JP5234328B2 - 物品収納設備 - Google Patents

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Description

本発明は、上下方向及び左右方向に収納部を複数備えた物品収納棚と、その物品収納棚における各収納部に物品を搬送自在な物品搬送装置とが設けられている物品収納設備に関する。
上記のような物品収納設備は、例えば、複数のステーションを経由する天井側の移動経路に沿って移動自在な天井搬送装置が設けられた物品搬送設備において、天井搬送装置にてステーションに搬送する物品を一時的に保管するために用いられている。ここで、物品は、例えば、複数の半導体基板を収納した容器であり、ステーションは、半導体基板に対して所定の処理を行う複数の物品処理部の夫々に対応して床部側に配設され、天井搬送装置は、物品を吊り下げ状態で把持自在な把持部を昇降させることにより、ステーションとの間で物品を移載するように構成されている。
そして、物品収納設備では、物品収納棚において最上部に位置する収納部が、天井搬送装置が物品を移載自在な搬出入用の収納部として構成されており、物品搬送装置が、搬出入用の収納部とそれ以外の収納部との間で物品を搬送するようにしている。
従来の物品収納設備では、物品収納棚において複数の収納部が棚前後方向の同一位置で上下方向及び左右方向に並ぶように配設され、物品搬送装置は、物品収納棚の棚横幅方向に移動自在な移動体と、移動体に立設された昇降案内マストに昇降自在に案内支持された昇降体と、昇降体に装備された物品支持体とから構成されている。そして、物品支持体は、物品収納棚の棚前後方向において、収納部に対する物品移載用の突出位置と収納部から引退する引退位置とに出退自在に昇降体に支持されている（例えば、特許文献１参照。）。
この従来の物品収納設備では、物品搬送装置が複数の収納部のうち移載対象の収納部との間で物品を移載するときには、移動体を棚横幅方向に移動させ且つ昇降体を昇降案内マストに沿って昇降させることにより、物品支持体を移載対象となる収納部に対向する位置に移動させたのち、物品支持体が引退位置から突出位置に棚前後方向に突出移動することにより移載対象の物品を移載するようにしている。
特開平９−３１５５２１号公報
上記従来の物品収納設備において、物品支持体は、棚前後方向において、引退位置と突出位置とに移動自在に昇降体に支持されているので、物品支持体を棚前後方向に移動自在に昇降体にて支持するための構成が必要となる。例えば、物品支持体は、昇降体に備えられた棚前後方向に沿う案内レールにて移動自在に支持されており、上下方向及び左右方向での移動を規制しながら、物品支持体を棚前後方向に出退させるようにしている。これにより、物品支持体が突出位置に位置するときに、棚前後方向において物品支持体の全体が昇降体から突出するのではなく、棚前後方向で物品支持体の一部を昇降体と重複させ、その重複する物品支持体の一部を昇降体に備えられた案内レールにて支持するようにしている。よって、物品支持体には、物品を支持するための支持構成と、その支持構成とは別に案内レール等により支持される部分を備えなければならず、棚前後方向に長さの長いものとなる。
上記のような物品支持体として、上記特許文献１に記載の物品収納設備では、物品を把持するチャック手段を備えたものが例示されているが、物品支持体を棚前後方向に移動自在に昇降体にて支持するための構成が開示されていない。そこで、例えば、物品支持体として、出退自在に昇降体に支持されたフォーク式の物品支持体が用いられることがあるので、このフォーク式の物品支持体を用いて、棚前後方向に長さが長くなる点について説明する。
図９に示すように、昇降体１００は、昇降案内マスト１０１に昇降自在に案内支持されており、物品支持体１０２が、昇降体１００に備えた案内レール等により昇降体１００に対して棚前後方向（図中左右方向）に引退位置（図９（ａ）参照）と突出位置（図９（ｂ）参照）とに出退自在に設けられている。物品支持体１０２は、その突出方向の先端側に物品１０３を載置支持する載置支持部１０２ａを備えているが、図９（ｂ）に示すように、物品支持体１０２が突出位置に位置するときに、棚前後方向（図中左右方向）で物品支持体１０２の基端部分を昇降体１００と重複させ、その重複する物品支持体１０２の基端部分を昇降体１００の案内レール等が支持することになる。よって、物品支持体１０２には、棚前後方向において、載置支持部１０２ａとは別に、昇降体１００の案内レール等が支持する被支持部分１０２ｂを備えなければならず、棚前後方向の長さが長くなる。
