JP5181476B2 - 操舵制御装置及びその制御方法 - Google Patents
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Description
1a 障害物検出部
1b 走行軌跡予測部
1c 接触判断部
1d 操舵反力制御部
2 カメラ
3 操舵角センサ
4 車速センサ
5 ステアリングホイール
6 ステアリング装置
10 操舵制御装置
Claims (1)
- 車両から所定範囲内の障害物を検出する障害物検出手段と、
車両が将来走行する走行軌跡を予測する走行軌跡予測手段と、
前記障害物検出手段により検出された前記障害物と、前記走行軌跡予測手段により予測された前記走行軌跡と、に基づいて、車両と前記障害物とが接触するか否かを判断する接触判断手段と、
前記障害物検出手段により検出された前記障害物に対して、車両が接触する方向へ操舵操作されたとき、該操舵操作に対する操舵反力を増加させるような制御を行う操舵反力制御手段と、を備える操舵制御装置であって、
前記障害物検出手段において前記障害物が最初に検出された時点で、前記接触判断手段により該障害物が車両と接触すると判断される場合、前記操舵反力制御手段は、前記操舵反力を増加させる制御を行わない一方、前記障害物検出手段において前記障害物が最初に検出された時点で、前記接触判断手段により該障害物が車両と接触すると判断されない場合、その後、前記接触判断手段により該障害物が車両と接触すると判断されるとき、前記操舵反力制御手段は、前記操舵反力を増加させることを特徴とする操舵制御装置。
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