JP6479231B1 - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の駐車スペースから、より効率良く駐車可能な駐車スペースを選択する駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車スペース検出部２は、自車両の車体寸法データに基づいて、自車両が走行する車路に面した複数の駐車スペースを検出する。車路幅算出部３は、複数の駐車スペースのそれぞれに面した車路の幅を算出する。駐車スペース幅算出部４は、複数の駐車スペースのそれぞれの幅を算出する。自車両位置検出部５は、自車両の位置を検出する。駐車スペース選択部６は、複数の駐車スペースのそれぞれに面した車路の幅、複数の駐車スペースのそれぞれの幅、および自車両の位置に基づいて、複数の駐車スペースのうちから最も短時間で自車両を駐車可能と推定される駐車スペースを選択する。自車両制御部９は、駐車スペース選択部６が選択した駐車スペースに自車両を駐車させる。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置および駐車支援方法に関するものである。

近年、車両の駐車を支援する駐車支援装置の実用化が進んでいる。例えば下記の特許文献１には、検出された駐車スペースへの駐車可否を、駐車スペースの幅だけでなく、その駐車スペースが面する道路（車路）の幅も考慮して判定する駐車支援装置が開示されている。

特開２００９−１５１３７８号公報

駐車支援装置において、複数の駐車スペースが検出された場合に、そのうちから最適な駐車スペースを選択する技術が望まれる。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、複数の駐車スペースから、より効率良く駐車可能な駐車スペースを選択する駐車支援装置を提供することを目的とする。

本発明の第１の局面に係る駐車支援装置は、自車両の車体寸法データが記憶された車体寸法データ記憶部と、前記車体寸法データに基づいて、前記自車両が走行する車路に面した複数の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、前記複数の駐車スペースのそれぞれに面した前記車路の幅を算出する車路幅算出部と、前記複数の駐車スペースのそれぞれの幅を算出する駐車スペース幅算出部と、前記自車両の位置を検出する自車両位置検出部と、前記複数の駐車スペースのそれぞれに面した前記車路の幅、前記複数の駐車スペースのそれぞれの幅、および前記自車両の位置に基づいて、前記複数の駐車スペースのうちから最も短時間で前記自車両を駐車可能と推定される駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する駐車スペース選択部と、前記目標駐車スペースに前記自車両を駐車させるように前記自車両の駐車支援制御を行う自車両制御部と、を備える。

本発明の第２の局面に係る駐車支援装置は、自車両の車体寸法データが記憶された車体寸法データ記憶部と、前記車体寸法データに基づいて、前記自車両が走行する車路に面した複数の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、前記複数の駐車スペースのそれぞれに面した前記車路の幅を算出する車路幅算出部と、前記複数の駐車スペースのそれぞれの幅を算出する駐車スペース幅算出部と、前記自車両の位置を検出する自車両位置検出部と、前記複数の駐車スペースのそれぞれに面した前記車路の幅、前記複数の駐車スペースのそれぞれの幅、および前記自車両の位置に基づいて、前記複数の駐車スペースのうちから最も少ない切り返し回数で前記自車両を駐車可能と推定される駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する駐車スペース選択部と、前記目標駐車スペースに前記自車両を駐車させるように前記自車両の駐車支援制御を行う自車両制御部と、を備える。

本発明に係る駐車支援装置によれば、複数の駐車スペースのうちから、最も短時間で自車両を駐車可能と推定される駐車スペース、または、最も少ない切り返し回数で前記自車両を駐車可能と推定される駐車スペースが、目標駐車スペースとして選択されるため、効率の良い駐車を実現することができる。

実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 駐車スペースの検出方法の例を説明するための図である。 駐車スペースが面する車路の幅の算出方法を説明するための図である。 車路幅検出部で検出される車路幅の時間変化の例を示す図である。 目標駐車スペースの検出結果の例を示す図である。 駐車スペースに付与された点数の例を示す図である。 目標駐車スペースの検出結果の例を示す図である。 駐車スペースに付与された点数の例を示す図である。 目標駐車スペースの検出結果の例を示す図である。 駐車スペースに付与された点数の例を示す図である。 実施の形態１に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１における目標駐車スペース選択処理を示すフローチャートである。 駐車支援装置のハードウェア構成の例を示す図である。 駐車支援装置のハードウェア構成の例を示す図である。 実施の形態２における目標駐車スペース選択処理を示すフローチャートである。

＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置１０の構成を示すブロック図である。図１のように、駐車支援装置１０は、車体寸法データ記憶部１、駐車スペース検出部２、車路幅算出部３、駐車スペース幅算出部４、自車両位置検出部５、駐車スペース選択部６、周辺状況取得部７、優先度決定部８および自車両制御部９を備えている。以下、駐車支援装置１０が搭載された車両を「自車両」という。

