CN102947137B

CN102947137B - 停车支援装置

Info

Publication number: CN102947137B
Application number: CN201180030031.6A
Authority: CN
Inventors: 门胁淳; 田中优; 立花裕之; 深谷昌央; 友泽元克; 佐藤功祐; 小寺谦司
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2010-06-18
Filing date: 2011-06-08
Publication date: 2016-06-29
Anticipated expiration: 2031-06-08
Also published as: US9043083B2; EP2583869A1; JP5440867B2; CN102947137A; EP2583869A4; JP2012001144A; WO2011158713A1; EP2583869B1; US20130060421A1

Abstract

本发明的停车支援装置具有区域检测部，该区域检测部能够在车辆的左右至少一个方向一侧检测多处能够停放车辆的能够停车区域，该停车支援装置使拍摄包含能够停车区域的车辆的周围的情景的拍摄图像显示在监控装置上，并且，使表示停车目标候补的图形图像在拍摄图像上的与由区域检测部检测出的能够停车区域对应的位置与拍摄图像重叠，能够基于来自车辆的驾驶装置的指示输入，选择停车目标候补内的一个作为停车目标。

Description

停车支援装置

技术领域

本发明涉及一种停车支援装置（驻车辅助装置），该停车支援装置对车辆停车时的驾驶操作进行支援。

背景技术

作为对停车（驻车）时的驾驶操作进行支援的停车支援装置，已经有如下的***投入到实际应用中：自动进行操舵（转向）并将车辆引导至设定的停车目标位置的***；向驾驶员指示操舵方向或操舵量的***。以往，在设定停车目标位置时，驾驶员需要操作设置于车内的带有设定开关和触摸屏（触摸面板）的监控装置等的输入单元。相对于此，提出一种无需借助这些在通常驾驶操作中用不到的输入单元就能够设定停车目标位置的停车支援装置。在日本特开2008-201363号公报（专利文献1）中公开了一种基于驾驶员操作方向盘来设定停车方式及停车目标位置的停车支援装置。由此，在操作方向盘向左右某一个方向转动的量达到规定量以上时，该停车支援装置设定与向左右某一个方向的车库停车相对应的停车目标位置。在操作方向盘向左右某一个方向转动的量没有达到规定量以上的情况下，该停车支援装置设定与向左侧方向的纵列停车相对应的停车目标（专利文献1：图5及图9、第27～36段落等）。

但是，设定的停车目标位置是停车支援装置针对车辆位置自动设定的（专利文献1：图7等）。因此，驾驶员不能充分自由地选择针对车辆的停车目标位置。例如，即使在购物中心的停车场等有多个停车位空置，驾驶员想要在距离出入口近的车位停车的情况下，有时会根据车辆的位置关系而设定成与驾驶员希望的车位不同的车位。即，虽然专利文献1的停车支援装置能够选择多个停车目标位置，但这些停车目标位置与停车方式一一对应。即，虽然能够选择停车方式，但对各停车方式规定了唯一的停车目标位置，因此不能够选择任意的停车目标位置。

此外，停车目标位置的设定方法不限于像专利文献1那样针对车辆位置来进行设定的方法。例如，还有像日本特开2007－290557号公报(专利文献2)公开的那样，在行驶过程中利用声纳(声波定位仪)等检测空置空间的方法，或图像识别出表示停车位的白线的方法(专利文献2：图2、图5、第27、第45段落等)。但是，无论采用哪种方法，驾驶员都不能在不借助通常驾驶操作中用不到的输入单元的前提下简单地设定任意的停车目标位置。在专利文献2中，能够选择第一目标停车位置和第二目标位置，并且能够选择利用声纳等在行驶过程中检测出的空置空间或通过图像识别出白线从而识别出的停车位。但是，停车支援装置是基于检测结果的可靠性自动地进行上述选择的，而不是驾驶员能够随意设定希望的停车目标位置的***。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-201363号公报

专利文献2：日本特开2007-290557号公报

发明内容

发明要解决的问题

鉴于上述技术背景，需要一种驾驶员无需借助在通常驾驶操作中用不到的输入单元就能够充分自由简单地设定停车目标位置的手段。

用于解决问题的手段

鉴于上述问题的本发明提供一种停车支援装置，该停车支援装置的特征结构为具有：区域检测部，其在车辆行驶过程中在所述车辆的左右至少一个方向一侧检测多处能够停车区域，所述能够停车区域为能够停放车辆的区域；拍摄图像获取部，其获取拍摄所述车辆的周围情景而得的拍摄图像；显示控制部，其在监控装置上显示所述拍摄图像，并且，使表示停车目标候补的图形图像在所述拍摄图像上的与由所述区域检测部检测出的所述能够停车区域对应的位置，与所述拍摄图像重叠；选择部，其能够基于来自所述车辆的驾驶装置的指示输入，选择所述停车目标候补内的一个作为停车目标。

根据该特征结构，驾驶员能够在不打乱通常驾驶操作姿势的前提下，选择希望的停车位置。能够通过通常驾驶操作来选择停车位置，而不需要例如另外操作触摸屏等。

另外，优选地，本发明的停车支援装置的所述选择部能够选择位于所述车辆的左右至少一个方向上的多个所述停车目标候补内的一个停车目标候补作为所述停车目标。在车辆的左右两侧的想要停放车辆的方向上空有多个停车位置的情况下，驾驶员能够选择希望的停车位置。例如，有助于想要在距离购物中心等的入口近的位置停车的情况。

