JP5778649B2 - 並進回転誤差補正量作成装置 - Google Patents
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Description
特許文献2には、回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量によって誤差を補正する技術が開示されている。
また、特許文献1に開示されたテーブル回転用回転軸2軸を有する多軸加工機(テーブル回転型多軸加工機)における組付け誤差から特許文献2に開示された補正量を作成する技術が非特許文献1に開示されている。
特許文献2に開示されている技術は行列演算を行うが、特許文献1に記載された技術ほど演算時間を必要としない。そのため、特許文献2に開示される技術によって数値制御装置において現実的に補正を行うことができる。
しかし、補正量の求め方としては、回転軸2軸の2次元座標系を格子状に分割し各格子点において並進誤差補正量と回転誤差補正量を設定しておき、回転軸位置に対してその回転軸位置を囲む格子点の各補正量からその回転軸位置に対する補正量を計算するものであった。つまり、組付け誤差から補正量を得る方法ではなかった。
そのため、組付け誤差を特許文献2に開示される技術によって補正しようとすると、組付け誤差を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量に変換してそれらの補正量を設定する必要があるが、特許文献2ではそのような変換技術は開示されていない。
また、非特許文献1の「技術の詳細」の最後に、「本実施例ではテーブル回転型5軸加工機において説明したが、他の図−6のような回転軸2軸によってヘッドが回転するヘッド回転型5軸加工機や、図−7のようなヘッド、テーブルともに回転する混合型5軸加工機においても同様な方法が可能である。」と記載されている。
しかし、非特許文献1に開示される技術をそのまま工具ヘッド回転型5軸加工機や混合型5軸加工機には適用するのでは不十分であることがわかった。(なお、本文献の図−6、図−7は本明細書における図10、図14に対応する。)その理由は、次の通りである。
請求項3に係る発明は、加工プログラムを解析し補間する数値制御部および回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量を作成する並進回転誤差補正量作成装置を有し、少なくとも回転軸2軸を有する多軸加工機を制御する数値制御装置において、前記並進回転誤差補正量作成装置は、前記多軸加工機における少なくともテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差をあらかじめ設定する組付け誤差設定部と、前記組付け誤差および前記回転軸2軸の位置による演算式によって前記並進誤差補正量を、および前記回転軸2軸の位置による前記テーブル面または前記主軸旋回中心線の正しい方向ベクトルと回転誤差補正量と前記組付け誤差および前記回転軸2軸の位置によると前記テーブル面または前記主軸旋回中心線の実際の方向ベクトルによる方程式を解く演算式によって前記回転誤差補正量を、演算する並進回転誤差補正量演算部と、前記演算された前記並進誤差補正量および前記回転誤差補正量を数値制御部に入力する並進回転誤差補正量入力部とからなる前記並進回転誤差補正量作成装置であることを特徴とする数値制御装置である。
請求項4に係る発明は、前記回転軸2軸の位置は数値制御部から補間周期毎に得る回転軸2軸の位置であることを特徴とする請求項3に記載の数値制御装置である。
請求項6に係る発明は、前記回転軸2軸は工具ヘッド回転用回転軸2軸であり、前記多軸加工機は工具ヘッド回転型多軸加工機であり、前記組付け誤差は主軸旋回中心線の組付け誤差および前記工具ヘッド回転用回転軸2軸の組付け誤差であることを特徴とする請求項1乃至請求項2の何れか1つに記載の並進回転誤差補正量作成装置である。
