は、差圧減圧弁１１１が出力するＬＳ差圧（絶対圧Pls1）と差圧減圧弁２１１が出力するＬＳ差圧（絶対圧Pls2）の低圧側を選択する低圧選択弁１１２ａと、低圧選択されたＬＳ差圧と原動機回転数検出弁１３の出力圧（絶対圧）Pgrとの差圧により動作するＬＳ制御弁１１２ｂであって、ＬＳ差圧＞出力圧（絶対圧）Pgのときは入力側をパイロット圧油供給路３１ｂに連通させて出力圧を上昇させ、ＬＳ差圧＜出力圧（絶対圧）Pgのときは入力側をタンクに連通させて出力圧を減少させるＬＳ制御弁１１２ｂと、ＬＳ制御弁１１２ｂの出力圧が導かれ、その出力圧の上昇によりメインポンプ１０２の傾転（容量）を減少させる方向に作用するＬＳ制御用の傾転制御ピストン１１２ｃと、メインポンプ１０２の第１及び第２圧油供給路１０５，２０５のそれぞれの圧力によってメインポンプ１０２の傾転（容量）を減少させる方向に作用するトルク制御（馬力制御）用の傾転制御ピストン１１２ｅ，１１２ｄと、サブポンプ２０２の第３圧油供給路３０５の圧力とサブポンプ３０２の第４圧油供給路４０５の圧力をそれぞれ絞り１１２ｈ，１１２ｉを介して減圧弁１１２ｇに導き、減圧弁１１２ｇの出力圧によってメインポンプ１０２の傾転（容量）を減少させる方向に作用する全トルク制御（全馬力制御）用の傾転制御ピストン１１２ｆとを備えている。

サブポンプ２０２のレギュレータ２１２は、差圧減圧弁３１１が出力するＬＳ差圧（絶対圧Pls2）と原動機回転数検出弁１３の出力圧（絶対圧）Pgrとの差圧により動作するＬＳ制御弁２１２ａであって、ＬＳ差圧＞出力圧（絶対圧）Pgのときは、入力側をパイロット圧油供給路３１ｂに連通させて出力圧を上昇させ、ＬＳ差圧＜出力圧（絶対圧）Pgのときは、入力側をタンクに連通させて出力圧を減少させるＬＳ制御弁２１２ａと、ＬＳ制御弁２１２ａの出力圧が導かれ、その出力圧の上昇によりサブポンプ２０２の傾転（容量）を減少させる方向に作用するＬＳ制御用の傾転制御ピストン２１２ｃと、サブポンプ２０２の第３圧油供給路３０５の圧力によってサブポンプ２０２の傾転（容量）を減少させる方向に作用するトルク制御（馬力制御）用の傾転制御ピストン２１２ｄとを備えている。

サブポンプ３０２のレギュレータ３１２は、差圧減圧弁４１１が出力するＬＳ差圧（絶対圧Pls2）と原動機回転数検出弁１３の出力圧（絶対圧）Pgrとの差圧により動作するＬＳ制御弁３１２ａであって、ＬＳ差圧＞出力圧（絶対圧）Pgのときは、入力側をパイロット圧油供給路３１ｂに連通させて出力圧を上昇させ、ＬＳ差圧＜出力圧（絶対圧）Pgのときは、入力側をタンクに連通させて出力圧を減少させるＬＳ制御弁３１２ａと、ＬＳ制御弁３１２ａの出力圧が導かれ、その出力圧の上昇によりサブポンプ３０２の傾転（容量）を減少させる方向に作用するＬＳ制御用の傾転制御ピストン３１２ｃと、サブポンプ３０２の第４圧油供給路４０５の圧力によってサブポンプ３０２の傾転（容量）を減少させる方向に作用するトルク制御（馬力制御）用の傾転制御ピストン３１２ｄとを備えている。

レギュレータ１１２（第１ポンプ制御装置）の低圧選択弁１１２ａ、ＬＳ制御弁１１２ｂ，傾転制御ピストン１１２ｃは、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出圧が、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようメインポンプ１０２（第１ポンプ装置）の容量を制御する第１ロードセンシング制御部を構成し、レギュレータ２１２（第２ポンプ制御装置）のＬＳ制御弁２１２ａと傾転制御ピストン２１２ｃは、第３吐出ポート２０２ａの吐出圧が、第３吐出ポート２０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようサブポンプ２０２（第２ポンプ装置）の容量を制御する第２ロードセンシング制御部を構成し、レギュレータ３１２（第３ポンプ制御装置）のＬＳ制御弁３１２ａと傾転制御ピストン３１２ｃは、第４吐出ポート３０２ａの吐出圧が、第４吐出ポート３０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようサブポンプ３０２（第３ポンプ装置）の容量を制御する第３ロードセンシング制御部を構成する。

また、レギュレータ１１２（第１ポンプ制御装置）の傾転制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅと絞り１１２ｈ，１１２ｉ、減圧弁１１２ｇ及び傾転制御ピストン１１２ｆは、第１吐出ポート１０２ａの吐出圧と第２吐出ポート１０２ｂの吐出圧の平均圧力が高くなるにしたがってメインポンプ１０２（第１ポンプ装置）の容量を減少させ、かつ第３吐出ポート２０２ａの吐出圧と第４吐出ポート３０２ａの吐出圧の平均圧力が高くなるにしたがってメインポンプ１０２（第１ポンプ装置）の容量を減少させるトルク制御部を構成し、レギュレータ２１２（第２ポンプ制御装置）の傾転制御ピストン２１２ｄは、第３吐出ポート２０２ａの吐出圧が高くなるにしたがってサブポンプ２０２（第２ポンプ装置）の容量を減少させるトルク制御部を構成し、レギュレータ３１２（第３ポンプ制御装置）の傾転制御ピストン３１２ｄは、第４吐出ポート３０２ａの吐出圧が高くなるにしたがってサブポンプ３０２（第３ポンプ装置）の容量を減少させるトルク制御部を構成する。

パイロットポンプ３０、原動機回転数検出弁１３、パイロットリリーフバルブ３２、操作検出弁８ａ〜８ｈ、シャトル弁９ｃ〜９ｊ、切換弁１４５，１４６，２４５，２４６、ブーム操作検出油路５２、アーム操作検出油路５４、走行複合操作検出油路５３、差圧減圧弁１１１，２１１，３１１，４１１は、複数の圧力補償弁７ａ〜７ｈ、アンロード弁１１５，２１５，３１５，４１５、切換弁１４１，２４１，４０、レギュレータ１１２（第１ポンプ制御装置）、レギュレータ２１２（第２ポンプ制御装置）、レギュレータ３１２（第３ポンプ制御装置）を含む油圧要素を制御するための圧力を生成する制御圧力生成回路を構成する。

図２は、上述した油圧駆動装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す図である。

図２において、作業機械としてよく知られている油圧ショベルは、下部走行体１０１と、上部旋回体１０９と、スイング式のフロント作業機１０４を備え、フロント作業機１０４は、ブーム１０４ａ、アーム１０４ｂ、バケット１０４ｃから構成されている。上部旋回体１０９は下部走行体１０１に対して旋回モータ３ｃによって旋回可能である。上部旋回体１０９の前部にはスイングポスト１０３が取り付けられ、このスイングポスト１０３にフロント作業機１０４が上下動可能に取り付けられている。スイングポスト１０３はスイングシリンダ３ｅの伸縮により上部旋回体１０９に対して水平方向に回動可能であり、フロント作業機１０４のブーム１０４ａ、アーム１０４ｂ、バケット１０４ｃはブームシリンダ３ａ，アームシリンダ３ｂ，バケットシリンダ３ｄの伸縮により上下方向に回動可能である。下部走行体１０２の中央フレームには、ブレードシリンダ３ｈ（図１参照）の伸縮により上下動作を行うブレード１０６が取り付けられている。下部走行体１０１は、走行モータ３ｆ，３ｇの回転により左右の履帯１０１ａ，１０１ｂを駆動することによって走行を行う。

上部旋回体１０９にはキャノピータイプの運転室１０８が設置され、運転室１０８内には、運転席１２１、フロント／旋回用の左右の操作レバー装置１２２，１２３（図２では左側のみ図示）、走行用の操作レバー装置１２４ａ，１２４ｂ、図示しないスイング用の操作レバー装置及びブレード用の操作レバー装置、ゲートロックレバー２４等が設けられている。操作レバー装置１２２，１２３の操作レバーは中立位置から十字方向を基準とした任意の方向に操作可能であり、左側の操作レバー装置１２２の操作レバーを前後方向に操作するとき、操作レバー装置１２２は旋回用の操作レバー装置として機能し、同操作レバー装置１２２の操作レバーを左右方向に操作するとき、操作レバー装置１２２はアーム用の操作レバー装置として機能し、右側の操作レバー装置１２３の操作レバーを前後方向に操作するとき、操作レバー装置１２３はブーム用の操作レバー装置として機能し、同操作レバー装置１２３の操作レバーを左右方向に操作するとき、操作レバー装置１２３はバケット用の操作レバー装置として機能する。