車体寸法データ記憶部１は、自車両の車幅や車長などの車体寸法のデータを記憶した記憶媒体である。

駐車スペース検出部２は、自車両が駐車場の車路（車両を駐車スペースに駐車させるために通行したり切り返しを行ったりするための道路）を走行する間、車路に面する駐車スペースを検出する。その際、駐車スペース検出部２は、車体寸法データ記憶部１に記憶されている車両寸法データに基づいて、自車両が駐車可能な幅を持つ駐車スペースを検出する。

図２を参照して、駐車スペース検出部２が行う駐車スペースの検出方法の例を説明する。駐車支援装置１０が自車両の駐車支援のための動作を開始すると、駐車スペース検出部２は、自車両１００が車路を走行する間、超音波センサ１０２を用いて、自車両１００から既に駐車されている車両（以下、「既存駐車車両」という）１０１までの距離を測定する。そして、駐車スペース検出部２は、自車両１００から既存駐車車両１０１までの距離の測定結果から、既存駐車車両１０１の形状を認識し、既存駐車車両１０１のコーナー点の座標を求める。隣り合う２台の既存駐車車両１０１のコーナー点ＣＮ１，ＣＮ２の間の距離が自車両１００の車長あるいは車幅よりも大きければ、駐車スペース検出部２は、その２台の既存駐車車両１０１の間の空間を駐車スペースＰＳとして検出する。検出された駐車スペースＰＳを挟むコーナー点ＣＮ１，ＣＮ２の座標は、駐車スペースＰＳの位置情報として、駐車スペース検出部２から出力される。

なお、座標系のとり方は問わないが、ここでは、駐車支援装置１０が駐車支援のための動作を開始した時点の自車両１００の位置（例えば、後輪車軸の中央位置）を原点Ｏとし、その時点における自車両１００の車長方向にＸ軸、車幅方向にＹ軸方向をとっている。

駐車スペース検出部２が行う駐車スペースの検出方法は、上記の方法に限られない。例えば、車載カメラで撮影した自車両１００の周辺の画像を解析することによって、駐車スペースを検出してもよい。その場合、駐車スペース検出部２は、車載カメラが撮影した画像から駐車スロットの枠線を検出し、自車両１００が収まる大きさの駐車スロットを駐車スペースとして検出する。

車路幅算出部３は、駐車スペース検出部２が検出した駐車スペースに面する車路の幅を算出する。図２に示した例において、車路幅算出部３は、自車両１００から左右に存在する物体（図２では、既存駐車車両１０１および壁１０３）あるいは駐車スペースまでの距離を求め、自車両１００から右側の物体または駐車スペースまでの距離ＤＲと、自車両１００から左側の物体または駐車スペースまでの距離ＤＬと、車幅ＷＨとの和（ＤＲ＋ＤＬ＋ＷＨ）を、車路幅ＷＰとして算出する。なお、物体の位置は、自車両１００の超音波センサ１０２を用いて測定でき、駐車スペースの位置は、駐車スペース検出部２が出力する駐車スペースＰＳの位置情報（コーナー点ＣＮ１，ＣＮ２の座標）から分かる。

図３を参照し、車路幅算出部３が行う車路幅の算出方法の例を説明する。図３では、駐車スペース検出部２によって２つの駐車スペースＰＳ１，ＰＳ２が検出され、駐車スペースＰＳ１に面する位置で車路幅がＷＰ１からＷＰ２に変化し、駐車スペースＰＳ２に面する位置では車路幅はＷＰ２で一定となっている。

車路幅算出部３は、自車両１００が車路を走行する間、自車両１００の位置における車路幅を測定する。図３の例では、車路幅算出部３が算出する車路幅は、自車両１００の位置に応じて変化するため、自車両１００が前進すると図４のように時間と共に変化する。本実施の形態では、車路幅算出部３には、十分大きな値を持つ車路幅の初期値ＷＰ０が設定されているものとする。その場合、駐車支援開始直後の車路幅算出部３の出力はＷＰ０となるが、車路幅算出部３がＷＰ０よりも小さい車路幅ＷＰ１を算出すると、車路幅算出部３の出力はＷＰ１に変化する。

また、車路幅算出部３は、駐車スペース検出部２が駐車スペースを検出したときの車路幅の最小値を、その駐車スペースに面する車路の幅として出力する。例えば図４のように、駐車スペース検出部２が駐車スペースＰＳ１を検出している期間に、車路幅がＷＰ１からＷＰ２へと変化した場合、車路幅算出部３は、最小値であるＷＰ１を駐車スペースＰＳ１に面する車路の幅とみなす。また、駐車スペース検出部２が駐車スペースＰＳ２を検出している期間は、車路幅はＷＰ２で一定であるため、車路幅算出部３は、ＷＰ２を駐車スペースＰＳ２に面する車路の幅とする。