在此，优选地，所述驾驶装置为所述车辆的操舵装置。由于在驾驶车辆时，驾驶员保持操舵装置，所以在选择希望的停车位置时无需进行不必要的操作，即操作非常简便。另外，虽然在停车时需要使车辆转向的操舵，但此时的操舵中的至少一部分操舵能够在选择停车目标位置时执行。即，由于在选择停车目标位置时，能够在车辆开始移动时的初始舵角的方向上前进少许距离，所以能够缩短在选择了停车目标位置之后停车所需的时间。

另外，优选地，本发明的停车支援装置的所述选择部选择位于所述操舵装置的操舵方向上的所述停车目标候补作为所述停车目标。特别优选地，在所述区域检测部在所述车辆的左右两侧检测出所述能够停车区域的情况下，所述选择部从与检测出的所述能够停车区域相对应的所述停车目标候补中，选择与所述操舵装置的操舵方向相对应的方向上的所述停车目标候补作为所述停车目标。如上所述，虽然在停车时需要使车辆转向的操舵，但是能够基于此时的操舵方向来选择停车目标位置。由于在选择停车目标位置时的操舵能够充当在车辆开始移动时的初始舵角，所以能够缩短在选择了停车目标位置之后停车所需的时间。

此外，在没有在车辆左右两侧都检测出能够停车区域的情况下，即，即使在仅在左右的某一个方向上检测出能够停车区域的情况下，也可以选择位于操舵装置的操舵方向上的停车目标候补。即，无论是否在车辆左右两侧检测出能够停车区域，本发明的停车支援装置的所述选择部都可以选择位于所述操舵装置的操舵方向上的所述停车目标候补作为所述停车目标。在该情况下，在向没有检测出能够停车区域的方向操舵时，不会选择任何停车目标候补，在向检测出能够停车区域的方向操舵时，选择某一个停车目标候补。由此，即使在仅在左右某一个方向上检测出能够停车区域的情况下，也能够通过向与用于使车辆转向的操舵方向相同的方向操舵来择停车目标。

另外，优选地，本发明的停车支援装置的所述选择部基于所述操舵装置的操作量来进行选择，该操作量越大，选择位于距离所述车辆越近的位置的所述停车目标候补作为所述停车目标。若操舵装置的操舵量大，则车辆转向的程度大。因此，适合于在距离车辆较近的位置停车。因此，优选地，操作量越大，选择距离车辆越近的位置的停车目标候补作为停车目标。特别是，通过将利用该操作量（操舵量）进行选择的方式和利用上述操舵方向进行选择的方式组合，能够很好地适用于停车操作（操舵）和用于选择停车目标的操作（操舵）。因此，驾驶员能够从与在大范围内检测出的能够停车区域相对应的停车目标候补中，通过通常驾驶操作来选择希望的停车目标。即，驾驶员能够将用于通常驾驶操作的驾驶装置作为输入单元，充分自由简单地设定停车目标位置。

若决定了停车目标，则停车支援装置计算向停车目标移动的停车路线，并进行沿着该停车路线的引导。作为停车路线的计算的初始条件，需要转向轮的操舵角，即操舵装置的操作量。由此，若采用以下的结构方式，则能够在选择停车目标之后立即开始进行引导，很方便，该结构为方式：将在选择所述停车目标时的所述操舵装置的操作量视为（作为）在沿着向所述停车目标移动的停车路线进行引导时的初始舵角。

作为在停车场停车的通常的停车过程之一，一般一边寻找空置的停车位一边通过停车场行驶路线，用后视镜确认找到的停车位，然后开始后退停车。在将本发明应用于这种停车过程的情况下，可以构成为：显示在所述监控装置上的拍摄图像为使拍摄所述车辆的后方而成的图像左右镜像翻转后的图像，并且选择重叠在所述拍摄图像上的停车目标候补内的一个停车目标候补作为停车目标。通过采用这种结构，在后退停车时，可以将在选择在监控装置上显示的位于操舵方向上的停车目标候补作为停车目标时的操舵，充当在车辆开始移动时的初始舵角的一部分，所以很方便。