〜動作〜
本実施の形態の動作を図１を用いて説明する。

まず、原動機１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ３０から吐出された圧油は、圧油供給路３１ａに供給される。圧油供給路３１ａには原動機回転数検出弁１３が接続されており、前記原動機回転数検出弁１３は流量検出弁５０と差圧減圧弁５１によりパイロットポンプ３０の吐出流量に応じた流量検出弁５０の前後差圧を絶対圧Pgrとして出力する。原動機回転数検出弁１３の下流にはパイロットリリーフバルブ３２が接続されており、パイロット圧油供給路３１ｂに一定の圧力を生成している。

（ａ）全ての操作レバーが中立の場合
全ての操作レバーが中立なので、全ての流量制御弁６ａ〜６ｈが中立位置となる。流量制御弁６ａ，６ｂが中立位置なので、操作検出弁８ａ，８ｂも中立位置となる。

パイロット圧油供給路３１ｂのパイロット圧油が、絞り４２，４４を介して操作検出弁８ａ，８ｂの中立位置を経由してタンクに排出される。このため、絞り４２，４４の下流側に位置するブーム操作検出油路５２及びアーム操作検出油路５４の圧力はタンク圧と等しくなり、切換弁１４１，２４１，１４５，２４５に導かれる圧力もタンク圧と等しくなる。切換弁１４１，２４１，１４５，２４５はそれぞれバネによって図中で上方向に押されて第１位置に保持される。メインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａから第１圧油供給路１０５に供給された圧油と、第２吐出ポート１０２ｂから第２圧油供給路２０５に供給された圧油は、それぞれ切換弁１４１，２４１を経由してアンロード弁１１５，２１５に導かれる。

パイロット圧油供給路３１ｂのパイロット圧油が、絞り４３を介して操作検出弁８ｆ，８ｇ及び８ｂ，８ｈ，８ｅ，８ｄ，８ｃ，８ａの中立位置を経由してタンクに排出される。このため、絞り４３の下流側に位置する走行複合操作検出油路５３の圧力はタンク圧と等しくなり、切換弁４０，１４６，２４６に導かれる圧力もタンク圧と等しくなる。切換弁４０，１４６，２４６はそれぞれバネの働きによって図中で上方向に押されて第１位置に保持される。

切換弁１４６，２４６によってシャトル弁９ｉ，９ｊを介してシャトル弁９ｆ，９ｇの下流にはタンク圧が導かれる。

アンロード弁１１５，２１５には、それぞれ、シャトル弁９ｃ，９ｄ，９ｆ及びシャトル弁９ｅ，９ｇ，９ｈを介してアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧Plmax1と、アクチュエータ３ｂ，３ｈ，３ｅ，３ｇの最高負荷圧Plmax2が導かれる。

全ての流量制御弁６ａ〜６ｈが中立位置にあるとき、それぞれの負荷検出ポートはタンクに連通し、シャトル弁９ｃ，９ｄ，９ｆ及びシャトル弁９ｅ，９ｇ，９ｈはそのタンク圧を最高負荷圧Plmax1とPlmax2として検出するため、Plmax1とPlmax2は共にタンク圧に等しい。このため、アンロード弁１１５，２１５によって、第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力P1，P2は、アンロード弁１１５，２１５のそれぞれのバネによって設定された所定の圧力（バネの設定圧力）Pun0に保たれる（P1＝Pun0、P2＝Pun0）。通常、バネの設定圧力Pun0は原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgrよりも若干高く設定される（Pun0＞Pgr）。

差圧減圧弁１１１，２１１は、それぞれ第１圧油供給路１０５の圧力P1とアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧Plmax1との差圧（ＬＳ差圧）、第２圧油供給路２０５の圧力P2とアクチュエータ３ｂ，３ｈ，３ｅ，３ｇの最高負荷圧Plmax2の差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls1，Pls2として出力する。全ての操作レバーが中立の場合には、上述したようにPlmax1とPlmax2がそれぞれタンク圧に等しいので、タンク圧を０とすると、Pls1＝P1−Plmax1＝P1＝Pun0＞Pgr，Pls2＝P2−Plmax2＝P2＝Pun0＞Pgrとなる。ＬＳ差圧であるPls1とPls2は、低圧選択弁１１２ａによって低圧側が選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。

全ての操作レバーが中立の場合には、Pls1またはPls2＝Pun0＞Pgrであるので、ＬＳ制御弁１１２ｂは図中で左方向に押されて右側の位置に切り換わり、パイロットリリーフバルブ３２によって生成される一定のパイロット圧をロードセンシング制御用ピストン１１２ｃに導く。ロードセンシング制御用ピストン１１２ｃに圧油が導かれるので、メインポンプ１０２の容量は最小に保たれる。

一方、サブポンプ２０２，３０２により吐出された圧油は、第３及び第４圧油供給路３０５，４０５に導かれる。前述のように、ブーム及びアームの流量制御弁６ａ，６ｂが中立位置にあり、操作検出弁８ａ，８ｂも中立位置にあるので、切換弁１４５，２４５がバネによって図中で上方向に押されて第１位置に保持される。第３及び第４圧油供給路３０５，４０５に接続されたアンロード弁３１５，４１５には負荷圧としてタンク圧が導かれる。前述のように全ての操作レバーが中立の場合には、アンロード弁３１５，４１５によって、第３及び第４圧油供給路３０５，４０５の圧力P3，P4は、アンロード弁３１５，４１５のそれぞれバネによって設定された所定圧力Pun0に保たれる（P3＝Pun0、P4＝Pun0）。通常、Pun0は原動機回転数検出弁の出力圧Pgrよりも若干高く設定される（Pun0＞Pgr）。

差圧減圧弁３１１，４１１は、それぞれ、第３圧油供給路３０５の圧力P3とタンク圧との差圧（ＬＳ差圧）、第４圧油供給路４０５の圧力P4とタンク圧との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls3とPls4として出力する。全ての操作レバーが中立の場合には、Pls3＝P3−0＝P3＝Pun0＞Pgr、Pls4＝P4−0＝P4＝Pun0＞Pgr となる。ＬＳ差圧であるPls3とPls4はＬＳ制御弁２１２ａ，３１２ａに導かれる。

全ての操作レバーが中立の場合には、Pls3またはPls4＞Pgrであるので、ＬＳ制御弁２１２ａ，３１２ａはそれぞれ図中で左方向に押されて右側の位置に切り換わり，パイロットリリーフバルブ３２によって生成される一定のパイロット圧をロードセンシング制御用ピストン２１２ｃ，３１２ｃに導く。ロードセンシング制御用ピストン２１２ｃ，３１２ｃに圧油が導かれるので、サブポンプ２０２，３０２の容量は最小に保たれる。

（ｂ）ブーム操作レバーを入力した場合
例えばブーム操作レバーをブームシリンダ３ａが伸長する向き、つまりブーム上げ方向に入力すると、ブームシリンダ３ａ駆動用の流量制御弁６ａが図中で上方向に切り換わる。流量制御弁６ａが切り換わると、操作検出弁８ａも切り換わり、絞り４２と操作検出弁８ａを経由してパイロット圧油供給路３１ｂの圧油をタンクに導く油路が遮断され、ブーム操作検出油路５２の圧力がパイロット圧油供給路３１ｂの圧力まで上昇する。それにより切換弁１４１，１４５が図中で下方向に押されて第２位置に切り換わる。切換弁１４１が第２位置に切り換わると、第１圧油供給路１０５の圧油は切換弁１４１を介して第３圧油供給路３０５の圧油と合流する。

切換弁１４５が第２位置に切り換わると、アンロード弁３１５と差圧減圧弁３１１に複数のアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧Plmax1が導かれる。ブームシリンダ３ａの単独操作の場合、ブームシリンダ３ａの負荷圧は、流量制御弁６ａの内部通路及び負荷検出ポート、シャトル弁９ｃ、切換弁１４５を介してアンロード弁３１５を閉じ側になる方向に導かれる。それによりアンロード弁３１５のセット圧は、ブームシリンダ３ａの負荷圧＋バネ力に上昇し、第３圧油供給路３０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。これにより第１圧油供給路１０５と第３圧油供給路３０５の合流した圧油は圧力補償弁７ａ及び流量制御弁６ａを介してブームシリンダ３ａに供給される。

一方、ブームシリンダ３ａの負荷圧は、流量制御弁６ａの内部通路及び負荷検出ポート、シャトル弁９ｃを介して差圧減圧弁１１１へ、流量制御弁６ａの内部通路及び負荷検出ポート、シャトル弁９ｃ、切換弁１４５を経由して差圧減圧弁３１１にも導かれる。

差圧減圧弁１１１は、第１圧油供給路１０５の圧力とブームシリンダ３ａの負荷圧との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls1として出力する。メインポンプ１０２のレギュレータ１１２内の低圧選択弁１１２ａの図中左側の端面にそのPls1が導かれる。