駐車スペース幅算出部４は、駐車スペース検出部２が出力した駐車スペースの位置情報に含まれる当該駐車スペースのコーナー点（図２のＣＮ１，ＣＮ２）の座標から、駐車スペースの幅を算出して出力する。

自車両位置検出部５は、自車両の位置を検出する。本実施の形態では、自車両位置検出部５は、自車両のヨーレートセンサが出力するヨーレートや、車輪速センサが出力する車輪速を用いて、自車両の位置を検出する。具体的には、自車両位置検出部５は、車輪速から求められる単位時間あたりの移動距離と、ヨーレートから求められる単位時間あたりのヨー角とから、単位時間あたりの自車両の位置の変化を演算し、原点Ｏを始点にして自車両の位置の変化を単位時間ごとに足し合わせることによって、自車両の現在の位置を求める。自車両の位置の算出方法は、上記の方法に限られず、任意の方法でよい。

駐車スペース選択部６は、駐車スペース検出部２によって複数の駐車スペースＰＳが検出された場合に、車路幅算出部３が算出した各駐車スペースに面した車路の幅と、駐車スペース幅算出部４が算出した各駐車スペースの幅と、自車両位置検出部５が検出した各自車両の位置とに基づいて、複数の駐車スペースのうち最も短時間で自車両を駐車可能な駐車スペースを推定し、最も短時間で自車両を駐車可能と推定された駐車スペースを、自車両を駐車させる駐車スペース（以下「目標駐車スペース」という）として選択する。

目標駐車スペースの選択方法について、図５を用いて説明する。図５では、３つの駐車スペースＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３が検出されている。まず、駐車スペース選択部６は、駐車スペースＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３のコーナー点の座標ＣＮ２〜ＣＮ７から、駐車スペースＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３それぞれの位置を求める。ここでは、駐車スペースＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３の車路に面した辺の中点（すなわちコーナー点を結ぶ線分の中点）の位置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３を、それぞれ駐車スペースＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３の位置として定義する。そして、駐車スペース選択部６は、自車両１００の位置ＰＯＳから、駐車スペースＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３の位置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３までの距離ＤＰＳ１，ＤＰＳ２，ＤＰＳ３を算出する。

その後、駐車スペース選択部６は、算出した距離ＤＰＳ１，ＤＰＳ２，ＤＰＳ３と、車路幅算出部３が算出した駐車スペースＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３が面する車路の幅ＷＰ１，ＷＰ２，ＷＰ３と、駐車スペース幅算出部４が算出した駐車スペースＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３の幅ＷＰＳ１，ＷＰＳ２，ＷＰＳ３とに基づいて、自車両１００が駐車スペースＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３に駐車するために必要な時間の短さを点数付けして評価する。

例えば、自車両からの距離が近い駐車スペースほど、短時間で駐車可能であるため、高い点数を付与する。図５の例では、ＤＰＳ３＜ＤＰＳ２＜ＤＰＳ１であるため、駐車スペースＰＳ３、駐車スペースＰＳ２、駐車スペースＰＳ１の順に高い点数を付与する。

また、駐車スペースが面する車路の幅が広いほど、駐車時の切り返し回数を少なくでき、短時間で駐車可能であるため、高い点数を付与する。図５の例では、ＷＰ１＞ＷＰ２＝ＷＰ３であるため、駐車スペースＰＳ１に最も高い点数を付与し、駐車スペースＰＳ２，ＰＳ３にはそれよりも低い点数を付与する（駐車スペースＰＳ２，ＰＳ３の点数は同じでよい）。

また、駐車スペースの幅が広いほど、自車両を容易に侵入させることができ、短時間で駐車可能であるため、高い点数を付与する。図５の例では、ＷＰＳ２＞ＷＰＳ１＞ＷＰ３であるため、駐車スペースＰＳ２、駐車スペースＰＳ１、駐車スペースＰＳ３の順に高い点数を付与する。

そして、駐車スペース選択部６は、駐車スペースＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３のうち、付与された点数の合計が最も高いものを、最も短時間で自車両１００を駐車可能な駐車スペースと推定し、その駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する。

図５の駐車スペースＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３の評価結果を図６に示す。ここでは、駐車に要する時間の評価基準（自車両から駐車スペースまでの距離、駐車スペースが面する車路の幅、駐車スペースの幅）の全てに関して、１位評価の点数を「５」、２位評価の点数を「３」、３位評価の点数を「１」としている。図５の例では、図６のように駐車スペースＰＳ２の点数が最も高いため、駐車スペース選択部６は、駐車スペースＰＳ２を目標駐車スペースとして選択する。

