JP4994005B2 - 船舶用操舵装置及び船舶 - Google Patents
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Description
請求項6に記載の船舶用操舵装置は、請求項5に記載の構成に加え、前記電動アクチュエータ状態検出手段には、前記電動アクチュエータの温度を検出する温度検出手段を備えることを特徴とする。
船外機12に設けられたプロペラの回転方向、プロペラサイズ、プロペラ形状、トリムタブ角度、トリムタブ形状等の情報を記憶した操舵記憶手段51が接続されている。勿論、操舵記憶手段51はECU33に内蔵されていても良い。
ハンドル操作の操作角、操作速度、操作方向、ハンドル操作に従って駆動される船外機12の回転角度、回転速度、回転方向、操舵速度、操舵方向、ハンドル操作に従った目標転舵角と検出された実転舵角との偏差等の状態を言う。
る。従って、転舵能力特性線が破線に示すように設定されている場合には、図7(a)に示すように推力をd1からd2まで抑制すると、転舵力がd1からd2まで抑制され、これにより、図7(b)に示すように転舵力が転舵能力特性線の範囲内となる。
新)すなわち、図8に示すように、推力と転舵力との関係は(b)、(c)に示すように、推力が大きくなると転舵力が大きくなるような関係を示す。この関係では、舵角を大きくすると、また、船舶重量、トリム角、船速、加減速度を大きくすると、推力に対する転舵力は(b)中の実線から破線に示すように大きくなるが、これらを増加しても推力を抑制することで転舵力の増加を抑えることができる。
12 船外機(船舶推進装置)
16 舵切り装置
17 ハンドル
20 電動モータ
28 ハンドル操舵角センサ
33 ECU(制御装置)
34 速度センサ
35 回転数センサ
38 操舵状態検出手段
39 走行状態検出手段
40 船外機状態認識手段(船舶推進装置状態認識手段)
41 電動モータ状態検出手段(電動アクチュエータ状態検出手段)
42 トルク演算手段
41 推力抑制手段
43 転舵力検出手段
44 負荷検出手段
45 偏差検出手段
46 操舵検出手段
47 転舵検出手段
48 重量検出手段
49 トリム角検出手段
50 速度検出手段
51 操舵記憶手段
52 温度検出手段
Claims (7)
- 船尾に配設される船舶推進装置と、該船舶推進装置の推力を制御する制御手段と、前記船舶推進装置を転舵させるように電動アクチュエータによって駆動される舵取り装置と、操船者により操作され、操作量に応じた駆動信号を前記電動アクチュエータに与えるために前記電動アクチュエータに電気的に接続されたハンドルと、を備えた船舶用操舵装置であって、
前記制御手段は、
ハンドル操作に従った操舵状態を検出する操舵状態検出手段と、船舶の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記船舶推進装置の搭載数又は該船舶推進装置の状態を示す他の情報を認識する船舶推進装置状態認識手段とを有し、
前記制御手段は、
前記操舵状態検出手段、前記走行状態検出手段、前記船舶推進装置状態認識手段からの検知値の全てに基づいて目標推力を演算する推力演算手段と、
該推力演算手段が演算した目標推力に応じて前記船舶推進装置の推力を抑制する推力抑制手段と、を備えたことを特徴とする船舶用操舵装置。 - 前記操舵状態検出手段には、
転舵に必要な転舵力を検出する転舵力検出手段と、舵に作用している負荷を検出する負荷検出手段と、前記ハンドル操作の操作角、操作速度、操作方向を検出する操舵検出手段と、前記ハンドル操作に従って駆動される舵の回転角度、回転速度、回転方向を検出する転舵検出手段と、前記ハンドル操作に従った目標転舵角と検出された実転舵角との偏差を検出する偏差検出手段との少なくとも一つを備えることを特徴とする請求項1に記載の船舶用操舵装置。 - 前記走行状態検出手段には、
前記船舶の喫水位置、重量の少なくとも一つを検出する重量検出手段と、前記船舶のトリム角を検出するトリム角検出手段と、前記船舶の速度及び加速度の少なくとも一つを検出する速度検出手段とのうち、少なくとも前記トリム角検出手段を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の船舶用操舵装置。 - 前記船舶推進装置状態認識手段には、
前記船舶推進装置の搭載数、前記船舶推進装置の船舶に対する搭載位置、前記船舶推進装置に設けられたプロペラの回転方向、プロペラ形状、トリムタブ角度、トリムタブ形状のうちのいずれか1つの情報を記憶した操舵記憶手段を備えることを特徴とする請求項1乃至3の何れか一つに記載の船舶用操舵装置。 - 前記制御手段は、前記電動アクチュエータの状態を検出する電動アクチュエータ状態検出手段を更に有し、
前記推力演算手段は、前記操舵状態検出手段、前記走行状態検出手段、前記船舶推進状態認識手段及び前記電動アクチュエータ状態検出手段からの検知値の全てに基づいて目標推力を演算することを特徴とする請求項1乃至4の何れか一つに記載の船舶用操舵装置。 - 前記電動アクチュエータ状態検出手段には、前記電動アクチュエータの温度を検出する温度検出手段を備えることを特徴とする請求項5に記載の船舶用操舵装置。
- 請求項1乃至6の何れか一つに記載の船舶用操舵装置が配設されたことを特徴とする船舶。
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