よって、物品支持体は、棚前後方向での長さが長くなってしまうので、昇降体も棚前後方向での長さが長くなり、その結果、物品収納設備が全体として棚前後方向に大型になってしまう。とくに、上述のような天井搬送装置を備えた物品搬送設備では、複数の物品処理部や複数のステーションを配設しなければならず、物品収納設備の設置スペースとしては、より小さなスペースとすることが求められており、この要求に応えることが難しくなる。
また、物品支持体が棚前後方向に長くなると、物品支持体に対して下方側へ作用するモーメントが大きくなるので、物品支持体が下方側に移動するために、例えば、昇降案内マストにて昇降体を案内支持する部分の強度を強固にする等の構成が必要となり、構成の複雑化を招くことになる。例えば、昇降体において昇降案内マストにて案内支持される部分を上下方向に長くすることにより、その部分の強度を強固にすることができるが、このような構成を備えなければならず、構成の複雑化を招くことになるとともに、あらたな問題が生じることになる。つまり、昇降体において昇降案内マストにて案内支持される部分を上下方向に長くすると、昇降体が上下方向に大きくなってしまい、物品収納棚として上下方向で大型化を招いたり、昇降体にて昇降できる範囲が制限されてしまう等の問題を生じることになる。
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の複雑化を招くのを防止しながら、棚前後方向での設置スペースを小さくすることができる物品収納設備を提供する点にある。
この目的を達成するために、本発明にかかる物品収納設備の第１特徴構成は、上下方向及び左右方向に収納部を複数備えた物品収納棚と、その物品収納棚における各収納部に物品を搬送自在な物品搬送装置とが設けられている物品収納設備において、
前記物品搬送装置は、前記物品収納棚の棚横幅方向に移動自在な移動体と、その移動体に対して前記物品収納棚の棚前後方向に移動自在な昇降案内マストと、前記棚前後方向での前記昇降案内マストの移動により前記収納部に対する物品移載用の突出位置と前記収納部から引退する引退位置とに移動自在で且つ前記昇降案内マストにて昇降自在に案内支持された物品支持体とから構成され、
前記移動体は、床部側に設けられた前記棚横幅方向に沿う棚横幅移動レールに沿って移動自在に構成され、かつ、前記棚前後方向に沿いかつ先端部が棚前後方向で前記物品収納棚の存在範囲内に位置する棚前後移動レールに沿って移動自在に当該棚前後移動レールに支持された基台を備え、前記昇降案内マストは、前記基台の棚前後方向後端部に立設され、前記物品搬送装置は、前記物品支持体を前記突出位置に位置させる場合には、前記基台の棚前後方向前端部が前記物品収納棚の最下段の収納部の下方に存在する空間に進入する状態となるように構成されている点にある。
すなわち、物品搬送装置は、棚横幅方向での移動体の移動、物品支持体の昇降、棚前後方向での昇降案内マストの移動により、収納部との間で物品を移載することになる。これ
により、物品支持体は、物品の移載のために、棚前後方向での昇降案内マストの移動によって棚前後方向に移動することになるので、物品支持体には、物品を支持するための支持構成だけを備えればよく、棚前後方向でコンパクト化を図ることができる。そして、物品支持体を棚前後方向でコンパクトにすることによって、物品支持体に対して下方側へ作用するモーメントを小さくできる。よって、物品支持体が下方側に移動するために、例えば、昇降案内マストにて昇降体を案内支持する部分の強度を強固にする等の構成が必要ではなく、構成の複雑化を招くことを防止できる。
以上のことから、構成の複雑化を招くのを防止しながら、棚前後方向での設置スペースを小さくすることができる物品収納設備を実現できる。
また、第１特徴構成によれば、移動体を棚横幅方向に移動させるために、単に、床部側に棚横幅移動レールを配設すればよく、構成の簡素化を図ることができる。しかも、昇降案内マストは、その移動体に備えられた棚前後移動レールに沿って移動自在に設けるだけでよく、昇降案内マストを棚前後方向に移動自在に設けるための構成も簡素なものとすることができる。
本発明にかかる物品収納設備の第２特徴構成は、前記複数の収納部は、前記棚前後方向の同一位置で上下方向及び左右方向に並ぶように配設され、前記物品搬送装置は、前記棚横幅方向での前記移動体の移動により前記棚前後方向で各収納部に対向する対向位置に前記物品支持体を移動自在で、且つ、その対向位置に前記物品支持体を位置させた状態で前記棚前後方向での前記昇降案内マストの移動により各収納部における前記突出位置に前記物品支持体を移動自在に構成されている点にある。
