JP4884177B2 - 船舶用操舵装置及び船舶 - Google Patents
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Description
前記ハンドル操作に従った転舵に必要な転舵力を検出する転舵力検出手段と、舵に作用している負荷を検出する負荷検出手段と、ハンドル操舵角度、ハンドル操舵速度、ハンドル操舵方向、ハンドル操作に従って駆動される舵の回転角、舵の回転速度、舵の回転方向を検出する操舵検出手段と、前記ハンドル操作に応じた目標転舵角位置と舵の回転角との偏差を検出する偏差検出手段との少なくとも一つを備えることを特徴とする記操舵状態検出手段には、前記ハンドル操作に従った転舵に必要な転舵力を検出する転舵力検出手段と、舵に作用している負荷を検出する負荷検出手段と、ハンドル操舵角度、ハンドル操舵速度、ハンドル操舵方向、ハンドル操作に従って駆動される舵の回転角、舵の回転速度、舵の回転方向を検出する操舵検出手段と、前記ハンドル操作に応じた目標転舵角位置と舵の回転角との偏差を検出する偏差検出手段との少なくとも一つを備えることを特徴とする。
請求項9に記載の発明は、請求項1乃至8の何れか一つに記載の船舶用操舵装置が配設された船舶としたことを特徴とする。
12 船外機(船舶推進装置)
16 舵切り装置
17 ハンドル
20 電動モータ
28 ハンドル操舵角センサ
29 反力モータ
33 ECU(制御装置)
38 操舵状態検出手段
37 転舵力特性算出手段
39 走行状態検出手段
40 船外機状態認識手段(船舶推進装置状態認識手段)
41 電動モータ状態検出手段(電動アクチュエータ状態検出手段)
42 反力モータ制御手段
43 転舵角制御手段
44 推力制御手段
45 偏差検出手段
46 転舵力検出手段
47 操舵検出手段
48 重量検出手段
49 トリム角検出手段
50 速度検出手段
51 操舵記憶手段
52 温度検出手段
53 駆動数検出手段
54 判定手段
55 負荷検出手段
56 選択制御手段
Claims (9)
- 船尾に配設される船舶推進装置と、船舶の進行方向を変えるための電動アクチュエータによって駆動される舵取り装置と、操船者により操作され、操作量に応じた駆動信号を前記電動アクチュエータに与えるために前記電動アクチュエータに電気的に接続されたハンドルとを備えた船舶用操舵装置において、
ハンドル操作に従った操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、船舶の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記船舶推進装置の搭載数又は該船舶推進装置の状態を示す他の情報の状態を認識する船舶推進装置状態認識手段との少なくとも一つを有し、
該少なくとも一つの手段からの検知値に基づいて、転舵速度と当該転舵速度を得るために必要な転舵力との関係を示す転舵力特性を算出する転舵力特性算出手段を有し、
算出された転舵力特性に基づいて、前記ハンドルの操作に応じた前記転舵速度を得るために必要な前記転舵力を前記舵取り装置が前記船舶推進装置に供給できるか否かを判断すると共に、当該転舵力を供給できない場合は、前記ハンドルに対する反力、限度転舵角、推力又は駆動する前記電動アクチュエータの個数のうちの少なくとも一つを制御することによって前記ハンドルの操作に応じた前記転舵速度が得られるようにする制御手段を有することを特徴とする船舶用操舵装置。 - 前記電動アクチュエータの転舵能力を算出する電動アクチュエータ状態検出手段をさらに有し、
前記転舵力特性算出手段は、前記操舵状態検出手段と、前記走行状態検出手段と、前記船舶推進装置状態認識手段と、前記電動アクチュエータ状態検出手段との少なくとも一つの手段からの検知値に基づいて、前記転舵力特性を算出することを特徴とする請求項1に記載の船舶用転舵装置。 - 前記電動アクチュエータ状態検出手段は、前記電動アクチュエータの温度を検出する温度検出手段と、複数の前記電動アクチュエータのうち駆動している電動アクチュエータの数を検出する駆動数検出手段との少なくとも一つの手段が検出した結果に基づいて、前記電動アクチュエータの転舵能力を検出し、
前記制御手段は、該転舵能力と前記転舵力特性とに基づいて、前記ハンドルの操作に応じた前記転舵速度を得るために必要な前記転舵力を前記舵取り装置が前記船舶推進装置に供給できるか否かを判断することを特徴とする請求項2に記載の船舶用操舵装置。 - 前記電動アクチュエータ状態検出手段は、前記電動アクチュエータの温度に基づいて、前記電動アクチュエータの転舵能力を検出し、
前記制御手段は、該転舵能力と前記転舵力特性とに基づいて、前記ハンドルの操作に応じた前記転舵速度を得るために必要な前記転舵力を前記舵取り装置が前記船舶推進装置に供給できるか否かを判断することを特徴とする請求項2に記載の船舶用操舵装置。 - 前記制御手段には、前記ハンドルに対する反力を制御する反力アクチュエータ制御手段と、前記限度転舵角を制御する転舵角制御手段と、前記推力を制御する推力制御手段とを有することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の船舶用操舵装置。
- 前記操舵状態検出手段には、
前記ハンドル操作に従った転舵に必要な転舵力を検出する転舵力検出手段と、舵に作用している負荷を検出する負荷検出手段と、ハンドル操舵角度、ハンドル操舵速度、ハンドル操舵方向、ハンドル操作に従って駆動される舵の回転角、舵の回転速度、舵の回転方向を検出する操舵検出手段と、前記ハンドル操作に応じた目標転舵角位置と舵の回転角との偏差を検出する偏差検出手段との少なくとも一つを備えることを特徴とする請求項1乃至5の何れか一つに記載の船舶用操舵装置。 - 前記走行状態検出手段には、
前記船舶の喫水位置、重量の少なくとも一つを検出する重量検出手段と、前記船舶のトリム角を検出するトリム角検出手段と、前記船舶の速度、加速度、推力、前記船舶推進装置の出力の少なくとも一つを検出する速度検出手段との少なくとも一つを備えることを特徴とする請求項1乃至6の何れか一つに記載の船舶用操舵装置。 - 前記船舶推進装置状態認識手段には、
前記船舶推進装置の搭載数、前記船舶推進装置の船舶に対する搭載位置、前記船舶推進装置に設けられたプロペラの回転方向、プロペラ形状、タブトリム角度及びタブトリム形状のうちのいずれか1つの情報を記憶した操舵記憶手段を備えることを特徴とする請求項1乃至7の何れか一つに記載の船舶用操舵装置。 - 請求項1乃至8の何れか一つに記載の船舶用操舵装置が配設されたことを特徴とする船舶。
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