請求項7に係る発明は、前記回転軸2軸はテーブル回転用回転軸1軸および工具ヘッド回転用回転軸1軸であり、前記多軸加工機はテーブル回転用回転軸1軸および工具ヘッド回転用回転軸1軸を有する混合型多軸加工機であり、前記組付け誤差はテーブル面の組付け誤差、テーブル回転用回転軸1軸の組付け誤差、工具ヘッド回転用回転軸1軸の組付け誤差および主軸旋回中心線の組付け誤差であることを特徴とする請求項1乃至請求項2の何れか1つに記載の並進回転誤差補正量作成装置である。
●第1実施形態
<1> 対象機械と誤差
図1に組付け誤差のないテーブル回転型多軸加工機(5軸加工機)を示す。ここでは、テーブル2がA,C軸で回転し、工具先端点8を有する工具6を装着した工具ヘッド4がX,Y,Z軸で移動する。テーブル2が回転軸2軸で回転する加工機であれば他の軸構成であってもよい。
1) At-T(ずれたテーブル中心線)のCt-T(本来のテーブル中心線)に対する誤差
・ δt-T(δtx-T,δty-T,δtz-T)T :本来のA,C軸回転中心線の交点であるCo-T におけるA=0, C=0の時のCt-TからAt-Tへの乖離距離のX,Y,Z各成分である。これがテーブル面の組付け誤差の並進誤差である。「T」は転置を表すが、以降自明の場合特に記載しない。
・ (αt-T,βt-T,γt-T):A=0, C=0の時、At-TがCt-Tから、X軸周りにαt-T、Y軸周りにβt-T、Z軸周りにγt-T回転誤差を持って傾斜していることを示す。これがテーブル面の組付け誤差の回転誤差である。ラジアン単位である。以降、角を表すデータは特に断らないかぎりラジアン単位である。
・ nT-T :At-Tの方向ベクトルである。したがって、実際の(ずれた)テーブル面に垂直である。
・ δc-T(δcx-T,δcy-T,δcz-T):Co-T におけるA=0の時のCc-TからAc-Tへの乖離距離のX,Y,Z各成分である。これがC軸の組付け誤差の並進誤差である。
ここでAc-T はC軸位置によってコマのように変化することもある。その場合、δc-T はcによって変化するδc-T(c)(δcx-T(c),δcy-T(c),δcz-T(c))とする。
さらに、Ac-T は他の軸位置の影響を受けることもある。A軸位置の影響を受ける場合、δc-T は(a,c)によって変化するδc-T(a,c)(δcx-T(a,c),δcy-T(a,c),δcz-T(a,c))とする。図3では回転軸回転中心線のみに着目してAc-T および次項のAa-T が変化する様子を図示している。
・ nC-T :Ac-Tの方向ベクトルである。
・ δa-T (δax-T,δay-T,δaz-T):Co-T におけるCa-TからAa-Tへの乖離距離のX,Y,Z各成分である。これがA軸の組付け誤差の並進誤差である。δc-T と同様、Aa-T がA軸位置によって変化する場合、δa-T はaによって変化するδa-T(a)(δax-T(a),δay-T(a),δaz-T(a))とする。(図3参照)
・ (αa-T,βa-T,γa-T):Aa-TがCa-Tから、X軸周りにαa-T、Y軸周りにβa-T、Z軸周りにγa-T回転誤差を持って傾斜していることを示す。これがA軸の組付け誤差の回転誤差である。δa-T と同様、Aa-T がA軸位置によって変化する場合、(αa-T,βa-T,γa-T )はaによって変化する(αa-T(a),βa-T(a),γa-T(a))とする。(図3参照)
・nA-T :Aa-Tの方向ベクトルである。
