JP5906999B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置に関するものである。

従来、車両を後退させて駐車空間に並列駐車させる操作を支援する技術が知られている。例えば、特許文献１には、駐車空間に隣接する２台の駐車車両のうちの、駐車プロセスの開始時に車両に最も近接している駐車車両に沿って、予め定められた距離だけ隔てて車両が配置されるように、目標とする駐車位置を決定し、その駐車位置への駐車を支援する駐車プロセス支援装置が開示されている。

また、特許文献２には、自車が後退を開始する前の前進時に超音波センサで検知した、駐車空間を挟む２台の駐車車両間の中心位置Ｘｐｏｓを基準に最終駐車予定領域（つまり、目標とする駐車位置）を設定する駐車支援装置が開示されている。

詳しくは、特許文献２に開示の駐車支援装置では、超音波センサで検知した２台の駐車車両の距離データをもとに、自車の進行方向における各駐車車両の中心位置Ｘｍｉｎ１，Ｘｍｉｎ２を決定する。そして、決定した各駐車車両の中心位置Ｘｍｉｎ１，Ｘｍｉｎ２から２台の駐車車両間の駐車空間の中心位置Ｘｐｏｓを算出し、この中心位置Ｘｐｏｓが中心になるように目標とする駐車位置を設定する。

特表２０１１−５２４２９８号公報 特許第４４６１９２０号公報

しかしながら、特許文献１の駐車プロセス支援装置では、Ｌ字型のコーナー部分等の隅部の駐車空間のように、隣接する各駐車車両の駐車方向が大きく異なる場合に、本来の駐車枠の向きとは大きく異なる駐車方向の駐車車両に沿って駐車するように支援が行われる場合があった。よって、本来の駐車枠から大きく傾いて駐車してしまい、運転者が所望する側の駐車車両に沿った向きに駐車することが困難であった。

また、特許文献２の運転者支援装置でも、運転者が所望する側の駐車車両に沿った向きに駐車することが困難であった。詳しくは、特許文献２の運転者支援装置では、Ｌ字型のコーナー部分等の隅部の駐車空間のように、隣接する各駐車車両の駐車方向が大きく異なる場合にも、駐車空間の中心位置Ｘｐｏｓが中心になるように車両を駐車させる支援が行われることになる。よって、本来の駐車枠の向きが一方の駐車車両に沿った向きである場合に、本来の駐車枠から大きく傾いた方向に駐車するように支援が行われ、運転者が所望する側の駐車車両に沿った向きに駐車することが困難であった。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、自車を後退させて障害物に隣接する駐車空間に並列駐車させる駐車支援を行う場合に、より簡便に運転者の所望する側の障害物に沿った向きに駐車することを可能にする駐車支援装置を提供することにある。

駐車支援装置に係る第１の発明は、車両に搭載され、車両の通過する経路の側方に存在する障害物の位置を検知する側方障害物検知手段（１、Ｓ１）と、側方障害物検知手段で検知した障害物の位置をもとに、当該障害物に隣接する、経路の側方の駐車空間を検出する駐車空間検出手段（１、Ｓ２）と、駐車空間検出手段で検出した駐車空間に車両を駐車させる際の目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定手段（１、Ｓ７）と、車両を後退させて目標駐車位置に並列駐車させる車両走行を支援する支援手段（１、Ｓ９、Ｓ１２、Ｓ１３）とを備える駐車支援装置（１）であって、駐車空間検出手段で検出した駐車空間の両側に隣接して障害物が存在していた場合に、この各障害物のいずれかを選択するユーザの操作入力を受け付ける選択受け付け手段（１、Ｓ５）と、選択受け付け手段で受け付けた操作入力によって選択された障害物の当該選択を確定させる選択確定手段（１）とを備え、目標駐車位置決定手段は、選択確定手段で選択が確定した障害物の駐車空間に接する面である駐車空間対向面に沿った駐車角度となるように目標駐車位置を決定することを特徴としている。
駐車支援装置に係る第２の発明は、車両に搭載され、車両の通過する経路の側方に存在する障害物の位置を検知する側方障害物検知手段（１、Ｓ１）と、側方障害物検知手段で検知した障害物の位置をもとに、当該障害物に隣接する、経路の側方の駐車空間を検出する駐車空間検出手段（１、Ｓ２）と、駐車空間検出手段で検出した駐車空間に車両を駐車させる際の目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定手段（１、Ｓ７）と、車両を後退させて目標駐車位置に並列駐車させる車両走行を支援する支援手段（１、Ｓ９、Ｓ１２、Ｓ１３）とを備える駐車支援装置（１）であって、駐車空間検出手段で検出した駐車空間の両側に隣接して障害物が存在していた場合に、この各障害物のいずれかを選択するユーザの操作入力を受け付ける選択受け付け手段（１、Ｓ５）と、選択受け付け手段で受け付けた操作入力によって選択された障害物の当該選択を確定させる選択確定手段（１）と、駐車空間検出手段で検出した駐車空間の両側に隣接して障害物が存在していた場合に、各障害物の経路側に向いた面である経路対向面の傾きを決定する傾き決定手段（１、Ｓ４）と、傾き決定手段で決定した各障害物の経路対向面の傾きの差が所定値以上か否かを判定する傾き差判定手段（１、Ｓ４）とを備え、選択受け付け手段は、駐車空間検出手段で検出した駐車空間の両側に隣接して障害物が存在していた場合であって、且つ、傾き差判定手段で各障害物の経路対向面の傾きの差が所定値以上と判定した場合に、この各障害物のいずれかを選択するユーザの操作入力を受け付け、目標駐車位置決定手段は、選択確定手段で選択が確定した障害物の駐車空間に接する面である駐車空間対向面に沿った駐車角度となるように目標駐車位置を決定することを特徴としている。

