JP7435643B2 - 物品搬送設備 - Google Patents
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Description
前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、前記制御装置は、前記物品搬送車を現在位置から前記走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を、前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストに基づいて設定する経路設定制御を実行し、前記リンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、前記リンクコストの設定のために前記リンクを通過する前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記経路設定制御により前記設定経路を設定する前記物品搬送車を設定車として、前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、前記変動コストは、前記対象リンクに前記他車が存在する状態で前記対象車が前記対象リンクを走行する実走行状態において、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である実通過時間が、前記基準通過時間に対して、前記対象リンクに存在する前記他車の台数に応じて増加する時間である、台数起因増加時間に基づいて設定される値であり、前記制御装置は、物品の搬送を開始する前である運用開始前に、前記走行可能経路に属する全ての前記リンクのそれぞれに対して初期の前記台数起因増加時間を設定し、物品の搬送を開始した後である運用開始後にも、前記走行可能経路に属する前記リンクのそれぞれにおける前記台数起因増加時間を求めて、前記台数起因増加時間を随時更新し、前記経路設定制御において、前記対象リンクに存在するとみなす前記他車の台数である台数値を決定し、当該台数値に応じた前記変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の現在位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定し、当該リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のぞれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定する点にある。
物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図1に示すように、物品搬送設備は、規定の走行可能経路1に沿って走行して物品Wを搬送する物品搬送車3と、物品搬送車3を制御する制御装置H(図5参照)と、を備えている。本実施形態では、規定の走行可能経路1に沿って走行レール2(図2及び図3参照)が設置され、物品搬送車3が複数備えられており、複数の物品搬送車3のそれぞれは、走行レール2上を走行可能経路1に沿って一方向に走行する。図4に示すように、走行レール2は、左右一対のレール部2Aによって構成されている。尚、本実施形態では、物品搬送車3は、半導体基板を収容するFOUP(Front Opening Unified Pod)を物品Wと
して搬送する。
する場合は第1速度で走行し、曲線状の経路を走行する場合は第1速度より低速の第2速度で走行する。
載対象場所15に対応する位置(目的地)に物品搬送車3を走行させるための第1設定経路を設定する第1経路設定制御(S1)、第1設定経路に沿って物品搬送車3を走行させて物品搬送車3を搬送元の移載対象場所15に対応する位置まで走行させる第1走行制御(S2)、搬送元の移載対象場所15にある物品Wを本体部12内に移載する第1移載制御(S3)、基本マップ情報に基づいて現在位置から搬送先の移載対象場所15に対応する位置(目的地)に物品搬送車3を走行させるための第2設定経路を設定する第2経路設定制御(S4)、第2設定経路に沿って物品搬送車3を走行させて物品搬送車3を搬送先の移載対象場所15に対応する位置まで走行させる第2走行制御(S5)、本体部12内の物品Wを搬送先の移載対象場所15に移載する第2移載制御(S6)、を記載順に実行する。
クLのそれぞれに対して基準コストが設定される。
間とに基づいて、台数起因増加時間を更新する。このような台数起因増加時間の更新は、物品搬送設備の運用中、継続的に行われると好適である。そして、経路設定制御に用いる変動コストは、最新の台数起因増加時間を用いて設定されると好適である。
御装置Hは、このようにして複数の候補経路1Bのそれぞれに属するリンクLを対象リンクLAとし、複数の対象リンクLAのそれぞれについての台数値を決定する。
る可能性を低減することができる。
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
しかし、このような構成には限定されない。例えば、対象リンクLAに他車3Bが存在しない場合にも同様に台数起因増加時間を求める構成とし、台数情報に示される台数が1以上の場合は、台数情報に示される台数で増加量を除算して台数起因増加時間を求め、台数情報に示される台数が0の場合は、分母が0となることを避けるために台数情報に示される台数を1として台数起因増加時間を求める構成としてもよい。或いは、台数情報に示される台数に1を加えた台数を常に用い、当該台数で増加量を除算して台数起因増加時間を求める構成としてもよい。
算していく構成であってもよい。その場合、リンクコストの積算の途中において積算値が規定のしきい値以上となった場合には、その候補経路1Bは設定経路1Aの候補ではなくなったと判定し、その後のリンクコストの演算を中止する構成であってもよい。なお、規定のしきい値としては、現在位置から目的地までの距離に応じて設定されていると好適である。