附图说明

图1是示意性地表示车辆的***结构的一个例子的框图。

图2是示意性地表示停车支援装置的功能结构的一个例子的框图。

图3是表示检测空置区域的例子的说明图。

图4是表示表面形状信息的一个例子的说明图。

图5是表示在停车场内检测空置区域的例子的说明图。

图6是表示空置区域的检测结果的一个例子的说明图。

图7是表示能够停车区域的检测结果的一个例子的说明图。

图8是利用显示图像来说明图像识别划分线（划分车位的线）的原理的图。

图9是表示停车目标候补的显示例的图。

图10是表示选择图9的停车目标候补中的一个停车目标候补的第一例的图。

图11是表示选择图9的停车目标候补中的一个停车目标候补的第二例的图。

图12是表示选择图9的停车目标候补中的一个停车目标候补的第三例的图。

图13是表示选择停车目标候补的处理的一个例子的流程图。

具体实施方式

下面，基于附图，对本发明的停车支援装置的实施方式进行说明。如图1所示，停车支援装置10具有CPU（centralprocessingunit：中央处理器）5，该CPU5进行图像识别和预测路线等的高级的计算处理，是停车支援装置10的核心。CPU5利用保存在程序存储器6中的程序及参数来执行各种计算处理。另外，根据需要，CPU5将拍摄图像等暂时存储到工作存储器7内以执行计算。在此，例示了程序存储器6和工作存储器7为与CPU5分离的存储器，但它们也可以与CPU5集成在同一个封装内。停车支援装置10构成为将CPU5、存储器与CPU5及存储器的***电路一并作为驾驶支援ECU（electroniccontrolunit：电子控制单元）9。停车支援装置10的各功能部通过硬件和软件的共同作用得以实现。在本例子中，将CPU5作为了核心，停车支援装置10也可以构成为将DSP（digitalsignalprocessor：数字信号处理器）等其它的逻辑计算处理器或逻辑电路作为核心。

如图1所示，通过摄像头1（车载照相机、摄像头）拍摄的图像经由图像处理模块2显示在监控装置4上，该图像处理模块2具有叠印部（superimpose）2a、图形描画部2b、帧存储器2c等。与CPU5或程序存储器6同样地，图像处理模块2作为本发明的拍摄图像获取部15及显示控制部17发挥功能（参照图2）。摄像头1是数字摄像头，其利用CCD（chargecoupleddevice：电荷耦合元件）或CIS（CMOSimagesensor：CMOS图像传感器）等的摄像元件，按照时间序列拍摄每秒15～30帧的二维图像，并经由数字转换而输出视频数据（拍摄图像）。各帧的二维图像保存在帧存储器2c内，并且能够针对每一帧实施图像处理或图形重叠。由CPU5向图形描画部2b发出描画指示或向叠印部2a发出图形重叠指示。

例如，监控装置4可以兼用作导航***的监控装置。如图1所示，监控装置4具有：显示部4a、形成于显示部4a的触摸屏4b、扬声器4c。显示部4a显示由图像处理模块2提供的摄像头1的拍摄图像、图形图像、将拍摄图像和图形图像合成的合成图像等。作为一个例子，显示部4a由液晶显示器构成。触摸屏4b为压敏式或静电式的指示输入装置，其与显示部4a一起形成，能够输出手指等接触的位置来作为定位数据。在图1中，例示出扬声器4c设置在监控装置4内的情况，也可以将扬声器4c设置在车门内侧等其它地方。扬声器4c按照CPU5的指示，输出由语音处理模块3提供的语音。此外，有时CPU5也可以仅通过蜂鸣器8发出通知音效。

在图1中，CPU5能够经由用附图标记50表示的车内网络与各种***及传感器通信连接。在本实施方式中，作为车内网络例示了CAN（controllerareanetwork：控制器局域网络）50。如图1所示，停车支援装置10（CPU5）与车内的动力转向***31及制动***37连接。这些***，与停车支援装置10同样地构成为以CPU等的电子电路为核心，与驾驶支援ECU9同样地构成为以与***电路一起构成的ECU为核心。

动力转向***31为电动动力转向（EPS：electricpowersteering）***或SBW（steer-by-wire：线控转向）***。该***将由促动器41提供的辅助转矩施加给由驾驶员操作的方向盘，还通过促动器41驱动方向盘或转向轮来进行自动操舵（转向）。制动***37为抑制抱死制动的ABS（antilockbrakingsystem：防抱死制动***）、抑制在转弯时车辆发生侧滑的侧滑防止装置（ESC：electronicstabilitycontrol：电子稳定控制）、具有使制动力增强的制动辅助等的电动制动***或BBW（brake-by-wire：线控制动）***。该***能够经由促动器47向车辆90施加制动力。

在图1中，作为各种传感器的一个例子，转向传感器21、车轮速度传感器23、变速杆开关25、油门传感器29与CAN50连接。转向传感器21为检测方向盘的操舵量（旋转角度）的传感器，由例如霍尔元件等构成。停车支援装置10从转向传感器21获取由驾驶员操作方向盘的操舵量和自动操舵时的操舵量，来执行各种控制。

车轮速度传感器23为检测车辆90的车轮的旋转量和单位时间内的旋转数的传感器，由例如霍尔元件等构成。停车支援装置10基于从车轮速度传感器23获取的信息来计算车辆90的移动量等，以执行各种控制。也有时将车轮速度传感器23设置在制动***37内。制动***37检测由于左右车轮的旋转差等而引起的抱死制动、车轮空转、侧滑的征兆等，以执行各种控制。在车轮速度传感器23设置在制动***37内的情况下，停车支援装置10经由制动***37获取信息。制动传感器27为检测制动踏板的操作量的传感器，停车支援装置10经由制动***37获取信息。例如在自动操舵中踩下制动踏板的情况下，停车支援装置10视为正处于不适合自动操舵的环境中，从而能够进行中断或者中止自动操舵的控制。