ワークはテーブル上に載っているため、テーブルの組付け誤差(並進誤差δt-T(δtx-T,δty-T,δtz-T)、回転誤差(αt-T,βt-T,γt-T))に着目すると、A=0,C=0の時の、回転軸(A,C軸)依存の並進誤差補正量(ΔXR,ΔYR,ΔZR)と回転誤差補正量(ΔIR,ΔJR,ΔKR)は、それぞれ δt-T(δtx-T,δty-T,δtz-T)、(αt-T,βt-T,γt-T)である。なお、テーブルにおける誤差に対してそれを追いかけるように補正を行うので、テーブルにおける誤差は補正量でもある。
Ac-Tを中心にしてテーブルの並進誤差 δt-T(δtx-T,δty-T,δtz-T)を−cだけ回転し、さらにAa-Tを中心にして−aだけ回転する。
A=0の時のAc-Tの方向を示すベクトルnC-Tを中心にして、−cだけ回転するマトリックスをMc-T とする。Aa-Tの方向を示すベクトルnA-Tを中心にして、−aだけ回転するマトリックスをMa-T とする。
Ac-Tを中心にしてテーブルの並進誤差δt-T(δtx-T,δty-T,δtz-T)を−cだけ回転し、さらにAa-Tを中心にして−aだけ回転するとは、δc-TにおけるnC-Tを中心にしてδt-T(δtx-T,δty-T,δtz-T)を−cだけ回転し、さらにδa-TにおけるnA-Tを中心にして−aだけ回転することである。したがって、A軸位置(a)およびC軸位置(c)に対応する、つまり回転軸依存の並進誤差補正量(ΔXR,ΔYR,ΔZR)は数1式のようになる。
テーブルの回転誤差(αt-T,βt-T,γt-T)がAc-Tを中心にして−cだけ回転しさらにAa-Tを中心にして−aだけ回転する。A=a,C=cの時の正しいテーブル中心線方向のベクトルをnz-T とする。A=aかつC=cの時にその位置に対応する、つまり回転軸依存の回転誤差補正量(ΔIR,ΔJR,ΔKR)による回転マトリックスMIは数2式のようになる。
・ δw-T(δwx-T,δwy-T,δwz-T):Co-T におけるA=0, C=0の時のCw-TからAw-Tへの乖離距離のX,Y,Z各成分である。これが、ワーク設置時の設置誤差の並進誤差である。
・ (αw-T,βw-T,γw-T):A=0, C=0の時、Aw-TがCw-Tから、X軸周りにαw-T、Y軸周りにβw-T、Z軸周りにγw-T回転誤差を持って傾斜していることを示す。これが、ワーク設置時の設置誤差の回転誤差である。
この時、「4」 Aw-T(ずれたワーク中心線)のCw-T(本来のワーク中心線)に対する誤差」を「1」 At-T(ずれたテーブル中心線)のCt-T(本来のテーブル中心線)に対する誤差」の代わりとして、<2−1> 並進誤差補正量および<2−2> 回転誤差補正量で述べた処理を行えば、「発明が解決しようとする課題」,「発明の効果」で述べたように、ワーク設置時の設置誤差(並進誤差と回転誤差)もテーブル面の組付け誤差(並進誤差と回転誤差)とみなすことができる。また、テーブル面の組付け誤差(並進誤差と回転誤差)およびワーク設置時の設置誤差(並進誤差と回転誤差)の合成誤差をテーブル面の組付け誤差(並進誤差と回転誤差)とみなすこともできることは自明である。したがって、本発明のテーブル面の組付け誤差とは、ワーク設置時の設置誤差(並進誤差と回転誤差)をも含むものである。
<3−1> 数値制御装置内並進誤差補正量、回転誤差補正量データテーブルへの入力
特許文献2のように装置内に並進誤差補正量と回転誤差補正量のデータテーブルを持つ数値制御装置がある。そのような数値制御装置に対して、本発明によって演算された回転軸依存の並進誤差補正量と回転誤差補正量を入力しその数値制御装置のデータテーブルに設定する。
また、ここで図7のように並進回転誤差補正量作成装置40は数値制御装置30内に存在する構成としてもよい。
特許文献2のように並進誤差補正量と回転誤差補正量にもとづいて補正を行う数値制御装置がある。そのような数値制御装置から回転軸2軸の位置(a,c)を得、本発明によって演算された回転軸依存の並進誤差補正量(ΔXR,ΔYR,ΔZR)と回転誤差補正量(ΔIR,ΔJR,ΔKR)をその数値制御装置50に入力しその数値制御装置が補正を行う。
また、ここで図7と同様に並進回転誤差補正量作成装置40は数値制御装置50内に存在する構成としてもよい。図は自明なので省略する。
●[ステップSA01]数値制御装置30においてあらかじめ指定されている(ai,cj)に対して、a=ai,c=cjとする。
●[ステップSA02]数1式によって、(ΔXR,ΔYR,ΔZR)を演算する。
●[ステップSA03]数2式〜数5式によって、(ΔIR,ΔJR,ΔKR)を演算する。
●[ステップSA04]数6式によって、(VnX,VnY,VnZ)、(VnI,VnJ,VnK)を数値制御装置30に入力し、処理を終了する。
ここで、ステップSA01〜ステップSA03は並進回転誤差補正量演算部42、ステップSA04は並進回転誤差補正量入力部41に対応する。
<1> 対象機械と誤差
図10に組付け誤差のない工具ヘッド回転型多軸加工機(5軸加工機)を示す。ここでは、工具ヘッドがA,C軸で回転し、さらにX,Y,Z軸で移動する。工具ヘッドが回転軸2軸で回転する加工機であれば他の軸構成であってもよい。
A=0の時、工具ヘッドの工具方向は図11のようにZ軸方向とする。Ca-H(本来のA軸回転中心線)とCc-H(本来のC軸回転中心線)は直交し、Cc-HとCs-H(本来の主軸旋回中心線)は一致する。「-H」は工具ヘッドの誤差を構成するデータであることを意味する。回転軸A,Cに対する位置指令を(a,c)とする。
1) As-H(ずれた主軸旋回中心線)のCs-H(本来の主軸旋回中心線)に対する誤差
・ δs-H(δsx-H,δsy-H,δsz-H ):本来のA,C軸回転中心線の交点であるCo-H におけるA=0, C=0の時のCs-H からAs-H への乖離距離のX,Y,Z各成分である。これが主軸旋回中心線の組付け誤差の並進誤差である。
・ (αs-H,βs-H,γs-H ):A=0, C=0の時、As-H がCs-H から、X軸周りにαs-H 、Y軸周りにβs-H 、Z軸周りにγs-H 回転誤差を持って傾斜していることを示す。これが主軸旋回中心線の組付け誤差の回転誤差である。
・ nS-H :As-H の方向ベクトルである。したがって、実際の(ずれた)主軸旋回中心線方向を示す。
・ δc-H(δcx-H ,δcy-H ,δcz-H ):Co-H におけるA=0の時のCc-H からAc-H への乖離距離のX,Y,Z各成分である。これがC軸の組付け誤差の並進誤差である。ここで第1実施形態と同様、Ac-H はC軸位置によってコマのように変化することもある。その場合、δc-H はcによって変化するδc-H(c)(δcx-H(c),δcy-H(c),δcz-H(c))とする。図13では回転軸回転中心線のみに着目してAc-H および次項のAa-H が変化する様子を図示している。
・ (αc-H ,βc-H ,γc-H ):A=0の時、Ac-H がCc-H から、X軸周りにαc-H 、Y軸周りにβc-H 、Z軸周りにγc-H 回転誤差を持って傾斜していることを示す。これがC軸の組付け誤差の回転誤差である。δc-H と同様、Ac-H がC軸位置によって変化する場合、(αc-H,βc-H,γc-H)はcによって変化する(αc-H(c),βc-H(c),γc-H(c))とする。(図13参照)
・ nC-H :Ac-H の方向ベクトルである。