一方、図７に示す例のように、ＤＰＳ３＜ＤＰＳ２＜ＤＰＳ１、ＷＰ１＞ＷＰ２＝ＷＰ３、ＷＰＳ１＞ＷＰＳ３＞ＷＰＳ２の関係となる場合には、図８のような評価結果となり、駐車スペースＰＳ１と駐車スペースＰＳ３とが同点となる。この場合、駐車スペース選択部６は、駐車スペースＰＳ１，ＰＳ３の２つを目標駐車スペースの候補として自車両１００の運転者（駐車支援装置１０のユーザ）に提示し、それらのうちから目標駐車スペースを選択するよう運転者に求め、運転者が選択した方を目標駐車スペースとして選択する。

なお、図６および図８では、各駐車スペースに付与する点数の配分を、駐車に要する時間の評価基準（自車両から駐車スペースまでの距離、駐車スペースが面する車路の幅、駐車スペースの幅）に関わらず同じにしたが、評価基準ごとに点数の配分を変えてもよい。すなわち、駐車に要する時間により大きく寄与する要素を評価基準にしたときの点数の比重を、他の要素を評価基準にしたときの点数より高くしてもよい。例えば、自車両から駐車スペースまでの距離が駐車に要する時間に最も寄与すると考えられる場合、自車両から駐車スペースまでの距離を評価基準にして付与される点数を「１０、５、３、…」と高く設定し、その他の要素を評価基準にして付与される点数を「５、３、２、…」と低く設定してもよい。

さらに、本実施の形態では、駐車スペース選択部６は、駐車スペースの周辺状況も加味して、目標駐車スペースを選択する。図１に示した周辺状況取得部７および優先度決定部８は、駐車スペース選択部６に加味させる情報を提供するためのものである。

周辺状況取得部７は、駐車スペースの周辺状況を表す情報として、駐車スペースに隣接する既存駐車車両の車種の情報（以下「周辺車種情報」という）と、駐車スペースから駐車場の出入口までの距離の情報（以下「出入口距離情報」という）とを取得する。周辺車種情報および出入口距離情報の取得方法は任意の方法でよい。周辺車種情報は、例えば、駐車スペースの既存駐車車両から車車間通信によって受信する方法や、車載カメラで撮像した駐車スペース周辺の画像を解析して既存駐車車両の車種を特定する方法によって取得できる。また、出入口距離情報は、例えば、駐車場出入口の緯度・経度の情報と各駐車スペースの緯度・経度の情報とを含む点群からなる駐車場配置地図を用いて算出できる。

優先度決定部８は、周辺車種情報および出入口距離情報のどちらを優先させるか、あるいはどちらの情報も加味しないか、を自車両の運転者に選択させ、その選択結果を示す優先信号を駐車スペース選択部６に入力する。優先信号は「０」、「１」、「２」の３値をとり、出入口距離情報が優先されるときは「１」、周辺車種情報が優先されるときは「２」、どちらの情報も加味しない場合は「０」になるものとする。以下、値が「１」の優先信号を「周辺車種優先信号」、値が「２」の優先信号を出入口距離優先信号という。

例えば、優先度決定部８から駐車スペース選択部６に周辺車種優先信号が入力された場合、駐車スペース選択部６は、周辺状況取得部７が取得した周辺車種情報を加味して、目標駐車スペースを選択する。具体的には、駐車スペース選択部６は、駐車スペースに隣接する既存駐車車両に、運転者が望まない特定の車種（例えば高級車など）が含まれているか否かを確認し、特定の車種の既存駐車車両に隣接する駐車スペースを、目標駐車スペースの候補から除外する。なお、運転者が望まない特定の車種は、予め運転者によって設定されているものとする。

例えば、図７の例において、自車両１００から最も近い既存駐車車両１０１が特定の車種であった場合、駐車スペース選択部６は、駐車スペースＰＳ３を候補から除外し、駐車スペースＰＳ１および駐車スペースＰＳ２のうちから、点数の高い駐車スペースＰＳ１を目標駐車スペースとして選択する。

一方、優先度決定部８から駐車スペース選択部６に出入口距離優先信号が入力された場合、駐車スペース選択部６は、周辺状況取得部７が取得した出入口距離情報を加味して、目標駐車スペースを選択する。具体的には、各駐車スペースに、駐車に要する時間の評価基準（自車両から駐車スペースまでの距離、駐車スペースが面する車路の幅、駐車スペースの幅）に基づいて付与した点数に加えて、駐車場の出入口までの距離に基づく点数を付与して、その合計が最も高い駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する。例えば、駐車場の出入口までの距離が近い駐車スペースほど、出車させる際の利便性が高いため、高い点数を付与する。

図９は、図７の例に駐車場の出入口の位置を追加したものである。すなわち、図９では、図７と同様に、ＤＰＳ３＜ＤＰＳ２＜ＤＰＳ１、ＷＰ１＞ＷＰ２＝ＷＰ３、ＷＰＳ１＞ＷＰＳ３＞ＷＰ２の関係が成り立っている。よって、図１０に示すように、自車両から駐車スペースまでの距離、駐車スペースが面する車路の幅、駐車スペースの幅を評価基準にした駐車スペースＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３の点数は、図８と同じである。

また図９の例では、駐車スペースＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３から駐車場の出入口までの距離ＤＧ１，ＤＧ２，ＤＧ３は、ＤＧ１＜ＤＧ２＜ＤＧ３の関係となっている。よって、駐車スペースＰＳ１に５点、駐車スペースＰＳ２に３点、駐車スペースＰＳ３に１点が加えられる。その結果、図１０のように、駐車スペースＰＳ１の合計点数が最も高くなり、駐車スペース選択部６は、駐車スペースＰＳ１を目標駐車スペースとして選択する。

図１へ戻り、自車両制御部９は、駐車スペース選択部６が選択した目標駐車スペースに、自車両を駐車させるように自車両の駐車支援制御を行う。駐車支援制御の方法は、任意の方法でよく、例えば特開２０１０−２６９７０７号公報に開示されたような公知技術を用いることができる。特開２０１０−２６９７０７号公報に開示の技術では、目標駐車スペースの位置および幅、ならびに目標駐車スペースが面する車路の幅に従って定義された駐車経路テーブルが予め用意されており、駐車経路テーブルに従って自車両の操舵量を制御して、自車両を目標駐車スペースに駐車させる。

以上のように、実施の形態１に係る駐車支援装置１０によれば、複数の駐車スペースが検出された場合に、それらのうちから最も短時間で自車両を駐車可能と推定される駐車スペースが目標駐車スペースとして選択される。したがって、自車両の効率の良い駐車を実現することができる。

次に、実施の形態１に係る駐車支援装置１０の動作を、図１１のフローチャートに基づいて説明する。

駐車支援装置１０が運転者から自車両の駐車支援を指示されると、駐車スペース検出部２が、自車両が走行中の車路に面した駐車スペースの探索を行う（ステップＳ１０１）。このとき、車路幅算出部３は、自車両が走行中の車路の幅を算出する（ステップＳ１０２）。駐車スペースが検出されない間は（ステップＳ１０３でＮＯ）、ステップＳ１０１，Ｓ１０２が繰り返される。

駐車スペース検出部２が駐車スペースを検出されると（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、車路幅算出部３は、その駐車スペースが面する車路の幅を算出する（ステップＳ１０４）。このとき車路幅算出部３は、当該駐車スペースの検出期間に算出された車路幅の最小値を、当該駐車スペースの車路幅とみなす。また、駐車スペース幅算出部４は、検出された駐車スペースの幅を算出する（ステップＳ１０５）。なお、駐車スペース検出部２が駐車スペースを複数検出した場合、ステップＳ１０４，Ｓ１０５の処理は、複数の駐車スペースのそれぞれに対して行われる。

その後、駐車スペース選択部６が、検出された駐車スペースのうちから自車両を駐車させる目標駐車スペースを選択する処理である「目標駐車スペース選択処理」を行う（ステップＳ１０６）。目標駐車スペース選択処理の詳細は後述する。

駐車スペース選択部６によって目標駐車スペースが選択されると、自車両制御部９が、自車両を目標駐車スペースに駐車させるため駐車支援制御を開始する（ステップＳ１０７）。自車両の目標駐車スペースへの駐車が完了するまでの間は（ステップＳ１０８でＮＯ）、自車両制御部９がステップＳ１０７を継続する。自車両の目標駐車スペースへの駐車が完了すると（ステップＳ１０８でＹＥＳ）、駐車支援装置１０は駐車支援の処理を終了する。

次に、目標駐車スペース選択処理（図１１のステップＳ１０６）の詳細を、図１２のフローチャートに基づいて説明する。

目標駐車スペース選択処理が開始すると、駐車スペース選択部６は、まず、優先度決定部８が出力する優先信号が出入口距離優先信号であるかどうか確認する（ステップＳ２０１）。優先信号が出入口距離優先信号であれば（ステップＳ２０１でＹＥＳ）、駐車スペース選択部６は、周辺状況取得部７から、各駐車スペースから駐車場の出入口までの距離の情報を取得し、各駐車スペースにその距離に応じた点数を付与する（ステップＳ２０２）。

一方、優先信号が出入口距離優先信号でなければ（ステップＳ２０１でＮＯ）、駐車スペース選択部６は、優先信号が周辺車種優先信号であるかどうか確認する（ステップＳ２０３）。優先信号が周辺車種優先信号であれば（ステップＳ２０３でＹＥＳ）、駐車スペース選択部６は、周辺状況取得部７から、各駐車スペースに隣接する既存駐車車両の車種の情報を取得し、特定の車種の既存駐車車両が隣接する駐車スペースを、目標駐車スペースの候補から除外する。

なお、優先信号が出入口距離優先信号でも周辺車種優先信号でもない場合（ステップＳ２０３でＮＯ）、すなわち優先信号が「０」の場合には、ステップＳ２０２およびステップＳ２０４のどちらも行われない。

