JP4331628B2 - 船舶推進装置の操舵装置および船舶 - Google Patents
船舶推進装置の操舵装置および船舶 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4331628B2 JP4331628B2 JP2004021696A JP2004021696A JP4331628B2 JP 4331628 B2 JP4331628 B2 JP 4331628B2 JP 2004021696 A JP2004021696 A JP 2004021696A JP 2004021696 A JP2004021696 A JP 2004021696A JP 4331628 B2 JP4331628 B2 JP 4331628B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- physical quantity
- control
- ship
- control physical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000004191 hydrophobic interaction chromatography Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002068 genetic effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H20/00—Outboard propulsion units, e.g. outboard motors or Z-drives; Arrangements thereof on vessels
- B63H20/08—Means enabling movement of the position of the propulsion element, e.g. for trim, tilt or steering; Control of trim or tilt
- B63H20/12—Means enabling steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/02—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H20/00—Outboard propulsion units, e.g. outboard motors or Z-drives; Arrangements thereof on vessels
- B63H2020/003—Arrangements of two, or more outboard propulsion units
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
船体1の船尾板2にクランプブラケット4を介して船外機3が取付けられる。船外機3はスイベル軸6廻りに回転可能である。スイベル軸6の上端部にステアリングブラケット5が固定される。ステアリングブラケット5の端部5aに操舵駆動装置15が連結される。この操舵駆動装置15は後述のようにDD型モータにより構成される。船体1の運転席にハンドル7が備わり、その操作角度がハンドル軸8を介してステアリング操作角検出装置9により検出される。検出されたハンドル操作角度は、電気信号の操舵角信号としてケーブル10を介して船外機のコントローラ11に送られる。コントローラ11は、この操舵角信号に基づいて、操舵駆動装置15を駆動して船外機3をスイベル軸6廻りに回動させて船体1を操舵する。
船外機3は、チルト軸12廻りに回動してチルト動作可能である。このチルト軸12の両端部に支持部材18を介してボールネジ16が固定される。このボールネジ16上にDD型モータ17が装着される。このDD型モータ17は、ハウジングユニット20に保持され、このハウジングユニット20とともにボールネジ16上を、矢印Aのように、スライドする。このボールネジ16、DD型モータ17及びハウジングユニット20により操舵駆動装置15を構成する。
運転者がハンドル7を操作してその操作角度が検出される。このハンドル操作角度に応じて目標操舵量が算出される。この目標操舵量は、操舵量を制御する物理量を用いて算出される。この物理量は、操舵トルク、操舵角、角速度、旋回径、方位のいずれかを選択して用いる。
このような操舵制御の物理量は、切換スイッチにより選択可能とすることができる。この場合、1つの物理量を選択するだけでなく、複数の物理量を複合的に用いて、各物理量の割合を設定して用いてもよい。
運転者のハンドル操作により、フリクション機構44を介して抵抗が付加されながらハンドル軸が回転する。このハンドル角度変化がHIC38,39からなるポテンショ機構で検出され、ハンドル操作角度がCPU24の目標操舵量演算部に入力される。
a.電動ステアリング機構を構成する操舵駆動装置用のECUは、この操舵駆動装置内部に設けることが好ましい。これにより、電動ステアリング用ECUを別部品として取付ける必要がなくなり構成が簡素化するとともに、このECUを船外機のオプションとした場合に標準価格が増大しない。
5:ステアリングブラケット、5a:端部、6:スイベル軸、
7:ハンドル、8:ハンドル軸、9:ステアリング操作角検出装置、
10:ケーブル、11:コントローラ、12:チルト軸、
13:連結ピン、14:長孔、15:操舵駆動装置、
16:ボールネジ、17:DD型モータ、18:支持部材、
19:連結ブラケット、20:ハウジングユニット、
23:電子制御装置(ECU)、24:CPU、
25:パワー系電源回路、26:制御系電源回路、
27:CANトランシーバ、28:外部書込用通信回路、
29:発振回路、30:モータドライバ、
31:トルクセンサ入力回路、32:HIC入力回路、
33:HIC入力回路、34:ランプ入力回路、35:ブザー入力回路、36:トルクモータ、37:トルクセンサ、38,39:HIC、
40:LED、41:ブザー、42:指令物理量切換スイッチ、
43:スイッチ入力回路、44:フリクション機構、45:電流センサ、
46:送受信部。
Claims (5)
- 船尾板に取付けられた船舶推進装置をスイベル軸廻りに回動させる操舵駆動装置と、
ハンドルと、
前記ハンドルの操作角度を検出する操作角検出装置と、を備え、前記操作角検出装置によって検出された前記ハンドルの操作角に応じて前記操舵駆動装置の制御物理量を演算し、該制御物理量に基づいて前記操舵駆動装置を動作させる船舶推進装置の操舵装置において、
前記制御物理量は、予め設定された複数の制御物理量のうちから選択され、
前記ハンドルの操作角を前記選択された制御物理量に変換し、この制御物理量に基づいて前記操舵駆動装置を動作させる目標操舵量演算部を備えていることを特徴とする船舶推進装置の操舵装置。 - 前記制御物理量は、操舵トルク、操舵角、角速度、旋回径又は方位を含むことを特徴とする請求項1に記載の船舶推進装置の操舵装置。
- 前記操舵駆動装置は、電動モータからなることを特徴とする請求項1又は2に記載の船舶推進装置の操舵装置。
- 運転者が前記制御物理量を選択できる選択手段を設けることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の船舶推進装置の操舵装置。
- 請求項1ないし請求項4のうちいずれか一つに記載の船舶推進装置の操舵装置を備えたことを特徴とする船舶。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004021696A JP4331628B2 (ja) | 2004-01-29 | 2004-01-29 | 船舶推進装置の操舵装置および船舶 |