すなわち、物品収納棚としては、単に、棚前後方向の同一位置で収納部を上下方向及び左右方向に並ぶように配設するだけでよく、構成の簡素化を図ることができる。物品搬送装置は、棚横幅方向での移動体の移動により各収納部における対向位置に物品支持体を移動させることができ、且つ、その対向位置に物品支持体を位置させた状態で、棚前後方向で昇降案内マストを移動させるだけで、物品支持体を各収納部における突出位置に移動させて物品を移載することができる。これにより、物品搬送装置としての動きを単純にしながら、各収納部との間で物品を移載することができる。
本発明にかかる物品収納設備の第３特徴構成は、前記複数の収納部のうち、前記棚横幅方向の端部側に配設され且つ上下方向に複数並ぶように配設された端部側収納部は、前記棚前後方向において、前記棚横幅方向の中央部に配設され且つ上下方向に複数並ぶように配設された中央収納部よりも前記昇降案内マストに接近する側に位置するように配設され、前記物品搬送装置は、前記棚前後方向で前記中央収納部に対向するように前記物品支持体を位置させた状態で、前記棚前後方向での前記昇降案内マストの移動により前記中央収納部における前記突出位置及び前記棚前後方向で前記端部側収納部と同一位置となる端部側同一位置に前記物品支持体を移動自在で、且つ、前記端部側同一位置に前記物品支持体を位置させた状態で前記棚横幅方向での前記移動体の移動により前記端部側収納部における前記突出位置に前記物品支持体を移動自在に構成されている点にある。
すなわち、中央収納部と端部側収納部とは、棚前後方向において異なる位置に配設させ、且つ、端部側収納部は、中央収納部と隣接する状態で昇降案内マストに接近する側に配設することができる。これにより、棚横幅方向において中央収納部の両側を空きのスペースとすることができる。よって、その空きのスペースを他の用途に活用することができる。
例えば、天井搬送装置を設けた物品搬送設備では、天井搬送装置を移動させる移動経路が湾曲するように配設された箇所において、その空きのスペースを利用して、水平方向において移動経路と重複させないようにしながら、物品収納設備を移動経路に極力近づけた状態で配設することができる。よって、移動経路が湾曲するように配設された箇所において、物品収納設備を設置するために必要なスペースを小さくすることができる。その結果、物品収納設備の省スペース化によって生じるスペースを他の装置の設置スペースとして活用することができる。
物品搬送装置は、棚前後方向で中央収納部に対向するように物品支持体を位置させた状態で、棚前後方向での昇降案内マストの移動により中央収納部における突出位置に物品支持体を移動させて、中央収納部との間で物品を移載することができる。そして、物品搬送装置は、例えば、棚前後方向で中央収納部に対向するように物品支持体を位置させた状態で中央収納部における引退位置に物品支持体を位置させることにより、端部側同一位置に物品支持体を位置させる。よって、物品搬送装置は、端部側同一位置に物品支持体を位置させた状態において、棚横幅方向で移動体を移動させることにより、端部側収納部における突出位置に物品支持体を移動させて、端部側収納部との間で物品を移載することができる。その結果、物品搬送装置は、中央収納部及び端部側収納部の両方に対して物品を適正に移載することができる。
本発明にかかる物品収納設備の第４特徴構成は、前記複数の収納部のうち、最上部に配置された収納部の一部は、天井側の移動経路に沿って移動自在な天井搬送装置が物品を移載自在な搬出入用の収納部として構成され、前記物品搬送装置は、前記天井搬送装置から前記搬出入用の収納部に移載された物品を他の収納部に搬送自在で、且つ、前記搬出入用の収納部以外の収納部に収納されている物品を前記搬出入用の収納部に搬送自在に構成されている点にある。
すなわち、天井搬送装置を備えた物品搬送設備において、天井搬送装置にて搬送される物品を一時保管するために物品収納設備を用いるに当たり、最上部の収納部の一部を天井搬送装置との間で物品を移載するための搬出入用の収納部とすることができ、物品収納棚とは別に搬出入部を設けなくてよく、構成の簡素化を図ることができる。
そして、物品搬送装置は、搬出入用の収納部に移載された物品を他の収納部に搬送したり、或いは、搬出入用の収納部以外の収納部に収納されている物品を搬出入用の収納部に搬送することができ、搬出入用の収納部と天井搬送装置との間での物品の移載を的確に行うことができながら、天井搬送装置にて搬送される物品を保管することができる。
本発明に係る物品収納設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
