JP4437071B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
例えば、下記特許文献1には、バックで縦列駐車を行う際のハンドル操作のタイミングとハンドル回転角度とが容易に把握できるように、車両後方を映すモニタ画面にガイドを重畳表示する運転支援装置が開示されている。
ただ、この運転支援装置では、ハンドル操作を実時間で検知して、操舵量ガイドマークの表示位置を変更する必要があるため、ハンドル操作を検知するセンサや、このセンサの検知結果を基に操舵量ガイドマークの表示位置を変更する手段等が必要となり、システム構成が複雑になる。また、運転中にハンドルを適当な位置で固定する必要があり、運転者には操作し辛いものとなっている。
この装置では、図13(a)に示すように、バックで縦列駐車を行おうとする車両50に対して、車両50と固定的な関係にある(車両50が移動すれば共に移動する)路面上の線分55を仮想し、この線分55をガイドラインとしてモニタ画面上に重畳表示する。
この線分55は、図15に示すように、自車両50が最大舵角で右方向に後退した際の自車両50の最外側の予測進路軌跡40と、例えば自車両50の前後方向の中心線46との交点において予測進路軌跡40に接する接線41、または、この接線41を距離dだけ外側に平行移動した線分42である。距離dは、縦列駐車時に自車両50の左側側面と路側57との間に間隔を空ける必要がある場合の距離である。接線41及び線分42は車両中心線46(あるいは、それと平行な車体左側線44)に対して角度αを成している。この接線41または線分42から成る線分55は、自車両50に対して固定的な関係にあり、モニタ画面上で線分55は常に同じ位置に表示される。
運転者は、図13(a)の位置からハンドルを左に最大に切って、線分55が路側57と平行になるまで後退する(図13(b))。線分55が路側57に平行になると、次に、ハンドルを直進に戻し、線分55が路側57と一致するまで後退する(図13(c))。線分55が路側57に一致すると、最後に、ハンドルを右に切り最大舵角で後退して、自車両50が路側57と平行になった時点で駐車完了となる(図13(d))。
距離tは、この線分43が、図13(a)の自車両50のハンドルを左いっぱいに切って線分55と路側57とを平行にし、さらにハンドルを右いっぱいに切って自車両50の前部を左方向に振った場合でも自車両50が絶対に他車両51に接触しない範囲の境界を示すように定める。図13(a)の自車両50の運転者は、このガイドラインが他車両51の画像と重ならない位置まで真直ぐに後退し、その位置から前述する縦列駐車の操作を開始する。
しかし、車載カメラのように路面を斜めに見下ろして撮像した場合には、図14(b)に示すように、路面上の平行な直線は画面上では一点で交わる。そのため、実空間上での平行関係を画面上で正確に判定することは困難となり、その結果、同じように駐車したつもりでも、駐車位置がばらついてしまうという課題が存在した。
この構成により、自車両と路側との角度が所定角度に至ったことを正確に判定でき、駐車位置に正確に駐車できる。
この第1のガイドが路側に一致したときに、最大舵角での後退から直進への後退に切り替え、第2のガイドが路側に一致したときに、逆方向の最大舵角での後退に切り替えることにより、駐車位置に正確に駐車できる。
この構成により、路側が正しく検出されているかを確認することができるため、誤検出によるガイドの誤りを事前に確認できる。
この構成により、路側検出手段が路側を1つに確定できず、複数の路側候補が生じた場合でも、自車両と路側との角度が所定角度に至ったことを正確に判定でき、駐車位置に正確に駐車できる。
この構成により、複数の第3のガイドと路側との位置関係に基づいて、複数の第1のガイドから最適なガイドを選択したり、正しいガイド位置を推定したりすることが可能となり、駐車位置に正確に駐車できる。
この構成により、複数のガイドから最適なガイドの組み合わせを容易に判定することが可能となる。
本発明の第1の実施形態における運転支援装置は、モニタ画面上に3本のガイドラインを表示して、最大舵角での後退と後方への直進だけの運転操作で縦列駐車を行う運転者を支援する。
この装置は、図1に示すように、車両後方を撮影する撮像手段11と、撮像手段11の映像から路側を検出する路側検出手段12と、路側検出手段12が検出した路側位置に基づいて、縦列駐車を支援するための3本のガイドラインを生成し、映像中に重畳する案内線生成重畳手段13と、このガイドラインが重畳された映像を表示する表示手段14とを備えている。