变速杆开关25为检测变速杆的位置的传感器或开关，由位移传感器等构成。停车支援装置10例如能够在将挡位设定为倒退挡的情况下开始支援控制，在从倒退挡转换成前进的情况下终止支援控制。

另外，检测操作方向盘的操作转矩的转矩传感器22也能够检测驾驶员是否握住方向盘。在自动操舵中驾驶员为了操作方向盘而紧握方向盘的情况下等，停车支援装置10视为正处于不适合自动操舵的环境下，从而能够进行中断或者中止自动操舵的控制。另外，在自动操舵时，通常利用因发动机怠速（idling）引起的车辆90的缓慢移动。因此，在通过油门传感器29检测出驾驶员对油门进行了操作的情况下，停车支援装置10视为正处于不适合自动操舵的环境下，从而能够进行中断或者中止自动操舵的控制。

图1示出的各种***和传感器、连接这些各种***和传感器的连接方式仅为一个例子，也可以采用其它的结构或连接方式。另外，如上所述，传感器可以直接连接到CAN50上，也可以经由各种***连接到CAN50上。

如上所述，停车支援装置10构成为以CPU5为核心，构成该停车支援装置10的单元与保存在程序存储器6内的程序（软件）共同作用来实施用于停车支援的各种计算。停车支援的种类，列举如下：

（1）在搭载在车内的监控器上放映车辆后方的影像，并且重叠显示车宽延长线、预测路线等的引导线；

（2）设定停车目标，通过语音等指示驾驶员的操作，从而进行引导；

（3）还有驾驶员仅负责调整速度，通过自动操舵进行向停车目标的引导。

在（2）及（3）中，设定了停车目标，针对该停车目标的检测也有多种多样的方法。例如有：

（a）在经过停车目标位置时，利用声纳（间隙声纳33：ClearanceSonar）等检测并自动识别空置区域，来检测停车目标；

（b）例如通过图像识别划分线来检测停车目标；

（c）为了提高精度，综合采用上述（a）和（b）等多个方法。

在本实施方式中，以上述（3）所述的驾驶员仅负责调整速度，通过自动操舵向停车目标引导车辆的停车支援装置为例子进行说明。另外，在本实施方式中，以上述（c）所述的综合采用通过声纳等检测空置区域和图像识别划分线的方法来检测停车目标的结构为例子进行说明。但是，当然利用驾驶员手动操舵的停车支援装置也能够应用本发明。另外，无论是在单独利用声纳或拍摄图像的方法还是通过其它的方法检测停车目标位置的情况下，都能够应用本发明。因此，下面说明的实施方式仅为一个例子，而不限定本发明。

如上所述，停车支援装置10构成为以CPU5为核心的ECU9，通过硬件和软件的共同作用来实现该停车支援装置10的功能。图2通过框图示意性地表示停车支援装置10的功能结构的一个例子。也可以通过硬件和软件的共同作用来实现各功能部的功能，在ECU9中不需要独立设置各功能部。如图2所示，停车支援装置10构成为具有区域检测部11、拍摄图像获取部15、累积部16、显示控制部17、选择部18、决定部19。区域检测部11构成为具有距离数据获取部12、空置区域检测部13、划分线识别部14。

下面，对各功能部进行说明。区域检测部11为能够检测出多处能够停车区域（后述的附图标记G）的功能部，其中能够停车区域为能够停放车辆90的区域。此外，在此，能够检测出多处是指，在车辆90的左右的至少一个方向一侧能够检测出多处能够停车区域G。例如，能够在车辆90的左侧方向上检测出两处能够停车区域G，或者在车辆90的右侧方向上检测出两处能够停车区域G，或者在车辆90的左侧方向上检测出两处、在车辆90的右侧方向上检测出一处合计三处能够停车区域G。当然，还能够在左右两个方向上分别检测出两处以上合计四处以上的能够停车区域G。

如上所述，区域检测部11具有距离数据获取部12和空置区域检测部13。距离数据获取部12为获取间隙声纳33等的距离传感器的检测结果的功能部，空置区域检测部13为基于距离传感器的检测结果来检测空置区域的功能部。下面，以通过识别其它车辆来检测出用于停车的空置区域的情况为例进行说明。如图3所示，在车辆90上搭载有作为朝向侧面的点式传感器（pointsensor）的间隙声纳33（距离传感器）。也可以搭载单一光束传感器（singlebeamsensor）或激光雷达等其它的距离传感器。车辆90在经过停放的其它车辆100（下面，称为停车车辆）的旁边时，通过间隙声纳33测量与停车车辆100之间的距离。例如，间隙声纳33随着车辆90的移动来测量与停车车辆100之间的距离，获取如图4所示的表面形状信息S。

停车车辆100的表面形状信息S为随着车辆90的移动距离而变化的离散的数据。此外，车辆90的移动速度、移动距离、移动时间被规定为线性的。例如，在车辆90匀速移动的情况下，若按照规定时间间隔进行测量，则相当于按照移动距离来进行测定。ECU9能够基于车轮速度传感器23的检测结果来获取车辆90的移动速度和移动距离。作为结果，只要为能够获得大致均匀的表面形状信息S的方法，则采用任何方法都可以。