ブームシリンダ３ａの起動時の操作レバー入力直後は、第１圧油供給路１０５の圧力とブームシリンダ３ａの負荷圧の差は殆どなくなるから，Pls1≒0となる。

低圧選択弁１１２ａの図中右側端面には、第２圧油供給路２０５によって駆動される各アクチュエータのＬＳ差圧、つまりPls2が作用するが、（ａ）で説明した通り、Pls2＝P2＝Pun0＞Pgrなので、低圧選択弁１１２ａは低圧であるPls1≒0をＬＳ制御弁１１２ｂに出力する。ＬＳ制御弁１１２ｂは、目標ＬＳ差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgr と上記Pls1を比較する。ブーム上げ起動時の操作レバー入力直後の場合では、Pls1≒0＜Pgrの関係となるので、ＬＳ制御弁１１２ｂはロードセンシング制御用ピストン１１２ｃの圧油をタンクに排出するように制御する。ロードセンシング制御用ピストン１１２ｃの圧油がタンクに排出されると、メインポンプ１０２は容量を増加させる。この容量増加は、Pls1＝Pgrになるまで継続する。

一方、差圧減圧弁３１１は、第３圧油供給路３０５の圧力P3とブームシリンダ３ａの負荷圧との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls3として出力する。このPls3はＬＳ制御弁２１２ａに導かれる。ＬＳ制御弁２１２ａは、目標ＬＳ差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgrと上記Pls3を比較する。ブーム上げ起動時の操作レバー入力直後の場合では、Pls3≒0＜Pgrの関係となるので、ＬＳ制御弁２１２ａは、ロードセンシング制御用ピストン２１２ｃの圧油をタンクに排出するように制御する。ロードセンシング制御用ピストン２１２ｃの圧油がタンクに排出されると、サブポンプ２０２は容量を増加させる。この容量増加は、Pls3＝Pgrになるまで継続する。

以上のようにメインポンプ１０２とサブポンプ２０２のレギュレータ１１２，２１２の働きにより、ブームレバー操作時には、流量制御弁６ａの要求流量にメインポンプ１０２及びサブポンプ２０２から合流した流量が等しくなるよう、メインポンプ１０２及びサブポンプ２０２の容量が適切に制御される。

（ｃ）アーム操作レバーを入力した場合
例えばアーム操作レバーをアームシリンダ３ｂが伸長する向き、つまりアームクラウド方向に入力すると、アームシリンダ３ｂ駆動用の流量制御弁６ｂが、図中で上方向に切り換わる。流量制御弁６ｂが切り換わると、操作検出弁８ｂも切り換わり、絞り４４と操作検出弁８ｂを経由してパイロット圧油供給路３１ｂの圧油をタンクに導く油路が遮断され、アーム操作検出油路５４の圧力がパイロット圧油供給路３１ｂの圧力まで上昇する。それにより切換弁２４１，２４５が図中で下方向に押されて第２位置に切り換わる。切換弁２４１が第２位置に切り換わると、第２圧油供給路２０５の圧油は切換弁２４１を介して第４圧油供給路４０５の圧油と合流する。

切換弁２４５が第２位置に切り換わると、アンロード弁４１５と差圧減圧弁４１１に複数のアクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈの最高負荷圧Plmax2が導かれる。アームシリンダ３ｂの単独操作の場合、アームシリンダ３ｂの負荷圧は、流量制御弁６ｂの内部通路及び負荷検出ポート、シャトル弁９ｈ、切換弁２４５を介してアンロード弁４１５を閉じ側になる方向に導かれる。それによりアンロード弁４１５のセット圧は、アームシリンダ３ｂの負荷圧＋バネ力に上昇し、第４圧油供給路４０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。これにより第２圧油供給路２０５と第４圧油供給路４０５の合流した圧油は圧力補償弁７ｂ及び流量制御弁６ｂを介してアームシリンダ３ｂに供給される。

一方、アームシリンダ３ｂの負荷圧は、流量制御弁６ｂの内部通路及び負荷検出ポート、シャトル弁９ｈを介して差圧減圧弁２１１へ、流量制御弁６ｂの内部通路及び負荷検出ポート、シャトル弁９ｈ、切換弁２４５を経由して差圧減圧弁４１１にも導かれる。

差圧減圧弁２１１は、第２圧油供給路２０５の圧力とアームシリンダ３ｂの負荷圧との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls2として出力する。メインポンプ１０２のレギュレータ１１２内の低圧選択弁１１２ａの図中右側の端面にそのPls2が導かれる。

アームシリンダ３ｂの起動時の操作レバー入力直後は、第２圧油供給路２０５の圧力とアームシリンダ３ｂの負荷圧の差は殆どなくなるから，Pls2≒0となる。

低圧選択弁１１２ａの図中左側端面には、第１圧油供給路１０５によって駆動される各アクチュエータのＬＳ差圧、つまりPls1が作用するが，（ａ）で説明した通り、Pls1＝P1＝Pun0＞Pgrなので、低圧選択弁１１２ａは低圧であるPls2≒0をＬＳ制御弁１１２ｂに出力する。ＬＳ制御弁１１２ｂは、目標ＬＳ差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgr と上記Pls2を比較する。アームクラウド起動時の操作レバー入力直後の場合では、Pls2≒0＜Pgrの関係となるので、ＬＳ制御弁１１２ｂはロードセンシング制御用ピストン１１２ｃの圧油をタンクに排出するように切り換わる。ロードセンシング制御用ピストン１１２ｃの圧油がタンクに排出されると、メインポンプ１０２は容量を増加させる。この容量増加は、Pls2＝Pgrになるまで継続する。

一方、差圧減圧弁４１１は、第４圧油供給路４０５の圧力P4とアームシリンダ３ｂの負荷圧との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls4として出力する。このPls4はＬＳ制御弁３１２ａに導かれる。ＬＳ制御弁３１２ａは、目標ＬＳ差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgrと上記Pls4を比較する。アームクラウド起動時の操作レバー入力直後の場合では、Pls4≒0＜Pgrの関係となるので、ＬＳ制御弁３１２ａは、ロードセンシング制御用ピストン３１２ｃの圧油をタンクに排出するように制御する。ロードセンシング制御用ピストン３１２ｃの圧油がタンクに排出されると、サブポンプ３０２は容量を増加させる。この容量増加は、Pls4＝Pgrになるまで継続する。

以上のようにメインポンプ１０２とサブポンプ３０２のレギュレータ１１２，３１２の働きにより、アームレバー操作時には、流量制御弁６ｂの要求流量にメインポンプ１０２及びサブポンプ３０２から合流した流量が等しくなるよう、メインポンプ１０２及びサブポンプ３０２の容量が適切に制御される。

（ｄ）バケット操作レバーを入力した場合
例えばバケット操作レバーをバケットシリンダ３ｄが伸長する向き、つまりバケットクラウド方向に入力すると、バケットシリンダ３ｄ駆動用の流量制御弁６ｄが、図中で上方向に切り換わる。流量制御弁６ｄが切り換わると、操作検出弁８ｄも切り換わるが、走行モータ駆動用の流量制御弁６ｆ，６ｇの操作検出弁８ｆ，８ｇが中立位置にあるため、絞り４３を経由してパイロット圧油供給路３１ｂから供給される圧油は、タンクに排出される。このため、走行複合操作検出油路５３の圧力はタンク圧に等しくなるので、切換弁４０はバネの働きによって図中上方向に押されて第１位置に保持され、第１及び第３圧油供給路１０５，２０５は遮断された状態で保持される。

ブーム操作レバーは入力されず、操作検出弁８ａは中立位置にあって、絞り４２と操作検出弁８ａを経由してパイロット圧油供給路３１ｂから供給される圧油は、操作検出弁８ａを経由してタンクに排出されるので、ブーム操作検出油路５２の圧力はタンク圧と等しくなり、切換弁１４１，１４５はバネの働きで図中上方向に押されて第１位置に保持される。そのため、第１圧油供給路１０５はアンロード弁１１５に接続され、アンロード弁３１５と差圧減圧弁３１１には負荷圧としてタンク圧が導かれる。

同様にアーム操作レバーは入力されず、操作検出弁８ｂは中立位置にあって、絞り４４と操作検出弁８ｂを経由してパイロット圧油供給路３１ｂから供給される圧油は，操作検出弁８ｂを経由してタンクに排出されるので、アーム操作検出油路５４の圧力はタンク圧と等しくなり、切換弁２４１，２４５はバネの働きで図中上方向に押されて第１位置に保持される。そのため、第２圧油供給路２０５はアンロード弁２１５に接続され、アンロード弁４１５と差圧減圧弁４１１には負荷圧としてタンク圧が導かれる。

バケットシリンダ３ｄの負荷圧は、流量制御弁６ｄの内部通路及び検出ポート、シャトル弁９ｆ，９ｄ，９ｃを介して、アンロード弁１１５を閉じ側になる方向に導かれる。それによりアンロード弁１１５のセット圧は、バケットシリンダ３ｄの負荷圧＋バネ力に上昇し、第１圧油供給路１０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。これにより第１圧油供給路１０５の圧油は圧力補償弁７ｄ及び流量制御弁６ｄを介してバケットシリンダ３ｄに供給される。