ガイドライン1011は、路側検出手段12が検出した路側上に描いたラインで、路側検出手段12が路側57を正しく検出できていることを確認するためのガイドラインであり、以下、「路側確認ガイド」と称する。
ガイドライン1012は、最大舵角で後退した自車両50と路側57との角度が、直進での後退に移行する角度に達したことを確認するガイドラインであり、以下、「進入角度確認ガイド」と称する。
また、ガイドライン1013は、駐車位置へとハンドルを切り返す位置を確認するためのガイドラインであり、以下、「切り返し位置確認ガイド」と称する。
路側検出手段12は、例えば、撮像手段11から入力される映像のエッジを検出し、その中から自車両に平行で、かつ、自車両から一定距離程度駐車方向に離れた直線をハフ変換を用いて求めることで路側を検出する。
案内線生成重畳手段13は、生成したこれらのガイドを、撮像手段11から入力される映像中に重畳する。案内線生成重畳手段13によりガイドラインが重畳された映像は、表示手段14に表示される。
まず、駐車スペースの前方の車両51の隣に自車両50を停車する(図3(a))。ここで、路側検出手段12は路側位置を検出して、その結果を案内線生成重畳手段13へと通知する。案内線生成重畳手段13は、路側検出結果を基に、路側確認ガイド1011、進入角度確認ガイド1012、及び、切り返し位置確認ガイド1013を生成し、撮像手段11が撮像した映像上に重畳する。この段階で、路側57上に路側確認ガイド1011が正しく重畳されていれば、路側検出手段12は正しい路側位置を検出できたことが確認できる。
進入角度確認ガイド1012は、自車両50が路側と平行である時に、路側57と角度αを成す路面上の直線で、かつ、車両が最大舵角で後退した際に、路側上に重なる、と言う条件から一意に決定できる。
切り返し位置確認ガイド1013が路側57と重なると、ハンドルを右に最大に切って自車両50が路側57と平行になるまで後退する(図3(d))。
まず、運転者は、駐車スペース前方の車両51の隣に自車両50を停車させる(図6(a1))。このとき、画面には、路側確認ガイド1014、進入角度確認ガイド1015及び切り返し位置確認ガイド1016が表示される(図6(a2))。ここで、画面上で路側確認ガイド1014が路側上に描かれていることを確認する。これにより、運転支援装置が路側を正しく認識し、正しいガイドを提示できていることを確認できる。
次に、ハンドルを直進に戻して、切り返し位置確認ガイド1016が路側上に重なるまで後退する(図6(c2))。この位置が切り返しの位置となる。次いで、運転者は、ハンドルを右に最大に切って自車両50が路側と平行になるまで後退する(図6(d))。
運転者は、3つの路側確認ガイドのうち、どの路側確認ガイドが路側に一致しているかを目視で確認し、一致する路側確認ガイドと同一グループの進入角度確認ガイドに基づいて運転操作を行うことにより、安定した駐車が可能になる。
また、この実施形態の装置において、前記特許文献2に記載された、自車両50が他の車両51と接触せずに縦列駐車を行うための開始位置を確認するガイドラインを併せて表示するようにしても良い。
また、この実施形態では、進入角度確認ガイド1015及び切り返し位置確認ガイド1016を直線で示しているが、これらのガイドは、いずれも駐車操作中の運転者が路側と重なることを確認できればよいので、例えば、図8のようにガイドライン上の任意の一点として描画しても良い。
また、この実施形態では、左側に縦列駐車する場合についてのみ説明したが、右側に縦列駐車する場合も同様の構成により実現できる。したがって、縦列駐車の方向を予め指定することにより左右いずれかのガイドを表示しても良いし、縦列駐車の方向は指定せずに左右両方のガイドを同時に表示しても良い。
本発明の第2の実施形態における運転支援装置は、路側確認ガイド及び進入角度確認ガイドとして、それぞれ複数本のガイドを表示する。
この装置は、図9に示すように、車両後方を撮影する撮像手段21と、複数本の路側確認ガイド及び進入角度確認ガイドと一本の切り返し位置確認ガイドとを生成し、映像中に重畳する案内線生成重畳手段23と、このガイドラインが重畳された映像を表示する表示手段24とを備えている。