空置区域检测部13对存储在程序存储器6等内的通常的车辆保险杠形状和表面形状信息S的吻合程度进行计算。然后，按照规定的基准，在判断为表面形状信息S相当于车辆的保险杠形状的情况下，该表面形状信息S存在的区域被检测为“已停车区域（空间）”。相反地，针对不相当于“已停车区域”的区域，被检测为“空置区域（空间）”。

图5通过俯视图示出了车辆90一边经过例如购物中心等的停车场的通路，一边检测“空置区域”的例子。就不存在停车车辆100的空间而言，例如理论上在相邻停车位内停放的两台停车车辆100之间的空间被检测为空置区域。但是，将图5中的沿着车辆90的前进方向的规定长度设为阈值，在检测出该区域不是已停车区域且全长在上述阈值以上的情况下，将该区域检测为空置区域E。另外，在检测出相邻停车位连续不是已停车区域的情况下，理论上将该相邻停车位检测为（可停）一台车的空置区域E。但是，在以上述方式检测出很宽阔的空置区域E之后，可以对该空置区域E进行分划，设置假想的界线，以将该空置区域E设定为多处空置区域E。图6示意性地示出了以上述方式检测出的“空置区域E”及“已停车区域Ｆ”的一个例子。此外，由于空置区域E是随着车辆90的移动而被检测出的，所以位于与车辆90相距规定距离的范围内的空置区域E全部累积至以工作存储器7等作为核心的累积部16中。

还能够利用距离数据获取部12和空置区域检测部13来检测多个空置区域E，并将检测出的多个空置区域E设定为能够停车区域G。但是，在本实施方式中，区域检测部11构成为还具有划分线识别部14，通过图像识别出空置区域E的划分线W，来检测出如图7所示的能够停车区域G。在后面对划分线W的图像识别进行说明。如上所述，基于图3～图7，区域检测部11能够在车辆90的左右至少一个方向一侧检测出多处能够停放车辆90的能够停车区域G。在此，之所以认为能够检测出（能够停车区域G），是因为若停车位不为空则不能检测出该停车位，区域检测部11为检测出多处能够停放车辆90的能够停车区域G的功能部。在图7中，示出了在车辆90的左侧方向上检测出三处、在右侧方向上检测出两处合计五处的能够停车区域G的例子。

如上所述，利用摄像头1拍摄的拍摄图像经由图像处理模块2而显示在监控装置4上。图8示出了在监控装置4上显示出利用位于图5示出的位置的车辆90的摄像头1拍摄的拍摄图像的例子。图5的附图标记V表示搭载在车辆90上的摄像头1的拍摄范围。此外，由于监控装置4配置于比驾驶员的就座位置（驾驶座席）更靠近前方的位置，所以在监控装置4的显示部4a上显示的图像为如图8所示的使拍摄图像左右镜像翻转的图像。即，在显示部4a上显示出与驾驶员经由后视镜观看车辆90后方情景的情况相同的视觉效果。拍摄图像也用于由划分线识别部14进行的划分线W的图像识别。当然，不需要将镜像图像用于划分线W的图像识别，但是在此，为了易于理解，利用与监控装置4的显示相同的镜像图像来说明划分线W的图像识别。

划分线识别部14基于拍摄图像获取部15从摄像头1获取的拍摄图像进行划分线W的图像识别。划分线识别部14在进行划分线W的图像识别之前，作为预处理，设定图像处理的对象区域即关注区域ROI（regionofinterest）。将关注区域ROI设定为与通过空置区域检测部13检测出的空置区域E相当的图像区域。由于空置区域E及关注区域ROI为图像处理上的概念，所以实际上不需要显示在监控装置4上。在此，为了说明图像识别的顺序而在图8中示出了空置区域E及关注区域ROI。划分线识别部14对关注区域ROI进行图像处理，并且检测划分线W以检测能够停车区域G（进行图像识别）。与拍摄图像的整体相比，将关注区域ROI设定为相当小的区域，由于是在该关注区域ROI中执行划分线W的图像识别，所以能够减轻计算负荷。

在图8中，示出了对一处空置区域E设定关注区域ROI的例子，同样地，也可以对其它空置区域E设定关注区域ROI，并通过检测划分线W来检测能够停车区域G。如上所述，车辆90一边移动，一边检测空置区域E，车辆90的拍摄范围V也随着车辆90的移动而变化。因此，优选地，对伴随车辆90的移动而检测出的空置区域E依次实施划分线W的识别，并且检测能够停车区域G。另外，位于与车辆90相距规定距离的范围内的空置区域E全部累积至以工作存储器7等作为核心的累积部16中。

显示控制部17为一个功能部，其将拍摄图像显示在监控装置4上，并且在拍摄图像上的与通过区域检测部11检测出的能够停车区域G对应的位置，将表示停车目标候补H的图形图像重叠显示在拍摄图像上。图9示出了将检测出的多处能够停车区域G作为停车目标候补H显示在监控装置4上的例子。如图9的（c）部分所示，在监控装置4上，利用在图中以虚线表示的图形图像，将检测出的多处能够停车区域G作为停车目标候补H重叠在拍摄图像上。停车目标候补H作为例如黄色的图形图像重叠在拍摄图像上。在图9中，示出了三个停车目标候补H1、H2、H3。