また、バケットシリンダ３ｄの負荷圧は差圧減圧弁１１１にも導かれる。差圧減圧弁１１１は、第１圧油供給路１０５の圧力とバケットシリンダ３ｄの負荷圧との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls1として出力する。

メインポンプ１０２のレギュレータ１１２内の低圧選択弁１１２ａの図中左側の端面にそのPls1が導かれる。

バケットシリンダ３ｄの起動時の操作レバー入力直後は、第１圧油供給路１０５の圧力とバケットシリンダ３ｄの負荷圧の差は殆どなくなるから、Pls1≒0となる。

低圧選択弁１１２ａの図中右側端面には、第２圧油供給路２０５によって駆動される各アクチュエータのＬＳ差圧、つまりPls2が作用するが、（ａ）で説明した通り、Pls2＝P2＝Pun0＞Pgrなので、低圧選択弁１１２ａは低圧であるPls1≒0をＬＳ制御弁１１２ｂに出力する。ＬＳ制御弁１１２ｂは、目標ＬＳ差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgr と上記Pls1を比較する。バケットシリンダ３ｄ起動時の操作レバー入力直後の場合では、Pls1≒0＜Pgrの関係となるので、ＬＳ制御弁１１２ｂはロードセンシング制御用ピストン１１２ｃの圧油をタンクに排出するように制御する。ロードセンシング制御用ピストン１１２ｃの圧油がタンクに排出されると、メインポンプ１０２は容量を増加させる。この容量増加は、Pls1＝Pgrになるまで継続する。

以上のようにメインポンプ１０２のレギュレータ１１２の働きにより、バケットレバー操作時には、流量制御弁６ｄの要求流量にメインポンプ１０２から吐出される流量が等しくなるよう、メインポンプ１０２の容量が適切に制御される。

一方、ブームシリンダ３ａ駆動用の流量制御弁６ａ、アームシリンダ３ｂ駆動用の流量制御弁６ｂは切り換わらないので、アンロード弁３１５，４１５及び差圧減圧弁３１１，４１１には各アクチュエータの負荷圧としてタンク圧が導かれる。そのため、第３及び第４圧油供給路３０５，４０５の圧油はアンロード弁３１５，４１５によってタンクに排出される。このとき、第３及び第４圧油供給路３０５，４０５の各圧力P3，P4は、アンロード弁３１５，４１５に設けられたバネの働きにより、目標ＬＳ差圧であるPgrよりも高めの圧力Pun0に保持される。

また、差圧減圧弁３１１，４１１の出力Pls3，Pls4は、Pls3＝P3＝Pun0＞Pgr，Pls4＝P4＝Pun0＞Pgrとなり、このPls3，Pls4は、それぞれ、ＬＳ制御弁２１２ａ，３１２ａの図中右側端面に導かれる。ＬＳ制御弁２１２ａ，３１２ａの図中左側端面には原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgrが導かれるが、上記の関係が成り立つため、ＬＳ制御弁２１２ａ，３１２ａは図中左方向に押されて右側位置に切り換わり、パイロット圧油供給路３１ｂの圧力をロードセンシング制御用ピストン２１２ｃ，３１２ｃに導く。ロードセンシング制御用ピストン２１２ｃ，３１２ｃに圧油が導かれると、サブポンプ２０２，３０２は容量を減少させる方向に制御され、最小の容量に保持される。

以上のように、要求流量が小さいバケットシリンダ３ｄを駆動する場合には、メインポンプ１０２のみで駆動できるので、メインポンプ１０２をより効率の良いポイントで利用することができる。

（ｅ）ブームとアームの操作レバーを同時に入力した場合
水平均し動作（ブームシリンダ高負荷・小流量＋アームシリンダ低負荷・大流量の複合操作を行った場合について説明する。

ブーム操作レバーをブームシリンダ３ａが伸長する向き、つまりブーム上げ方向に入力し、アーム操作レバーをアームシリンダ３ｂが伸長する向き、つまりアームクラウド方向に入力すると、ブームシリンダ３ａ駆動用の流量制御弁６ａが図中で上方向に切り換わり、アームシリンダ３ｂ駆動用の流量制御弁６ｂも図中で上方向に切り換わる。

流量制御弁６ａ，６ｂが切り換わると、操作検出弁８ａ，８ｂも切り換わり、絞り４２，４４と操作検出弁８ａ，８ｂを経由してパイロット圧油供給路３１ｂの圧油をタンクに導く油路が遮断され、ブーム操作検出油路５２及びアーム操作検出流路５４の圧力がパイロット圧油供給路３１ｂの圧力まで上昇する。それにより切換弁１４１，１４５，２４１，２４５が図中で下方向に押されて第２位置に切り換わる。切換弁１４１，２４１が第２位置に切り換わると、第１圧油供給路１０５の圧油は切換弁１４１を介して第３圧油供給路３０５の圧油と合流し、第２圧油供給路２０５の圧油は切換弁２４１を介して第４圧油供給路４０５の圧油と合流する。切換弁１４５が第２位置に切り換わると、アンロード弁３１５と差圧減圧弁３１１に複数のアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧Plmax1が導かれ、切換弁２４５が第２位置に切り換わると、アンロード弁４１５と差圧減圧弁４１１に複数のアクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈの最高負荷圧Plmax2が導かれる。

ブームシリンダ３ａとアームシリンダ３ｂの複合操作の場合、ブームシリンダ３ａの負荷圧は、流量制御弁６ａの内部通路及び負荷検出ポート、シャトル弁９ｃ、切換弁１４５を介してアンロード弁３１５を閉じ側になる方向に導かれる。それによりアンロード弁３１５のセット圧は、ブームシリンダ３ａの負荷圧＋バネ力に上昇し、第３圧油供給路３０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、アームシリンダ３ｂの負荷圧は、流量制御弁６ｂの内部通路及び負荷検出ポート、シャトル弁９ｈ、切換弁２４５を介してアンロード弁４１５を閉じ側になる方向に導かれる。それによりアンロード弁４１５のセット圧は、アームシリンダ３ｂの負荷圧＋バネ力に上昇し、第４圧油供給路４０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。これにより第１圧油供給路１０５と第３圧油供給路３０５の合流した圧油は圧力補償弁７ａ及び流量制御弁６ａを介してブームシリンダ３ａに供給され、第２圧油供給路２０５と第４圧油供給路４０５の合流した圧油は圧力補償弁７ｂ及び流量制御弁６ｂを介してアームシリンダ３ｂに供給される。

ブームシリンダ３ａの負荷圧は、流量制御弁６ａの内部通路及び負荷検出ポート、シャトル弁９ｃを介して差圧減圧弁１１１へ、また、切換弁１４５を経由して差圧減圧弁３１１にも導かれる。アームシリンダ３ｂの負荷圧は、流量制御弁６ｂの内部通路及び負荷検出ポート、シャトル弁９ｈを介して差圧減圧弁２１１へ、また、切換弁２４５を経由して差圧減圧弁４１１にも導かれる。

差圧減圧弁１１１は、第１圧油供給路１０５の圧力とブームシリンダ３ａの負荷圧との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls1として出力する。メインポンプ１０２のレギュレータ１１２内の低圧選択弁１１２ａの図中左側の端面にそのPls1が導かれる。差圧減圧弁２１１は、第２圧油供給路２０５の圧力とアームシリンダ３ｂの負荷圧との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls2として出力する。メインポンプ１０２のレギュレータ１１２内の低圧選択弁１１２ａの図中右側の端面にそのPls2が導かれる。

低圧選択弁１１２ａはPls1とPls2の低圧側をＬＳ制御弁１１２ｂに出力する。ＬＳ制御弁１１２ｂは、目標ＬＳ差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧PgrとPls1又はPls2を比較する。ブーム上げ及びアームクラウド起動時の操作レバー入力直後の場合では、Pls1＝Pls2≒0＜Pgrの関係となるので、ＬＳ制御弁１１２ｂはロードセンシング制御用ピストン１１２ｃの圧油をタンクに排出するように切り換わる。ロードセンシング制御用ピストン１１２ｃの圧油がタンクに排出されると、メインポンプ１０２は容量を増加させ、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出流量が増加する。

水平均し動作の場合、通常前述のようにアームシリンダに大流量が必要なので、Pls1＞Pls2となる。したがって、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出流量が増加し、Pls1＞Pls2となると、低圧選択弁１１２ａは低圧であるPls2をＬＳ制御弁１１２ｂに出力し、Pls2＝Pgrになるまでメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出流量を増加させる。

差圧減圧弁３１１は、第３圧油供給路３０５の圧力とブームシリンダ３ａの負荷圧との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls3として出力する。このPls3はＬＳ制御弁２１２ａに導かれる。ここで、水平均し動作の場合、ブームシリンダは小流量で済むので、メインポンプ１０２から第１圧油供給路１０５にブームシリンダが必要とする以上の流量が流入する。このため、Pls3は目標ＬＳ差圧Pgrよりも増大する。Pls3がPgrよりも大きくなるので、ＬＳ制御弁２１２ａは図中左方向に押されて右側位置に切り換わり、ロードセンシング制御用ピストン２１２ｃ，３１２ｃにパイロット圧油供給路３１ｂから圧油が導かれ、サブポンプ２０２は容量を減少させる方向に制御され、サブポンプ２０２の吐出流量は小さく保持される。

