JP4303149B2 - 電動操舵装置 - Google Patents
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Description
なお、アクチュエータは、電動モータあるいは電動油圧ポンプ等のように電動駆動部を含む駆動装置である。
船体1の船尾板2にクランプブラケット4を介して船外機本体3が取り付けられる。船外機本体3は、スイベル軸(操舵軸)6廻りに回転可能である。スイベル軸6の上端部にステアリングブラケット5が固定される。ステアリングブラケット5の端部5aに舵取装置15が連結される。この舵取装置15は、例えばDD(Direct Drive)型電動モータからなり、船尾板2と平行に設けたネジ軸(不図示)に沿ってモータ本体(不図示)がスライド動作する。このモータ本体にステアリングブラケット5を連結してモータ本体のスライド動作に連動して船外機本体3をスイベル軸6廻りに回転させる。
操船者によりハンドル7が操作されると、その回転角がハンドル操作角センサー9で検出され、その検出信号に基づいてコントローラ(ECU)12の操舵トルク演算回路21が操舵トルクを演算し、舵取装置15の電動モータ(不図示)を駆動する。これにより船外機本体3がスイベル軸6廻りに回動して船の方向が変わる。
図示したように、ハンドルに対する反力の回転トルクは、点線で示す補正がない場合(図3(B)に相当)から上記(A)で説明したようにパドルラダー効果による力を差し引いて補正した場合のグラフ(実線)で表される。
5:ステアリングブラケット、5a:端部、6:スイベル軸、7:ハンドル、
8:ハンドル軸、9:ハンドル操作角センサー、10:信号ケーブル、
11:反トルクモータ、12:コントローラ、13:ハンドル制御装置、
14:プロペラ、15:舵取装置、16:荷重センサー、
17:反トルク演算回路、18:船の情報、19:速度センサー、
20:エンジン回転数センサー、21:操舵トルク演算回路。
Claims (4)
- 船舶の進行方向を変えるため電動アクチュエータによって駆動される舵取装置と、
繰船者によって操作され、操作量に応じた駆動信号を前記電動アクチュエータに与えるために前記電動アクチュエータと電気的に接続されたハンドルと、
航走中に船に作用する外力を検出する荷重センサーと、
前記ハンドルに反力を付与する反トルクモータと、
前記荷重センサーの出力に応じて前記反トルクモータの目標トルクを算出する反トルク演算回路とを備えてなり、
前記反トルク演算回路は、前記荷重センサーの出力からパドルラダー効果による力を差し引いて目標トルクを算出することを特徴とする船舶の操舵装置。 - 前記反トルクモータによる反力の強さを調整可能としたことを特徴とする請求項1に記載の船舶の操舵装置。
- 前記反トルク演算回路は、船速に応じて目標トルクを算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の船舶の操舵装置。
- 推進力を発生する推進装置を有し、前記舵取装置は、前記推進装置を回動して推進力の方向を変えることにより操舵を行うことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の船舶の操舵装置。
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