これによれば、駐車空間の両側に隣接して障害物が存在していた場合に、この各障害物のいずれかを選択するユーザの操作入力によって選択され、選択が確定された障害物の駐車空間対向面に沿った駐車角度となるように目標駐車位置を決定するので、ユーザが選択した障害物に沿った向きに駐車することが可能になる。従って、自車を後退させて障害物に隣接する駐車空間に並列駐車させる駐車支援を行う場合に、より簡便に運転者の所望する側の障害物に沿った向きに駐車することが可能になる。

駐車支援システム１００の概略的な構成を示すブロック図である。 前部測距センサ２を用いた、駐車空間に隣接した障害物及び駐車空間の検出態様の一例について説明するための模式図である。 駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。 後方画像に重畳表示される予想軌跡線の一例を説明するための模式図である。 簡略画像の一例を示す模式図である。 本実施形態の構成による効果の説明をするための模式図である。 変形例１の構成による効果の説明をするための模式図である。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１に示す駐車支援システム１００は、駐車支援ＥＣＵ１、前部測距センサ２、後部測距センサ３、後方カメラ４、舵角センサ５、車輪速センサ６、表示装置７、及び音声出力装置８を含んでいる。

例えば、駐車支援ＥＣＵ１と前部測距センサ２、後部測距センサ３、後方カメラ４、舵角センサ５、車輪速センサ６、表示装置７、及び音声出力装置８とは、ＣＡＮ（controller areanetwork）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮで各々接続されている構成とすればよい。なお、駐車支援システム１００を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。

前部測距センサ２及び後部測距センサ３は、探査波を送信し、障害物で反射されるその探査波の反射波を受信することで障害物までの距離を検知するために用いられるセンサである。前部測距センサ２及び後部測距センサ３は、探査波を送信し、その探査波の反射波を受信するセンサであればよく、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであってもよい。例えば、前部測距センサ２及び後部測距センサ３としては、超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを用いることができる。なお、本実施形態では、超音波センサを用いる場合を例に挙げて説明を行う。

前部測距センサ２は、指向性の中心線が自車の車軸方向から自車前方に傾くように、例えば自車の前部バンパの左右側面に１つずつ配置される。前部測距センサ２の指向性の中心線は、自車の車軸方向から例えば２０°程度まで自車前方に傾いて配置されていてもよい。これにより、前部測距センサ２からは、少し前方寄りの側方に向けて探査波が送信される。以降では、自車左側の前部測距センサ２を前部測距センサ２ａ、自車右側の前部測距センサ２を前部測距センサ２ｂとする。

なお、前部測距センサ２は、自車の前部バンパの左右側面に１つずつ配置される構成に限らず、自車の前部バンパの前方に向いた面にも例えば２つずつ配置されるなど、さらに多く配置される構成としてもよい。

後部測距センサ３は、指向性の中心線が自車の車軸方向から自車後方に傾くように、例えば自車の後部バンパの左右側面に１つずつ配置される。後部測距センサ３の指向性の中心線は、自車の車軸方向から例えば２０°程度まで自車後方に傾いて配置されていてもよい。これにより、後部測距センサ３からは、少し後方寄りの側方に向けて探査波が送信される。以降では、自車左側の後部測距センサ３を後部測距センサ３ａ、自車右側の後部測距センサ３を後部測距センサ３ｂとする。

なお、後部測距センサ３は、自車の後部バンパの左右側面に１つずつ配置される構成に限らず、自車の後部バンパの後方に向いた面にも、指向性の中心線が自車の前進方向を向くように例えば２つずつ配置されるなど、さらに多く配置される構成としてもよい。また、後部測距センサ３は、自車の後部バンパの左右側面に、指向性の中心線が自車の車軸方向を向くものが配置される構成としてもよい。

前部測距センサ２及び後部測距センサ３の指向性は、想定されている車速範囲での使用において送受波を良好に行うことができる程度の広さがありさえすれば、より狭い方が好ましい。

ここで、前部測距センサ２を用いた、駐車空間に隣接した駐車車両や壁や街路樹等の障害物及び駐車空間の検出態様の一例についての説明を行う。ここでは、便宜上、自車の左側に障害物に挟まれた駐車空間が存在する場合を例に挙げて説明を行う。以降では、図２の例をもとに説明を続けるものとする。

図２中のＡが自車を示しており、黒塗りの矢印が自車Ａの進行方向を示しており、Ｂ１が自車Ａの前進時の進行方向に対して奥側の障害物、Ｂ２が手前側の障害物を示している。また、図２中のＣが障害物Ｂ１と障害物Ｂ２とに挟まれた駐車空間を示している。

自車Ａは、自車Ａの左側に配置された前部測距センサ２ａから自車Ａの少し前方寄りの左側方に向けて探査波を逐次送信しながら障害物Ｂ２、駐車空間Ｃ、障害物Ｂ１の側方を通過しつつ、障害物Ｂ２、障害物Ｂ１からの反射波が得られる場合には、これを逐次受信することになる。

そして、障害物Ｂ２、障害物Ｂ１のいずれからも十分に反射波を得ることができ、障害物Ｂ２、障害物Ｂ１のいずれも検知できる場合には、自車Ａが走行しながら前部測距センサ２ａで逐次受信した反射波をもとにして、これら障害物Ｂ２、障害物Ｂ１に隣接する駐車空間Ｃを、駐車支援ＥＣＵ１が検出する。