・ δa-H (δax-H ,δay-H ,δaz-H ):Co-H におけるCa-H からAa-H への乖離距離のX,Y,Z各成分である。これがA軸の組付け誤差の並進誤差である。δc-H と同様、Aa-H がA軸位置によって変化する場合、δa-T はaによって変化するδa-H(a)(δax-H(a),δay-H(a),δaz-H(a))とする。さらに、Aa-H は他の軸位置の影響を受けることもある。C軸位置の影響を受ける場合、δa-H は(a,c)によって変化するδa-H(a,c)(δax-H(a,c),δay-H(a,c),δaz-H(a,c))とする。(図13参照)
・ (αa-H ,βa-H ,γa-H ):Aa-H がCa-H から、X軸周りにαa-H 、Y軸周りにβa-H 、Z軸周りにγa-H 回転誤差を持って傾斜していることを示す。これがA軸の組付け誤差の回転誤差である。δa-H と同様、Aa-H がA軸位置によって変化する場合、(αa-H ,βa-H ,γa-H )はaによって変化する(αa-H(a) ,βa-H(a) ,γa-H(a) )とする。さらに、Aa-H は他の軸(C軸)位置の影響を受ける場合、(αa-H ,βa-H ,γa-H )は(a,c)によって変化する(αa-H(a,c) ,βa-H(a,c) ,γa-H(a,c) )とする。(図13参照)
・ nA-H :Aa-H の方向ベクトルである。
主軸旋回中心線の組付け誤差(並進誤差δs-H(δsx-H ,δsy-H ,δsz-H )、回転誤差(αs-H ,βs-H ,γs-H ))に着目すると、A=0,C=0の時の、回転軸(A,C軸)依存の並進誤差補正量(ΔXR,ΔYR,ΔZR)と回転誤差補正量(ΔIR,ΔJR,ΔKR)は、それぞれ −δs-H(−δsx-H ,−δsy-H ,−δsz-H )、(−αs-H ,−βs-H ,−γs-H )である。
なお、工具ヘッドにおける誤差に対してそれを引き戻すように補正を行うので、工具ヘッドにおける誤差を符号反転した値が補正量である。A=aおよびC=cの時、A軸およびC軸回転によってδs-H および(αs-H ,βs-H ,γs-H )は次のように変化する。
A=aおよびC=cとなるよう工具ヘッドが回転する時、実際のA軸(ずれたA軸、Aa-H )周りにa、および実際のC軸(ずれたC軸、Ac-H )周りにc回転した時の計算を行う。並進回転誤差補正量演算部42(図9参照)がこの計算を行う。
Aa-H を中心にして主軸旋回中心線の並進誤差 δs-H(δsx-H ,δsy-H ,δsz-H )をaだけ回転し、さらにAc-H を中心にしてcだけ回転する。
Aa-H の方向を示すベクトルnA-H を中心にして、aだけ回転するマトリックスをMa-H とする。
A=0の時のAc-H の方向を示すベクトルnC-H を中心にして、cだけ回転するマトリックスをMc-H とする。Aa-Tを中心にして主軸旋回中心線の並進誤差δs-H(δsx-H ,δsy-H ,δsz-H )をaだけ回転し、さらにAc-Tを中心にしてcだけ回転するとは、δa-H におけるnA-H を中心にしてδs-H(δsx-H ,δsy-H ,δsz-H )をaだけ回転し、さらにδc-H におけるnC-H を中心にしてcだけ回転することである。さらに並進誤差補正量は誤差の符号反転値である。したがって、A軸位置(a)およびC軸位置(c)に対応する、つまり回転軸依存の並進誤差補正量(ΔXR,ΔYR,ΔZR)は数7式のようになる。
(αs-H ,βs-H ,γs-H )がAa-H を中心にしてaだけ回転しさらにAc-H を中心にしてcだけ回転する。
A=a,C=cの時の正しい主軸旋回中心線方向のベクトルをnz-H とする。
A=aかつC=cの時にその位置に対応する、つまり回転軸依存の回転誤差補正量(ΔIR,ΔJR,ΔKR)による回転マトリックスMIは第1実施形態と同様数8式のようになる。
<1> 対象機械と誤差
図14に対象機械である混合型多軸加工機(5軸加工機)を示す。ここでは、工具ヘッドがA軸で回転するとともにX,Y,Z軸で移動し、テーブルがC軸で回転する。工具ヘッドが回転軸1軸で回転しテーブルが他の回転軸1軸で回転する加工機であれば他の軸構成であってもよい。
工具ヘッドについて工具ヘッドが回転軸2軸でなく回転軸1軸で回転する点を除けば第2実施形態と同じであり、テーブルについてテーブルが回転軸2軸でなく回転軸1軸で回転する点を除けば第1実施形態と同じであるので、本実施形態の説明は簡略化して行う。図14において、例えばδa-Hと(αa-H,βa-H,γa-H)とは図12のδc-Hと(αc-H,βc-H,γc-H)同様に本来は別のベクトルであるが、スペースが無いので簡略化して1本のベクトルで表記している。
第1実施形態におけるC軸のみの計算を行う。つまり、a=0,αa-T=0,βa-T=0,γa-T=0,δax-T=0,δay-T=0,δaz-T=0として第1実施形態における回転軸(C軸)依存の並進誤差補正量(ΔXC,ΔYC,ΔZC)および回転誤差補正量(ΔIC,ΔJC,ΔKC)を求める。
<3−1> 数値制御装置内並進誤差補正量、回転誤差補正量データテーブルへの入力
従来技術として、図15のようなC軸用、A軸用それぞれに1次元のデータテーブルがある。各格子点(ai)(i=1,2,,,)に対応する並進誤差補正量(ViX,ViY,ViZ)、回転誤差補正量(ViI,ViJ,ViK)を入力して設定するようになっている。
したがって、各(ai)における(ΔXA,ΔYA,ΔZA)および(ΔIA,ΔJA,ΔKA)を求め、並進誤差補正量(ViX,ViY,ViZ)、回転誤差補正量(ViI,ViJ,ViK)として入力して設定する。つまり、並進回転誤差補正量作成装置は、a=aiとして、上記のように回転軸(A軸)依存の並進誤差補正量(ΔXA,ΔYA,ΔZA)および回転誤差補正量(ΔIA,ΔJA,ΔKA)を求め、数11式によって(ai)における並進誤差補正量(ViX,ViY,ViZ)、回転誤差補正量(ViI,ViJ,ViK)として数値制御装置に入力して設定する。
ブロック図としては図6および図7と同じであるので説明を省略する。
特許文献2のように並進誤差補正量と回転誤差補正量にもとづいて補正を行う数値制御装置がある。並進回転誤差補正量作成装置40は、そのような数値制御装置50から回転軸2軸の位置(a,c)を得、上記のように求められた回転軸依存の並進誤差補正量(ΔXA,ΔYA,ΔZA)(ΔXC,ΔYC,ΔZC)と回転誤差補正量(ΔIA,ΔJA,ΔKA)(ΔIC,ΔJC,ΔKC)をその数値制御装置50に入力しその数値制御装置50が補正を行う。ブロック図としては図9と同じであるので説明を省略する。また、第1実施形態と同様、この並進回転誤差補正量作成装置40は数値制御装置内に存在する構成としてもよい。
Cc-T 本来のC軸回転中心線
Ct-T 本来のテーブル中心線
Cw-T 本来のワーク中心線
Aa-T ずれたA軸回転中心線
Ac-T ずれたC軸回転中心線
At-T ずれたテーブル中心線
Aw-T ずれたワーク中心線
nA-T ずれたA軸回転中心線の方向ベクトル
nC-T ずれたC軸回転中心線の方向ベクトル
nT-T ずれたテーブル中心線の方向ベクトル
nw-T ずれたワーク中心線の方向ベクトル
4 工具ヘッド
6 工具
8 工具先端点
10 ずれたワーク
12 ずれたワーク設置面
20 加工プログラム
30 数値制御装置
31 指令解析部
32 補間部
33 並進誤差補正量、回転誤差補正量データテーブル
34X X軸サーボ
34Y Y軸サーボ
34Z Z軸サーボ
34A A軸サーボ
34C C軸サーボ
40 並進回転誤差補正量作成装置
41 並進回転誤差補正量入力部
42 並進回転誤差補正量演算部
43 組付け誤差
44 組付け誤差設定部
50 数値制御装置
51 指令解析部
52 補間部
Claims (7)