アンロード弁３１５からは、第１及び第３圧油供給路１０５，３０５にメインポンプ１０２及びサブポンプ２０２から供給される流量から、ブームシリンダへ供給される流量を減じた残りの不要な油が排出される。

一方、差圧減圧弁４１１は、第４圧油供給路４０５の圧力とアームシリンダ３ｂの負荷圧との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls4として出力する。このPls4はＬＳ制御弁３１２ａに導かれる。ＬＳ制御弁３１２ａは、目標ＬＳ差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgrと上記Pls4を比較する。前述したようにロードセンシング制御用ピストン１１２ｃの圧油をタンクに排出するように制御し、Pls4＝Pgrになるまでサブポンプ３０２の容量を増加させる。

メインポンプ１０２の第１圧油供給路１０５の圧力P1とサブポンプ２０２の第３圧油供給路３０５の圧力P3（＝P1）は、ブームシリンダ３ａの負荷圧よりもアンロード弁３１５のバネによって設定される圧力Pun0だけ高い圧力にアンロード弁３１５によって保たれ、メインポンプ１０２の第２圧油供給路２０５の圧力P2とサブポンプ３０２の第４圧油供給路４０５の圧力P4（＝P2）は、アームシリンダ３ｂの負荷圧よりもアンロード弁４１５のバネによって設定される圧力Pun0だけ高い圧力にアンロード弁４１５によって保たれる。

水平均し動作では、前述のように、ブームシリンダ３ａが高負荷・小流量、アームシリンダ３ｂが低負荷・大流量であるため、P1＝P3＞P2＝P4である。

このようにブームとアームの操作レバーを同時に操作する水平引き動作などの場合に、高負荷圧のブームシリンダと低負荷圧のアームシリンダが別々の吐出ポート１０２ａ，２０２ａ及び１０２ｂ，３０２ａからの圧油で駆動されるため、低負荷圧アクチュエータであるアームシリンダ３ｂ側の吐出ポート１０２ｂ，３０２ａの吐出圧を独立して制御することができ、低負荷圧アクチュエータであるアームシリンダの圧力補償弁７ｂの圧損による無駄なエネルギ消費を抑えることができる。

また、要求流量の少ないブームシリンダ３ａ専用のサブポンプ２０２の吐出流量は少なく保持され、ブームシリンダ３ａ側のアンロード弁３１５からタンクに排出される流量が少ないため、アンロード弁３１５のブリードオフ損失を低減することが可能となり、更に高効率な運転が可能となる。

メインポンプ１０２の第１及び第２圧油供給路１０５，２０５のそれぞれの圧力P1，P2はトルク制御（馬力制御）用の傾転制御ピストン１１２ｅ，１１２ｄに導かれ、圧力P1，P2の平均圧力で馬力制御が行われる。また、サブポンプ２０２の第３圧油供給路３０５の圧力P3とサブポンプ３０２の第４圧油供給路４０５の圧力P4はそれぞれ絞り１１２ｈ，１１２ｉを介して減圧弁１１２ｇに導かれ、減圧弁１１２ｇの出力圧が全トルク制御（全馬力制御）用の傾転制御ピストン１１２ｆに導かれる。ここで、絞り１１２ｈ，１１２ｉを介して減圧弁１１２ｇに導かれる圧力はP3，P4の平均圧力（中間圧力）であり、P3，P4の平均圧力で馬力制御が行われる。このようにスプリットフロータイプのメインポンプ１０２に対して、圧力P1，P2の平均圧力だけでなく、P3，P4の平均圧力でトルク制御されることにより、水平成らし動作でメインポンプ１０２のブームシリンダ側の第１吐出ポート１０２ａの吐出圧が上昇し、メインポンプ１０２とサブポンプ２０２，３０２の合計の消費トルクが所定値を超えようとすると、ロードセンシング制御よりも傾転制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅ，１１２ｆが優先的に機能してメインポンプ１０２の容量の増加を制限し、メインポンプ１０２とサブポンプ２０２，３０２の合計の消費トルクが所定値を超えないように制御する。これによりブームシリンダ３ａの負荷圧が高くても、インポンプ１０２の容量が大きく減少してアームシリンダ３ｂの駆動速度が低下することが防止され、良好な複合操作性を確保することができる。

なお、以上は、ブームシリンダ３ａとアームシリンダ３ｂを駆動する水平均し動作の場合について説明したが、第１アクチュエータ群のアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆと第２アクチュエータ群のアクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈの任意の２つ以上のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時に、一方のアクチュエータの負荷圧が大きく増大した場合でも、メインポンプ１０２の容量は、圧力P1，P2の平均圧力だけでなく、P3，P4の平均圧力でトルク制御されるため、メインポンプ１０２の容量が大きく減少してアクチュエータの駆動速度が低下することが防止され、良好な複合操作性を確保することができる。

（ｆ）左右走行操作レバーを入力した場合
例えば左右の走行操作レバーを入力すると、走行モータ３ｆ，３ｇ駆動用の流量制御弁６ｆ，６ｇが図中で上方向に切り換わる。

流量制御弁６ｆ，６ｇが切り換わると、操作検出弁８ｆ，８ｇも切り換わるが、絞り４３を経由してパイロット圧油供給路３１ｂから供給される圧油は、その他アクチュエータ３ｂ，３ｈ，３ｅ，３ｄ，３ｃ，３ａ駆動用の流量制御弁６ｂ，６ｈ，６ｅ，６ｄ，６ｃ，６ａ用の操作検出弁８ｂ，８ｈ，８ｅ，８ｄ，８ｃ，８ａが中立位置にあるため、操作検出弁８ｂ，８ｈ，８ｅ，８ｄ，８ｃ，８ａを経由してタンクに排出される。このため、走行複合操作検出油路５３の圧力はタンク圧に等しくなり、切換弁４０，１４６，２４６は、バネの働きによって図中上方向に押されて第１位置に保持され、第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５は遮断され、かつシャトル弁９ｊには切換弁１４６を介してタンク圧が導かれ、シャトル弁９ｉには切換弁２４６を介してタンク圧が導かれる。

また、絞り４２と操作検出弁８ａを経由してパイロット圧油供給路３１ｂから供給される圧油は、操作検出弁８ａを経由してタンクに排出されるので、ブーム操作検出油路５２の圧力はタンク圧と等しくなり、切換弁１４１，１４５はバネの働きで図中上方向に押されて第１位置に保持される。そのため、第１圧油供給路１０５はアンロード弁１１５に接続され、アンロード弁３１５と差圧減圧弁３１１の負荷圧としてタンク圧が導かれる。

絞り４４と操作検出弁８ｂを経由してパイロット圧油供給路３１ｂから供給される圧油は、操作検出弁８ｂを経由してタンクに排出されるので、アーム操作検出油路５４の圧力はタンク圧と等しくなり、切換弁２４１，２４５はバネの働きで図中上方向に押されて第１位置に保持される。そのため，第２圧油供給路２０５はアンロード弁２１５に接続され、アンロード弁４１５と差圧減圧弁４１１の負荷圧としてタンク圧が導かれる。

走行モータ３ｆ，３ｇの負荷圧は、流量制御弁６ｆ，６ｇの内部通路及び検出ポート、シャトル弁９ｆ，９ｄ，９ｃ，シャトル弁９ｇ，９ｅ，９ｈをそれぞれ介して、アンロード弁１１５，２１５を閉じ側になる方向に導かれる。それによりアンロード弁１１５，２１５のセット圧は、走行モータ３ｆ，３ｇの負荷圧＋バネ力に上昇し，第１圧油供給路１０５及び第２圧油供給路２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。これにより第１圧油供給路１０５と第３圧油供給路３０５の圧油は、それぞれ、圧力補償弁７ｆ及び流量制御弁６ｆ及び圧力補償弁７ｇ及び流量制御弁６ｇを介して走行モータ３ｆ，３ｇに供給される。

また、走行モータ３ｆ，３ｇの負荷圧は、流量制御弁６ｆ，６ｇの内部通路及び検出ポート、シャトル弁９ｆ，９ｄ，９ｃ、シャトル弁９ｇ，９ｅ，９ｈを介して差圧減圧弁１１１，２１１にも導かれる。差圧減圧弁１１１，２１１は、それぞれ、第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力と走行モータ３ｆ，３ｇの負荷圧との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls1，Pls2として出力する。メインポンプ１０２のレギュレータ１１２内の低圧選択弁１１２ａの図中左側の端面にそのPls1が，図中右側の端面にPls2がそれぞれ導かれる。