この物品収納設備は、図１〜図３に示すように、その周囲が囲まれた箱状に構成されており、上下方向及び左右方向に収納部１を複数備えた物品収納棚２と、その物品収納棚２における各収納部１に物品３を搬送自在な物品搬送装置４とが設けられている。ここで、物品３は、例えば、複数の半導体基板を収納した容器にて構成されている。
以下、図１〜図７に基づいて説明する。
物品収納棚２は、棚前後方向（図３中左右方向）に間隔を隔てて設けられた前後一対の側部フレーム５と、前後一対の側部フレーム５のうち後部側の側部フレーム５ａ同士を連結する連結フレーム６と、連結フレーム６から棚前後方向の前方側に延びるように設けられた載置支持部７とを備えている。連結フレーム６は、上下方向に一定間隔を隔てて複数（例えば７つ）設けられており、載置支持部７は、水平方向に並ぶように複数（例えば３つ）設けられている。載置支持部７は、平面視でコ字状に形成されており、棚横幅方向（図３中上下方向）の中央部が中空空間となるように構成されている。
収納部１は、載置支持部７にて物品３を載置支持する状態で物品３を収納するように構成されている。複数の収納部１は、棚前後方向の同一位置で上下方向及び左右方向に並ぶように配設されている。載置支持部７には、３つの位置決めピン８が設けられており、位置決めピン８を物品３の底部に備えられた孔部に嵌合させることにより、収納部１が物品３を位置決めした状態で収納するように構成されている。
複数の収納部１のうち、最上部に配置された収納部１の一部は、天井側の移動レール９（移動経路に相当する）に沿って移動自在な天井搬送装置１０が物品３を移載自在な搬出入用の収納部１ａとして構成されている。つまり、物品収納棚２の最上部の収納部１ａは、その上部を遮蔽する部材等が設けられておらず、その上部が開放されている。天井搬送装置１０は、物品３を吊り下げ状態で把持自在な把持部１１を備えている。そして、天井搬送装置１０は、移動レール９において搬出入用の収納部１ａに対応する停止箇所（搬出入用の収納部１ａの上部に相当する箇所）に停止した状態において、把持部１１を昇降させることにより搬出入用の収納部１ａとの間で物品３を移載するように構成されている。これにより、この物品収納設備は、天井搬送装置１０にて搬送される物品３を物品収納棚２にて一時保管するように構成されている。
物品搬送装置４は、物品収納棚２の棚横幅方向に移動自在な移動体１２と、その移動体１２に対して物品収納棚２の棚前後方向に移動自在な昇降案内マスト１３と、棚前後方向での昇降案内マスト１３の移動により収納部１に対する物品移載用の突出位置（図２参照）と収納部１から引退する引退位置（図１参照）とに移動自在で且つ昇降案内マスト１３にて昇降自在に案内支持された物品支持体１４とから構成されている。
移動体１２は、平面視において棚横幅方向に短く且つ棚前後方向に長い矩形状に形成されており（図３、図５及び図６参照）、床部側に設けられた棚横幅方向に沿う棚横幅移動レール１５に沿って移動自在に構成されている。棚横幅移動レール１５は、棚前後方向において移動体１２の物品収納棚２に接近する部分を棚横幅方向に移動自在に支持するように構成されている。また、棚前後方向において移動体１２の物品収納棚２から離れる側の端部には、水平軸心周りで回転自在な移動用ガイドローラ１６が設けられ、この移動用ガイドローラ１６を案内する移動案内部１７が棚横幅方向に沿って設けられている。
図４及び図７に示すように、移動用ガイドローラ１６は、移動案内部１７の上面部に当接する第１移動用ガイドローラ１６ａと、移動案内部１７の側面部に当接する第２移動用ガイドローラ１６ｂと、移動案内部１７の下面部に当接する第３移動用ガイドローラ１６ｂの３種類が設けられている。これにより、移動案内部１７を移動用ガイドローラ１６にて上下方向で挟み込み、且つ、移動案内部１７の側面部と移動用ガイドローラ１６との当接及び棚横幅移動レール１５による案内によって、上下方向及び棚前後方向での移動を規制しながら、移動体１２を棚横幅方向に移動させることができる。
移動体１２を棚横幅方向に移動させるための移動体駆動手段１８が物品収納棚２の下部空間に設けられている。図４及び図５に示すように、移動体駆動手段１８は、棚横幅方向の一端部に配設された移動体駆動回転体１９と棚横幅方向の他端部に配設された移動体従動回転体２０とに亘って巻回された無端状の移動体駆動用ベルト２１と、移動体駆動回転体１９を回転駆動させる移動体駆動モータ２２とから構成されている。移動体１２は、棚前後方向の物品収納棚２に接近する側の端部が移動体連結部２３にて移動体駆動用ベルト２１に連結されている。移動体駆動手段１８は、移動体駆動モータ２２にて移動体駆動回転体１９を回転駆動させて移動体駆動用ベルト２１を移動操作させることにより、移動体１２を棚横幅方向に移動させるように構成されている。
