JP4876772B2 - 割込車両判定装置 - Google Patents
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- 自車両の周辺に存在する他車両の走行状況を取得する他車両状況取得手段と、
自車両の走行状況を取得する自車両状況取得手段と、
前記他車両状況取得手段によって取得された他車両の走行状況と前記自車両状況取得手段によって取得された自車両の走行状況とに基づき、前記他車両のうち前記自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する前記他車両が割込車両であるか否かを判定する割込判定手段と、
を備え、
前記割込判定手段は、
前記他車両の走行状況及び前記自車両の走行状況のいずれかが所定の条件を満たさないときは、前記他車両のうち前記自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する前記他車両が割込車両である可能性が第1閾値以上のときに、前記他車両のうち前記自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する前記他車両を割込車両であると判定し、
前記他車両の走行状況及び前記自車両の走行状況のいずれかが所定の条件を満すときは、前記他車両のうち前記自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する前記他車両が割込車両である可能性が第1閾値より高い第2閾値以上のときに、前記他車両のうち前記自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する前記他車両を割込車両であると判定し、
前記他車両の走行状況及び前記自車両の走行状況のいずれかが所定の条件を満すときとは、少なくとも、前記先行車両の車線変更および前記自車両の車線変更のいずれかによって、前記他車両のうち前記自車両が走行する車線を先行して走行する先行車両が変わったときである、割込車両判定装置。 - 前記他車両の走行状況及び前記自車両の走行状況のいずれかが所定の条件を満すときとは、前記自車両が所定の旋回半径以下で旋回しているときである、
請求項1に記載の割込車両判定装置。 - 前記他車両の走行状況及び前記自車両の走行状況のいずれかが所定の条件を満すときとは、前記自車両と前記他車両のうち前記自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する前記他車両との相対速度が所定の相対速度以上であるときである、
請求項1に記載の割込車両判定装置。 - 前記自車両の運転者の運転状態を取得する運転状態取得手段をさらに備え、
前記割込判定手段は、前記運転状態取得手段によって検出された前記運転者の運転状態が所定の条件を満たすときは、前記他車両の走行状況及び前記自車両の走行状況のいずれかが所定の条件を満すときであっても、前記他車両のうち前記自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する前記他車両が割込車両である可能性が前記第1閾値以上のときに、前記他車両のうち前記自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する前記他車両を割込車両であると判定する、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の割込車両判定装置。
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