その後、駐車スペース選択部６は、自車両から各駐車スペースまでの距離を算出し（ステップＳ２０５）、各駐車スペースにその距離に応じた点数を付与する（ステップＳ２０６）。続いて、駐車スペース選択部６は、各駐車スペースに、駐車スペース幅算出部４が算出した各駐車スペースの幅に応じた点数を付与する（ステップＳ２０７）。さらに、駐車スペース選択部６は、車路幅算出部３が算出した各駐車スペースが面する車路の幅に応じた点数を、各駐車スペースに付与する（ステップＳ２０８）。

そして、駐車スペース選択部６は、各駐車スペースに付与された点数を合計し、合計点数の最も高い駐車スペースが複数あるか否かを確認する（ステップＳ２０９）。最も高い駐車スペースが１つだけであれば、駐車スペース選択部６は、その駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する（ステップＳ２１０）。

しかし、合計点数の最も高い駐車スペースが複数ある場合は、合計点数の最も高い複数の駐車スペースを目標駐車スペースの候補として自車両の運転者に提示し、運転者に選択を求め、それらのうちから運転者が選択したものを目標駐車スペースとして選択する（ステップＳ２１１）。

駐車スペース選択部６により目標駐車スペースが選択されると、目標駐車スペース選択処理は終了する。

図１３および図１４は、それぞれ駐車支援装置１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示した駐車支援装置１０の構成要素の各機能は、例えば図１３に示す処理回路５０により実現される。すなわち、駐車支援装置１０は、自車両の車体寸法データに基づいて、自車両が走行する車路に面した複数の駐車スペースを検出し、複数の駐車スペースのそれぞれに面した車路の幅を算出し、複数の駐車スペースのそれぞれの幅を算出し、自車両の位置を検出し、複数の駐車スペースのそれぞれに面した車路の幅、複数の駐車スペースのそれぞれの幅、および自車両の位置に基づいて、複数の駐車スペースのうちから最も短時間で自車両を駐車可能と推定される駐車スペースを目標駐車スペースとして選択し、目標駐車スペースに自車両を駐車させるように自車両の駐車支援制御を行うための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。

処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。駐車支援装置１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

図１４は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合における駐車支援装置１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、駐車支援装置１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、駐車支援装置１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、自車両の車体寸法データに基づいて、自車両が走行する車路に面した複数の駐車スペースを検出する処理と、複数の駐車スペースのそれぞれに面した車路の幅を算出する処理と、複数の駐車スペースのそれぞれの幅を算出する処理と、自車両の位置を検出する処理と、複数の駐車スペースのそれぞれに面した車路の幅、複数の駐車スペースのそれぞれの幅、および自車両の位置に基づいて、複数の駐車スペースのうちから最も短時間で自車両を駐車可能と推定される駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する処理と、目標駐車スペースに自車両を駐車させるように自車両の駐車支援制御を行う処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、駐車支援装置１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、駐車支援装置１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、駐車支援装置１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、駐車支援装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、駐車スペース選択部６が、複数の駐車スペースのうち最も短時間で自車両を駐車可能と推定される駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する構成としたが、実施の形態２では、駐車スペース選択部６が、自車両を最も少ない切り返し回数で駐車可能な駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する。

自車両を最も少ない切り返し回数で駐車可能な駐車スペースの推定は、車路幅算出部３が算出した駐車スペースが面する車路の幅と、駐車スペース幅算出部４が算出した駐車スペースの幅と、自車両位置検出部５が出力する自車両の位置とに基づいて行われる。

例えば、駐車スペースが面する車路の幅が狭い場合、必要となる切り返しの回数は増加する。そこで、駐車スペース選択部６は、各駐車スペースが面する車路の幅が予め定められた閾値以上か否かを確認し、もし幅が閾値以上の車路に面した駐車スペースが無ければ、適切な駐車スペースが無いと判断して、目標駐車スペースの選択を行わない。これは、非常に狭い車路に面した駐車スペースしか存在しない場合、どの駐車スペースが目標駐車スペースとして選択されても、切り返し回数が多くなりユーザに煩わしさを感じさせてしまうからである。なお、車路幅の閾値は、一定回数の切り返しで駐車可能な車路幅を予めシミュレーション等で算出して決定される。

また、駐車スペース選択部６は、幅が閾値以上の車路に面した駐車スペースのそれぞれに対し、駐車スペースの幅および自車両の位置に基づく点数を付与し、その合計点数から、最も少ない切り返し回数で自車両を駐車可能な駐車スペースを推定する。例えば、自車両からの距離が遠い駐車スペースほど、自車両が駐車スペースに到達するまでに自車両の姿勢を整えやすく、切り返し回数を少なくできるため、高い点数を付与する。また、駐車スペースの幅が広いほど、自車両を容易に侵入させることができ、切り返し回数を少なくできるため、高い点数を付与する。