昇降案内マスト１３は、棚横幅方向において移動体１２の全長に亘る矩形状に形成された基台２４上に立設されており、基台２４は、移動体１２に備えられた棚前後方向に沿う棚前後移動レール２５にて棚前後方向に移動自在に支持されている。棚前後移動レール２５は、棚横幅方向に間隔を隔てて一対設けられ、棚横幅方向の基台２４の一端部及び他端部の夫々を移動自在に支持するように構成されている。
昇降案内マスト１３を棚前後方向に移動させるために昇降案内マスト駆動手段２６が設けられている。図４及び図６に示すように、昇降案内マスト駆動手段２６は、棚前後方向に沿って移動体１２に配設されたラック部２７、そのラック部２７に係合する状態で回転自在なピニオン２８、ピニオン２８を回転駆動させる昇降案内マスト駆動モータ２９とから構成されている。昇降案内マスト駆動手段２６は、昇降案内マスト駆動モータ２９にてピニオン２８を回転駆動させることにより、昇降案内マスト１３を棚前後方向に移動させるように構成されている。
物品支持体１４は、昇降案内マスト１３にて昇降自在に案内される案内部３０と、その案内部３０から水平方向に延びるように設けられて物品３を載置支持する板状の支持部３１とから構成されている。物品支持体１４は、棚前後方向での昇降案内マスト１３の移動によって棚前後方向に移動するので、支持部３１としては、棚前後方向において物品３を載置支持できるだけの長さを有していればよく、支持部３１の長さを極力短くすることができる。よって、棚前後方向での物品支持体１４の長さを短くでき、棚前後方向において物品収納設備のコンパクト化を図ることができる。
案内部３０は、昇降案内マスト１３のガイド部３２に当接して案内される水平軸心周りで回転自在な昇降ガイドローラ３３が設けられている。図３及び図５に示すように、ガイド部３２は、棚横幅方向に間隔を隔てて一対設けられ、一対のガイド部３２の夫々に対して昇降ガイドローラ３３が当接するように設けられている。昇降ガイドローラ３３は、棚前後方向においてガイド部３２を両側から挟み込む状態で設けられて棚前後方向での物品支持体１４の移動を規制する第１昇降ガイドローラ３３ａと、棚横幅方向においてガイド部３２に当接して棚横幅方向での物品支持体１４の移動を規制する第２昇降ガイドローラ３３ｂとの２種類から構成されている。支持部３１は、突出位置において、収納部１における載置支持部７の中空空間を上下方向に通過可能となるように棚横幅方向に幅狭に構成されている。また、支持部３１には、２つの位置決めピン３４が設けられ、この位置決めピン３４を物品３の底部に備えられた孔部に嵌合させることにより、支持部３１は、物品３を位置決めした状態で載置支持するように構成されている。
物品支持体１４を昇降させるために昇降駆動手段３５が昇降案内マスト１３に設けられている。図１、図２及び図４に示すように、昇降駆動手段３５は、昇降案内マスト１３の下端部に配設された昇降駆動回転体３６と昇降案内マスト１３の上端部に配設された昇降従動回転体３７とに亘って巻回された無端状の昇降駆動用ベルト３８と、昇降駆動回転体３６を回転駆動させる昇降駆動モータ３９とから構成されている。昇降駆動用ベルト３８の途中部分に、物品支持体１４における案内部３０が連結されており、昇降駆動手段３５は、昇降駆動モータ３９にて昇降駆動回転体３６を回転駆動させて昇降駆動用ベルト３８を移動操作させることにより、物品支持体１４を昇降させるように構成されている。
物品搬送装置４は、棚横幅方向での移動体１２の移動により棚前後方向で各収納部１に対向する対向位置に物品支持体１４を移動自在で、且つ、その対向位置に物品支持体１４を位置させた状態で棚前後方向での昇降案内マスト１３の移動により各収納部１における突出位置に物品支持体１４を移動自在に構成されている。
図１及び図３に示すように、物品搬送装置４は、棚前後方向で移動体１２の収納部１から離れる側の端部に昇降案内マスト１３を位置させることにより、物品支持体１４を引退位置に位置させるように構成されている。図３において棚横幅方向（図中上下方向）での矢印にて示すように、物品搬送装置４は、物品支持体１４を引退位置に位置させた状態で移動体１２を棚横幅方向に移動させることにより、物品支持体１４と収納部１とが干渉することなく、物品支持体１４を棚横幅方向に移動させることができる。これにより、物品搬送装置４は、物品支持体１４を引退位置に位置させた状態で移動体１２を棚横幅方向に移動させることにより、各収納部１に対向する対向位置に物品支持体１４を移動自在に構成されている。図２及び図３に示すように、物品搬送装置４は、図３において棚前後方向（図中左右方向）での矢印にて示すように、ある収納部１に対する対向位置に物品支持体１４を位置させた状態において棚前後方向で移動体１２の収納部１に接近する側の端部に昇降案内マスト１３を移動させることにより、その収納部１における突出位置に物品支持体１４を移動自在に構成されている。