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、前記制御装置は、前記物品搬送車を現在位置から前記走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を、前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストに基づいて設定する経路設定制御を実行し、前記リンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、前記リンクコストの設定のために前記リンクを通過する前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記経路設定制御により前記設定経路を設定する前記物品搬送車を設定車として、前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、前記変動コストは、前記対象リンクに前記他車が存在する状態で前記対象車が前記対象リンクを走行する実走行状態において、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である実通過時間が、前記基準通過時間に対して、前記対象リンクに存在する前記他車の台数に応じて増加する時間である、台数起因増加時間に基づいて設定される値であり、前記制御装置は、前記経路設定制御において、前記対象リンクに存在するとみなす前記他車の台数である台数値を決定し、当該台数値に応じた前記変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の現在位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定し、当該リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のそれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定する。
1A:設定経路
1B:候補経路
3:物品搬送車
3A:対象車
3B:他車
3C:設定車
22:記憶部
D:時刻
H:制御装置
L:リンク
LA:対象リンク
N:ノード
S:位置情報
W:物品
Claims (4)
- 規定の走行可能経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行可能経路は、経路が分岐又は合流する箇所であるノードと、一対の前記ノードを接続する経路部分であるリンクと、をそれぞれ複数備え、
前記制御装置は、前記物品搬送車を現在位置から前記走行可能経路上の目的地に走行させるための経路である設定経路を、前記リンクのそれぞれに設定されたリンクコストに基づいて設定する経路設定制御を実行し、
前記リンクコストには、基準コストと、変動コストと、が含まれ、
前記リンクコストの設定のために前記リンクを通過する前記物品搬送車を対象車とし、前記対象車が通過する前記リンクを対象リンクとし、前記対象車以外の前記物品搬送車を他車とし、前記経路設定制御により前記設定経路を設定する前記物品搬送車を設定車として、
前記基準コストは、前記対象リンクに前記他車が存在しない状態で、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である基準通過時間に基づいて設定される値であり、
前記変動コストは、前記対象リンクに前記他車が存在する状態で前記対象車が前記対象リンクを走行する実走行状態において、前記対象車が前記対象リンクを通過するのに要する時間である実通過時間が、前記基準通過時間に対して、前記対象リンクに存在する前記他車の台数に応じて増加する時間である、台数起因増加時間に基づいて設定される値であり、
前記制御装置は、
物品の搬送を開始する前である運用開始前に、前記走行可能経路に属する全ての前記リンクのそれぞれに対して初期の前記台数起因増加時間を設定し、物品の搬送を開始した後である運用開始後にも、前記走行可能経路に属する前記リンクのそれぞれにおける前記台数起因増加時間を求めて、前記台数起因増加時間を随時更新し、
前記経路設定制御において、前記対象リンクに存在するとみなす前記他車の台数である台数値を決定し、当該台数値に応じた前記変動コストと前記基準コストとに基づいて、前記設定車の現在位置から前記目的地までの前記設定経路の候補となる候補経路における前記リンクのそれぞれの前記リンクコストを決定し、当該リンクコストに基づいて前記候補経路のコストである経路コストを求め、前記候補経路のぞれぞれの前記経路コストに基づいて前記設定経路を設定する、物品搬送設備。 - 前記制御装置は、前記対象リンクを前記対象車が通過する毎に前記台数起因増加時間を求め、当該台数起因増加時間と過去に求めた前記台数起因増加時間とに基づいて、前記台数起因増加時間を更新する、請求項1に記載の物品搬送設備。
- 前記制御装置は、前記対象リンクに前記他車が存在する状態で前記対象車に前記対象リンクを複数回走行させ、各回の走行において、前記対象リンクに存在していた前記他車の台数を示す台数情報と前記実通過時間とを取得し、前記基準通過時間に対する前記実通過時間の増加量と前記台数情報との相関に基づいて前記台数起因増加時間を求める、請求項1又は2に記載の物品搬送設備。
- 前記制御装置は、前記基準通過時間に対する前記実通過時間の増加量を、前記台数情報に示される台数で除算して求められる、前記他車1台あたりの前記実通過時間の増加量を前記台数起因増加時間とする、請求項3に記載の物品搬送設備。
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