案内線生成重畳手段23は、図10に示すように、路側確認ガイドとして、自車両50と平行で、かつ、自車両50から一定距離だけ離れたガイド1021と、前記ガイド1021と平行であって前記ガイド1021から所定距離離れたガイド1022と、前記ガイド1022と平行であって前記ガイド1022から所定距離離れたガイド1023とを生成する。
また、案内線生成重畳手段23は、図10には示していないが、第1の実施形態で説明したように、一本の切り返し位置確認ガイドを生成する。
案内線重畳手段23は、生成したガイドを、撮像手段21から入力される映像中に重畳し、このガイドが重畳された映像は、表示手段24に表示される。
そのため、例えば、駐車操作開始時に自車両50を路側57と平行に停めた状態で、路側確認ガイド1021が路側上に位置するならば、自車両50が最大舵角で路側と一定の角度(例えば角度α)を成すまで後退した時、進入角度確認ガイド1024は路側上に位置することになる。
まず、運転者は、駐車操作開始のため、駐車スペース前方の車両51の隣に自車両50を停車させる(図11(a1))。このとき、画面には、路側確認ガイド1031〜1033、進入角度確認ガイド1034〜1036及び切り返し位置確認ガイド1037が表示される(図11(a2))。ここで、路面上において、路側57が路側確認ガイド1022と路側確認ガイド1023との間に位置している(図11(a1))と、画面上でも同様に、路側は、路側確認ガイド1032と路側確認ガイド1033との間に位置している。
次に、運転者は、ハンドルを最大に切り、画面上の進入角度確認ガイド1034〜1036に着目して後退する。
次に、ハンドルを直進に戻して、第1の実施形態と同様に、切り返し位置確認ガイド1037が路側上に重なるまで後退し、次いで、ハンドルを右に最大に切って自車両50が路側57と平行になるまで後退する。
また、この実施形態では、左側に縦列駐車する場合についてのみ説明したが、右側に縦列駐車する場合も同様の構成により実現できる。したがって、縦列駐車の方向を予め指定することにより左右いずれかのガイドを表示しても良いし、縦列駐車の方向は指定せずに左右両方のガイドを同時に表示しても良い。
本発明は、例示した実施形態のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲の個々の請求項に記載した事項の範囲内で、具体的な構成を変更して実施することが可能である。
12 路側検出手段
13 案内線生成重畳手段
14 表示装置
21 撮像手段
23 案内線重畳手段
24 表示手段
50 自車両
51 他の車両
55 最大舵角で後退時の進路予測軌跡の接線
57 路側
1011 路面上の路側確認ガイド
1012 路面上の進入角度確認ガイド
1013 路面上の切り返し位置確認ガイド
1014 画面上の路側確認ガイド
1015 画面上の進入角度確認ガイド
1016 画面上の切り返し位置確認ガイド
1021 路面上の路側確認ガイド1
1022 路面上の路側確認ガイド2
1023 路面上の路側確認ガイド3
1024 路面上の進入角度確認ガイド1
1025 路面上の進入角度確認ガイド2
1026 路面上の進入角度確認ガイド3
1031 画面上の路側確認ガイド1
1032 画面上の路側確認ガイド2
1033 画面上の路側確認ガイド3
1034 画面上の進入角度確認ガイド1
1035 画面上の進入角度確認ガイド2
1036 画面上の進入角度確認ガイド3
1037 画面上の切り返し位置確認ガイド
Claims (11)
- 自車両後方を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影された映像に縦列駐車操作に使用するガイドが重畳された映像を運転者に提示する表示手段とを備えた運転支援装置であって、
前記撮像手段により撮影された映像から縦列駐車する場所の路側を検出する路側検出手段と、
前記ガイドとして、少なくとも第1のガイドと第2のガイドとを生成し、前記撮像手段により撮影された映像に重畳して前記表示手段に出力するガイド生成重畳手段と
を備え、