选择部18为一个功能部，其能够基于来自车辆90的驾驶装置的指示输入，选择停车目标候补H内的一个作为停车目标（在图10～图12中用附图标记T表示）。驾驶员通过操作作为驾驶装置的方向盘51（操舵装置），能够从多个停车目标候补H选择一个作为停车目标。图9的（a）部分表示与图5相对应的停车场的一部分的俯视图。如图9的（a）部分所示，停车目标候补H1～H3为没有停放停车车辆100的空置车位。图9的（b）部分示意性地表示方向盘51和变速杆55。图9的（b）部分表示车辆90以图5示出的方式沿着停车场的通路直行并停车，并且将变速杆55设定为倒退挡的状态，方向盘51为中立位置。因此，如图9的（c）部分所示，没有选择任何检测出的能够停车区域G（停车目标候补H），所有的停车目标候补H都显示成未选择状态的黄色的图形图像。

显示控制部17显示多个停车目标候补H作为图形图像，选择部18选择停车目标候补H的内的一个作为停车目标T。当然，在区域检测部11没有检测出能够停车区域G的情况下，不将停车目标候补H显示为图形图像，选择部18也不会从停车目标候补H中选择停车目标T。在通过区域检测部11仅检测出一个能够停车区域G的情况下，显示控制部17可以显示一个停车目标候补H作为图形图像，也可以从一开始就将该区域显示为停车目标T。在显示控制部17显示一个停车目标候补H作为图形图像的情况下，选择部18能够进行如下的选择：选择该停车目标候补H，或者保持未选择状态。在仅检测出一个能够停车区域G的情况下，并且在显示控制部17从一开始就将该区域显示为停车目标T的情况下，选择部18的功能处于休止（休眠）状态。

下面，利用图10～图12，对选择图9示出停车目标候补H1～H3内的一个作为停车目标的例子进行说明。图10示出了向右侧方向（箭头R方向）操作方向盘51的情况的例子。通过向右侧方向操作方向盘51，能够选择在车辆90的右侧方向上检测出的停车目标候补H。在图9及图10中，由于在车辆90的右侧方向上仅检测出一个停车目标候补H2，所以能够通过采用规定量以上的操作量向右侧方向操作方向盘51，来选择停车目标候补H2。所选择的停车目标候补H2作为停车目标T，以在图10中用实线表示的方式作为与其它停车目标候补H1、H3不同形式的图形图像重叠显示在拍摄图像上。例如，所选择的停车目标候补H2作为绿色的图形图像重叠在拍摄图像上。在最终决定将该停车目标候补H2作为停车目标T时，车辆90经由在图10的（a）部分中用虚线表示的路线停车。沿着与该虚线的路线对应的方向对转向轮即前轮53进行操舵。优选地，在选择停车目标候补H2时向右侧方向操作方向盘51的操作量，为实现与在图10的（a）部分中用虚线表示的停车路线对应的操舵角的操作量。当然，该操作量也包括使方向盘51旋转一周以上的情况。

决定部19为决定将所选择的（设定的）停车目标T作为停车支援的目标的功能部。ECU9的引导部（图中省略）接收决定部19的决定，计算停车路线和操舵角来引导车辆90。该引导包括：通过自动操舵的引导、通过语音、文字或图形指示驾驶员的操舵量和操舵方向的引导。此外，将所选择的停车目标候补H作为停车目标T的最终决定，是通过对显示在触摸屏4b上的决定按钮（图中省略）进行操作或基于判断为通过驾驶员放松制动踏板而使车辆90开始缓慢行驶的判断结果而作出的。这些根据车辆90的行动而作出的判断，是基于制动传感器27和车轮速度传感器23等的检测结果而实施的。另外，若驾驶员放松保持方向盘51，或者不保持方向盘51，则判断为驾驶员完成了停车目标候补H的选择，从而可以决定将所选择的停车目标候补H作为停车目标T。像这样，根据驾驶员对方向盘51的操作行动而作出的判断，是基于转向传感器21和转矩传感器22等的检测结果而实施的。

图11示出了向左侧方向（箭头L方向）操作方向盘51的情况的例子。通过向左侧方向操作方向盘51，能够选择在车辆90的左侧方向上检测出的停车目标候补H。在图9及图11中，在车辆90的左侧方向上检测出距离车辆90相对较近一侧的停车目标候补H3和相对较远一侧的停车目标候补H1的两个停车目标候补H。若采用相对较小的操作量，即采用第一规定量以上的操作量向左侧方向操作方向盘51，则选择距离车辆90相对较远一侧的停车目标候补H1。与上述同样地，所选择的停车目标候补H1作为停车目标T，以在图11中用实线表示的方式作为与其它停车目标候补H2、H3不同形式的图形图像例如绿色的图形图像重叠显示在拍摄图像上。在决定将该停车目标候补H1作为停车目标时，车辆90经由在图11的（a）部分中用虚线表示的路线停车。沿着与该虚线的路线对应的方向对转向轮即前轮53进行操舵。因此，优选地，在选择停车目标候补H1时向左侧方向操作方向盘51的操作量，是实现与在图11的（a）部分中用虚线表示的停车路线相对应的操舵角的操作量。

