JP4834397B2 - 車両のブレーキ制御装置 - Google Patents
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Description
車輪に制動力を発生するブレーキ手段におけるブレーキパッドの移動量を車輪毎に独立に制御するブレーキコントローラと、前記移動量の制御において必要とされる、モータ位置とブレーキパッド押付力との関係を表す剛性グラフデータを記憶する記憶手段と、車両の走行状態を表すヨー角速度を含む物理量を検出する車両走行状態検出手段と、前記物理量に基づいて車輪毎のブレーキコントローラを介して車両走行状態を制御する車両制御手段と、を備えた車両のブレーキ制御装置であって、
前記車両制御手段は、制動指令で前記ブレーキ手段によりブレーキ制御を行ったとき、前記車両走行状態検出手段で検出された前記ヨー角速度が規定値以上の場合に各車輪のブレーキパッド押付力指令値を制御する車両安定化制御を実施し、実施して得られた各車輪へのブレーキパッド押付力を基に制御データを取得し、前記取得した制御データを用いて、前記記憶手段に記憶されていた、前記モータ位置とブレーキパッド押付力との関係を表す剛性グラフデータを補正し更新して、補正後の制動において前記規定値以上のヨー角速度が発生しないようにする構成とする。
2 ストロークセンサ
3 メインコントローラ
4a,4b,4c,4d 電動ブレーキコントローラ
5a,5b,5c,5d モータドライバ
6a,6b,6c,6d 電動ブレーキアクチュエータ
7a,7b,7c,7d ディスクロータ
8a,8b,8c,8d 車輪
10 モータロータ
11 モータコイル
12 磁石
13 減速機
14 ボールねじ
15 ロッド
16 ピストン
17 ブレーキパッド
18 レゾルバ
23 モータ電流センサ
24 バッテリ
25 車両
26 剛性グラフによる押付力推定部
27 制御信号作成部
28 左後輪ブレーキアクチュエータの剛性グラフ
29 右後輪ブレーキアクチュエータの剛性グラフ
30 左後輪ブレーキアクチュエータの真の剛性グラフ
31 右後輪ブレーキアクチュエータの真の剛性グラフ
32 補正した右後輪ブレーキアクチュエータの剛性グラフ
33 係数を乗じることにより得られた左後輪ブレーキアクチュエータの剛性グラフ
34 係数を乗じることにより得られた右後輪ブレーキアクチュエータの剛性グラフ
35 スイッチ
36 走行距離メータ
37 警告ランプ
38 押付力センサ
Claims (5)
- 車輪に制動力を発生するブレーキ手段におけるブレーキパッドの移動量を車輪毎に独立に制御するブレーキコントローラと、前記移動量の制御において必要とされる、モータ位置とブレーキパッド押付力との関係を表す剛性グラフデータを記憶する記憶手段と、車両の走行状態を表すヨー角速度を含む物理量を検出する車両走行状態検出手段と、前記物理量に基づいて車輪毎のブレーキコントローラを介して車両走行状態を制御する車両制御手段と、を備えた車両のブレーキ制御装置であって、
前記車両制御手段は、制動指令で前記ブレーキ手段によりブレーキ制御を行ったとき、前記車両走行状態検出手段で検出された前記ヨー角速度が規定値以上の場合に各車輪のブレーキパッド押付力指令値を制御する車両安定化制御を実施し、実施して得られた各車輪へのブレーキパッド押付力を基に制御データを取得し、前記取得した制御データを用いて、前記記憶手段に記憶されていた、前記モータ位置とブレーキパッド押付力との関係を表す剛性グラフデータを補正し更新して、補正後の制動において前記規定値以上のヨー角速度が発生しないようにする
ことを特徴とする車両のブレーキ制御装置。 - 請求項1において、
前記車両制御手段は、法律により定められた車両検査時における車両の停止状態のときに、ブレーキパッド押付力の増力減力動作を実施し、前記動作の実施で得られたモータ位置とブレーキパッド押付力の制御データを用いて、前記記憶手段に記憶されていた剛性グラフデータを補正し更新することで、前記制動指令でブレーキ手段によりブレーキ制御を行う運転状態のときと前記車両の停止状態のときとにおいて、前記剛性グラフデータの補正と更新を併せて実施する
ことを特徴とする車両のブレーキ制御装置。 - 請求項1または2において、
前記車両制御手段は、走行距離検出手段により車両の走行距離を取得し、前記走行距離が規定値に達したときに警告を発し、前記剛性グラフデータの補正と更新を促す
ことを特徴とする車両のブレーキ制御装置。 - 請求項1において、
前記剛性グラフデータの補正は、前記車両安定化制御の開始後所定の時間が経過した場合であって、さらに、前記ブレーキ手段による制動中の操舵角が規定値未満であった場合であって、さらに、前記車両安定化制御中のヨー角速度変化幅が所定値未満であった場合であって、さらに、前記車両安定化制御中のヨー角速度が所定値未満であった場合に実施する
ことを特徴とする車両のブレーキ制御装置。 - 車輪に制動力を発生するブレーキ手段におけるブレーキパッドの移動量を車輪毎に独立に制御するブレーキコントローラと、前記移動量の制御において必要とされる、ピストン位置とブレーキパッド押付力との関係を表す剛性グラフデータを記憶する記憶手段と、車両の走行状態を表すヨー角速度を含む物理量を検出する車両走行状態検出手段と、前記物理量に基づいて車輪毎のブレーキコントローラを介して車両走行状態を制御する車両制御手段と、を備えた車両のブレーキ制御装置であって、
前記ブレーキ手段は、モータと、前記モータの駆動力によって変位を生じるピストンを有し、前記ピストンの変位によって前記ブレーキパッドを前記車輪とともに回転する回転部材に接触させてブレーキパッド押付力による制動力を発生させ、
前記車両制御手段は、制動指令で前記ブレーキ手段によりブレーキ制御を行ったとき、前記車両走行状態検出手段で検出された前記ヨー角速度が規定値以上の場合に各車輪のブレーキパッド押付力指令値を制御する車両安定化制御を実施し、実施して得られた各車輪へのブレーキパッド押付力を基に制御データを取得し、前記取得した制御データを用いて、前記記憶手段に記憶されていた、前記ピストン位置とブレーキパッド押付力との関係を表す剛性グラフデータを補正し更新して、補正後の制動において前記規定値以上のヨー角速度が発生しないようにする
ことを特徴とする車両のブレーキ制御装置。
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