そして、駐車スペース選択部６は、付与された点数の合計が最も高い駐車スペースを、自車両を最も少ない切り返し回数で駐車可能な駐車スペースと推定し、その駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する。

実施の形態２に係る駐車支援装置１０の基本的な動作は、実施の形態１で示した図１１と同様である。ただし、ステップＳ１０６で行われる目標駐車スペース選択処理が、実施の形態１とは異なる。

実施の形態２における目標駐車スペース選択処理のフローチャートを図１５に示す。図１５のフローは、図１２のフローに対し、ステップＳ３０１，Ｓ３０２，Ｓ３０３を追加し、ステップＳ２０８を削除したものである。

実施の形態２の目標駐車スペース選択処理では、まず、駐車スペース選択部６が、幅が予め定められた閾値以上の車路に面する駐車スペースが存在するか否かを確認する（ステップＳ３０１）。

幅が閾値以上の車路に面する駐車スペースが存在しない場合（ステップＳ３０１でＮＯ）、駐車支援装置１０は、適切な駐車スペースが無いと判断して（ステップＳ３０２）、目標駐車スペースの選択を行わずに図１５のフローを終了する。なお、この場合、駐車支援装置１０は、運転者に適切な駐車スペースが無い旨を通知し、自車両の駐車支援制御（図１１のステップＳ１０７，Ｓ１０８）を行うことなく、駐車支援の動作を終了する。

幅が閾値以上の車路に面する駐車スペースが存在する場合は、幅が閾値よりも小さい駐車スペースを目標駐車スペースの候補から除外して（ステップＳ３０３）、ステップＳ２０１へと遷移する。

その後の動作は、ステップＳ２０８が無いことを除いて、基本的に実施の形態１の目標駐車スペース選択処理（図１１）と同様である。ただし、ステップＳ２０６，Ｓ２０７では、少ない切り返し回数で駐車可能な条件を持つ駐車スペースほど、高い点数が付与される。

以上のように、実施の形態２に係る駐車支援装置１０によれば、複数の駐車スペースが検出された場合に、それらのうちから最も少ない切り返し回数で自車両を駐車可能と推定される駐車スペースが目標駐車スペースとして選択される。したがって、自車両の効率の良い駐車を実現することができる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

１ 車体寸法データ記憶部、２ 駐車スペース検出部、３ 車路幅算出部、４ 駐車スペース幅算出部、５ 自車両位置検出部、６ 駐車スペース選択部、７ 周辺状況取得部、８ 優先度決定部、９ 自車両制御部、１０ 駐車支援装置、５０ 処理回路、５１ プロセッサ、５２ メモリ、１００ 自車両、１０１ 既存駐車車両、１０２ 超音波センサ、１０３ 壁。

Claims (12)