图12与图11同样地，示出了向左侧方向（箭头L方向）操作方向盘51的情况的例子。如上所述，通过向左侧方向操作方向盘51，能够选择在车辆90的左侧方向上检测出的停车目标候补H。如图9及图12所示，在车辆90的左侧方向上检测出距离车辆90相对较近一侧的停车目标候补H3和相对较远一侧的停车目标候补H1的两个停车目标候补H。若采用相对较大的操作量，即采用第二规定量以上的操作量向左侧方向操作方向盘51，则选择距离车辆90相对较近一侧的停车目标候补H3，其中，第二规定量比第一规定量大。与上述同样地，所选择的停车目标候补H3作为停车目标T，以在图12中用实线表示的方式作为与其它停车目标候补H1、H2不同形式的图形图像例如绿色的图形图像重叠显示在拍摄图像上。在决定将该停车目标候补H3作为停车目标时，车辆90经由在图12的（a）部分中用虚线表示的路线停车。该路线的曲率比向距离车辆90较远一侧的停车目标候补H1行驶的停车路线大。因此，通过比在选择距离车辆90较远一侧的停车目标候补H1时的方向盘51的操作量（第一规定量）大的操作量（第二规定量），来选择距离车辆90较近一侧的停车目标候补H3。即，优选地，在选择停车目标候补H3时向左侧方向操作方向盘51的操作量，是实现与在图12的（a）部分中用虚线表示的停车路线相对应的操舵角的操作量。

以上述说明的方式，能够检测出多处停车目标候补H，并通过操作方向盘51来选择检测出的多处停车目标候补H内的一个。特别是，在本发明中，能够在车辆90的左右某一个方向上检测出多处停车目标候补H，并且能够通过操作驾驶装置（例如方向盘51）来选择检测出的多处停车目标候补H内的一个。此外，若用于停车的场地不为空，则自然不能检测出多处停车目标候补H，因此能够有如下的考虑。显示控制部17在通过区域检测部11检测出多个能够停车区域G的情况下，使表示停车目标候补H的多个图形图像在拍摄图像上的与各能够停车区域G对应的位置，与拍摄图像重叠。选择部18的动作并不止于选择出车辆90的左侧或右侧的停车目标候补H，还包括从设定在车辆90的左侧或右侧的单侧方向上的多处停车目标候补H中进行的选择，基于来自驾驶装置的指示输入来选择多个停车目标候补H的内的一个停车目标候补H作为停车目标T。

下面，利用图13，对本发明的停车支援装置10的一系列的处理进行整理，图13是示意性地表示从检测空置区域E到选择停车目标候补H为止的一系列的处理的流程图。如上所述，基于图3～图6，车辆90一边移动一边检测空置区域E（#1）。位于与车辆90相距规定距离的范围内的空置区域E全部累积至以工作存储器7等作为核心的累积部16中。即，保存检测结果（#2）。接着，如图8所示，基于检测出的空置区域E来设定关注区域ROI，并且图像识别出划分线W，从而如图7所示，检测出能够停车区域G（#3）。保存该检测结果。即，位于与车辆90相距规定距离的范围内的能够停车区域G全部累积并保存至以工作存储器7等作为核心的累积部16中（#4）。此外，在不再检测出空置区域E的情况下，对整个拍摄图像，或对在拍摄图像上的设定在与车辆90相对应的规定的区域的关注区域ROI，执行划分线W的图像识别。另外，在不存在划分线W的停车场等中检测出空置区域E但没有检测出划分线W的情况下，根据空置区域E设定能够停车区域G。

在步骤#5中，基于变速杆开关25的检测结果，判断变速杆55是否为倒退挡。重复上述步骤#1～#4，直至将变速杆55设定为倒退挡为止。即，由于将位于与车辆90相距规定距离的范围内的空置区域E或能够停车区域G保存在累积部16内，所以在车辆90移动的情况下，随着车辆90的移动，依次检测出新的空置区域E或新的能够停车区域G，并更新保存数据。此时，随着车辆90的移动，将超出与车辆90相距规定距离的范围内的空置区域E或能够停车区域G作废（排除）。在步骤#5中，若判断为变速杆55为倒退挡，则将保存在累积部16内的能够停车区域G设定为停车目标候补H。然后，如图9所示，停车目标候补H与拍摄图像一并作为图形图像显示在监控装置4上（#6）。在此，如图10～图12所示，若驾驶员操作方向盘51，则根据操舵方向或操舵量显示所选择的停车目标候补H（#7、#8）。

如上所述，根据本发明，能够提供一种驾驶员无需借助在通常驾驶操作中用不到的输入单元就能够充分自由简单地设定停车目标位置的停车支援装置。但是，上述实施方式为一个例子，在不脱离本发明的思想的范围内作出的变更都属于本发明的技术的范围。以下，例举这类变更的例子。