後方カメラ４は、自車Ａの例えば後部バンパよりも上方に設置され、自車後方に所定角範囲で広がる領域を撮像するものである。後方カメラ４は、光軸が車体後部の路面を向くように設置される。例えば後方カメラ４としては、ＣＣＤカメラを用いる構成とすればよい。後方カメラ４が撮像した自車後方周辺の画像（以下、後方画像）は、駐車支援ＥＣＵ１に供給される。よって、駐車支援ＥＣＵ１が請求項の後方画像取得手段に相当する。

舵角センサ５は、自車Ａのステアリングの操舵角を検出するセンサであり、自車Ａが直進状態で走行するときの操舵角を中立位置（０度）とし、その中立位置からの回転角度を操舵角として出力する。なお、この操舵角は、中立位置から右回転する場合には正（＋）の符号を付して出力され、中立位置から左回転する場合には負（−）の符号を付して出力される。また、車輪速センサ６は、各転動輪の回転速度から自車Ａの速度を検出するセンサである。

表示装置７は、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従ってテキストや画像を表示する。例えば表示装置７は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。また、表示装置７としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられたディスプレイを利用する構成としてもよいし、車載ナビゲーション装置のディスプレイとは別に、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよい。

音声出力装置８は、スピーカ等から構成され、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従って音声を出力する。なお、音声出力装置８としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられた音声出力装置を利用する構成としてもよい。

駐車支援ＥＣＵ１は、主にマイクロコンピュータとして構成され、何れも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。駐車支援ＥＣＵ１は、前部測距センサ２、後部測距センサ３、後方カメラ４、舵角センサ５、車輪速センサ６から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに記憶された各種の制御プログラムを実行する。例えば、駐車支援ＥＣＵ１は、自車を後退させて駐車空間Ｃへ並列駐車させるための車両走行の支援に関する処理（以下、後退駐車支援関連処理）等の各種の処理を実行する。駐車支援ＥＣＵ１が請求項の駐車支援装置に相当する。

ここで、図３のフローチャートを用いて、駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理についての説明を行う。本フローは、駐車支援ＥＣＵ１が所定の開始トリガを検出したときに開始される。開始トリガとしては、例えば図示しない駐車支援開始スイッチをオンにする操作入力などが挙げられる。

まず、ステップＳ１では、障害物位置検知処理を行って、ステップＳ２に移る。障害物位置検知処理では、障害物Ｂ２、駐車空間Ｃ、障害物Ｂ１の横を前進しながら通過する際に、前部測距センサ２ａから逐次得られる障害物Ｂ１、障害物Ｂ２までの距離を逐次（例えば１００ｍｓｅｃごと）取得する。

そして、取得した障害物までの距離を時系列に記憶した距離データ系列（点列）から、障害物Ｂ１、障害物Ｂ２の輪郭形状を特定することで、障害物の位置を検知する。よって、このステップＳ１の処理が請求項の側方障害物検知手段に相当する。ここで、距離データ系列から特定される障害物Ｂ１、障害物Ｂ２の輪郭形状は、自車Ａの通過した経路側に向いた面の、地上面を基準とした平面座標系における輪郭形状である。

一例としては、特開２００８−２１０３９号公報に開示されているのと同様の公知の方法によって、距離データ系列（点列）を楕円もしくは放物線により近似した上で障害物Ｂ１、障害物Ｂ２の輪郭形状を特定する。障害物の位置は、上記平面座標系における障害物の輪郭形状の位置としてもよいし、この輪郭形状から推測される障害物の一部の位置としてもよい。

ステップＳ２では、駐車空間検出処理を行って、ステップＳ３に移る。駐車空間検出処理では、特定した障害物Ｂ１、障害物Ｂ２の輪郭形状から、障害物Ｂ１と障害物Ｂ２とに挟まれる駐車空間Ｃを検出する。よって、このステップＳ２の処理が請求項の駐車空間検出手段に相当する。

また、駐車空間検出処理では、自車Ａの通過した経路方向においてお互いに対向する障害物Ｂ１・Ｂ２の各端部間の距離を求めることで、駐車空間Ｃの大きさを決定する。ここで言うところの駐車空間Ｃの大きさとは、自車Ａの通過した経路方向における駐車空間Ｃの長さを示している。

ステップＳ３では、自車Ａが駐車可能な駐車空間Ｃであるか否かを判定する。自車Ａが駐車可能な駐車空間Ｃであるか否かは、駐車空間Ｃの大きさと自車Ａの寸法とに基づいて判定する。ここで言うところの駐車空間Ｃの大きさとは、自車Ａの通過した経路方向における駐車空間Ｃの長さとする。また、自車Ａの寸法は、駐車支援ＥＣＵ１の例えばＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリに予め記憶されているものとすればよい。

そして、自車Ａが駐車可能と判定した場合（ステップＳ３でＹＥＳ）には、ステップＳ４に移る。また、自車Ａが駐車可能でないと判定した場合（ステップＳ３でＮＯ）には、ステップＳ１に戻り、障害物Ｂ１・Ｂ２よりも自車Ａの進行方向に対してさらに奥側に存在する障害物の検出を行ってフローを繰り返す。

ステップＳ４では、選択要否判定処理を行う。選択要否判定処理では、駐車の基準とする障害物の選択が必要か否かを判定する。一例としては、選択要否判定処理では、ステップＳ１の障害物位置検知処理で特定した障害物Ｂ１・Ｂ２の輪郭形状のうちの、前述の経路側に向いた面（以下、経路対向面）の傾きを決定する。よって、このステップＳ４の処理が請求項の傾き決定手段に相当する。傾きは、例えば経路対向面を直線近似して算出する構成としてもよいし、経路対向面の端部にあたる２点を結んだ線分から算出する構成としてもよい。

各障害物Ｂ１・Ｂ２の経路対向面の傾きを決定した後は、各障害物Ｂ１・Ｂ２の経路対向面の傾きの差を求め、この差が所定値以上か否かを判定する。そして、差が所定値以上であった場合には、選択要と判定し、差が所定値未満であった場合には、選択不要と判定する構成とすればよい。ここで言うところの所定値とは、一方の障害物の向きに沿って駐車させると駐車枠から大きく傾いてしまうと言える程度の値であって、任意に設定可能な値であるものとする。よって、このステップＳ４の処理が請求項の傾き差判定手段に相当する。

これによれば、駐車空間Ｃに隣接する各障害物Ｂ１・Ｂ２の傾きが大きく異なっている場合のように、一方の障害物の向きに沿って駐車させると駐車枠から大きく傾いてしまうおそれがある場合に限り、どちらの障害物に沿って駐車させるのかをユーザに選択させることが可能になる。また、駐車空間Ｃに隣接する各障害物Ｂ１・Ｂ２の傾きの差が小さい場合のように、一方の障害物の向きに沿って駐車させても駐車枠から大きく傾いてしまう可能性が低い場合には、どちらの障害物に沿って駐車させるのかのユーザによる選択を要しないので、ユーザの手間を軽減させることも可能になる。

ステップＳ５では、選択受け付け処理を行って、ステップＳ６に移る。選択受け付け処理では、駐車空間Ｃに隣接する各障害物Ｂ１・Ｂ２のいずれかを選択するユーザの操作入力を受け付ける。よって、このステップＳ５の処理が請求項の選択受け付け手段に相当する。

一例としては、選択受け付け処理では、自車Ａの操舵角に応じて定まる自車Ａの予想軌跡線を、各障害物Ｂ１・Ｂ２の位置のいずれかに寄せるステアリング操作を、各障害物Ｂ１・Ｂ２のいずれかを選択するユーザの操作入力として受け付ける構成（以下、ステア操作で選択する構成）とすればよい。

この場合、駐車支援ＥＣＵ１は、後方カメラ４で撮像した自車Ａの後方画像に、自車Ａの予想軌跡線を重畳させて表示装置７に表示させる構成とすることが好ましい。よって、駐車支援ＥＣＵ１が請求項の表示制御手段に相当する。なお、予想軌跡線については、舵角センサ５から得られる操舵角や車輪速センサ６から得られる車速に基づいて、公知の方法によって算出する構成とすればよい。

また、ステア操作で選択する構成においては、各障害物Ｂ１・Ｂ２のうち、自車Ａの予想軌跡線との最短距離がより短い障害物を選択中とし、必ずいずれかの障害物が選択される構成とすればよい。他にも、自車Ａの予想軌跡線との最短距離が所定値以下となった障害物を選択中とし、いずれの障害物でもない中立位置も選択可能な構成としてもよい。ここで言うところの所定値とは、任意に設定可能な値である。自車Ａの予想軌跡線と障害物との距離は、予想軌跡線と障害物の位置とを前述の平面座標系において示すことで算出可能にする。

さらに、ステア操作で選択する構成においては、各障害物Ｂ１・Ｂ２のいずれが選択されているかに応じて、後方画像に重畳して表示装置７に表示させる予想軌跡線の色、太さ、形状（実線か破線かなど）等を変化させることが好ましい（図４参照）。一例としては、中立位置の選択中から障害物Ｂ１の選択中に切り替わった場合に予想軌跡線の色、太さ、形状を変化させる一方、中立位置の選択中から障害物Ｂ２の選択中に切り替わった場合に、予想軌跡線を障害物Ｂ２の選択中の場合と異なった色、太さ、形状に変化させる構成とすればよい。

また、選択受け付け処理では、車両の左右のウインカースイッチに対するユーザの操作入力を、各障害物Ｂ１・Ｂ２のいずれかを選択するユーザの操作入力として受け付ける構成（以下、ウインカー操作で選択する構成）としてもよい。この場合も、駐車支援ＥＣＵ１は、後方カメラ４で撮像した後方画像を表示装置７に表示させる構成とすることが好ましい。

ウインカー操作で選択する構成においては、右ウインカースイッチがオンになった信号を検知した場合に、駐車空間Ｃに自車Ａが後退して進入したと仮定した場合の自車Ａの右側に位置することになる障害物Ｂ２を選択中とする構成とすればよい。また、左ウインカースイッチがオンになった信号を検知した場合に、駐車空間Ｃに自車Ａが後退して進入したと仮定した場合の自車Ａの左側に位置することになる障害物Ｂ１を選択中とする構成とすればよい。

なお、車両の左右のウインカースイッチに対するユーザの操作入力を、各障害物Ｂ１・Ｂ２のいずれかを選択するユーザの操作入力として受け付ける構成を示したが、必ずしもこれに限らない。ウインカースイッチ以外の、車両の左右両側に各々設けられている車載の電装品の左右を指定して動作させるための操作スイッチに対するユーザの操作入力を、各障害物Ｂ１・Ｂ２のいずれかを選択するユーザの操作入力として受け付ける構成としてもよい。以降で説明するウインカー操作で選択する構成についても同様であるものとする。