1. 自車両の車体寸法データが記憶された車体寸法データ記憶部と、
   前記車体寸法データに基づいて、前記自車両が走行する車路に面した複数の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、
   前記複数の駐車スペースのそれぞれに面した前記車路の幅を算出する車路幅算出部と、
   前記複数の駐車スペースのそれぞれの幅を算出する駐車スペース幅算出部と、
   前記自車両の位置を検出する自車両位置検出部と、
   前記複数の駐車スペースのそれぞれに面した前記車路の幅、前記複数の駐車スペースのそれぞれの幅、および前記自車両の位置に基づいて、前記複数の駐車スペースのうちから最も短時間で前記自車両を駐車可能と推定される駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する駐車スペース選択部と、
   前記目標駐車スペースに前記自車両を駐車させるように前記自車両の駐車支援制御を行う自車両制御部と、
   を備える駐車支援装置。
2. 自車両の車体寸法データが記憶された車体寸法データ記憶部と、
   前記車体寸法データに基づいて、前記自車両が走行する車路に面した複数の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、
   前記複数の駐車スペースのそれぞれに面した前記車路の幅を算出する車路幅算出部と、
   前記複数の駐車スペースのそれぞれの幅を算出する駐車スペース幅算出部と、
   前記自車両の位置を検出する自車両位置検出部と、
   前記複数の駐車スペースのそれぞれに面した前記車路の幅、前記複数の駐車スペースのそれぞれの幅、および前記自車両の位置に基づいて、前記複数の駐車スペースのうちから最も少ない切り返し回数で前記自車両を駐車可能と推定される駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する駐車スペース選択部と、
   前記目標駐車スペースに前記自車両を駐車させるように前記自車両の駐車支援制御を行う自車両制御部と、
   を備える駐車支援装置。
3. 前記複数の駐車スペースのそれぞれの周辺状況を取得する周辺状況取得部と、
   前記駐車スペース選択部は、前記複数の駐車スペースのそれぞれの周辺状況を加味して、前記目標駐車スペースを選択する、
   請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記周辺状況取得部が検出する周辺状況は、前記複数の駐車スペースのそれぞれに隣接する既存駐車車両の車種である、
   請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 前記周辺状況取得部が検出する周辺状況は、前記複数の駐車スペースのそれぞれと駐車場の出入口までの距離である、
   請求項３に記載の駐車支援装置。
6. 前記複数の駐車スペースのそれぞれに隣接する既存駐車車両の車種、ならびに、前記複数の駐車スペースのそれぞれと駐車場の出入口までの距離を検出する周辺状況取得部と、
   前記複数の駐車スペースのそれぞれに隣接する既存駐車車両の車種と、前記複数の駐車スペースのそれぞれと駐車場の出入口までの距離との優先関係をユーザの指示に従って決定する優先度決定部と、
   をさらに備え、
   前記駐車スペース選択部は、前記複数の駐車スペースのそれぞれに隣接する既存駐車車両の車種と、前記複数の駐車スペースのそれぞれと駐車場の出入口までの距離とのうち優先度の高い方を加味して、前記目標駐車スペースを選択する、
   請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
7. 駐車支援装置における駐車支援方法であって、
   前記駐車支援装置の駐車スペース検出部が、自車両の車体寸法データに基づいて、前記自車両が走行する車路に面した複数の駐車スペースを検出し、
   前記駐車支援装置の車路幅算出部が、前記複数の駐車スペースのそれぞれに面した前記車路の幅を算出し、
   前記駐車支援装置の駐車スペース幅算出部が、前記複数の駐車スペースのそれぞれの幅を算出し、
   前記駐車支援装置の自車両位置検出部が、前記自車両の位置を検出し、
   前記駐車支援装置の駐車スペース選択部が、前記複数の駐車スペースのそれぞれに面した前記車路の幅、前記複数の駐車スペースのそれぞれの幅、および前記自車両の位置に基づいて、前記複数の駐車スペースのうちから最も短時間で前記自車両を駐車可能と推定される駐車スペースを目標駐車スペースとして選択し、
   前記駐車支援装置の自車両制御部が、前記目標駐車スペースに前記自車両を駐車させるように前記自車両の駐車支援制御を行う、
   駐車支援方法。
8. 駐車支援装置における駐車支援方法であって、
   前記駐車支援装置の駐車スペース検出部が、自車両の車体寸法データに基づいて、前記自車両が走行する車路に面した複数の駐車スペースを検出し、
   前記駐車支援装置の車路幅算出部が、前記複数の駐車スペースのそれぞれに面した前記車路の幅を算出し、
   前記駐車支援装置の駐車スペース幅算出部が、前記複数の駐車スペースのそれぞれの幅を算出し、
   前記駐車支援装置の自車両位置検出部が、前記自車両の位置を検出し、
   前記駐車支援装置の駐車スペース選択部が、前記複数の駐車スペースのそれぞれに面した前記車路の幅、前記複数の駐車スペースのそれぞれの幅、および前記自車両の位置に基づいて、前記複数の駐車スペースのうちから最も少ない切り返し回数で前記自車両を駐車可能と推定される駐車スペースを目標駐車スペースとして選択し、
   前記駐車支援装置の自車両制御部が、前記目標駐車スペースに前記自車両を駐車させるように前記自車両の駐車支援制御を行う、
   駐車支援方法。
9. 前記駐車支援装置の周辺状況取得部が、前記複数の駐車スペースのそれぞれの周辺状況を取得し、
   前記駐車スペース選択部が、前記複数の駐車スペースのそれぞれの周辺状況を加味して、前記目標駐車スペースを選択する、
   請求項７または請求項８に記載の駐車支援方法。
10. 前記周辺状況取得部が検出する周辺状況は、前記複数の駐車スペースのそれぞれに隣接する既存駐車車両の車種である、
    請求項９に記載の駐車支援方法。
11. 前記周辺状況取得部が検出する周辺状況は、前記複数の駐車スペースのそれぞれと駐車場の出入口までの距離である、
    請求項９に記載の駐車支援方法。
12. 前記駐車支援装置の周辺状況取得部が、前記複数の駐車スペースのそれぞれに隣接する既存駐車車両の車種、ならびに、前記複数の駐車スペースのそれぞれと駐車場の出入口までの距離を検出し、
    前記駐車支援装置の優先度決定部が、前記複数の駐車スペースのそれぞれに隣接する既存駐車車両の車種と、前記複数の駐車スペースのそれぞれと駐車場の出入口までの距離との優先関係をユーザの指示に従って決定し、
    前記駐車スペース選択部は、前記複数の駐車スペースのそれぞれに隣接する既存駐車車両の車種と、前記複数の駐車スペースのそれぞれと駐車場の出入口までの距離とのうち優先度の高い方を加味して、前記目標駐車スペースを選択する、
    請求項７または請求項８に記載の駐車支援方法。

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