JP5911482B2 - 操舵角を電気機械的に調整するための方法および電気機械式ステアリングを備えた自動車 - Google Patents
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Description
そのほか、車輪を駆動する電気駆動システムが搭載される近年の自動車において、自動車の各車輪を別々の電気式原動機で駆動できるようにすることが知られている。こうした自動車においては、例えば駆動モータの内の一つが故障してしまうと、自動車はヨーイング運動を行うことになる。そうなると、運転者は、元の進行方向を維持できるようにするために、積極的にカウンターステアをあてなければならなくなって、走行安全性や乗り心地が低下してしまう。
乗り心地や走行安全性に(例えば駆動モータの故障時などに)生じる支障を防止または低減するために、本発明に係る操舵角を電気機械的に調整するための方法では、自動車の前後軸を挟んで互いに反対側にある二つの各車輪を駆動するための少なくとも二つの原動機の作動状態、および/またはこの作動状態を表す少なくとも一つのパラメータに基づいて、補助操舵角が決定されるようになっている。これにより、補助操舵角が実際の走行状況に対してより良好に最適化されたものとなるので、自動車の操縦をより快適に行うことができる上に、走行安全性も増すこととなる。そのほか、例えばいずれか一つの駆動モータが故障して、車輪のそれぞれに不均等な駆動力がかかることに起因して生じる、自動車の望ましくないヨーイング運動に対処するための、運転者のステアリング操作が軽減されるような実施形態も可能である。すなわち、ヨーイング運動を補償するために必要な操舵角を調整するにあたって、運転者はステアリング開始時のステアリングホイール操作を維持したままでよい。そのため、自動車の乗り心地および走行安全性は格段と向上されたものとなる。
Claims (4)
- 自動車(10)の少なくとも一つの輪軸について操舵角を電気機械的に調整するための方法であって、運転者がハンドル(14)で設定する操舵角に、補助操舵角を介入させる、または追加する方法において、
車両前後軸を挟んで互いに反対側にある二つの各車輪(16、18)を駆動するための少なくとも二つの原動機(20、22)の作動状態および/または前記作動状態を表す少なくとも一つのパラメータ、に基づいて前記補助操舵角を決定する工程を含み、
輪軸(36、38)に作用するトルクを、原動機(20、22)の作動状態を表すパラメータとし、
自動車(10)の横加速度と、自動車(10)のヨーイング角速度と、運転者が自動車(10)のハンドル(14)で設定する操舵角と、に基づいて補助操舵角の大きさを決定する工程を含み、
原動機(20、22)のいずれかが故障した場合には運転者がハンドル操作によって設定した操舵角をそのまま維持することができるように補助操舵角の大きさを決定すること
を特徴とする、操舵角を電気機械的に調整するための方法。 - 自動車(10)の前後軸を挟んで互いに反対側にある二つの車輪(16、18)の各輪軸(36、38)に作用する二つのトルクの差、に基づいて補助操舵角の大きさを決定する工程を含むこと
を特徴とする、請求項1に記載の操舵角を電気機械的に調整するための方法。 - 車両前後軸を挟んで互いに反対側にある二つの各車輪(16、18)を駆動する少なくとも二つの原動機(20、22)を有し、操舵角を調整するための電気機械式ステアリング(12)を備えた自動車(10)であって、前記電気機械式ステアリングによって、運転者がハンドル(14)で設定する操舵角に補助操舵角を介入させることまたは追加することが可能な自動車において、
前記電気機械式ステアリング(12)が、少なくとも一つのコントロールユニット(28)を備え、前記コントロールユニットが、前記原動機(20、22)の作動状態、および/または前記作動状態を表す少なくとも一つのパラメータに基づいて前記補助操舵角を計算し、操舵角の調整の際に、運転者が前記ハンドル(14)で設定した操舵角に前記補助操舵角を介入させる、または追加するように、アクチュエータの動作制御を行うように構成されており、
輪軸(36、38)に作用するトルクを、原動機(20、22)の作動状態を表すパラメータとし、
自動車(10)の実際の横加速度と自動車(10)のヨーイング角速度を測定および/または算出するための手段と、運転者がハンドル(14)で設定した操舵角を検出する舵角センサとを、自動車(10)が備えており、
コントロールユニット(28)が、前記ヨーイング角速度と、前記横加速度と、運転者が前記ハンドル(14)で設定した前記操舵角と、に基づいて補助操舵角を計算するように構成されており、
原動機(20、22)のいずれかが故障した場合には運転者がハンドル操作によって設定した操舵角をそのまま維持することができるように補助操舵角の大きさを決定すること
補助操舵角を計算すること
を特徴とする、電気機械式ステアリングを備えた自動車。 - コントロールユニット(28)が、原動機(20、22)の作動状態に依存するヨーイングモーメントを補助操舵角によって補償することができるように、前記補助操舵角を計算するよう構成されていること
を特徴とする、請求項3に記載の電気機械式ステアリングを備えた自動車(10)。
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