例えば、左右のウィンドウについてのパワーウインドウスイッチ、左右のドアミラーについてのミラー選択スイッチ等を利用する構成としてもよい。他にも、自車に対する左右方向を指定するための専用スイッチが設けられている場合には、この専用スイッチを利用する構成としてもよい。

また、選択受け付け処理では、後方カメラ４で撮像した自車Ａの後方画像中の位置を指定するための操作スイッチによる後方画像中の位置に対するユーザの操作入力を、各障害物Ｂ１・Ｂ２のいずれかを選択するユーザの操作入力として受け付ける構成（以下、後方画像から選択する構成）とすればよい。後方画像は表示装置７に表示させる構成とする。

後方画像から選択する構成においては、例えば表示装置７と一体になったタッチスイッチによって、後方画像中の障害物Ｂ１の表示位置に対するユーザの操作入力を検知した場合に、障害物Ｂ１を選択中とする構成とすればよい。また、上記タッチスイッチによって、後方画像中の障害物Ｂ２の表示位置に対するユーザの操作入力を検知した場合に、障害物Ｂ２を選択中とする構成とすればよい。

この場合、駐車支援ＥＣＵ１は、ステップＳ１の障害物位置検知処理で検知した障害物Ｂ１・Ｂ２の位置と、後方画像中の位置との対応付けを行うことによって、上記構成を実現すればよい。障害物位置検知処理で検知した障害物Ｂ１・Ｂ２の位置と、後方画像中の位置との対応付けは、公知の鳥瞰変換の技術を利用することで行う構成とすればよい。

また、ステア操作で選択する構成、ウインカー操作で選択する構成、及び後方画像から選択する構成において、駐車支援ＥＣＵ１は、選択中の障害物に対して強調表示やマークで示す表示を行わせることが好ましい。強調表示としては、障害物を枠で囲ったり、色付きの枠で囲ったり、反転表示させたりする例が挙げられる。また、マークで示す表示としては、障害物を指し示す矢印のマークを表示させたりする例が挙げられる。

他にも、選択受け付け処理では、駐車空間Ｃと障害物Ｂ１・Ｂ２との位置関係を、駐車空間Ｃを示すアイコン（図５中のＣ）と障害物Ｂ１・Ｂ２を示すアイコン（図５中のＢ１・Ｂ２）とを用いて表した画像（以下、簡略画像）を表示装置７に表示させる構成としてもよい。図５の例では、後退前の自車Ａは「どちらを基準にするか選択して下さい」とのテキスト表示のある画面の下部側に位置するものとする。

そして、簡略画像中の障害物Ｂ１・Ｂ２を示すアイコンを指定するための操作スイッチによる簡略画像中の障害物Ｂ１・Ｂ２を示すアイコンを指定する操作入力を、各障害物Ｂ１・Ｂ２のいずれかを選択するユーザの操作入力として受け付ける構成（以下、アイコンから選択する構成）としてもよい。

なお、後方画像は表示装置７に表示させない構成としてもよいし、表示装置７とは別の表示装置に表示させたり、表示装置７の画面を分割して簡略画像とは別領域に表示させたりする構成としてもよい。

また、駐車支援ＥＣＵ１は、障害物位置検知処理で特定した障害物Ｂ１・Ｂ２の輪郭形状、及び駐車空間検出処理で検出した駐車空間Ｃの大きさをもとに、前述の平面座標系における障害物Ｂ１・Ｂ２及び駐車空間Ｃの位置を、簡略画像のピクセル座標上の位置に変換して簡略画像を生成する。

障害物Ｂ１・Ｂ２の輪郭形状のうち、障害物位置検知処理で特定でなかった部分については障害物が略矩形であると仮定して推定する構成とすればよい。障害物Ｂ１・Ｂ２を示すアイコンの傾き量は、障害物位置検知処理で特定した障害物Ｂ１・Ｂ２の輪郭形状の傾き量を反映させるものとする。

アイコンから選択する構成においては、例えば表示装置７と一体になったタッチスイッチによって、簡略画像中の障害物Ｂ１を示すアイコンの表示位置に対するユーザの操作入力を検知した場合に、障害物Ｂ１を選択中とする構成とすればよい。また、上記タッチスイッチによって、後方画像中の障害物Ｂ２を示すアイコンの表示位置に対するユーザの操作入力を検知した場合に、障害物Ｂ２を選択中とする構成とすればよい。

また、アイコンから選択する構成において、駐車支援ＥＣＵ１は、選択中の障害物を示すアイコンに対して強調表示やマークで示す表示を行わせることが好ましい。強調表示としては、障害物を示すアイコンを枠で囲ったり、色を変えたり、反転表示させたりする例が挙げられる。また、マークで示す表示としては、障害物のアイコンを指し示す矢印のマークを表示させたりする例が挙げられる。

ステップＳ６では、選択受け付け処理で受け付けた選択が確定した場合（ステップＳ６でＹＥＳ）には、ステップＳ７に移る。一方、選択が確定していない場合（ステップＳ６でＮＯ）には、ステップＳ５に戻ってフローを繰り返す。

選択の確定は、ステア操作で選択する構成においては、操舵角の変化が所定時間以上なかった場合や選択を確定するための図示しない操作スイッチ（以下、確定専用スイッチ）の操作入力を検知した場合に駐車支援ＥＣＵ１が行う構成とすればよい。また、ウインカー操作で選択する構成、後方画像から選択する構成、及びアイコンから選択する構成の場合は、確定専用スイッチの操作入力を検知した場合に駐車支援ＥＣＵ１が行う構成としてもよいし、選択された時点で駐車支援ＥＣＵ１が選択を確定する構成としてもよい。よって、駐車支援ＥＣＵ１が請求項の選択確定手段に相当する。

ステップＳ７では、目標駐車位置算出処理を行って、ステップＳ８に移る。目標駐車位置算出処理では、駐車空間検出処理で検出した駐車空間Ｃに自車Ａを駐車する際の目標駐車位置を設定する。よって、このステップＳ７の処理が請求項の目標駐車位置決定手段に相当する。目標駐車位置は、目標とする駐車位置（以下、目標位置）及び目標とする駐車角度（以下、目標角度）のうちの少なくとも目標角度であるものとする。

ステップＳ４で選択不要と判定した場合の目標位置については、例えば障害物Ｂ１と障害物Ｂ２との中間に自車Ａが位置するように設定したり、自車Ａの前進時の進行方向に対して手前側の障害物の縁部から当該進行方向に一定距離（例えば６０ｃｍ）だけ離間した位置に設定したりする構成とすればよい。また、ステップＳ４で選択不要と判定した場合の目標角度については、例えば自車Ａの前進時に通過した経路のうちの駐車空間Ｃを通過した際の経路に直行する方向に平行になるように設定したり、自車Ａの前進時の進行方向に対して手前側の障害物の駐車空間Ｃに接する面（以下、駐車空間対向面）に沿った角度になるように設定したりする構成とすればよい。

一方、ステップＳ４で選択要と判定した場合の目標位置については、ユーザに選択された障害物に幅寄せするように設定する構成とすればよい。一例としては、駐車空間Ｃに後退して進入したと仮定した場合の自車Ａから左右の各障害物Ｂ１・Ｂ２までの距離のうち、選択された障害物までの距離の方が所定距離以上短くなるように目標位置を設定する構成とすればよい。他にも、選択された障害物から、予め設定されている最低限のクリアランスといった所定距離だけ離間した位置に目標位置を設定する構成としてもよい。

また、ステップＳ４で選択要と判定した場合の目標角度については、ユーザに選択された障害物に倣った向きとなるように設定する構成とすればよい。一例としては、選択された障害物の駐車空間対向面に沿った駐車角度となるように目標角度を設定する構成とすればよい。

障害物Ｂ１・Ｂ２の駐車空間対向面の位置（傾きも含む）については、障害物位置検知処理で駐車空間対向面の輪郭形状の一部でも得られた場合には、この輪郭形状から求める構成とすればよい。また、駐車空間対向面の輪郭形状が十分な長さだけ得られなかった場合でも、障害物Ｂ１・Ｂ２の経路対向面から推定する構成とすればよい。

ステップＳ８では、駐車経路算出処理を行って、ステップＳ９に移る。駐車経路算出処理では、自車Ａの現在位置に基づいて後退開始位置を設定し、目標駐車位置に駐車するための駐車経路を決定する。駐車経路の決定方法については、特開２００３−３４２０６号公報や特開２００９−８３８０６号公報に開示されているように公知であるので、詳細については省略する。

ステップＳ９では、駐車支援処理を開始して、ステップＳ１０に移る。駐車支援処理では、駐車経路算出処理で算出された駐車経路に沿って自車Ａが走行するように操舵支援や自動操舵を行う。よって、このステップＳ９の処理が請求項の支援手段に相当する。操舵支援としては、ステアリングの操舵タイミングや操舵量の案内音声を音声出力装置８から出力する構成としてもよい。

ステップＳ１０では、自車Ａが後退を開始したことを検知した場合（ステップＳ１０でＹＥＳ）には、ステップＳ１１に移る。一方、自車Ａが後退を開始したことを検知していない場合（ステップＳ１０でＮＯ）には、ステップＳ１０のフローを繰り返す。自車Ａが後退を開始したことは、シフト位置が後退位置となったことを示す信号が図示しないシフトポジションセンサから得られたことをもとに駐車支援ＥＣＵ１が検知する構成とすればよい。

ステップＳ１１では、後側方障害物検知処理を行って、ステップＳ１２に移る。後側方障害物検知処理では、後退して駐車空間Ｃに進入する際に、後部測距センサ３ａ・３ｂから逐次得られる自車Ａの左右に位置することになる障害物Ｂ１・Ｂ２までの距離を逐次（例えば１００ｍｓｅｃごと）取得する。そして、取得した障害物Ｂ１・Ｂ２までの距離をそれぞれ時系列に記憶する。後側方障害物検知処理では、一定数の距離データ系列（点列）をメモリに記憶した後に、ステップＳ１２に移る構成とすればよい。

ステップＳ１２では、補正処理を行って、ステップＳ１３に移る。補正処理では、ステップＳ１の障害物位置検知処理で検知した障害物Ｂ１・Ｂ２の位置とステップＳ１１の後側方障害物検知処理で検知した障害物Ｂ１・Ｂ２の位置とのずれ分だけ目標駐車位置（つまり、目標位置や目標角度）を補正する。また、目標駐車位置の補正に応じて駐車経路も算出し直す。また、複数回の後退と前進との繰り返し運転である切り返しが必要となる場合には、この切り返しを行う駐車経路を算出し直すものとする。

ステップＳ１３では、補正後支援処理を開始して、ステップＳ１４に移る。補正後支援処理では、算出し直された駐車経路に沿って自車Ａが走行するように操舵支援や自動操舵を行う。よって、ステップＳ１２〜ステップＳ１３の処理も請求項の支援手段に相当する。