図示は省略するが、物品搬送装置４の作動を制御する制御装置が設けられており、この制御装置は、取り出し対象の収納部１に収納された物品３を取り出してその取り出した物品３を収納対象の収納部１に収納すべく、物品搬送装置４の作動を制御するように構成されている。
制御装置は、物品支持体１４を引退位置に位置させた状態で取り出し対象の収納部１に対向する対向位置に物品支持体１４を移動させるべく、移動体１２を棚横幅方向に移動させ且つ昇降案内マスト１３にて案内させて物品支持体１４を昇降させるように移動体駆動手段１８の作動及び昇降駆動手段３５の作動を制御する。ここで、各収納部１に対応する対向位置については、制御装置が予め記憶している。また、図示は省略するが、棚横幅方向において物品支持体１４がどこに位置するかを検出する棚横幅方向位置検出手段、及び、上下方向において物品支持体１４がどこに位置するかを検出する上下位置検出手段を設けており、制御装置は、棚横幅方向位置検出手段の検出情報に基づいて、対向位置に対して棚横幅方向で同一位置に物品支持体１４を移動させるように移動体駆動手段１８の作動を制御し、且つ、上下位置検出手段の検出情報に基づいて、対向位置に対して上下方向で同一位置に物品支持体１４を移動させるように昇降駆動手段３５の作動を制御するように構成されている。ちなみに、棚横幅方向位置検出手段については、測距用レーザ光を目標物に向けて投光してその反射した光を受光することにより目標物までの距離を検出する測距センサ等を適応することができる。
制御装置は、取り出し対象の収納部１に対向する対向位置に物品支持体１４を位置させた状態において、棚前後方向で移動体１２の収納部１に接近する側の端部に昇降案内マスト１３を移動させるように昇降案内マスト駆動手段２６の作動を制御する。これにより、収納部１における載置支持部７の中空空間に物品支持体１４の支持部３１を挿入させて物品支持体１４を突出位置に位置させる。そして、制御装置は、昇降案内マスト１３にて案内して物品支持体１４を設定距離だけ上昇させるように昇降駆動手段３５の作動を制御する。よって、物品支持体１４の支持部３１にて物品３を載置支持する状態で収納部１から物品３を掬い取るようにしている。その後、制御装置は、棚前後方向で移動体１２の収納部１から離れる側の端部に昇降案内マスト１３を移動させるように昇降案内マスト駆動手段２６の作動を制御する。
制御装置は、物品３を載置支持した物品支持体１４を引退位置に位置させた状態で収納対象の収納部１に対向する対向位置に物品支持体１４を移動させるべく、移動体１２を棚横幅方向に移動させ且つ昇降案内マスト１３にて案内させて物品支持体１４を昇降させるように移動体駆動手段１８の作動及び昇降駆動手段３５の作動を制御する。そして、収納部１から物品３を掬い取るときと同様に、制御装置は、棚前後方向で移動体１２の収納部１に接近する側の端部に昇降案内マスト１３を移動させるように昇降案内マスト駆動手段２６の作動させたのち、収納部１から物品３を掬い取るときとは逆に、昇降案内マスト１３にて案内して物品支持体１４を設定距離だけ下降させるように昇降駆動手段３５の作動を制御する。このようにして、物品支持体１４から物品３を収納部１に卸すようにしている。
物品搬送装置４は、天井搬送装置１０から搬出入用の収納部１ａに移載された物品３を他の収納部１に搬送自在で、且つ、搬出入用の収納部１ａ以外の収納部１に収納されている物品３を搬出入用の収納部１ａに搬送自在に構成されている。つまり、天井搬送装置１０から搬出入用の収納部１ａに物品３が搬入されると、制御装置は、その搬入用の収納部１ａを物品３が収納されていない他の収納部１に収納すべく、物品搬送装置４の作動を制御するように構成されている。また、天井搬送装置３にて収納部１に収納されている物品３を搬送するときには、制御装置は、収納部１に収納されている物品３を搬出入用の収納部１ａに収納させるべく、物品搬送装置４の作動を制御するように構成されている。
〔第２実施形態〕
この第２実施形態では、上記第１実施形態において、物品収納棚２における収納部１の配置構成が異なる別実施形態である。
図８に示すように、物品収納棚２において、複数の収納部４０のうち、棚横幅方向（図中上下方向）の端部側に配設された端部側収納部４１は、棚前後方向において、棚横幅方向の中央部に配設された中央収納部４２よりも昇降案内マスト１３に接近する側に位置するように配設されている。つまり、棚前後方向（図中左右方向）において、中央収納部４２と端部側収納部４１とは異なる位置に配設されており、且つ、端部側収納部４１は、中央収納部４２と隣接する状態で昇降案内マスト１３に接近する側に配設されている。そして、中央収納部４２に対しては、物品３の出し入れ方向を棚前後方向としており、端部側収納部４１に対しては、物品３の出し入れ方向を棚横幅方向としている。
これにより、棚横幅方向において中央収納部４２の両側を空きのスペースとすることができる。よって、天井搬送装置１０を移動させる移動レール９が湾曲するように配設された箇所において、その空きのスペースを利用して、物品収納設備を移動レール９に極力近づけた状態で配設することができる。つまり、天井搬送装置３の移動を邪魔しないように、水平方向において移動レール９と重複しない箇所に物品収納設備を配設する場合に、湾曲する移動レール９に合わせて極力近づけて物品収納設備を配設することができる。よって、移動レール９が湾曲するように配設された箇所において、物品収納設備を設置するために必要なスペースを小さくすることができる。その結果、物品収納設備の省スペース化によって生じるスペースを物品処理部の設置スペースとして活用することができ、スペースの有効活用を図ることができる。
物品搬送装置４は、棚前後方向で中央収納部４２に対向するように物品支持体１４を位置させた状態で、棚前後方向での昇降案内マスト１３の移動により中央収納部４２における突出位置及び棚前後方向で端部側収納部４１と同一位置となる端部側同一位置に物品支持体１４を移動自在で、且つ、端部側同一位置に物品支持体１４を位置させた状態で棚横幅方向での移動体１２の移動により端部側収納部４１における突出位置に物品支持体１４を移動自在に構成されている。
物品支持体１４の支持部３１について、上記第１実施形態とは異なる構成としている。例えば、支持部３１上に、棚横幅方向及び棚前後方向の両方において幅狭の載置台４３を設け、その載置台４３にて物品３を載置支持するように構成されている。そして、載置台４３は、端部側収納部４１及び中央収納部４２に対する突出位置に物品支持体１４を位置させて昇降させるときの設定距離に対応する高さを有している。
これにより、載置台４３は、中央収納部４２における載置支持部７の中空空間に対して棚前後方向に挿脱自在で、且つ、端部側収納部４１における載置支持部７の中空空間に対して棚横幅方向に挿脱自在に構成されている。さらに、載置台４３は、中央収納部４２における載置支持部７の中空空間を上下方向に通過可能で、且つ、端部側収納部４１における載置支持部７の中空空間を上下方向に通過可能に構成されている。
中央収納部４２との間で物品３を移載するときには、制御装置が、図中左右方向での矢印にて示すように、物品支持体１４を引退位置に位置させ且つ中央収納部４２に対向する対向位置に物品支持体１４を位置させた状態において、棚前後方向で移動体１２の中央収納部４２に接近する側の端部に昇降案内マスト１３を移動させるように昇降案内マスト駆動手段２６の作動を制御する。これにより、中央収納部４２における載置支持部７の中空空間に物品支持体１４の支持部３１上に設けた載置台４３を挿入させて、物品支持体１４を中央収納部４２における突出位置に位置させるようにしている。その後、制御装置が、昇降案内マスト１３にて案内して物品支持体１４を設定距離だけ上昇又は下降させるように昇降駆動手段３５の作動を制御することにより、載置台４３を中央収納部４２における載置支持部７の中空空間を上下方向に通過させて、中央収納部４２から物品３を掬い取る又は中央収納部４２に物品３を卸すようにしている。
端部側収納部４１との間で物品３を移載するときには、制御装置が、物品支持体１４を引退位置に位置させ且つ中央収納部４２に対向する対向位置に物品支持体１４を位置させるように物品搬送装置４の作動を制御すると、棚前後方向で端部側収納部４１と同一位置となる端部側同一位置に物品支持体１４を位置させることになる。そして、制御装置が、図中上下方向での矢印にて示すように、端部側同一位置に物品支持体１４を位置させた状態において、移動体１２を棚横幅方向に移動させるように移動体駆動手段１８の作動を制御する。これにより、端部側収納部４１における載置支持部７の中空空間に物品支持体１４の支持部３１上に設けた載置台を挿入させて、物品支持体１４を端部側収納部４１における突出位置に位置させるようにしている。そして、制御装置が、昇降案内マスト１３にて案内して物品支持体１４を設定距離だけ上昇又は下降させるように昇降駆動手段３５の作動を制御することにより、載置台４３を端部側収納部４１における載置支持部７の中空空間を上下方向に通過させて、端部側収納部４１から物品３を掬い取る又は端部側収納部４１に物品３を卸すようにしている。
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、天井搬送装置１０を設けた物品搬送設備に、本発明に係る物品収納設備を適応して、天井搬送装置１０にて搬送する物品３を一時保管するようにしているが、天井搬送装置１０を設けた物品搬送設備に限らず、その他各種の物品搬送設備に適応することができる。
（２）上記実施形態では、物品３を、半導体基板を収納した容器としているが、その他の物品とすることもできる。
物品収納設備の側面図 物品収納設備の側面図 物品収納設備の平面図 物品収納設備の棚横幅方向視での要部拡大図 物品収納設備の要部拡大平面図 物品収納設備の要部拡大平面図 物品収納設備の棚前後幅方向視での要部拡大図 第２実施形態における物品収納設備の平面図 従来の物品収納設備における昇降体及び物品支持体を示す図
符号の説明
１ 収納部
１ａ 搬出入用の収納部
２ 物品収納棚
３ 物品
４ 物品搬送装置
９ 移動経路(移動レール)
１０ 天井搬送装置
１２ 移動体
１３ 昇降案内マスト
１４ 物品支持体
１５ 棚横幅移動レール
２５ 棚前後移動レール
４１ 端部側収納部
４２ 中央収納部

Claims (4)

  1. 上下方向及び左右方向に収納部を複数備えた物品収納棚と、
    その物品収納棚における各収納部に物品を搬送自在な物品搬送装置とが設けられている物品収納設備であって、
    前記物品搬送装置は、前記物品収納棚の棚横幅方向に移動自在な移動体と、その移動体に対して前記物品収納棚の棚前後方向に移動自在な昇降案内マストと、前記棚前後方向での前記昇降案内マストの移動により前記収納部に対する物品移載用の突出位置と前記収納部から引退する引退位置とに移動自在で且つ前記昇降案内マストにて昇降自在に案内支持された物品支持体とから構成され、
    前記移動体は、床部側に設けられた前記棚横幅方向に沿う棚横幅移動レールに沿って移動自在に構成され、かつ、前記棚前後方向に沿いかつ先端部が棚前後方向で前記物品収納棚の存在範囲内に位置する棚前後移動レールに沿って移動自在に当該棚前後移動レールに支持された基台を備え、
    前記昇降案内マストは、前記基台の棚前後方向後端部に立設され、
    前記物品搬送装置は、前記物品支持体を前記突出位置に位置させる場合には、前記基台の棚前後方向前端部が前記物品収納棚の最下段の収納部の下方に存在する空間に進入する状態となるように構成されている物品収納設備。
  2. 前記複数の収納部は、前記棚前後方向の同一位置で上下方向及び左右方向に並ぶように配設され、
    前記物品搬送装置は、前記棚横幅方向での前記移動体の移動により前記棚前後方向で各収納部に対向する対向位置に前記物品支持体を移動自在で、且つ、その対向位置に前記物品支持体を位置させた状態で前記棚前後方向での前記昇降案内マストの移動により各収納部における前記突出位置に前記物品支持体を移動自在に構成されている請求項１に記載の物品収納設備。
  3. 前記複数の収納部のうち、前記棚横幅方向の端部側に配設され且つ上下方向に複数並ぶように配設された端部側収納部は、前記棚前後方向において、前記棚横幅方向の中央部に配設され且つ上下方向に複数並ぶように配設された中央収納部よりも前記昇降案内マストに接近する側に位置するように配設され、
    前記物品搬送装置は、前記棚前後方向で前記中央収納部に対向するように前記物品支持体を位置させた状態で、前記棚前後方向での前記昇降案内マストの移動により前記中央収納部における前記突出位置及び前記棚前後方向で前記端部側収納部と同一位置となる端部側同一位置に前記物品支持体を移動自在で、且つ、前記端部側同一位置に前記物品支持体を位置させた状態で前記棚横幅方向での前記移動体の移動により前記端部側収納部における前記突出位置に前記物品支持体を移動自在に構成されている請求項１に記載の物品収納設備。
  4. 前記複数の収納部のうち、最上部に配置された収納部の一部は、天井側の移動経路に沿って移動自在な天井搬送装置が物品を移載自在な搬出入用の収納部として構成され、
    前記物品搬送装置は、前記天井搬送装置から前記搬出入用の収納部に移載された物品を他の収納部に搬送自在で、且つ、前記搬出入用の収納部以外の収納部に収納されている物品を前記搬出入用の収納部に搬送自在に構成されている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品収納設備。
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