（1）在上述说明中，作为用于通常驾驶操作的驾驶装置，例示了操舵装置即方向盘51。但是，驾驶装置不限于操舵装置，另外，操舵装置不限于方向盘51。在福利车辆（残疾人专用车）中，有时利用操纵杆手柄（Stickhandle）作为操舵装置，可以利用这种操纵杆手柄来选择停车目标候补H。另外，如果能够对操作方向指示器的次数进行计数，则也可以利用作为驾驶装置的方向指示器选择停车目标候补H。例如，在向左侧方向操作方向指示器，然后再次向左侧方向操作该方向指示器的情况下，计数为两次，从而选择距离车辆90较远一侧的第二个停车目标候补H。此时，由于仍然向左侧方向操作方向指示器，所以还能够向车辆90的外部发出向左侧方向前进的通知。就向右侧方向操作而言，也相同。

（2）在上述说明中，以方向盘51的操作量越大，选择距离车辆90越近的停车目标候补H的情况为例进行了说明，当然并不限于此。也可以设定为方向盘51的操作量越大，选择距离越远的停车目标候补H，或者，也可以设定为不取决于方向盘51的操作量，而是通过操作次数来选择停车目标候补H。另外，在上述说明中，以在选择停车目标候补H时的方向盘51的操作量相当于在将该停车目标候补H作为停车目标T的情况下的初始舵角的量的情况为例进行了说明，当然并不限于此。在选择停车目标候补H时的方向盘51的操作量可以与在停车支援进行引导时的舵角无关。

（3）在上述说明中，在区域检测部11在车辆90的左右两侧检测出能够停车区域G的情况下，采用了下面的例子：选择部18选择与检测出的能够停车区域G相对应的停车目标候补H内的与方向盘51的操舵方向相对应的方向的停车目标候补H来作为停车目标T（例如图9～图12）。但是，在没有在车辆90的左右两侧都检测出能够停车区域G的情况下，即，即使是仅在仅在左右某一个方向上检测出能够停车区域G的情况下，也可以选择位于方向盘51的操舵方向上的停车目标候补H。即，选择部18可以选择位于方向盘51的操舵方向上的停车目标候补H来作为停车目标T，而不拘泥于在车辆90的左右两侧是否都检测出能够停车区域G。

在该情况下，在向没有检测出能够停车区域G的方向操舵时，不选择任何停车目标候补H作为停车目标T，在向检测出能够停车区域G的方向操舵时，选择某个停车目标候补H作为停车目标T。由此，即使在仅在左右某一个方向上检测出能够停车区域G的情况下，也能够通过向与用于使车辆90旋转的操舵方向相同的方向操舵来择停车目标T。

（4）另外，即使在用操舵装置即方向盘51作为用于通常驾驶操作的驾驶装置的情况下，也不需要操舵方向与所选择的停车目标候补H的方向保持一致。例如，在仅在左右的某一个方向上检测出能够停车区域G的情况下，也不妨碍以不受操舵方向所限而通过例如操舵量等来选择停车目标T的方式构成的结构。

附图标记说明

4：监控装置

11：区域检测部

15：拍摄图像获取部

17：显示控制部

18：选择部

51：方向盘（驾驶装置、操舵装置）

90：车辆

G：能够停车区域

H：停车目标候补

T：停车目标

Claims

1.一种停车支援装置，其特征在于，

具有：

区域检测部，其能够在车辆行驶过程中在车辆的左右至少一个方向一侧检测出多处能够停车区域，所述能够停车区域为能够停放所述车辆的区域，

拍摄图像获取部，其获取拍摄所述车辆的周围情景而成的拍摄图像，

显示控制部，其在监控装置上显示所述拍摄图像，并且，使表示停车目标候补的图形图像在所述拍摄图像上的与由所述区域检测部检测出的所述能够停车区域对应的位置，与所述拍摄图像重叠，

选择部，其能够基于来自所述车辆的驾驶装置的指示输入，选择所述停车目标候补内的一个停车目标候补作为停车目标；

所述驾驶装置为所述车辆的操舵装置；

所述选择部基于所述操舵装置的操作量来进行如下选择：该操作量越大，则选择位于距离所述车辆越近的位置的所述停车目标候补来作为所述停车目标；

在所述停车目标候补中，将被所述选择部选择为所述停车目标的一个停车目标后补，作为与其它停车目标候补不同形式的图形图像而重叠显示在所述拍摄图像上。

2.如权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，

所述选择部能够选择位于所述车辆的左右至少一个方向上的多个所述停车目标候补内的一个停车目标候补作为所述停车目标。

3.如权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，

所述选择部，选择位于所述操舵装置的操舵方向上的所述停车目标候补来作为所述停车目标。

4.如权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于，

在所述区域检测部在所述车辆的左右两侧都检测出所述能够停车区域的情况下，所述选择部从与检测出的所述能够停车区域相对应的所述停车目标候补中，选择与所述操舵装置的操舵方向相对应的方向上的所述停车目标候补来作为所述停车目标。

5.如权利要求1～4中任一项所述的停车支援装置，其特征在于，

选择所述停车目标时的所述操舵装置的操作量，作为在沿着向所述停车目标移动的停车路线进行引导时的初始舵角。

6.如权利要求3所述的停车支援装置，其特征在于，

显示在所述监控装置上的拍摄图像，是使拍摄所述车辆的后方而成的图像左右镜像翻转后的图像，选择重叠在所述拍摄图像上的停车目标候补内的一个停车目标候补作为停车目标。