ステップＳ１４では、自車Ａが駐車を完了したことを検知した場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）には、フローを終了する。自車Ａが駐車を完了したことは、例えばシフト位置が駐車位置となったことを示す信号が図示しないシフトポジションセンサから得られたことをもとに駐車支援ＥＣＵ１が検知する構成とすればよい。一方、自車Ａが駐車を完了したことを検知していない場合（ステップＳ１４でＮＯ）には、ステップＳ１１に戻ってフローを繰り返す。

以上の構成によれば、駐車空間Ｃの両側に隣接する障害物Ｂ１・Ｂ２が存在する場合に、ユーザが選択した障害物に倣って自車Ａを駐車空間Ｃに駐車させることが可能になる。

ここで、本実施形態の構成における作用効果について、具体的に図６を用いて説明を行う。図６のＥ１が障害物Ｂ１について特定される輪郭形状、Ｅ２が障害物Ｂ２について特定される輪郭形状を示している。また、実線の矢印が自車Ａを本来の駐車枠に駐車させる進行方向、破線の矢印が自車Ａを本来の駐車枠から外れて駐車させる進行方向を示している。

駐車空間Ｃの両側の各障害物Ｂ１・Ｂ２の傾きが大きく異なっており（図６のＥ１、Ｅ２参照）、一方の障害物の向きに沿って駐車させると本来の駐車枠から大きく傾いてしまう場合（図６の破線の矢印参照）にも、本来の駐車枠に沿った障害物をユーザが選択することで、本来の駐車枠に駐車させることが可能になる（図６の実線の矢印参照）。

なお、ステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理を省略し、ステップＳ７の目標駐車位置算出処理で算出した目標駐車位置の補正を行わない構成としてもよい。

また、ステップＳ４の選択要否判定処理を行わず、自車Ａが駐車可能な駐車空間Ｃが検出された場合には、障害物の選択を要する構成（以下、変形例１）としてもよい。これによれば、駐車空間Ｃに隣接する各障害物Ｂ１・Ｂ２の傾きの差が小さい場合であっても、一方の障害物の車両対抗面の輪郭形状（図７のＥ１参照）が傾いて特定されやすい場合に、この障害物に倣って駐車されないようにユーザが障害物を選択することが可能になる。

一方の障害物の車両対抗面の輪郭形状が傾いて特定されやすい場合としては、一方の障害物が街路樹（図７のＢ１、Ｂ３参照）等の凹凸が大きいものであったり、付帯物が存在していたりする場合が挙げられる。

さらに、駐車支援ＥＣＵ１では、駐車空間Ｃの両側に隣接する障害物Ｂ１・Ｂ２のいずれも選択しない、中立位置を選択した状態で選択が確定された場合に、目標駐車位置を駐車空間Ｃの中間に設定する構成としてもよい。一例としては、目標位置については、障害物Ｂ１と障害物Ｂ２との中間に自車Ａが位置するように設定する構成とすればよい。また、目標角度については、自車Ａの前進時に通過した経路のうちの駐車空間Ｃを通過した際の経路に直行する方向に平行になるように設定したり、障害物Ｂ１・Ｂ２の車両対抗面の傾きの平均値となるように設定したりする構成とすればよい。

なお、中立位置を選択した状態とは、ステア操作で選択する構成においては、前述した通りであって、後方画像から選択する構成、及びアイコンから選択する構成の場合は、障害物Ｂ１・Ｂ２の間の領域、つまり、駐車空間が選択されている状態に相当する。

前述の実施形態では、ステア操作で選択する構成やウインカー操作で選択する構成において、後方カメラ４で撮像した後方画像を表示装置７に表示させる構成を示したが、必ずしもこれに限らず、後方カメラ４を利用しない構成としてもよい。この場合には、例えば選択中の障害物が自車に対して左右どちらの障害物であるか等の選択中の障害物を知らせる旨の情報や選択の結果を知らせる旨の情報を、表示装置７でのテキスト表示や音声出力装置８からの音声出力によってユーザに報知する構成とすればよい。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ 駐車支援ＥＣＵ（駐車支援装置、選択確定手段）、Ｓ１ 側方障害物検知手段、Ｓ２ 駐車空間検出手段、Ｓ５ 選択受け付け手段、Ｓ７ 目標駐車位置決定手段、Ｓ９・Ｓ１２・Ｓ１３ 支援手段

Claims (13)

1. 車両に搭載され、
   前記車両の通過する経路の側方に存在する障害物の位置を検知する側方障害物検知手段（１、Ｓ１）と、
   前記側方障害物検知手段で検知した障害物の位置をもとに、当該障害物に隣接する、前記経路の側方の駐車空間を検出する駐車空間検出手段（１、Ｓ２）と、
   前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間に前記車両を駐車させる際の目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定手段（１、Ｓ７）と、
   前記車両を後退させて前記目標駐車位置に並列駐車させる車両走行を支援する支援手段（１、Ｓ９、Ｓ１２、Ｓ１３）とを備える駐車支援装置（１）であって、
   前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間の両側に隣接して前記障害物が存在していた場合に、この各障害物のいずれかを選択するユーザの操作入力を受け付ける選択受け付け手段（１、Ｓ５）と、
   前記選択受け付け手段で受け付けた操作入力によって選択された前記障害物の当該選択を確定させる選択確定手段（１）とを備え、
   前記目標駐車位置決定手段は、前記選択確定手段で選択が確定した障害物の前記駐車空間に接する面である駐車空間対向面に沿った駐車角度となるように目標駐車位置を決定することを特徴とする駐車支援装置。
2. 車両に搭載され、
   前記車両の通過する経路の側方に存在する障害物の位置を検知する側方障害物検知手段（１、Ｓ１）と、
   前記側方障害物検知手段で検知した障害物の位置をもとに、当該障害物に隣接する、前記経路の側方の駐車空間を検出する駐車空間検出手段（１、Ｓ２）と、
   前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間に前記車両を駐車させる際の目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定手段（１、Ｓ７）と、
   前記車両を後退させて前記目標駐車位置に並列駐車させる車両走行を支援する支援手段（１、Ｓ９、Ｓ１２、Ｓ１３）とを備える駐車支援装置（１）であって、
   前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間の両側に隣接して前記障害物が存在していた場合に、この各障害物のいずれかを選択するユーザの操作入力を受け付ける選択受け付け手段（１、Ｓ５）と、
   前記選択受け付け手段で受け付けた操作入力によって選択された前記障害物の当該選択を確定させる選択確定手段（１）と、
   前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間の両側に隣接して前記障害物が存在していた場合に、各障害物の前記経路側に向いた面である経路対向面の傾きを決定する傾き決定手段（１、Ｓ４）と、
   前記傾き決定手段で決定した各障害物の前記経路対向面の傾きの差が所定値以上か否かを判定する傾き差判定手段（１、Ｓ４）とを備え、
   前記選択受け付け手段は、前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間の両側に隣接して前記障害物が存在していた場合であって、且つ、前記傾き差判定手段で各障害物の前記経路対向面の傾きの差が所定値以上と判定した場合に、この各障害物のいずれかを選択するユーザの操作入力を受け付け、
   前記目標駐車位置決定手段は、前記選択確定手段で選択が確定した障害物の前記駐車空間に接する面である駐車空間対向面に沿った駐車角度となるように目標駐車位置を決定することを特徴とする駐車支援装置。
3. 請求項１又は２において、
   前記目標駐車位置決定手段は、前記駐車空間対向面に沿った駐車角度となるように目標駐車位置を決定するとともに、前記駐車空間対向面に幅寄せするように目標駐車位置を決定することを特徴とする駐車支援装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項において、
   前記選択受け付け手段は、前記車両の操舵角に応じて定まる前記車両の予想軌跡線を、前記各障害物の位置のいずれかに寄せるステアリング操作を、前記各障害物のいずれかを選択するユーザの操作入力として受け付けることを特徴とする駐車支援装置。
5. 請求項４において、
   前記選択確定手段は、前記車両の操舵角が所定時間以上変化しなくなった場合に、前記障害物の選択を確定させることを特徴とする駐車支援装置。
6. 請求項４又は５において、
   前記車両の後方を撮像する後方カメラ（４）で撮像した後方画像を取得する後方画像取得手段（１）と、
   前記予想軌跡線を、前記後方画像取得手段で取得した後方画像に重畳して表示装置（７）に表示させる表示制御手段（１）とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
7. 請求項６において、
   前記表示制御手段は、前記選択受け付け手段で前記各障害物のいずれが選択されているかに応じて、前記後方画像に重畳して前記表示装置に表示させる前記予想軌跡線の色、太さ、及び形状の少なくともいずれかを変化させることを特徴とする駐車支援装置。
8. 請求項１〜３のいずれか１項において、
   前記選択受け付け手段は、前記車両の左右両側に各々設けられている車載の電装品の左右を指定して動作させるための操作スイッチに対するユーザの操作入力を、前記各障害物のいずれかを選択するユーザの操作入力として受け付けることを特徴とする駐車支援装置。
9. 請求項８において、
   前記車両の後方を撮像する後方カメラ（４）で撮像した後方画像を取得する後方画像取得手段（１）と、
   前記後方画像取得手段で取得した後方画像を表示装置（７）に表示させる表示制御手段（１）とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
10. 請求項１〜３のいずれか１項において、
    前記車両の後方を撮像する後方カメラ（４）で撮像した後方画像を取得する後方画像取得手段（１）と、
    前記後方画像取得手段で取得した後方画像を表示装置（７）に表示させる表示制御手段（１）と、
    前記側方障害物検知手段で検知した前記障害物の位置と、前記後方画像取得手段で取得した後方画像中の位置とを対応付ける対応付け手段（１）とを備え、
    前記選択受け付け手段は、前記対応付け手段で対応付けた位置関係をもとに、前記後方画像中の位置を指定するための操作スイッチによる前記後方画像中の位置に対するユーザの操作入力を、前記各障害物のいずれかを選択するユーザの操作入力として受け付けることを特徴とする駐車支援装置。
11. 請求項６、９、及び１０のいずれか１項において、
    前記表示制御手段は、前記後方画像取得手段で取得した後方画像中の、前記選択受け付け手段で選択を受け付け中の前記障害物に対して強調表示及びマークで示す表示の少なくともいずれかを行わせることを特徴とする駐車支援装置。
12. 請求項１〜３のいずれか１項において、
    前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間の両側に隣接して前記障害物が存在していた場合に、当該駐車空間と当該障害物との位置関係を、当該駐車空間を示すアイコンと当該障害物を示すアイコンとを用いて表した画像である簡略画像を表示装置（７）に表示させる表示制御手段（１）を備え、
    前記選択受け付け手段は、前記簡略画像中の前記障害物を示すアイコンを指定するための操作スイッチによる前記簡略画像中の前記障害物を示すアイコンを指定する操作入力を、前記各障害物のいずれかを選択するユーザの操作入力として受け付けることを特徴とする駐車支援装置。
13. 請求項１２において、
    前記表示制御手段は、前記簡略画像中の、前記選択受け付け手段で選択を受け付け中の前記障害物を示すアイコンに対して強調表示及びマークで示す表示の少なくともいずれかを行わせることを特徴とする駐車支援装置。

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