US11/047,098 US7140315B2 (en) | 2004-01-29 | 2005-01-31 | Method and system for steering watercraft |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004021696A JP4331628B2 (ja) | 2004-01-29 | 2004-01-29 | 船舶推進装置の操舵装置および船舶 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005212603A JP2005212603A (ja) | 2005-08-11 |
JP4331628B2 true JP4331628B2 (ja) | 2009-09-16 |
Family
ID=34805634
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004021696A Expired - Lifetime JP4331628B2 (ja) | 2004-01-29 | 2004-01-29 | 船舶推進装置の操舵装置および船舶 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7140315B2 (ja) |
JP (1) | JP4331628B2 (ja) |
Families Citing this family (50)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20030150366A1 (en) * | 2002-02-13 | 2003-08-14 | Kaufmann Timothy W. | Watercraft steer-by-wire system |
JP4327617B2 (ja) * | 2004-01-29 | 2009-09-09 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶推進装置のステアリング制御方法 |
JP4303150B2 (ja) * | 2004-03-09 | 2009-07-29 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶の操舵装置 |
JP4327637B2 (ja) * | 2004-03-26 | 2009-09-09 | ヤマハ発動機株式会社 | 船外機の操舵装置および船外機 |
JP2006001432A (ja) * | 2004-06-18 | 2006-01-05 | Yamaha Marine Co Ltd | 小型船舶用ステアリング装置 |
JP4938271B2 (ja) * | 2005-09-02 | 2012-05-23 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶の操舵方法及び操舵装置 |
JP4664691B2 (ja) * | 2005-01-21 | 2011-04-06 | 本田技研工業株式会社 | 船外機の操舵装置 |
JP2006224695A (ja) | 2005-02-15 | 2006-08-31 | Yamaha Marine Co Ltd | 船舶用転舵装置 |
JP4703263B2 (ja) * | 2005-03-18 | 2011-06-15 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶の操舵装置 |
JP2007050823A (ja) * | 2005-08-19 | 2007-03-01 | Yamaha Marine Co Ltd | 小型船舶の挙動制御装置 |
JP4658742B2 (ja) * | 2005-09-02 | 2011-03-23 | ヤマハ発動機株式会社 | 小型船舶のステアリング装置 |
JP4673187B2 (ja) * | 2005-10-25 | 2011-04-20 | ヤマハ発動機株式会社 | 多機掛け推進機の制御装置 |
JP4732860B2 (ja) * | 2005-11-04 | 2011-07-27 | ヤマハ発動機株式会社 | 船外機用電動式操舵装置 |
JP5132132B2 (ja) * | 2006-11-17 | 2013-01-30 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶用操舵装置及び船舶 |
JP4884177B2 (ja) * | 2006-11-17 | 2012-02-29 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶用操舵装置及び船舶 |
JP2008126775A (ja) | 2006-11-17 | 2008-06-05 | Yamaha Marine Co Ltd | 船舶用転舵装置、及び船舶 |
JP5139151B2 (ja) * | 2007-05-30 | 2013-02-06 | ヤマハ発動機株式会社 | 航走制御装置およびそれを備えた船舶 |
US7699674B1 (en) * | 2007-09-05 | 2010-04-20 | Brunswick Corporation | Actuator for a marine steering system |
DE102007048060A1 (de) | 2007-10-05 | 2009-04-09 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum Steuern eines Wasserfahrzeugs mit einem Oberflächenantrieb |
DE102007048077A1 (de) * | 2007-10-05 | 2009-04-09 | Zf Friedrichshafen Ag | Lenkeinheit für ein Steer-by-wire Schiffsteuersystem und Verfahren zum Betreiben der Lenkeinheit |
DE102007048058A1 (de) * | 2007-10-05 | 2009-04-09 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Steuerung eines Oberflächenantriebs für ein Wasserfahrzeug |
DE102007048063A1 (de) * | 2007-10-05 | 2009-04-09 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Steuerung eines Oberflächenantriebs für ein Wasserfahrzeug im oberen Geschwindigkeitsbereich |
DE102007048055A1 (de) * | 2007-10-05 | 2009-04-09 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum Betreiben einer Lenkeinheit für ein Steer-by-wire Schiffsteuersystem |
DE102007048061A1 (de) * | 2007-10-05 | 2009-04-09 | Zf Friedrichshafen Ag | Lenkaktuator für ein Steer-by-wire Schiffsteuersystem und Verfahren zum Betreiben des Lenkaktuators |
JP5303341B2 (ja) * | 2009-04-03 | 2013-10-02 | ヤマハ発動機株式会社 | 船推進機 |
JP5238600B2 (ja) * | 2009-05-12 | 2013-07-17 | ヤマハ発動機株式会社 | 船推進機 |
US8740660B2 (en) | 2009-06-24 | 2014-06-03 | Zf Friedrichshafen Ag | Pod drive installation and hull configuration for a marine vessel |