前記ガイド生成重畳手段は、自車両が最大舵角で後退して前記路側と所定角度になった際に前記第1のガイドが前記路側検出手段の検出した路側位置と重なるように、前記第1のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定し、自車両が前記第1のガイド線と路側とが重なるまで最大舵角で後退した後、直進により前記第2のガイド線が路側と重なる位置まで移動し、その位置から前記最大舵角と逆方向の最大舵角で後退したときに縦列駐車する場所に達するように、前記第2のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定することを特徴とする運転支援装置。 - 前記ガイド生成重畳手段は、設定された前記表示位置で自車両と前記所定角度を成す直線を前記第1のガイドとして生成し、自車両が最大舵角で後退した際の予測軌跡の接線で、かつ、前記第1のガイドと平行な直線を前記第2のガイドとして生成することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記ガイド生成重畳手段は、前記第1のガイド及び第2のガイドの少なくとも1つを点によって表すことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記ガイド生成重畳手段は、設定された前記表示位置で自車両と前記所定角度を成す直線を前記第1のガイドとして生成し、自車両が最大舵角で後退した際の予測軌跡を前記第2のガイドとして生成することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記ガイド生成重畳手段は、前記路側検出手段により検出された路側位置を示す第3のガイドを生成し、前記第1のガイド及び第2のガイドとともに前記映像に重畳して前記表示手段に出力することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれかに記載の運転支援装置。
- 前記路側検出手段は、前記映像から前記場所の路側を示す複数の路側候補を検出し、前記ガイド生成重畳手段は、前記複数の路側候補の位置を示す複数の第3のガイドを生成するとともに、前記第1のガイドとして、自車両が最大舵角で後退して前記路側と前記所定角度になった際に前記路側候補の位置と重なるように、複数の前記路側候補の各々に対応する第1のガイドを生成し、前記第1のガイド、第2のガイド及び第3のガイドを前記映像に重畳して前記表示手段に出力することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれかに記載の運転支援装置。
- 自車両後方を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により撮影された映像に縦列駐車操作に使用するガイドが重畳された映像を運転者に提示する表示手段とを備えた運転支援装置であって、
前記ガイドとして、第1のガイドと第2のガイドと第3のガイドとを生成し、前記撮像手段により撮影された映像に重畳して前記表示手段に出力するガイド生成重畳手段
を備え、
前記ガイド生成重畳手段は、自車両までの距離が異なる複数の路側候補の位置を示す前記第3のガイドの表示位置を予め設定し、自車両が最大舵角で後退して前記路側と所定角度になった際に前記第1のガイドが前記路側候補の位置と重なるように、前記路側候補の各々に対応する前記第1のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定し、自車両が前記最大舵角と逆方向の最大舵角で後退したときに縦列駐車する場所に達すると予測される際に前記第2のガイドが前記場所の路側位置と重なるように、前記第2のガイドの表示位置と自車両との位置関係を設定することを特徴とする運転支援装置。 - 前記ガイド生成重畳手段は、前記路側候補の各々に対応して設定された前記表示位置で自車両と前記所定角度を成す直線を前記第1のガイドとして生成し、自車両が最大舵角で後退した際の予測軌跡の接線で、かつ、前記第1のガイドと平行な直線を前記第2のガイドとして生成することを特徴とする請求項7に記載の運転支援装置。
- 前記ガイド生成重畳手段は、前記第1のガイド、第2のガイド及び第3のガイドの少なくとも1つを点によって表すことを特徴とする請求項7または請求項8に記載の運転支援装置。
- 前記ガイド生成重畳手段は、設定された前記表示位置で自車両と前記所定角度を成す直線を前記第1のガイドとして生成し、自車両が最大舵角で後退した際の予測軌跡を前記第2のガイドとして生成することを特徴とする請求項7に記載の運転支援装置。
- 前記ガイド生成重畳手段は、対応する前記第3のガイドと前記第1のガイドとをグループ化し、前記表示手段は、同一のグループに属するガイドを同一の色または形で表示することを特徴とする請求項6乃至請求項10に記載の運転支援装置。
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