仮に左右走行モータ３ｆ，３ｇの起動時の操作レバー入力直後の場合には、両者の負荷圧が同じと仮定すると、第１圧油供給路１０５又は第２圧油供給路２０５の圧力と、左右走行モータ３ｆ，３ｇの負荷圧の差は殆どなくなるから、Pls1＝Pls2≒0となる。低圧選択弁１１２ａは、 Pls1＝Pls2≒0をＬＳ制御弁１１２ｂに出力する。ＬＳ制御弁１１２ｂは、目標ＬＳ差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgr と上記Pls1又はPls2を比較する。走行モータ３ｆ，３ｇ起動時の操作レバー入力直後の場合では，Pls1＝Pls2≒0＜Pgrであるので、ＬＳ制御弁１１２ｂはロードセンシング制御用ピストン１１２ｃの圧油をタンクに排出するように制御する。ロードセンシング制御用ピストン１１２ｃの圧油がタンクに排出されると、メインポンプ１０２は容量を増加させる。この容量増加は，Pls1またはPls2がPgrと一致するまで継続する。

このようにメインポンプ１０２のレギュレータ１１２の働きにより、走行レバー操作時には、流量制御弁６ｆ，６ｇの要求流量にメインポンプ１０２から吐出される流量が等しくなるよう、メインポンプ１０２の容量が適切に制御される。

一方、ブームシリンダ３ａ駆動用の流量制御弁６ａ、アームシリンダ３ｂ駆動用の流量制御弁６ｂは切り換わらないので、アンロード弁３１５，４１５及び差圧減圧弁３１１，４１１には各アクチュエータの負荷圧としてタンク圧が導かれる。そのため、第３及び第４圧油供給路３０５，４０５の圧油はアンロード弁３１５，４１５によってタンクに排出される。このとき、第３及び第４圧油供給路３０５，４０５の各圧力P3，P4は，アンロード弁３１５，４１５に設けられたバネの働きにより、目標ＬＳ差圧であるPgrよりも高めの圧力Pun0に保持される。

また、差圧減圧弁３１１，４１１の出力Pls3，Pls4は，Pls3＝P3＝Pun0＞Pgr，Pls4＝P4＝Pun0＞Pgrとなり，このPls3，Pls4は、それぞれ、ＬＳ制御弁２１２ａ，３１２ａの図中右側端面に導かれる。ＬＳ制御弁２１２ａ，３１２ａの図中左側端面には原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgrが導かれるが、上記の関係が成り立つため、ＬＳ制御弁２１２ａ，３１２ａは図中左方向に押されて右側位置に切り換わり、パイロット圧油供給路３１ｂの圧力をロードセンシング制御用ピストン２１２ｃ，３１２ｃに導く。ロードセンシング制御用ピストン２１２ｃ，３１２ｃに圧油が導かれると、サブポンプ２０２，３０２は容量を減少させる方向に制御され、最小の容量に保持される。

以上のように、走行レバー操作時には、流量制御弁６ｆ，６ｇの要求流量にメインポンプ１０２から吐出される流量が等しくなるよう、メインポンプ１０２の容量が適切に制御されるため、直進走行を意図して左右の走行レバーを同じ操作量で操作した場合は、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂから等量の圧油が左右の走行モータに供給され、直進走行性を確保することができる。

また、メインポンプ１０２はスプリットフロータイプであり、かつメインポンプ１０２の第１及び第２圧油供給路１０５，２０５のそれぞれの圧力P1，P2がトルク制御（馬力制御）用の傾転制御ピストン１１２ｅ，１１２ｄに導かれ、圧力P1，P2の平均圧力で馬力制御が行われるため、走行ステアリング動作時に一方の走行モータの負荷圧が大きく増大した場合で、メインポンプ１０２の容量が大きく減少してステアリング速度が低減することが防止され、良好なステアリングフィーリングを確保することができる。

（ｇ）走行操作レバーとブーム操作レバーを同時入力した場合
例えば左右の走行操作レバーとブーム操作レバーのブーム上げ操作を同時に入力した場合、走行モータ３ｆ，３ｇ駆動用の流量制御弁６ｆ，６ｇとブームシリンダ３ａ駆動用の流量制御弁６ａが図中で上方向に切り換わる。流量制御弁６ｆ，６ｇが切り換わると、操作検出弁８ｆ，８ｇも切り換わり、流量制御弁６ａが切り換わると、操作検出弁８ａも切り換わる。操作検出弁８ｆ，８ｇが切り換わると、絞り４３と操作検出弁８ｆ，８ｇを経由してパイロット圧油供給路３１ｂの圧油をタンクに導く油路が遮断され、かつ絞り４３と操作検出弁８ａを経由してパイロット圧油供給路３１ｂの圧油をタンクに導く油路も遮断されるので、走行複合操作検出油路５３の圧力はパイロット圧油供給路３１ｂの圧力に等しくなり、切換弁４０，１４６，２４６が図中下方向に押されて第２位置に切り換わり、第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５を連通し、アクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧Plmax1がシャトル弁９ｊを介してシャトル弁９ｇの下流に導かれ、アクチュエータ３ｇ，３ｅ，３ｈの最高負荷圧Plmax2がシャトル弁９ｉを介してシャトル弁９ｆの下流に導かれる。

また、操作検出弁８ａが切り換わると、絞り４２と操作検出弁８ａを経由してパイロット圧油供給路３１ｂの圧油をタンクに導く油路が遮断されるので、ブーム操作検出油路５２の圧力がパイロット圧油供給路３１ｂの圧力と等しくなり、切換弁１４１，１４５が図中下方向に押されて第２位置に切り換わる。そのため、第１圧油供給路１０５は第３圧油供給路３０５と連通し、アンロード弁３１５と差圧減圧弁３１１にはアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｆ，３ｇ，３ｅ，３ｈの最高負荷圧が導かれる。

一方、絞り４４と操作検出弁８ｂを経由してパイロット圧油供給路３１ｂから供給される圧油は、操作検出弁８ｂを介してタンクに排出されるので、アーム操作検出油路５４の圧力がタンク圧に等しくなり、切換弁２４１，２４５はバネの働きで図中上方向に押された第１位置に保持される。そのため、第２圧油供給路２０５と第４圧油供給路４０５は遮断され、第２圧油供給路２０５はアンロード弁２１５に接続され、アンロード弁２１５と差圧減圧弁２１１にはアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｆ，３ｇ，３ｅ，３ｈの最高負荷圧が導かれる。

また、第４圧油供給路４０５に接続されるアンロード弁４１５、差圧減圧弁４１１にはタンク圧が導かれるので、第３圧油供給路４０５の圧油はアンロード弁４１５によってタンクに排出される。このとき、第４圧油供給路４０５の圧力P4は、アンロード弁４１５に設けられたバネの働きにより、目標ＬＳ差圧であるPgrよりも高めの圧力Pun0に保持される。よって、差圧減圧弁４１１の出力Pls4は， Pls4＝P4＝Pun0＞Pgrとなる。

仮に、左右走行＋ブーム上げ操作を行った場合に、走行モータ３ｆ，３ｇの負荷圧がブームシリンダ３ａの負荷圧よりも大きい場合、例えば、走行モータ３ｆ，３ｇの負荷圧が10MPa、ブームシリンダ３ａの負荷圧が5MPaの場合、走行モータ３ｆ，３ｇの負荷圧10MPaが最高負荷圧としてアンロード弁３１５，２１５を閉じ側になる方向に導かれる。それによりアンロード弁３１５，２１５のセット圧は、走行モータ３ｆ，３ｇの負荷圧＋バネ力に上昇し、圧油供給路１０５，２０５，３０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。これにより第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５と第３圧油供給路３０５の合流した圧油は圧力補償弁７ｆ及び流量制御弁６ｆ及び圧力補償弁７ｇ及び流量制御弁６ｇを介して走行モータ３ｆ，３ｇに供給されるとともに、圧力補償弁７ａ及び流量制御弁６ａを介してブームシリンダ３ａに供給される。

一方、差圧減圧弁１１１，３１１，２１１は、第１〜第３圧油供給路１０５，２０５，３０５の圧力P1＝P2＝P3と最高負荷圧10MPaとの差を絶対圧Pls1＝Pls2＝Pls3として出力する。メインポンプ１０２のレギュレータ１１２内の低圧選択弁１１２ａの図中左側の端面にPls1が、図中右側端面にPls2がそれぞれ導かれる。走行モータ３ｆ，３ｇ及びブームシリンダ３ａ起動時の操作レバー入力直後は、第１〜第３圧油供給路１０５，２０５，３０５の圧力と、走行モータ３ｆ，３ｇの負荷圧の差は殆どなくなるから、Pls1＝Pls2＝Pls3≒0となる。低圧選択弁１１２ａは、Pls1＝Pls2≒0をＬＳ制御弁１１２ｂに出力する。ＬＳ制御弁１１２ｂは、目標ＬＳ差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgr と上記Pls1又はPls2を比較する。走行モータ３ｆ，３ｇ及びブームシリンダ３ａ起動時の操作レバー入力直後は、Pls1＝Pls2≒0＜Pgrであるので、ＬＳ制御弁１１２ｂはロードセンシング制御用ピストン１１２ｃの圧油をタンクに排出するように制御する。ロードセンシング制御用ピストン１１２ｃの圧油がタンクに排出されると、メインポンプ１０２は容量を増加させる。この容量増加は、Pls1またはPls2がPgrと一致するまで継続する。