- 少なくとも回転軸2軸を有する多軸加工機における回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量を作成する並進回転誤差補正量作成装置において、
前記多軸加工機における少なくともテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差をあらかじめ設定する組付け誤差設定部と、
前記組付け誤差および前記回転軸2軸の位置による演算式によって前記並進誤差補正量を、および前記回転軸2軸の位置による前記テーブル面または前記主軸旋回中心線の正しい方向ベクトルと回転誤差補正量と前記組付け誤差および前記回転軸2軸の位置による前記テーブル面または前記主軸旋回中心線の実際の方向ベクトルによる方程式を解く演算式によって前記回転誤差補正量を、演算する並進回転誤差補正量演算部と、
前記演算された前記並進誤差補正量および前記回転誤差補正量を前記多軸加工機を制御する数値制御装置に入力する並進回転誤差補正量入力部を有することを特徴とする並進回転誤差補正量作成装置。 - 前記回転軸2軸の位置は数値制御装置から補間周期毎に得る回転軸2軸の位置であることを特徴とする請求項1に記載の並進回転誤差補正量作成装置。
- 加工プログラムを解析し補間する数値制御部および回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量を作成する並進回転誤差補正量作成装置を有し、少なくとも回転軸2軸を有する多軸加工機を制御する数値制御装置において、
前記並進回転誤差補正量作成装置は、
前記多軸加工機における少なくともテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差をあらかじめ設定する組付け誤差設定部と、
前記組付け誤差および前記回転軸2軸の位置による演算式によって前記並進誤差補正量を、および前記回転軸2軸の位置による前記テーブル面または前記主軸旋回中心線の正しい方向ベクトルと回転誤差補正量と前記組付け誤差および前記回転軸2軸の位置による前記テーブル面または前記主軸旋回中心線の実際の方向ベクトルによる方程式を解く演算式によって前記回転誤差補正量を、演算する並進回転誤差補正量演算部と、
前記演算された前記並進誤差補正量および前記回転誤差補正量を数値制御部に入力する並進回転誤差補正量入力部とからなる前記並進回転誤差補正量作成装置であることを特徴とする数値制御装置。 - 前記回転軸2軸の位置は数値制御部から補間周期毎に得る回転軸2軸の位置であることを特徴とする請求項3に記載の数値制御装置。
- 前記回転軸2軸はテーブル回転用回転軸2軸であり、前記多軸加工機はテーブル回転型多軸加工機であり、前記組付け誤差はテーブル面の組付け誤差および前記テーブル回転用回転軸2軸の組付け誤差であることを特徴とする請求項1乃至請求項2の何れか1つに記載の並進回転誤差補正量作成装置。
- 前記回転軸2軸は工具ヘッド回転用回転軸2軸であり、前記多軸加工機は工具ヘッド回転型多軸加工機であり、前記組付け誤差は主軸旋回中心線の組付け誤差および前記工具ヘッド回転用回転軸2軸の組付け誤差であることを特徴とする請求項1乃至請求項2の何れか1つに記載の並進回転誤差補正量作成装置。
- 前記回転軸2軸はテーブル回転用回転軸1軸および工具ヘッド回転用回転軸1軸であり、前記多軸加工機はテーブル回転用回転軸1軸および工具ヘッド回転用回転軸1軸を有する混合型多軸加工機であり、前記組付け誤差はテーブル面の組付け誤差、テーブル回転用回転軸1軸の組付け誤差、工具ヘッド回転用回転軸1軸の組付け誤差および主軸旋回中心線の組付け誤差であることを特徴とする請求項1乃至請求項2の何れか1つに記載の並進回転誤差補正量作成装置。
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