JP5441531B2 (ja) | 2009-07-10 | 2014-03-12 | ヤマハ発動機株式会社 | 船推進機 |
JP2013163438A (ja) * | 2012-02-10 | 2013-08-22 | Yamaha Motor Co Ltd | 船外機の制御システム |
AU2013221469A1 (en) | 2012-02-14 | 2014-10-02 | Marine Canada Acquisition, Inc. | A steering system for a marine vessel |
JP5945783B2 (ja) * | 2012-09-13 | 2016-07-05 | 日本発條株式会社 | 船舶のヘルム装置 |
JP5510588B2 (ja) * | 2013-05-16 | 2014-06-04 | 三菱電機株式会社 | 船舶の操舵装置 |
KR101583565B1 (ko) * | 2014-03-13 | 2016-01-08 | 킹스마린 주식회사 | 데이터 통신을 활용한 선박 조타 알람 시스템 |
EP3006327B1 (en) | 2014-10-06 | 2018-05-16 | ABB Schweiz AG | A control system for a ship |
US9849957B1 (en) | 2015-03-31 | 2017-12-26 | Brunswick Corporation | Systems and steering actuators for steering outboard marine engines |
JP2016210239A (ja) * | 2015-04-30 | 2016-12-15 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶用ステアリングシステム |
US10640190B1 (en) | 2016-03-01 | 2020-05-05 | Brunswick Corporation | System and method for controlling course of a marine vessel |
US10198005B2 (en) | 2016-03-01 | 2019-02-05 | Brunswick Corporation | Station keeping and waypoint tracking methods |
US10322787B2 (en) | 2016-03-01 | 2019-06-18 | Brunswick Corporation | Marine vessel station keeping systems and methods |
US10232925B1 (en) | 2016-12-13 | 2019-03-19 | Brunswick Corporation | System and methods for steering a marine vessel |
US10671073B2 (en) | 2017-02-15 | 2020-06-02 | Brunswick Corporation | Station keeping system and method |
US10518858B1 (en) * | 2017-07-12 | 2019-12-31 | Brunswick Corporation | Systems and steering actuators for steering outboard marine engines |
US10683073B2 (en) * | 2017-08-25 | 2020-06-16 | Marine Canada Acquisition Inc. | Electric actuator for a marine steering system |
US10647399B2 (en) * | 2018-05-14 | 2020-05-12 | Marine Canada Acquisition Inc. | Electric actuator for a marine vessel |
US10940927B2 (en) | 2018-05-14 | 2021-03-09 | Marine Canada Acquistion Inc. | Electric actuator for a marine vessel |
JP7071210B2 (ja) * | 2018-05-14 | 2022-05-18 | ヤマハ発動機株式会社 | 船外機 |
US10633072B1 (en) | 2018-07-05 | 2020-04-28 | Brunswick Corporation | Methods for positioning marine vessels |
US11530022B1 (en) | 2018-07-10 | 2022-12-20 | Brunswick Corporation | Method for controlling heading of a marine vessel |
JP7423213B2 (ja) * | 2019-07-25 | 2024-01-29 | 株式会社 商船三井 | 舶用舵取機 |
US11628920B2 (en) | 2021-03-29 | 2023-04-18 | Brunswick Corporation | Systems and methods for steering a marine vessel |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR1445607A (fr) | 1965-05-31 | 1966-07-15 | Installation de commande hydraulique des moyens de gouvernail, déflecteur, ou analogues d'un navire, ou autres applications | |
US4120258A (en) | 1976-10-13 | 1978-10-17 | Sperry Rand Corporation | Variable ratio helm |
JPH0633077B2 (ja) | 1986-01-17 | 1994-05-02 | 三信工業株式会社 | 船舶推進機の操舵装置 |
JP2739208B2 (ja) | 1988-06-16 | 1998-04-15 | カヤバ工業株式会社 | 船外機付ボートのパワーステアリング装置 |
JP2810087B2 (ja) | 1989-02-28 | 1998-10-15 | ヤンマーディーゼル株式会社 | 船舶操縦装置 |
US5244426A (en) | 1989-05-30 | 1993-09-14 | Suzuki Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Power steering system for an outboard motor |
SE465160B (sv) * | 1989-12-14 | 1991-08-05 | Volvo Penta Ab | Elektromagnetisk styranordning foer baatar |
US5235927A (en) | 1989-12-22 | 1993-08-17 | Nautech Limited | Autopilot system |
JP2959044B2 (ja) | 1990-05-31 | 1999-10-06 | スズキ株式会社 | 船外機のステアリング装置 |
JP3493568B2 (ja) | 1997-02-12 | 2004-02-03 | 光洋精工株式会社 | 自動車の舵取装置 |
JP2000318691A (ja) | 1999-05-17 | 2000-11-21 | Yamaha Motor Co Ltd | 小型滑走艇の操舵力アシスト方法及び装置 |