Pgrが例えば2MPaとした場合、Pls1＝Pls2＝2MPaとなると、第１〜第３圧油供給路１０５，２０５，３０５の各圧力P1，P2，P3は、走行モータ３ｆ，３ｇの負荷圧10MPa＋2MPa＝12MPaとなるように制御される。ブームシリンダ３ａに接続された圧力補償弁７ａは、第３圧油供給路３０５の圧力12MPaと，ブームシリンダ３ａの負荷圧5MPaの差（＝12MPa−5MPa＝7MPa）を、自らの開口を制御して圧力補償する。

一方、サブポンプ２０２のレギュレータ２１２は、ＬＳ制御弁２１２ｂの図中右側の端面に前述のPls3≒0が導かれる。ＬＳ制御弁２１２ｂは、目標ＬＳ差圧である原動機回転数検出弁１３の出力Pgrと上記Pls3を比較する。Pls3≒0＜Pgrの関係となるので、ＬＳ制御弁２１２ｂは、ロードセンシング制御用ピストン２１２ｃの圧油をタンクに排出するように制御する。ロードセンシング制御用ピストン２１２ｃの圧油がタンクに排出されると、サブポンプ２０２は容量を増加させる。この容量増加は、Pls3＝Pgrになるまで継続する。

以上のように、メインポンプ１０２のレギュレータ１１２とサブポンプ２０２のレギュレータ２１２の働きにより、流量制御弁６ａ，６ｆ，６ｇの要求流量の合計にメインポンプ１０２及びサブポンプ２０２から吐出される流量が等しくなるよう、メインポンプ２０１及びサブポンプ２０２の容量が適切に制御される。

このように走行とブームを複合操作する場合には、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂとサブポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの３つの吐出ポートが一つの吐出ポートとして機能し、３つの吐出ポートの圧油が合流して左右の走行モータとブームシリンダに供給されるため、左右の走行モータの操作レバーを同じ入力量で操作することで、左右の走行モータに等量の圧油を供給することができる。これにより直進走行性を維持しつつブームシリンダを駆動することが可能となり、良好な走行複合操作を得ることができる。

なお、上記は走行とブームを複合操作する場合について説明したが、走行とアームの複合操作においても、同様に、良好な走行複合操作を得ることができる。また、走行と、ブーム，アーム以外のアクチュエータを駆動する複合操作では、メインポンプ１０２の２つの吐出ポート１０２ａ，１０２ｂが１つの吐出ポートとして機能し、２つの吐出ポートの圧油が合流して左右の走行モータと他のアクチュエータに供給され、この場合も、直進走行性を維持しつつ他のアクチュエータを駆動し，良好な走行複合操作を得ることができる。

〜効果〜
以上説明したように本実施の形態によれば、次の効果が得られる。

（１）ブームとアームの操作レバーを同時に操作する水平引き動作などの場合に、高負荷圧のブームシリンダと低負荷圧のアームシリンダが別々の吐出ポート１０２ａ，２０２ａ及び１０２ｂ，３０２ａからの圧油で駆動されるため、低負荷圧アクチュエータであるアームシリンダ３ｂ側の吐出ポート１０２ｂ，３０２ａの吐出圧を独立して制御することが可能となり、低負荷圧アクチュエータであるアームシリンダの圧力補償弁７ｂの圧損による無駄なエネルギ消費を抑えることができる。また、要求流量の少ないブームシリンダ３ａ専用のサブポンプ２０２の吐出流量は少なく抑えられ、ブームシリンダ３ａ側のアンロード弁３１５からタンクに排出される流量が少なくなるため、アンロード弁３１５のブリードオフ損失を低減し、更に高効率な運転が可能となる。

（２）要求流量が小さいバケットシリンダ３ｄを駆動する場合には、サブポンプ２０２，３０２に負荷を掛けずにメインポンプ１０２のみで駆動できるので、メインポンプ１０２をより効率の良いポイントで利用することができる。

（３）走行とブームを複合操作する場合には、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂとサブポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの３つの吐出ポートの圧油が合流して左右の走行モータとブームシリンダなどの他のアクチュエータに供給されるため、左右の走行モータの操作レバーを同じ入力量で操作することで、左右の走行モータに等量の圧油を供給することができる。これにより直進走行性を維持しつつブームシリンダなどの他のアクチュエータを駆動することが可能となり，良好な走行複合操作を得ることができる。

（４）メインポンプ１０２の容量を、第１吐出ポート１０２ａの吐出圧と第２吐出ポート１０２ｂの吐出圧の平均圧力と第３吐出ポート２０２ａの吐出圧と第４吐出ポート３０２ａの吐出圧の平均圧力とでトルク制御するようにしたため、一方のアクチュエータの負荷圧が大きく増大する複合操作を行った場合でも、メインポンプ１０２の容量が大きく減少してアクチュエータの駆動速度が低下することが防止され、良好な複合操作性を確保することができる。特に、走行ステアリング動作時に一方の走行モータの負荷圧が大きく増大した場合でも、メインポンプ１０２の容量が大きく減少してステアリング速度が低減することが防止され、良好なステアリングフィーリングを確保することができる。

〜その他〜
以上の実施の形態では、建設機械が油圧ショベルであり、第１の特定アクチュエータがブームシリンダ３ａであり，第２の特定アクチュエータがアームシリンダ３ｂである場合について説明したが、他のアクチュエータよりも要求流量が大きくかつ同時に駆動されるときに負荷圧の差が大きくなる場合が多いアクチュエータであれば、ブームシリンダとアームシリンダ以外であってもよい。

また、上記実施の形態では、左右の走行モータ３ｆ，３ｇが第３及び第４の特定アクチュエータである場合について説明したが、同時に駆動されるときに供給流量が同等になることで所定の機能を果たす第３及び第４アクチュエータであれば、走行モータ以外であってもよい。

更に、そのような第１及び第２の特定アクチュエータ或いは第３及び第４の特定アクチュエータの動作条件を満たすアクチュエータを備えた建設機械であれば、油圧ショベル以外の建設機械に本発明を適用してもよい。

また、上記実施の形態では、第１及び第２吐出ポートを有する第１ポンプ装置が第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂを有するスプリットフロータイプの油圧ポンプ１０２である場合について説明したが、第１ポンプ装置は、単一の吐出ポートを有する可変容量型の油圧ポンプを２台組み合わせ、２台の油圧ポンプの２つの容量制御機構（斜板）を同じレギュレータ（ポンプ制御装置）で駆動するようにしたものであってもよい。

更に、上記実施の形態のロードセンシングシステムも一例であり、ロードセンシングシステムは種々の変形が可能である。例えば、上記実施の形態では、ポンプ吐出圧と最高負荷圧を絶対圧として出力する差圧減圧弁を設け、その出力圧を圧力補償弁に導いて目標補償差圧を設定しかつＬＳ制御弁に導き、ロードセンシング制御の目標差圧を設定したが、ポンプ吐出圧と最高負荷圧を別々の油路で圧力制御弁やＬＳ制御弁に導くようにしてもよい。

１ 原動機
１０２ 可変容量型メインポンプ（第１ポンプ装置）
１０２ａ，１０２ｂ 第１及び第２吐出ポート
１１２ レギュレータ（第１ポンプ制御装置）
１１２ａ 低圧選択弁
１１２ｂ ＬＳ制御弁
１１２ｃ ＬＳ制御用の傾転制御ピストン
１１２ｄ，１１２ｅ トルク制御（馬力制御）用の傾転制御ピストン
１１２ｇ 減圧弁
１１２ｈ，１１２ｉ 絞り
１１２ｆ 全トルク制御（全馬力制御）用の傾転制御ピストン
２０２ 可変容量型サブポンプ（第２ポンプ装置）
２０２ａ 第３吐出ポート
２１２ レギュレータ（第２ポンプ制御装置）
２１２ａ ＬＳ制御弁
２１２ｃ ＬＳ制御用の傾転制御ピストン
２１２ｄ トルク制御（馬力制御）用の傾転制御ピストン
３０２ 可変容量型サブポンプ（第３ポンプ装置）
３０２ａ 第４吐出ポート
３１２ レギュレータ（第３ポンプ制御装置）
３１２ａ ＬＳ制御弁
３１２ｃ ＬＳ制御用の傾転制御ピストン
３１２ｄ トルク制御（馬力制御）用の傾転制御ピストン
１０５ 第１圧油供給路
２０５ 第２圧油供給路
３０５ 第３圧油供給路
４０５ 第４圧油供給路
１１５ アンロード弁（第１アンロード弁）
２１５ アンロード弁（第３アンロード弁）
３１５ アンロード弁（第２アンロード弁）
４１５ アンロード弁（第４アンロード弁）
１４１ 切換弁（第１切換弁）
２４１ 切換弁（第２切換弁）
１１１，２１１，３１１，４１１ 差圧減圧弁
１４５，１４６，２４５，２４６ 切換弁
３ａ〜３ｈ 複数のアクチュエータ
３ａ ブームシリンダ（第１の特定アクチュエータ）
３ｂ アームシリンダ（第２の特定アクチュエータ）
３ｆ，３ｇ 左右走行モータ（第３及び第４の特定アクチュエータ）
４ コントロールバルブユニット
６ａ〜６ｈ 流量制御弁
７ａ〜７ｈ 圧力補償弁
８ａ〜８ｈ 操作検出弁
９ｃ〜９ｊ シャトル弁
１３ 原動機回転数検出弁
２４ ゲートロックレバー
３０ パイロットポンプ
３１ａ，３１ｂ，３１ｃ パイロット圧油供給路３１ｂ
３２ パイロットリリーフバルブ
４０ 切換弁（第３切換弁）
５２ ブーム操作検出油路
５３ 走行複合操作検出油路
５４ アーム操作検出油路
４２，４３，４４ 絞り
１００ ゲートロック弁
１２２，１２３，１２４ａ，１２４ｂ 操作レバー装置

Claims (7)

1. 第１及び第２吐出ポートを有する第１ポンプ装置と、
   前記第１吐出ポート及び前記第２吐出ポートから吐出される圧油により駆動される複数のアクチュエータと、
   前記第１吐出ポート及び前記第２吐出ポートから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、
   前記複数の流量制御弁の前後差圧が目標差圧に等しくなるよう前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、
   前記第１及び第２吐出ポートの吐出圧が、前記第１及び第２吐出ポートから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記第１ポンプ装置の容量を制御する第１ロードセンシング制御部を有する第１ポンプ制御装置とを備えた建設機械の油圧駆動装置において、
   前記複数のアクチュエータは、第１の特定アクチュエータを含む第１アクチュエータ群と、第２の特定アクチュエータを含む第２アクチュエータ群とを含み、前記第１及び第２の特定アクチュエータは他のアクチュエータよりも要求流量が大きくかつ同時に駆動されるときに負荷圧の差が大きくなる場合が多いアクチュエータであり、前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータ及び前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータは、前記第１及び第２の特定アクチュエータに比べて要求流量が小さいアクチュエータであり、
   前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータは、対応する圧力補償弁及び流量制御弁を介して前記第１ポンプ装置の前記第１吐出ポートに接続され、
   前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータは、対応する圧力補償弁及び流量制御弁を介して前記第１ポンプ装置の前記第２吐出ポートに接続され、
   前記第１アクチュエータ群の前記第１の特定アクチュエータが対応する圧力補償弁及び流量制御弁を介して接続される第３吐出ポートを有する第２ポンプ装置と、
   前記第２アクチュエータ群の前記第２の特定アクチュエータが対応する圧力補償弁及び流量制御弁を介して接続される第４吐出ポートを有する第３ポンプ装置と、
   前記第３吐出ポートの吐出圧が、前記第１の特定アクチュエータの負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記第２ポンプ装置の容量を制御する第２ロードセンシング制御部を有する第２ポンプ制御装置と、
   前記第４吐出ポートの吐出圧が、前記第２の特定アクチュエータの負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記第３ポンプ装置の容量を制御する第３ロードセンシング制御部を有する第３ポンプ制御装置と、
   前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータのみを駆動するときは、前記第１吐出ポートと前記第３吐出ポートの連通を遮断し、前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち少なくとも前記第１の特定アクチュエータを駆動するときは、前記第１吐出ポートと前記第３吐出ポートを連通させる第１切換弁と、
   前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータのみを駆動するときは、前記第２吐出ポートと前記第４吐出ポートの連通を遮断し、前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち少なくとも前記第２の特定アクチュエータを駆動するときは、前記第２吐出ポートと前記第４吐出ポートを連通させる第２切換弁とを更に備えることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
2. 請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
   前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータは第３の特定アクチュエータを含み、前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータは第４の特定アクチュエータを含み、前記第３及び第４の特定アクチュエータは、同時に駆動されるときに供給流量が同等になることで所定の機能を果たすアクチュエータであり、
   前記第３及び第４の特定アクチュエータと、その他の少なくとも１つのアクチュエータを同時に駆動するとき以外は、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポートと第２吐出ポートの連通を遮断し、前記第３及び第４の特定アクチュエータと、その他の少なくとも１つのアクチュエータを同時に駆動するときは、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポートと第２吐出ポートを連通させる第３切換弁を更に備えることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
3. 請求項１又は２記載の建設機械の油圧駆動装置において、
   前記複数の圧力補償弁、前記第１ポンプ制御装置、前記第２ポンプ制御装置、前記第３ポンプ制御装置を含む油圧機器を制御するための圧力を生成する制御圧力生成回路を更に備え、
   前記制御圧力生成回路は、
   前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータのみを駆動するときは、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポートの吐出圧と前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータの最高負荷圧との差圧を前記目標差圧として前記第１ポンプ制御装置と前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータに係わる圧力補償弁に導き、
   前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち少なくとも前記第１の特定アクチュエータを駆動するときは、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポート又は前記第２ポンプ装置の第３吐出ポートの吐出圧と前記第１アクチュエータ群の最高負荷圧との差圧を前記目標差圧として前記第１ポンプ制御装置及び前記第２ポンプ装置と前記第１アクチュエータ群に係わる圧力補償弁に導き、
   前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータのみを駆動するときは、前記第１ポンプ装置の第２吐出ポートの吐出圧と前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータの最高負荷圧との差圧を前記目標差圧として前記第１ポンプ制御装置と前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータに係わる圧力補償弁に導き、
   前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち少なくとも前記第２の特定アクチュエータを駆動するときは、前記第１ポンプ装置の第２吐出ポート又は前記第３ポンプ装置の第４吐出ポートの吐出圧と前記第２アクチュエータ群の最高負荷圧との差圧を前記目標差圧として前記第１ポンプ制御装置及び前記第３ポンプ装置と前記第２アクチュエータ群に係わる圧力補償弁に導くことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項記載の建設機械の油圧駆動装置において、
   前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータのみを駆動するときに、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポートの吐出圧が前記第１の特定アクチュエータ以外のアクチュエータの最高負荷圧よりも所定圧力以上高くなると開状態になって前記第１ポンプ装置の第１吐出ポートから吐出された圧油をタンクに戻す第１アンロード弁と、
   前記第１アクチュエータ群のアクチュエータのうち少なくとも前記第１の特定アクチュエータを駆動するときに、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポート又は前記第２ポンプ装置の第３吐出ポートの吐出圧が前記第１アクチュエータ群の最高負荷圧よりも所定圧力以上高くなると開状態になって前記第１ポンプ装置の第１吐出ポート又は前記第２ポンプ装置の第３吐出ポートから吐出された圧油をタンクに戻す第２アンロード弁と、
   前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータのみを駆動するときに、前記第１ポンプ装置の第２吐出ポートの吐出圧が前記第２の特定アクチュエータ以外のアクチュエータの最高負荷圧よりも所定圧力以上高くなると開状態になって前記第１ポンプ装置の第２吐出ポートから吐出された圧油をタンクに戻す第３アンロード弁と、
   前記第２アクチュエータ群のアクチュエータのうち少なくとも前記第２の特定アクチュエータを駆動するときに、前記第１ポンプ装置の第２吐出ポート又は前記第３ポンプ装置の第４吐出ポートの吐出圧が前記第２アクチュエータ群の最高負荷圧よりも所定圧力以上高くなると開状態になって前記第１ポンプ装置の第２吐出ポート又は前記第２ポンプ装置の第４吐出ポートから吐出された圧油をタンクに戻す第４アンロード弁とを更に備えることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
5. 請求項１又は２記載の建設機械の油圧駆動装置において、
   前記第１ポンプ制御装置は、前記第１吐出ポートの吐出圧が導かれる第１トルク制御用のアクチュエータと、前記第２吐出ポートの吐出圧が導かれる第２トルク制御用のアクチュエータと、前記第３吐出ポートの吐出圧と前記第４吐出ポートの吐出圧の平均圧力が導かれる第３トルク制御用のアクチュエータとを有し、前記第１及び第２トルク制御用のアクチュエータによって、前記第１吐出ポートの吐出圧と前記第２吐出ポートの吐出圧の平均圧力が高くなるにしたがって第１ポンプ装置の容量を減少させ、かつ前記第３トルク制御用のアクチュエータによって、前記第３吐出ポートの吐出圧と前記第４吐出ポートの吐出圧の平均圧力が高くなるにしたがって第１ポンプ装置の容量を減少させるトルク制御部を更に有することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項記載の建設機械の油圧駆動装置において、
   前記第１及び第２の特定アクチュエータは、それぞれ、油圧ショベルのブーム及びアームを駆動するブームシリンダ及びアームシリンダであり、前記第１及び第２アクチュエータ群の一方のアクチュエータの１つが油圧ショベルのバケットを駆動するバケットシリンダであることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
7. 請求項２〜６のいずれか１項記載の建設機械の油圧駆動装置において、
   前記第３及び第４の特定アクチュエータは、それぞれ、油圧ショベルの走行体を駆動する左右の走行モータであることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。

Images