JP2013154730A - 画像処理装置、画像処理方法、及び、駐車支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 画像に基づいて車両の駐車対象となる駐車領域を検出する画像処理装置であって、車両外部を撮影する撮影装置で得られた画像を取得する画像取得手段と、車両情報を取得する取得装置で得られた車両情報を取得する車両情報取得手段と、前記車両情報取得手段が車両の走行情報を取得すると、前記駐車領域の検出を開始する検出手段と、を備えている。
【選択図】図2
Description
本実施の形態に係る駐車支援システムは、車両の駐車スペースである駐車可能領域へ車両を駐車させる際、車両の運転者に駐車可能領域を提示して駐車制御を支援するシステムである。特に、本実施の形態に係る駐車支援システムにおいては、車両が走行中に自動で駐車可能領域を検出しておき、車両を駐車場に駐車させる際に、検出済みの駐車可能領域を直ちに表示するものである。例えば、車両が、駐車領域の並ぶ駐車場を走行している間に、運転者の指示がなくても車両に備えられた画像処理装置が駐車場に描かれた駐車領域を検出しておく。そして、車両を後退させて駐車可能領域へ駐車しようとする際には、車両に設けられたカメラにより駐車可能領域の画像を即座に運転者へ提示し、運転者による後退制御を支援するものである。なお、以下においては、車両の運転者を含む車両1の乗員を「ユーザ」という。
図2は、駐車支援システム100の構成を示すブロック図である。図2に示すように、駐車支援システム100は、撮影部2と、センサ部3と、GPS受信機4と、画像処理装置5と、ディスプレイ6と、駐車支援装置7とを備えている。
次に、駐車支援システム100における画像処理装置5が駐車枠を認識して駐車可能領域を検出及び表示し、駐車支援装置7が駐車支援を行う処理について説明する。図3〜図6は、駐車支援システム100の処理の流れを示す図である。かかる処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンされ駐車支援システム100に電源が供給されることにより開始される。
なお、前回からの移動時間は、検出部51aが検出処理を一定の周期で行っている場合には、その周期に相当する時間を用いればよい。また、時計機能を有する構成の場合には、その時間情報を用いてもよい。
ただし、Ki=sin(操舵角/ホイルベース)である。
dY=ΣΔL×sinθi
このようにして、前回の検出処理から今回の検出処理までの間における車両のX方向及びY方向の移動量を算出することができる。
RYn(今回)=RYn(前回)+dY
LXn(今回)=LXn(前回)+dX
LYn(今回)=LYn(前回)+dY
前回の検出処理にて算出された駐車枠情報53aの座標値が複数ある場合には、座標値補正部51dは、各座標値に対して同様の補正を行うことになる。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
2 撮影部
3 センサ部
4 GPS受信機
5 画像処理装置
51 制御部
51a 検出部
51b 表示制御部
51c 移動量算出部
51d 座標値補正部
51e 座標値更新部
52 入出力部
52a 出力部
52b 情報取得部
52c 位置取得部
53 記憶部
53a 駐車枠情報
53b 地図情報
53c パラメータ
6 ディスプレイ
7 駐車支援装置
100 駐車支援システム
Claims (13)
- 画像に基づいて車両の駐車対象となる駐車領域を検出する画像処理装置であって、
車両外部を撮影する撮影装置で得られた画像を取得する画像取得手段と、
車両情報を取得する取得装置で得られた車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記車両情報取得手段が車両の走行情報を取得すると、前記駐車領域の検出を開始する検出手段と、
を備えていることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記駐車領域を外部の表示装置に表示するための表示用画像を生成すると共に、前記車両情報取得手段が車両の駐車開始情報を取得すると、前記表示用画像を表示装置に出力する画像生成手段をさらに備えていることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項2に記載の画像処理装置において、
前記駐車開始情報は、車両のギアが後退用のギアに切り替わった旨の情報であることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項2または3に記載の画像処理装置において、
前記表示用画像に駐車領域が複数含まれる場合に、
前記画像生成手段は、予め設定された基準に基づく優先順位の最も高い駐車領域を強調した表示用画像を生成することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項2ないし4のいずれか1項に記載の画像処理装置において、
前記表示用画像に駐車領域が複数含まれる場合に、
前記画像生成手段は、ユーザの操作に基づいて選択された駐車領域を強調した表示用画像を生成することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1ないし5のいずれか1項に記載の画像処理装置において、
前記車両情報取得手段が車速情報を取得し、
前記検出手段は、前記車速が所定値以下である場合に、駐車領域の検出を開始することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1ないし6のいずれか1項に記載の画像処理装置において、
車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
駐車場情報を取得する駐車場情報取得手段とをさらに備え、
前記検出手段は、車両の走行位置が駐車場である場合に、駐車領域の検出を開始することを特徴とする画像処理装置。 - 車両外部を撮影する撮影装置と、
車両情報を取得する取得装置と、
前記取得装置が車両の走行情報を取得すると、前記撮影装置で撮影した画像に基づいて車両の駐車対象となる駐車領域を検出する画像処理装置と、
を備えていることを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項8に記載の駐車支援システムにおいて、
画像を表示する表示装置をさらに備え、
前記画像処理装置は、前記駐車領域を含む表示用画像を生成し、
前記表示装置は、前記取得装置が車両の駐車開始情報を取得すると、前記表示用画像を表示することを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項9に記載の駐車支援システムにおいて、
前記表示用画像に駐車領域が複数含まれる場合に、
前記画像処理装置は、予め設定された基準に基づく優先順位の最も高い駐車領域を強調した表示用画像を生成することを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項9または10に記載の駐車支援システムにおいて、
前記表示用画像に駐車領域が複数含まれる場合に、
前記画像処理装置は、ユーザの操作に基づいて選択された駐車領域を強調した表示用画像を生成することを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項8ないし11のいずれか1項に記載の駐車支援システムにおいて、
前記撮影装置が車両の左右に設けられており、
前記画像処理装置は、各撮影装置で撮影された各画像に基づいて、車両の左右両側における駐車領域を検出することを特徴とする駐車支援システム。 - 画像に基づいて車両の駐車対象となる駐車領域を検出する画像処理方法であって、
(a)車両外部を撮影する撮影装置で得られた画像を取得する工程と、
(b)車両情報を取得する取得装置で得られた車両情報を取得する工程と、
(c)前記(b)工程で、車両の走行情報が取得されると、前記駐車領域の検出を開始する工程と、
を備えていることを特徴とする画像処理方法。
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