US6234853B1 (en) | 2000-02-11 | 2001-05-22 | Brunswick Corporation | Simplified docking method and apparatus for a multiple engine marine vessel |
US6273771B1 (en) | 2000-03-17 | 2001-08-14 | Brunswick Corporation | Control system for a marine vessel |
US6655490B2 (en) | 2000-08-11 | 2003-12-02 | Visteon Global Technologies, Inc. | Steer-by-wire system with steering feedback |
US6535806B2 (en) | 2001-01-30 | 2003-03-18 | Delphi Technologies, Inc. | Tactile feedback control for steer-by-wire systems |
JP2002331948A (ja) | 2001-05-09 | 2002-11-19 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
US6671588B2 (en) | 2001-12-27 | 2003-12-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | System and method for controlling traveling direction of aircraft |
JP2003313398A (ja) | 2002-02-25 | 2003-11-06 | Sumitomo Bakelite Co Ltd | フェノール樹脂成形材料及びこれを用いたブレーキピストン |
US6678596B2 (en) | 2002-05-21 | 2004-01-13 | Visteon Global Technologies, Inc. | Generating steering feel for steer-by-wire systems |
US6843195B2 (en) * | 2003-01-17 | 2005-01-18 | Honda Motor Co., Ltd. | Outboard motor steering system |
-
2004
- 2004-01-29 JP JP2004021696A patent/JP4331628B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2005
- 2005-01-31 US US11/047,098 patent/US7140315B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20050170712A1 (en) | 2005-08-04 |
JP2005212603A (ja) | 2005-08-11 |
US7140315B2 (en) | 2006-11-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4331628B2 (ja) | 船舶推進装置の操舵装置および船舶 | |
JP4327617B2 (ja) | 船舶推進装置のステアリング制御方法 | |
US7527538B2 (en) | Toe adjustment for small boat having multiple propulsion units | |
US8113892B1 (en) | Steering control system for a watercraft with three or more actuators | |
JP4927372B2 (ja) | 小型船舶 | |
JP4303149B2 (ja) | 電動操舵装置 | |
US8589004B1 (en) | Boat propulsion system and method for controlling boat propulsion system | |
JP4994005B2 (ja) | 船舶用操舵装置及び船舶 | |
JP4994006B2 (ja) | 船舶用操舵装置及び船舶 | |
US20060180070A1 (en) | Steering control system for boat | |
JP4884177B2 (ja) | 船舶用操舵装置及び船舶 | |
JP4994007B2 (ja) | 船舶用転舵装置、及び船舶 | |
JP2005254849A (ja) | 船舶の操舵装置 | |
JP5132132B2 (ja) | 船舶用操舵装置及び船舶 | |
JP5441531B2 (ja) | 船推進機 | |
JP4717576B2 (ja) | 船舶 | |
EP3222511A1 (en) | A vessel operation control device | |
JP4276096B2 (ja) | 船舶推進装置の電源供給システム | |
US8015935B2 (en) | Watercraft control apparatus | |
US11091243B1 (en) | Marine propulsion control system and method | |
US20240228001A9 (en) | Watercraft propulsion system, and watercraft | |
US20240239471A1 (en) | Watercraft maneuvering system and watercraft including the watercraft maneuvering system | |
US20230161360A1 (en) | Watercraft running system, and watercraft including the same | |
US20240239464A1 (en) | Watercraft maneuvering system and watercraft including the watercraft maneuvering system | |
JP2024101413A (ja) | 操船システムおよびそれを備える船舶 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20060414 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20060414 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061011 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080826 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080902 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081027 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20090119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090616 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090618 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4331628 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120626 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130626 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |