JP2003175816A - 電動ブレーキ装置 - Google Patents
電動ブレーキ装置Info
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- JP2003175816A JP2003175816A JP2001380533A JP2001380533A JP2003175816A JP 2003175816 A JP2003175816 A JP 2003175816A JP 2001380533 A JP2001380533 A JP 2001380533A JP 2001380533 A JP2001380533 A JP 2001380533A JP 2003175816 A JP2003175816 A JP 2003175816A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車輪と共に回転する回転体に対するブレーキ
摩擦材の制動力を検出して制動制御している車両におい
て、ブレーキ摩擦材に熱膨張や磨耗が生じた場合でも、
各車輪における制動力発生のタイミングのずれを改善
し、４輪の制動バランスを良好に保つことを可能にす
る。 【解決手段】 ブレーキ摩擦材の接触開始を検知したと
きに、未接触のブレーキ摩擦材があれば、全車輪におけ
るブレーキ摩擦材の接触開始を検知するまで（ステップ
Ｓ２２）、その接触開始時の制動力Ｆ０を保持させ（ス
テップＳ２５）、同時に未接触のブレーキ摩擦材に対し
ては、その接触を早めるためにブレーキ摩擦材に対する
位置指令を増加させる。
摩擦材の制動力を検出して制動制御している車両におい
て、ブレーキ摩擦材に熱膨張や磨耗が生じた場合でも、
各車輪における制動力発生のタイミングのずれを改善
し、４輪の制動バランスを良好に保つことを可能にす
る。 【解決手段】 ブレーキ摩擦材の接触開始を検知したと
きに、未接触のブレーキ摩擦材があれば、全車輪におけ
るブレーキ摩擦材の接触開始を検知するまで（ステップ
Ｓ２２）、その接触開始時の制動力Ｆ０を保持させ（ス
テップＳ２５）、同時に未接触のブレーキ摩擦材に対し
ては、その接触を早めるためにブレーキ摩擦材に対する
位置指令を増加させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動モータを使用
した電動制動機構を備えた電動ブレーキ装置に関するも
のである。
した電動制動機構を備えた電動ブレーキ装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】近年、作動流体を用いた油圧ブレーキ装
置とは別に、ブレーキペダルの踏込み量に応じて電動モ
ータを回転駆動させ、この電動モータの回転力を利用し
て制動力を発生させる、電動ブレーキ装置の開発が進め
られている。このような電動ブレーキ装置としては、例
えば、特開平９−１３７８４１号公報に記載されたもの
が提案されている。
置とは別に、ブレーキペダルの踏込み量に応じて電動モ
ータを回転駆動させ、この電動モータの回転力を利用し
て制動力を発生させる、電動ブレーキ装置の開発が進め
られている。このような電動ブレーキ装置としては、例
えば、特開平９−１３７８４１号公報に記載されたもの
が提案されている。
【０００３】この公報に記載されている電動ブレーキ装
置は、車輪と共に回転するディスクロータに向けて摩擦
パッドを進退駆動させる電動式のアクチュエータと、該
アクチュエータから前記摩擦パッドに作用する付勢力を
検出する推力センサと、前記摩擦パッドの位置を検出す
る位置センサと、ブレーキ操作部の操作状況に基づいて
前記アクチュエータの動作を制御するコントロール・ユ
ニットとを備え、該コントロール・ユニットには、前記
推力センサの検出信号に基づいて前記アクチュエータの
動作を制御する推力制御機能と、前記位置センサの検出
信号に基づいて前記アクチュエータの動作を制御する位
置制御機能とが設けられた構成とされている。
置は、車輪と共に回転するディスクロータに向けて摩擦
パッドを進退駆動させる電動式のアクチュエータと、該
アクチュエータから前記摩擦パッドに作用する付勢力を
検出する推力センサと、前記摩擦パッドの位置を検出す
る位置センサと、ブレーキ操作部の操作状況に基づいて
前記アクチュエータの動作を制御するコントロール・ユ
ニットとを備え、該コントロール・ユニットには、前記
推力センサの検出信号に基づいて前記アクチュエータの
動作を制御する推力制御機能と、前記位置センサの検出
信号に基づいて前記アクチュエータの動作を制御する位
置制御機能とが設けられた構成とされている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例における電動ブレーキ装置は、推力センサで検出さ
れる推力が解除されたときの摩擦パッド位置をディスク
ロータと接触する初期位置とし、この初期位置から一定
のクリアランスが確保されるように電動式のアクチュエ
ータを制御する構成とされているので、図１２に示よう
に、長い下り坂のように制動状態が継続されたときに
は、制動解除直後では、摩擦パッドが制動熱により熱膨
張を起こしているが、非制動状態を維持すると冷却され
て熱収縮を起こすことにより、ディスクロータとの接触
位置に誤差が生じてしまう。
来例における電動ブレーキ装置は、推力センサで検出さ
れる推力が解除されたときの摩擦パッド位置をディスク
ロータと接触する初期位置とし、この初期位置から一定
のクリアランスが確保されるように電動式のアクチュエ
ータを制御する構成とされているので、図１２に示よう
に、長い下り坂のように制動状態が継続されたときに
は、制動解除直後では、摩擦パッドが制動熱により熱膨
張を起こしているが、非制動状態を維持すると冷却され
て熱収縮を起こすことにより、ディスクロータとの接触
位置に誤差が生じてしまう。
【０００５】また、推力センサは、最大信号１０ｋＮ分
までのダイナミックレンジを必要とするため分解能が大
きくなってしまい、図１３に示すように、実際には０以
上の或る値を接触位置としなければならないことや、さ
らには、摩擦パッド位置と推力との関係を示す剛性が、
図１３の特性曲線Ｌ１、Ｌ２及びＬ３に示すように、摩
擦パッドの磨耗状態や過熱状態に伴って制動毎に変化し
てしまうことによって、接触位置の検知精度が低下して
しまう。
までのダイナミックレンジを必要とするため分解能が大
きくなってしまい、図１３に示すように、実際には０以
上の或る値を接触位置としなければならないことや、さ
らには、摩擦パッド位置と推力との関係を示す剛性が、
図１３の特性曲線Ｌ１、Ｌ２及びＬ３に示すように、摩
擦パッドの磨耗状態や過熱状態に伴って制動毎に変化し
てしまうことによって、接触位置の検知精度が低下して
しまう。
【０００６】上記のような検知誤差が生じている接触位
置に基づいて、制動制御を実行すると、推力発生とその
経過時間の関係は、図１４に示すように、運転者による
ブレーキ操作に応じて決定されるディスクロータへの目
標接触時間よりも早く接触したり、遅くれて接触したり
と、摩擦パッドの接触のタイミングが制動毎に異なって
しまう。さらに、摩擦パッドの接触検知の誤差によるデ
ィスクロータへの接触のタイミングは各車輪で異なるの
で、制動力発生のタイミングがずれ、車両の制動バラン
スが変化してしまうという未解決の課題がある。
置に基づいて、制動制御を実行すると、推力発生とその
経過時間の関係は、図１４に示すように、運転者による
ブレーキ操作に応じて決定されるディスクロータへの目
標接触時間よりも早く接触したり、遅くれて接触したり
と、摩擦パッドの接触のタイミングが制動毎に異なって
しまう。さらに、摩擦パッドの接触検知の誤差によるデ
ィスクロータへの接触のタイミングは各車輪で異なるの
で、制動力発生のタイミングがずれ、車両の制動バラン
スが変化してしまうという未解決の課題がある。
【０００７】そこで、本発明は上記従来例の未解決の課
題に着目してなされたものであり、車輪と共に回転する
回転体に対するブレーキ摩擦材の制動力を制御している
車両において、ブレーキ摩擦材に熱膨張や磨耗が生じた
場合でも、各車輪における制動力発生のタイミングのず
れを改善し、車両の制動バランスを良好に保つことがで
きる電動ブレーキ装置を提供することを目的としてい
る。
題に着目してなされたものであり、車輪と共に回転する
回転体に対するブレーキ摩擦材の制動力を制御している
車両において、ブレーキ摩擦材に熱膨張や磨耗が生じた
場合でも、各車輪における制動力発生のタイミングのず
れを改善し、車両の制動バランスを良好に保つことがで
きる電動ブレーキ装置を提供することを目的としてい
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に、本発明の請求項１に係る電動ブレーキ装置は、運転
者によるブレーキ操作手段の操作量を検出するブレーキ
操作量検出手段と、車両の左右両側で夫々車輪と共に回
転する回転体に対してブレーキ摩擦材を接触させて制動
力を発生する複数の電動制動機構と、前記ブレーキ操作
量検出手段で検出したブレーキ操作量に応じて前記各電
動駆動機構におけるブレーキ摩擦材の移動量を制御する
制動制御手段とを備えた電動ブレーキ装置において、前
記各電動制動機構における前記ブレーキ摩擦材の前記回
転体に対する接触開始を個別に検知する複数の接触検知
手段を備え、前記制動制御手段は、前記接触検知手段の
何れかでブレーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、他
にブレーキ摩擦材が未接触状態の前記電動制動機構が存
在するときに、当該未接触状態の電動制動機構に対して
ブレーキ摩擦材の移動を速める制御を行うように構成さ
れていることを特徴としている。
に、本発明の請求項１に係る電動ブレーキ装置は、運転
者によるブレーキ操作手段の操作量を検出するブレーキ
操作量検出手段と、車両の左右両側で夫々車輪と共に回
転する回転体に対してブレーキ摩擦材を接触させて制動
力を発生する複数の電動制動機構と、前記ブレーキ操作
量検出手段で検出したブレーキ操作量に応じて前記各電
動駆動機構におけるブレーキ摩擦材の移動量を制御する
制動制御手段とを備えた電動ブレーキ装置において、前
記各電動制動機構における前記ブレーキ摩擦材の前記回
転体に対する接触開始を個別に検知する複数の接触検知
手段を備え、前記制動制御手段は、前記接触検知手段の
何れかでブレーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、他
にブレーキ摩擦材が未接触状態の前記電動制動機構が存
在するときに、当該未接触状態の電動制動機構に対して
ブレーキ摩擦材の移動を速める制御を行うように構成さ
れていることを特徴としている。
【０００９】また、請求項２に係る電動ブレーキ装置
は、運転者によるブレーキ操作手段の操作量を検出する
ブレーキ操作量検出手段と、車両の左右両側で夫々車輪
と共に回転する回転体に対してブレーキ摩擦材を接触さ
せて制動力を発生する複数の電動制動機構と、前記ブレ
ーキ操作量検出手段で検出したブレーキ操作量に応じて
前記各電動駆動機構におけるブレーキ摩擦材の移動量を
制御する制動制御手段とを備えた電動ブレーキ装置にお
いて、前記各電動制動機構における前記ブレーキ摩擦材
の前記回転体に対する接触開始を個別に検知する複数の
接触検知手段を備え、前記制動制御手段は、前記接触検
知手段の何れかで、ブレーキ摩擦材の接触開始を検知し
た場合、他にブレーキ摩擦材が未接触状態の前記電動制
動機構が存在するときに、前記ブレーキ摩擦材が接触開
始した電動制動機構のブレーキ摩擦材位置を、ブレーキ
操作量が所定値を超え、且つ全ての前記電動制動機構で
ブレーキ摩擦材の接触開始を検知するまで、保持するよ
うに構成されていることを特徴としている。
は、運転者によるブレーキ操作手段の操作量を検出する
ブレーキ操作量検出手段と、車両の左右両側で夫々車輪
と共に回転する回転体に対してブレーキ摩擦材を接触さ
せて制動力を発生する複数の電動制動機構と、前記ブレ
ーキ操作量検出手段で検出したブレーキ操作量に応じて
前記各電動駆動機構におけるブレーキ摩擦材の移動量を
制御する制動制御手段とを備えた電動ブレーキ装置にお
いて、前記各電動制動機構における前記ブレーキ摩擦材
の前記回転体に対する接触開始を個別に検知する複数の
接触検知手段を備え、前記制動制御手段は、前記接触検
知手段の何れかで、ブレーキ摩擦材の接触開始を検知し
た場合、他にブレーキ摩擦材が未接触状態の前記電動制
動機構が存在するときに、前記ブレーキ摩擦材が接触開
始した電動制動機構のブレーキ摩擦材位置を、ブレーキ
操作量が所定値を超え、且つ全ての前記電動制動機構で
ブレーキ摩擦材の接触開始を検知するまで、保持するよ
うに構成されていることを特徴としている。
【００１０】さらに、請求項３に係る電動ブレーキ装置
は、運転者によるブレーキ操作手段の操作量を検出する
ブレーキ操作量検出手段と、車両の左右両側で夫々車輪
と共に回転する回転体に対してブレーキ摩擦材を接触さ
せて制動力を発生する複数の電動制動機構と、前記ブレ
ーキ操作量検出手段で検出したブレーキ操作量に応じて
前記各電動駆動機構におけるブレーキ摩擦材の移動量を
制御する制動制御手段とを備えた電動ブレーキ装置にお
いて、前記各電動制動機構における前記ブレーキ摩擦材
の前記回転体に対する制動力を個別に検出する複数の制
動力検出手段と、該制動力検出手段で検出する制動力に
基づいて前記各電動制動機構における前記ブレーキ摩擦
材の前記回転体に対する接触開始を個別に検知する複数
の接触検知手段を備え、前記制動制御手段は、前記接触
検知手段の何れかでブレーキ摩擦材の接触開始を検知し
た場合、他にブレーキ摩擦材が未接触状態の前記電動制
動機構が存在するときに、前記ブレーキ摩擦材が接触開
始した電動制動機構における前記制動力検出手段で検出
した接触検知時の制動力を、ブレーキ操作量が所定値を
超え、且つ全ての前記電動制動機構でブレーキ摩擦材の
接触開始を検知するまで、保持するように構成されてい
ることを特徴としている。
は、運転者によるブレーキ操作手段の操作量を検出する
ブレーキ操作量検出手段と、車両の左右両側で夫々車輪
と共に回転する回転体に対してブレーキ摩擦材を接触さ
せて制動力を発生する複数の電動制動機構と、前記ブレ
ーキ操作量検出手段で検出したブレーキ操作量に応じて
前記各電動駆動機構におけるブレーキ摩擦材の移動量を
制御する制動制御手段とを備えた電動ブレーキ装置にお
いて、前記各電動制動機構における前記ブレーキ摩擦材
の前記回転体に対する制動力を個別に検出する複数の制
動力検出手段と、該制動力検出手段で検出する制動力に
基づいて前記各電動制動機構における前記ブレーキ摩擦
材の前記回転体に対する接触開始を個別に検知する複数
の接触検知手段を備え、前記制動制御手段は、前記接触
検知手段の何れかでブレーキ摩擦材の接触開始を検知し
た場合、他にブレーキ摩擦材が未接触状態の前記電動制
動機構が存在するときに、前記ブレーキ摩擦材が接触開
始した電動制動機構における前記制動力検出手段で検出
した接触検知時の制動力を、ブレーキ操作量が所定値を
超え、且つ全ての前記電動制動機構でブレーキ摩擦材の
接触開始を検知するまで、保持するように構成されてい
ることを特徴としている。
【００１１】さらに、請求項４に係る電動ブレーキ装置
は、運転者によるブレーキ操作手段の操作量を検出する
ブレーキ操作量検出手段と、車両の左右両側で夫々車輪
と共に回転する回転体に対してブレーキ摩擦材を接触さ
せて制動力を発生する複数の電動制動機構と、前記ブレ
ーキ操作量検出手段で検出したブレーキ操作量に応じて
前記各電動駆動機構におけるブレーキ摩擦材の移動量を
制御する制動制御手段とを備えた電動ブレーキ装置にお
いて、前記各電動制動機構における前記ブレーキ摩擦材
の前記回転体に対する接触開始を個別に検知する複数の
接触検知手段を備え、前記制動制御手段は、前記接触検
知手段の何れかでブレーキ摩擦材の接触開始を検知した
場合、他にブレーキ摩擦材が未接触状態の前記電動制動
機構が存在するときに、当該未接触状態の電動制動機構
に対してブレーキ摩擦材の移動を速める制御を行い、前
記ブレーキ摩擦材が接触開始した電動制動機構のブレー
キ摩擦材位置を、ブレーキ操作量が所定値を超え、且つ
全ての前記電動制動機構でブレーキ摩擦材の接触開始を
検知するまで、保持するように構成されていることを特
徴としている。
は、運転者によるブレーキ操作手段の操作量を検出する
ブレーキ操作量検出手段と、車両の左右両側で夫々車輪
と共に回転する回転体に対してブレーキ摩擦材を接触さ
せて制動力を発生する複数の電動制動機構と、前記ブレ
ーキ操作量検出手段で検出したブレーキ操作量に応じて
前記各電動駆動機構におけるブレーキ摩擦材の移動量を
制御する制動制御手段とを備えた電動ブレーキ装置にお
いて、前記各電動制動機構における前記ブレーキ摩擦材
の前記回転体に対する接触開始を個別に検知する複数の
接触検知手段を備え、前記制動制御手段は、前記接触検
知手段の何れかでブレーキ摩擦材の接触開始を検知した
場合、他にブレーキ摩擦材が未接触状態の前記電動制動
機構が存在するときに、当該未接触状態の電動制動機構
に対してブレーキ摩擦材の移動を速める制御を行い、前
記ブレーキ摩擦材が接触開始した電動制動機構のブレー
キ摩擦材位置を、ブレーキ操作量が所定値を超え、且つ
全ての前記電動制動機構でブレーキ摩擦材の接触開始を
検知するまで、保持するように構成されていることを特
徴としている。
【００１２】さらにまた、請求項５に係る電動ブレーキ
装置は、運転者によるブレーキ操作手段の操作量を検出
するブレーキ操作量検出手段と、車両の左右両側で夫々
車輪と共に回転する回転体に対してブレーキ摩擦材を接
触させて制動力を発生する複数の電動制動機構と、前記
ブレーキ操作量検出手段で検出したブレーキ操作量に応
じて前記各電動駆動機構におけるブレーキ摩擦材の移動
量を制御する制動制御手段とを備えた電動ブレーキ装置
において、前記各電動制動機構における前記ブレーキ摩
擦材の前記回転体に対する制動力を個別に検出する複数
の制動力検出手段と、該制動力検出手段で検出する制動
力に基づいて前記各電動制動機構における前記ブレーキ
摩擦材の前記回転体に対する接触開始を個別に検知する
複数の接触検知手段を備え、前記制動制御手段は、前記
接触検知手段の何れかで、ブレーキ摩擦材の接触開始を
検知した場合、他にブレーキ摩擦材が未接触状態の前記
電動制動機構が存在するときに、当該未接触状態の電動
制動機構に対してブレーキ摩擦材の移動を速める制御を
行い、前記ブレーキ摩擦材が接触開始した電動制動機構
における前記制動力検出手段で検出した接触検知時の制
動力を、ブレーキ操作量が所定値を超え、且つ全ての前
記電動制動機構でブレーキ摩擦材の接触開始を検知する
まで、保持するように構成されていることを特徴として
いる。
装置は、運転者によるブレーキ操作手段の操作量を検出
するブレーキ操作量検出手段と、車両の左右両側で夫々
車輪と共に回転する回転体に対してブレーキ摩擦材を接
触させて制動力を発生する複数の電動制動機構と、前記
ブレーキ操作量検出手段で検出したブレーキ操作量に応
じて前記各電動駆動機構におけるブレーキ摩擦材の移動
量を制御する制動制御手段とを備えた電動ブレーキ装置
において、前記各電動制動機構における前記ブレーキ摩
擦材の前記回転体に対する制動力を個別に検出する複数
の制動力検出手段と、該制動力検出手段で検出する制動
力に基づいて前記各電動制動機構における前記ブレーキ
摩擦材の前記回転体に対する接触開始を個別に検知する
複数の接触検知手段を備え、前記制動制御手段は、前記
接触検知手段の何れかで、ブレーキ摩擦材の接触開始を
検知した場合、他にブレーキ摩擦材が未接触状態の前記
電動制動機構が存在するときに、当該未接触状態の電動
制動機構に対してブレーキ摩擦材の移動を速める制御を
行い、前記ブレーキ摩擦材が接触開始した電動制動機構
における前記制動力検出手段で検出した接触検知時の制
動力を、ブレーキ操作量が所定値を超え、且つ全ての前
記電動制動機構でブレーキ摩擦材の接触開始を検知する
まで、保持するように構成されていることを特徴として
いる。
【００１３】なおさらに、請求項６に係る電動ブレーキ
装置は、請求項１、４及び５の何れかの発明において、
前記制動制御手段は、前記接触検知手段の何れかでブレ
ーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、当該ブレーキ摩
擦材が接触開始した電動制動機構の左右方向の反対側
に、未接触状態の前記電動制動機構が存在するときに、
当該未接触状態の電動制動機構に対してブレーキ摩擦材
の移動を早める制御を行うように構成されていることを
特徴としている。
装置は、請求項１、４及び５の何れかの発明において、
前記制動制御手段は、前記接触検知手段の何れかでブレ
ーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、当該ブレーキ摩
擦材が接触開始した電動制動機構の左右方向の反対側
に、未接触状態の前記電動制動機構が存在するときに、
当該未接触状態の電動制動機構に対してブレーキ摩擦材
の移動を早める制御を行うように構成されていることを
特徴としている。
【００１４】また、請求項７に係る電動ブレーキ装置
は、請求項１、４及び５の何れかの発明において、前記
制動制御手段は、前記接触検知手段の何れかでブレーキ
摩擦材の接触開始を検知した場合、当該ブレーキ摩擦材
が接触開始した電動制動機構の左右方向の反対側に、未
接触状態の前記電動制動機構が複数存在するときに、そ
の何れかの未接触状態の電動制動機構に対してブレーキ
摩擦材の移動を早める制御を行うように構成されている
ことを特徴としている。
は、請求項１、４及び５の何れかの発明において、前記
制動制御手段は、前記接触検知手段の何れかでブレーキ
摩擦材の接触開始を検知した場合、当該ブレーキ摩擦材
が接触開始した電動制動機構の左右方向の反対側に、未
接触状態の前記電動制動機構が複数存在するときに、そ
の何れかの未接触状態の電動制動機構に対してブレーキ
摩擦材の移動を早める制御を行うように構成されている
ことを特徴としている。
【００１５】さらに、請求項８に係る電動ブレーキ装置
は、請求項１、４及び５の何れかの発明において、前記
制動制御手段は、前記接触検知手段の何れかでブレーキ
摩擦材の接触開始を検出した場合、当該ブレーキ摩擦材
が接触開始した電動制動機構の対角線上に、未接触状態
の前記電動制動機構が存在するときに、当該未接触状態
の電動制動機構に対してブレーキ摩擦材の移動を速める
制御を行うように構成されていることを特徴としてい
る。
は、請求項１、４及び５の何れかの発明において、前記
制動制御手段は、前記接触検知手段の何れかでブレーキ
摩擦材の接触開始を検出した場合、当該ブレーキ摩擦材
が接触開始した電動制動機構の対角線上に、未接触状態
の前記電動制動機構が存在するときに、当該未接触状態
の電動制動機構に対してブレーキ摩擦材の移動を速める
制御を行うように構成されていることを特徴としてい
る。
【００１６】さらに、請求項９に係る電動ブレーキ装置
は、請求項３又は５の発明において、前記制動制御手段
は、前記接触検知手段の何れかでブレーキ摩擦材の接触
開始を検知し、且つ当該接触検知手段とは左右方向の反
対側でブレーキ摩擦材が既接触状態の前記電動制動機構
が存在すると共に、他にブレーキ摩擦材が未接触状態の
前記電動制動機構が存在する場合、前記既接触状態の電
動制動機構を接触開始状態の制動力に保持する際に、左
右の電動制動機構で制動力差が生じるときに、制動力が
少ない側の電動制動機構の制動力を他方の制動力和に合
わせるように制御するように構成されていることを特徴
としている。
は、請求項３又は５の発明において、前記制動制御手段
は、前記接触検知手段の何れかでブレーキ摩擦材の接触
開始を検知し、且つ当該接触検知手段とは左右方向の反
対側でブレーキ摩擦材が既接触状態の前記電動制動機構
が存在すると共に、他にブレーキ摩擦材が未接触状態の
前記電動制動機構が存在する場合、前記既接触状態の電
動制動機構を接触開始状態の制動力に保持する際に、左
右の電動制動機構で制動力差が生じるときに、制動力が
少ない側の電動制動機構の制動力を他方の制動力和に合
わせるように制御するように構成されていることを特徴
としている。
【００１７】なおさらに、請求項１０に係る電動ブレー
キ装置は、請求項１、２及び４の何れかの発明におい
て、前記回転体に対する前記ブレーキ摩擦材の制動力を
前記電動制動機構ごとに検出する複数の制動力検出手段
を備え、前記接触検知手段は、前記制動力検出手段で検
出する制動力が所定値を超えるときに、前記回転体に対
して前記ブレーキ摩擦材が接触したと検知することを特
徴としている。なおさらに、請求項１１に係る電動ブレ
ーキ装置は、請求項１乃至１０の何れかの発明におい
て、前記制動制御手段は、ブレーキ操作量と前記ブレー
キ摩擦材に対する位置指令との関係を示す制御マップ
と、制動終了毎にブレーキ摩擦材が前記回転体から離間
する位置を記憶する離間位置記憶手段とを有し、前記離
間位置記憶手段で記憶されたブレーキ摩擦材の離間位置
に基づいて前記制御マップを補正し、前記接触検知手段
でブレーキ摩擦材の接触開始を検知するまで、前記制御
マップを参照して、前記ブレーキ操作量検出手段で検出
されたブレーキ操作量から算出する位置指令に応じて前
記ブレーキ摩擦材を位置制御することを特徴としてい
る。
キ装置は、請求項１、２及び４の何れかの発明におい
て、前記回転体に対する前記ブレーキ摩擦材の制動力を
前記電動制動機構ごとに検出する複数の制動力検出手段
を備え、前記接触検知手段は、前記制動力検出手段で検
出する制動力が所定値を超えるときに、前記回転体に対
して前記ブレーキ摩擦材が接触したと検知することを特
徴としている。なおさらに、請求項１１に係る電動ブレ
ーキ装置は、請求項１乃至１０の何れかの発明におい
て、前記制動制御手段は、ブレーキ操作量と前記ブレー
キ摩擦材に対する位置指令との関係を示す制御マップ
と、制動終了毎にブレーキ摩擦材が前記回転体から離間
する位置を記憶する離間位置記憶手段とを有し、前記離
間位置記憶手段で記憶されたブレーキ摩擦材の離間位置
に基づいて前記制御マップを補正し、前記接触検知手段
でブレーキ摩擦材の接触開始を検知するまで、前記制御
マップを参照して、前記ブレーキ操作量検出手段で検出
されたブレーキ操作量から算出する位置指令に応じて前
記ブレーキ摩擦材を位置制御することを特徴としてい
る。
【００１８】
【発明の効果】請求項１に係る電動ブレーキ装置によれ
ば、制動制御手段は、接触検知手段の何れかでブレーキ
摩擦材の接触開始を検知した場合、他にブレーキ摩擦材
が未接触状態の電動制動機構が存在するときに、未接触
状態の電動制動機構に対してブレーキ摩擦材の移動を速
める制御を行うように構成されているので、既に接触開
始を検知した電動制動機構に対する遅れを改善し、各車
輪における制動力発生のタイミングずれを抑制すること
ができるという効果が得られる。
ば、制動制御手段は、接触検知手段の何れかでブレーキ
摩擦材の接触開始を検知した場合、他にブレーキ摩擦材
が未接触状態の電動制動機構が存在するときに、未接触
状態の電動制動機構に対してブレーキ摩擦材の移動を速
める制御を行うように構成されているので、既に接触開
始を検知した電動制動機構に対する遅れを改善し、各車
輪における制動力発生のタイミングずれを抑制すること
ができるという効果が得られる。
【００１９】また、請求項２に係る電動ブレーキ装置に
よれば、制動制御手段は、接触検知手段の何れかで、ブ
レーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、他にブレーキ
摩擦材が未接触状態の電動制動機構が存在するときに、
ブレーキ摩擦材が接触開始した電動制動機構のブレーキ
摩擦材位置を、ブレーキ操作量が所定値を超え、且つ全
ての電動制動機構でブレーキ摩擦材の接触開始を検知す
るまで、保持するように構成されているので、各車輪に
おけるブレーキ摩擦材接触開始後の制動力発生のタイミ
ングを揃えることができるという効果が得られる。
よれば、制動制御手段は、接触検知手段の何れかで、ブ
レーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、他にブレーキ
摩擦材が未接触状態の電動制動機構が存在するときに、
ブレーキ摩擦材が接触開始した電動制動機構のブレーキ
摩擦材位置を、ブレーキ操作量が所定値を超え、且つ全
ての電動制動機構でブレーキ摩擦材の接触開始を検知す
るまで、保持するように構成されているので、各車輪に
おけるブレーキ摩擦材接触開始後の制動力発生のタイミ
ングを揃えることができるという効果が得られる。
【００２０】さらに、請求項３にかかわる電動ブレーキ
によれば、制動制御手段は、接触検知手段の何れかでブ
レーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、他にブレーキ
摩擦材が未接触状態の電動制動機構が存在するときに、
ブレーキ摩擦材が接触開始した電動制動機構における制
動力検出手段で検出した接触検知時の制動力を、ブレー
キ操作量が所定値を超え、且つ全ての電動制動機構でブ
レーキ摩擦材の接触開始を検知するまで、保持するよう
に構成されているので、各車輪におけるブレーキ摩擦材
接触開始直後の制動力発生のタイミングを揃えることが
できるという効果が得られる。
によれば、制動制御手段は、接触検知手段の何れかでブ
レーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、他にブレーキ
摩擦材が未接触状態の電動制動機構が存在するときに、
ブレーキ摩擦材が接触開始した電動制動機構における制
動力検出手段で検出した接触検知時の制動力を、ブレー
キ操作量が所定値を超え、且つ全ての電動制動機構でブ
レーキ摩擦材の接触開始を検知するまで、保持するよう
に構成されているので、各車輪におけるブレーキ摩擦材
接触開始直後の制動力発生のタイミングを揃えることが
できるという効果が得られる。
【００２１】さらに、請求項４に係る電動ブレーキ装置
によれば、制動制御手段は、接触検知手段の何れかでブ
レーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、他にブレーキ
摩擦材が未接触状態の電動制動機構が存在するときに、
未接触状態の電動制動機構に対してブレーキ摩擦材の移
動を速める制御を行い、ブレーキ摩擦材が接触開始した
電動制動機構のブレーキ摩擦材位置を、ブレーキ操作量
が所定値を超え、且つ全ての電動制動機構でブレーキ摩
擦材の接触開始を検知するまで、保持するように構成さ
れているので、前記請求項１及び２に係る発明の効果を
併せた効果を得ることができる。
によれば、制動制御手段は、接触検知手段の何れかでブ
レーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、他にブレーキ
摩擦材が未接触状態の電動制動機構が存在するときに、
未接触状態の電動制動機構に対してブレーキ摩擦材の移
動を速める制御を行い、ブレーキ摩擦材が接触開始した
電動制動機構のブレーキ摩擦材位置を、ブレーキ操作量
が所定値を超え、且つ全ての電動制動機構でブレーキ摩
擦材の接触開始を検知するまで、保持するように構成さ
れているので、前記請求項１及び２に係る発明の効果を
併せた効果を得ることができる。
【００２２】さらにまた、請求項５に係る電動ブレーキ
装置によれば、制動制御手段は、接触検知手段の何れか
でブレーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、他にブレ
ーキ摩擦材が未接触状態の電動制動機構が存在するとき
に、未接触状態の電動制動機構に対してブレーキ摩擦材
の移動を速める制御を行い、ブレーキ摩擦材が接触開始
した電動制動機構における制動力検出手段で検出した接
触開始時の制動力を、ブレーキ操作量が所定値を超え、
且つ全ての電動制動機構でブレーキ摩擦材の接触開始を
検知するまで、保持するように構成されているので、前
記請求項１及び３に係る発明の効果を併せた効果を得る
ことができる。
装置によれば、制動制御手段は、接触検知手段の何れか
でブレーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、他にブレ
ーキ摩擦材が未接触状態の電動制動機構が存在するとき
に、未接触状態の電動制動機構に対してブレーキ摩擦材
の移動を速める制御を行い、ブレーキ摩擦材が接触開始
した電動制動機構における制動力検出手段で検出した接
触開始時の制動力を、ブレーキ操作量が所定値を超え、
且つ全ての電動制動機構でブレーキ摩擦材の接触開始を
検知するまで、保持するように構成されているので、前
記請求項１及び３に係る発明の効果を併せた効果を得る
ことができる。
【００２３】なおさらに、請求項６に係る電動ブレーキ
装置によれば、制動制御手段は、接触検知手段の何れか
でブレーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、ブレーキ
摩擦材が接触開始した電動制動機構の左右方向の反対側
に、未接触状態の電動制動機構が複数存在するときに、
未接触状態の各電動制動機構に対してブレーキ摩擦材の
移動を早める制御を行うように構成されているので、制
動力が左右の片側だけに偏ることを抑制しつつ、各車輪
における制動力発生のタイミングずれを改善することが
できるという効果が得られる。
装置によれば、制動制御手段は、接触検知手段の何れか
でブレーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、ブレーキ
摩擦材が接触開始した電動制動機構の左右方向の反対側
に、未接触状態の電動制動機構が複数存在するときに、
未接触状態の各電動制動機構に対してブレーキ摩擦材の
移動を早める制御を行うように構成されているので、制
動力が左右の片側だけに偏ることを抑制しつつ、各車輪
における制動力発生のタイミングずれを改善することが
できるという効果が得られる。
【００２４】また、請求項７に係る電動ブレーキ装置に
よれば、制動制御手段は、接触検知手段の何れかでブレ
ーキ摩擦材の接触開始を検出した場合、ブレーキ摩擦材
が接触開始した電動制動機構の左右方向の反対側に、未
接触状態の電動制動機構が複数存在するときに、そのう
ち一つの未接触状態の電動制動機構に対してブレーキ摩
擦材の移動を速める制御を行うように構成されているの
で、制動力が左右で偏ることを直ちに改善しつつ、各車
輪における制動力発生のタイミングずれを抑制すること
ができるという効果が得られる。
よれば、制動制御手段は、接触検知手段の何れかでブレ
ーキ摩擦材の接触開始を検出した場合、ブレーキ摩擦材
が接触開始した電動制動機構の左右方向の反対側に、未
接触状態の電動制動機構が複数存在するときに、そのう
ち一つの未接触状態の電動制動機構に対してブレーキ摩
擦材の移動を速める制御を行うように構成されているの
で、制動力が左右で偏ることを直ちに改善しつつ、各車
輪における制動力発生のタイミングずれを抑制すること
ができるという効果が得られる。
【００２５】さらに、請求項８に係る電動ブレーキ装置
によれば、制動制御手段は、接触検知手段の何れかでブ
レーキ摩擦材の接触開始を検出した場合、ブレーキ摩擦
材が接触開始した電動制動機構の対角線上に、未接触の
電動制動機構が存在するときに、この未接触状態の電動
制動機構に対してブレーキ摩擦材の移動を速める制御を
行うように構成されているので、制動力が左右で偏るこ
とを直ちに改善しつつ、各車輪における制動力発生のタ
イミングずれを抑制することができるという効果が得ら
れる。
によれば、制動制御手段は、接触検知手段の何れかでブ
レーキ摩擦材の接触開始を検出した場合、ブレーキ摩擦
材が接触開始した電動制動機構の対角線上に、未接触の
電動制動機構が存在するときに、この未接触状態の電動
制動機構に対してブレーキ摩擦材の移動を速める制御を
行うように構成されているので、制動力が左右で偏るこ
とを直ちに改善しつつ、各車輪における制動力発生のタ
イミングずれを抑制することができるという効果が得ら
れる。
【００２６】さらに、請求項９に係る電動ブレーキ装置
によれば、制動制御手段は、接触検知手段の何れかでブ
レーキ摩擦材の接触開始を検知し、且つ当該接触検知手
段とは左右方向の反対側でブレーキ摩擦材が既接触状態
の電動制動機構が存在すると共に、他にブレーキ摩擦材
が未接触状態の電動制動機構が存在する場合、既接触状
態の電動制動機構を接触開始状態の制動力に保持する際
に、左右の電動制動機構で制動力差が生じるときに、制
動力が少ない側の電動制動機構の制動力を他方の制動力
和に合わせるように制御するように構成されているの
で、僅かに発生する制動力の左右バランスを良好に保持
することで、車両に働くヨーモーメントの発生を抑制し
車両挙動を安定させることができると共に、ブレーキ摩
擦材接触開始後の制動力発生のタイミングを揃えること
ができるという効果が得られる。
によれば、制動制御手段は、接触検知手段の何れかでブ
レーキ摩擦材の接触開始を検知し、且つ当該接触検知手
段とは左右方向の反対側でブレーキ摩擦材が既接触状態
の電動制動機構が存在すると共に、他にブレーキ摩擦材
が未接触状態の電動制動機構が存在する場合、既接触状
態の電動制動機構を接触開始状態の制動力に保持する際
に、左右の電動制動機構で制動力差が生じるときに、制
動力が少ない側の電動制動機構の制動力を他方の制動力
和に合わせるように制御するように構成されているの
で、僅かに発生する制動力の左右バランスを良好に保持
することで、車両に働くヨーモーメントの発生を抑制し
車両挙動を安定させることができると共に、ブレーキ摩
擦材接触開始後の制動力発生のタイミングを揃えること
ができるという効果が得られる。
【００２７】さらにまた、請求項１０に係る電動ブレー
キ装置によれば、接触検知手段は、制動力検出手段で検
出する制動力が所定値を超えるときに、回転体に対して
ブレーキ摩擦材が接触したと検知するので、ブレーキ摩
擦材の接触開始を容易に検知することができるという効
果が得られる。なおさらに、請求項１１に係る電動ブレ
ーキ装置によれば、制動制御手段は、ブレーキ操作量と
ブレーキ摩擦材に対する位置指令との関係を示す制御マ
ップと、制動終了毎にブレーキ摩擦材が回転体から離間
する位置を記憶する離間位置記憶手段とを有し、離間位
置記憶手段で記憶されたブレーキ摩擦材の離間位置に基
づいて制御マップを補正し、接触検知手段でブレーキ摩
擦材の接触開始を検知するまで、この制御マップを参照
して、ブレーキ操作量検出手段で検出されたブレーキ操
作量から算出する位置指令に応じてブレーキ摩擦材を位
置制御するので、特にブレーキ摩擦材の磨耗に基づいた
接触開始位置の変化により生じる各車輪における制動力
発生のタイミングのずれを抑制することができるという
効果が得られる。
キ装置によれば、接触検知手段は、制動力検出手段で検
出する制動力が所定値を超えるときに、回転体に対して
ブレーキ摩擦材が接触したと検知するので、ブレーキ摩
擦材の接触開始を容易に検知することができるという効
果が得られる。なおさらに、請求項１１に係る電動ブレ
ーキ装置によれば、制動制御手段は、ブレーキ操作量と
ブレーキ摩擦材に対する位置指令との関係を示す制御マ
ップと、制動終了毎にブレーキ摩擦材が回転体から離間
する位置を記憶する離間位置記憶手段とを有し、離間位
置記憶手段で記憶されたブレーキ摩擦材の離間位置に基
づいて制御マップを補正し、接触検知手段でブレーキ摩
擦材の接触開始を検知するまで、この制御マップを参照
して、ブレーキ操作量検出手段で検出されたブレーキ操
作量から算出する位置指令に応じてブレーキ摩擦材を位
置制御するので、特にブレーキ摩擦材の磨耗に基づいた
接触開始位置の変化により生じる各車輪における制動力
発生のタイミングのずれを抑制することができるという
効果が得られる。
【００２８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態
を示す概略構成図であり、図中、１ＦＬ、１ＦＲ、１Ｒ
Ｌ及び１ＲＲは、夫々二点鎖線で図示した前左輪２Ｆ
Ｌ、前右輪２ＦＲ、後左輪２ＲＬ及び後右輪２ＲＲに対
して制動力を発生させる電動制動機構としての電動ブレ
ーキである。
に基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態
を示す概略構成図であり、図中、１ＦＬ、１ＦＲ、１Ｒ
Ｌ及び１ＲＲは、夫々二点鎖線で図示した前左輪２Ｆ
Ｌ、前右輪２ＦＲ、後左輪２ＲＬ及び後右輪２ＲＲに対
して制動力を発生させる電動制動機構としての電動ブレ
ーキである。
【００２９】これら電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲの夫々
は、図２に示すように、各車輪２ＦＬ〜２ＲＲに一体に
形成したディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲと、このディス
クロータ３ＦＬ〜３ＲＲに対して制動力を作用させるフ
ローティング型のキャリパ４ＦＬ〜４ＲＲとを備えてい
る。キャリパ４ＦＬ〜４ＲＲは、ディスクロータ３ＦＬ
〜３ＲＲを挟んで対向するブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５Ｒ
Ｒを構成する固定摩擦パッド５ａ及び可動摩擦パッド５
ｂと、可動摩擦パッド５ｂをディスクロータ３ＦＬ〜３
ＲＲに対して進退させて制動力を制御する電動駆動機構
６と、ディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲに対する可動摩擦
パッド５ｂの制動力を検出する制動力センサ７ＦＬ〜７
ＲＲとを備えている。制動力センサ７ＦＬ〜７ＲＲに
は、ピエゾ抵抗素子やストレインゲージ式ロードセル及
び歪みゲージ等が使用されている。
は、図２に示すように、各車輪２ＦＬ〜２ＲＲに一体に
形成したディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲと、このディス
クロータ３ＦＬ〜３ＲＲに対して制動力を作用させるフ
ローティング型のキャリパ４ＦＬ〜４ＲＲとを備えてい
る。キャリパ４ＦＬ〜４ＲＲは、ディスクロータ３ＦＬ
〜３ＲＲを挟んで対向するブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５Ｒ
Ｒを構成する固定摩擦パッド５ａ及び可動摩擦パッド５
ｂと、可動摩擦パッド５ｂをディスクロータ３ＦＬ〜３
ＲＲに対して進退させて制動力を制御する電動駆動機構
６と、ディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲに対する可動摩擦
パッド５ｂの制動力を検出する制動力センサ７ＦＬ〜７
ＲＲとを備えている。制動力センサ７ＦＬ〜７ＲＲに
は、ピエゾ抵抗素子やストレインゲージ式ロードセル及
び歪みゲージ等が使用されている。
【００３０】ここで、電動駆動機構６は、電動回転駆動
源としてのステッピングモータで構成される電動モータ
８ＦＬ〜８ＲＲと、この電動モータ８の回転運動を直線
運動に変換する直線変換機構９とを備えている。この直
線変換機構９は、電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲの回転軸８
ａに連結されたボールネジ軸１０と、このボールネジ軸
１０にボール１１を介して螺合するボールナット１２
と、このボールナット１２の摺動を許容し回転を阻止す
る係合部１３とを有している。
源としてのステッピングモータで構成される電動モータ
８ＦＬ〜８ＲＲと、この電動モータ８の回転運動を直線
運動に変換する直線変換機構９とを備えている。この直
線変換機構９は、電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲの回転軸８
ａに連結されたボールネジ軸１０と、このボールネジ軸
１０にボール１１を介して螺合するボールナット１２
と、このボールナット１２の摺動を許容し回転を阻止す
る係合部１３とを有している。
【００３１】電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲには、その回転
角及び回転方向を検出するロータリエンコーダ１４が取
付けられている。また、ボールナット１２は、電動モー
タ８ＦＬ〜８ＲＲ側が開放され、電動モータ８ＦＬ〜８
ＲＲ側とは反対側が端板１５で閉塞された円筒状に形成
されている。また、係合部１３では、ボールナット１２
の外周面の断面を三角、四角等の多角形状にして、それ
に合せてキャリパ４の内周壁も多角形状に形成して、両
者を係合させるか、キー等の回り止め部材を使用してボ
ールナット１２の回り止めを行う。
角及び回転方向を検出するロータリエンコーダ１４が取
付けられている。また、ボールナット１２は、電動モー
タ８ＦＬ〜８ＲＲ側が開放され、電動モータ８ＦＬ〜８
ＲＲ側とは反対側が端板１５で閉塞された円筒状に形成
されている。また、係合部１３では、ボールナット１２
の外周面の断面を三角、四角等の多角形状にして、それ
に合せてキャリパ４の内周壁も多角形状に形成して、両
者を係合させるか、キー等の回り止め部材を使用してボ
ールナット１２の回り止めを行う。
【００３２】そして、電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲにお
ける電動駆動機構６の電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲが図１
に示すように制御装置１６によって駆動制御される。制
御装置１６は、ディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲが装着さ
れた各車輪２ＦＬ〜２ＲＲの回転速度を検出する車輪速
センサ１７と、車両に発生する前後加速度を検出する前
後加速度センサ１８と、車両に生じるヨーレートを検出
するヨーレートセンサ１９と、運転者のブレーキ操作に
対して擬似的な反力を発生させる反力発生装置２０を備
えたブレーキペダル２１の踏込み量を検出するブレーキ
操作量センサ２２とを備えている。
ける電動駆動機構６の電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲが図１
に示すように制御装置１６によって駆動制御される。制
御装置１６は、ディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲが装着さ
れた各車輪２ＦＬ〜２ＲＲの回転速度を検出する車輪速
センサ１７と、車両に発生する前後加速度を検出する前
後加速度センサ１８と、車両に生じるヨーレートを検出
するヨーレートセンサ１９と、運転者のブレーキ操作に
対して擬似的な反力を発生させる反力発生装置２０を備
えたブレーキペダル２１の踏込み量を検出するブレーキ
操作量センサ２２とを備えている。
【００３３】これら各種センサ１７〜１９及び２２で検
出された各検出信号と、各電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲ
におけるロータリエンコーダ１４で検出した電動モータ
８の回転角及び回転方向と、制動力センサ７ＦＬ〜７Ｒ
Ｒで検出した制動力信号とが例えばマイクロコンピュー
タで構成されるコントローラ２３に入力され、このコン
トローラ２３で、後述する図３、図４及び図７の制動制
御処理手順、クリアランス制御処理手順及び制動力制御
処理手順を実行して、各入力信号から各電動ブレーキ１
ＦＬ〜１ＲＲにおいて必要な制動力を発生するよう各ブ
レーキ摩擦部材５ＦＬ〜５ＲＲの位置指令及び制動力指
令を算出し出力する。
出された各検出信号と、各電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲ
におけるロータリエンコーダ１４で検出した電動モータ
８の回転角及び回転方向と、制動力センサ７ＦＬ〜７Ｒ
Ｒで検出した制動力信号とが例えばマイクロコンピュー
タで構成されるコントローラ２３に入力され、このコン
トローラ２３で、後述する図３、図４及び図７の制動制
御処理手順、クリアランス制御処理手順及び制動力制御
処理手順を実行して、各入力信号から各電動ブレーキ１
ＦＬ〜１ＲＲにおいて必要な制動力を発生するよう各ブ
レーキ摩擦部材５ＦＬ〜５ＲＲの位置指令及び制動力指
令を算出し出力する。
【００３４】このコントローラ２３から出力される各電
動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲに対する駆動指令が夫々の駆
動回路２４ＦＬ〜２４ＲＲに入力され、この駆動回路２
４ＦＬ〜２４ＲＲが駆動指令値に基づいて電動ブレーキ
１ＦＬ〜１ＲＲの電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲを駆動させ
る。なお、駆動回路２４ＦＬ及び２４ＲＲ、並びに２４
ＦＲ及び２４ＲＬには、バッテリ２５Ａ及び２５Ｂから
個別に電力が供給され、バッテリ２５Ａ及び２５Ｂの何
れか一方、例えば２５Ａに異常が発生して出力電力が減
少した場合でも、他方のバッテリ２５Ｂで駆動回路２４
ＦＲ及び２４ＲＬに正常な電力を供給することができ、
必要最低限の制動力を確保することができる。
動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲに対する駆動指令が夫々の駆
動回路２４ＦＬ〜２４ＲＲに入力され、この駆動回路２
４ＦＬ〜２４ＲＲが駆動指令値に基づいて電動ブレーキ
１ＦＬ〜１ＲＲの電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲを駆動させ
る。なお、駆動回路２４ＦＬ及び２４ＲＲ、並びに２４
ＦＲ及び２４ＲＬには、バッテリ２５Ａ及び２５Ｂから
個別に電力が供給され、バッテリ２５Ａ及び２５Ｂの何
れか一方、例えば２５Ａに異常が発生して出力電力が減
少した場合でも、他方のバッテリ２５Ｂで駆動回路２４
ＦＲ及び２４ＲＬに正常な電力を供給することができ、
必要最低限の制動力を確保することができる。
【００３５】次に、上記の第１の実施形態の動作をコン
トローラ２３で実行する図３、図４及び図７の制動制御
処理手順、クリアランス制御処理手順及び制動力制御処
理手順を示すフローチャートを用いて説明する。コント
ローラ２３では、常時、図３に示す各電動ブレーキ１Ｆ
Ｌ〜１ＲＲに対する制動制御処理を順次実行するが、こ
こでは、前右輪２ＦＲについてのみ説明する。
トローラ２３で実行する図３、図４及び図７の制動制御
処理手順、クリアランス制御処理手順及び制動力制御処
理手順を示すフローチャートを用いて説明する。コント
ローラ２３では、常時、図３に示す各電動ブレーキ１Ｆ
Ｌ〜１ＲＲに対する制動制御処理を順次実行するが、こ
こでは、前右輪２ＦＲについてのみ説明する。
【００３６】制動制御処理は、先ず、ステップＳ１では
ブレーキ操作量センサ２２により検出したブレーキペダ
ル２１の踏込み量を表すブレーキ操作量Ｓを読込み、次
いで、ステップＳ２では制動力センサ７ＦＬ〜７ＲＲに
より検出した制動力ＦFL〜Ｆ RRを読込んでから、ステッ
プＳ３に移行する。このステップＳ３では、前記ステッ
プＳ２で読込んだ制動力ＦFL〜６ＦRRのうち、前右輪２
ＦＲにおける制動力ＦFRが、制動力センサ７ＦＬ〜６Ｒ
Ｒで検出可能な最小値Ｆ０未満であるか否かを判定し、
この判定結果がＦFR＜Ｆ０であるときは非制動状態と判
断してステップＳ４に移行し、後述するステップＳ５及
びステップＳ９で設定される制動状態判定用の制動フラ
グＦＬFRが“０”にリセットされているか否かを判定す
る。この判定結果が制動フラグＦＬFR＝０であるとき
は、非制動状態を維持しているものと判断して、続くス
テップＳ５に移行して制動フラグＦＬFR＝０のリセット
状態を更新する。
ブレーキ操作量センサ２２により検出したブレーキペダ
ル２１の踏込み量を表すブレーキ操作量Ｓを読込み、次
いで、ステップＳ２では制動力センサ７ＦＬ〜７ＲＲに
より検出した制動力ＦFL〜Ｆ RRを読込んでから、ステッ
プＳ３に移行する。このステップＳ３では、前記ステッ
プＳ２で読込んだ制動力ＦFL〜６ＦRRのうち、前右輪２
ＦＲにおける制動力ＦFRが、制動力センサ７ＦＬ〜６Ｒ
Ｒで検出可能な最小値Ｆ０未満であるか否かを判定し、
この判定結果がＦFR＜Ｆ０であるときは非制動状態と判
断してステップＳ４に移行し、後述するステップＳ５及
びステップＳ９で設定される制動状態判定用の制動フラ
グＦＬFRが“０”にリセットされているか否かを判定す
る。この判定結果が制動フラグＦＬFR＝０であるとき
は、非制動状態を維持しているものと判断して、続くス
テップＳ５に移行して制動フラグＦＬFR＝０のリセット
状態を更新する。
【００３７】一方、前記ステップＳ４の判定結果が制動
フラグＦＬFR＝１であるときは、制動終了時であると判
断して、ステップＳ６に移行し、このときのブレーキ摩
擦材位置ＰFRを読込む。このブレーキ摩擦材位置Ｐ
FRは、ロータリエンコーダ１４により検出される電動モ
ータ８ＦＲの回転角及び回転方向とボールネジのピッチ
とに基づいて算出される。次いで、ステップＳ７に移行
してから、このブレーキ摩擦材位置ＰFRをディスクロー
タ３ＦＲへの接触位置Ｐ０FRとしてコントローラ２３が
有するメモリに記憶して、前記ステップ５に移行する。
フラグＦＬFR＝１であるときは、制動終了時であると判
断して、ステップＳ６に移行し、このときのブレーキ摩
擦材位置ＰFRを読込む。このブレーキ摩擦材位置Ｐ
FRは、ロータリエンコーダ１４により検出される電動モ
ータ８ＦＲの回転角及び回転方向とボールネジのピッチ
とに基づいて算出される。次いで、ステップＳ７に移行
してから、このブレーキ摩擦材位置ＰFRをディスクロー
タ３ＦＲへの接触位置Ｐ０FRとしてコントローラ２３が
有するメモリに記憶して、前記ステップ５に移行する。
【００３８】また、前記ステップＳ５で制動フラグＦＬ
Bを“０”にリセットしてから移行するステップＳ８で
は、後述する図４に示すクリアランス制御処理手順のサ
ブルーチンを実行してから、前記ステップＳ１に戻る。
そして、前記ステップＳ３の判定結果がＦFR≧Ｆ０であ
るときは制動状態であるものと判断して、ステップＳ９
に移行して制動フラグＦＬFRを“１”にセットして、続
くステップＳ１０で、後述する図７に示す制動力制御処
理手順のサブルーチンを実行してから、前記ステップＳ
１に戻る。
Bを“０”にリセットしてから移行するステップＳ８で
は、後述する図４に示すクリアランス制御処理手順のサ
ブルーチンを実行してから、前記ステップＳ１に戻る。
そして、前記ステップＳ３の判定結果がＦFR≧Ｆ０であ
るときは制動状態であるものと判断して、ステップＳ９
に移行して制動フラグＦＬFRを“１”にセットして、続
くステップＳ１０で、後述する図７に示す制動力制御処
理手順のサブルーチンを実行してから、前記ステップＳ
１に戻る。
【００３９】次に、図３に示した制動制御処理の前記ス
テップＳ８及びステップＳ１０にて夫々実行するクリア
ランス制御処理手順及び制動力制御処理手順のサブルー
チンについて、図４及び図７を用いて説明する。図４に
示す、クリアランス制御処理のサブルーチンでは、先
ず、ステップＳ１１で、前記ステップＳ７にて記憶され
たブレーキ摩擦材５の接触位置Ｐ０FRを読込む。次い
で、ステップＳ１２に移行して、コントローラ２３が有
するメモリに記憶されている、図５に示した、ブレーキ
操作量Ｓと摩擦材位置指令ＰFR *との関係を示す摩擦材
位置指令算出用制御マップを、前記ステップＳ１１で読
込んだ接触位置Ｐ０FRに基づいて補正する。
テップＳ８及びステップＳ１０にて夫々実行するクリア
ランス制御処理手順及び制動力制御処理手順のサブルー
チンについて、図４及び図７を用いて説明する。図４に
示す、クリアランス制御処理のサブルーチンでは、先
ず、ステップＳ１１で、前記ステップＳ７にて記憶され
たブレーキ摩擦材５の接触位置Ｐ０FRを読込む。次い
で、ステップＳ１２に移行して、コントローラ２３が有
するメモリに記憶されている、図５に示した、ブレーキ
操作量Ｓと摩擦材位置指令ＰFR *との関係を示す摩擦材
位置指令算出用制御マップを、前記ステップＳ１１で読
込んだ接触位置Ｐ０FRに基づいて補正する。
【００４０】この摩擦材位置指令算出用制御マップは、
図５で実線図示したように、前々回の制動終了時に記憶
された接触位置Ｐ０FR (n-1)に基づき前回の制動時に補
正された摩擦材位置指令算出用制御マップであり、横軸
にブレーキ操作量Ｓを、縦軸に摩擦材位置指令ＰFR *を
とり、ブレーキ操作量Ｓが０のときに摩擦材位置指令Ｐ
FR *も０となり、この状態からブレーキ操作量Ｓが増加
してゆきペダル遊び量の終りとなる所定値Ｓ０に到達す
るときに、これに応じて摩擦材位置指令ＰFR *が始めは
急峻で徐々に緩やかになる非線形状に増加してゆきディ
スクロータとの接触位置Ｐ０FR *に到達するように設定
されている。
図５で実線図示したように、前々回の制動終了時に記憶
された接触位置Ｐ０FR (n-1)に基づき前回の制動時に補
正された摩擦材位置指令算出用制御マップであり、横軸
にブレーキ操作量Ｓを、縦軸に摩擦材位置指令ＰFR *を
とり、ブレーキ操作量Ｓが０のときに摩擦材位置指令Ｐ
FR *も０となり、この状態からブレーキ操作量Ｓが増加
してゆきペダル遊び量の終りとなる所定値Ｓ０に到達す
るときに、これに応じて摩擦材位置指令ＰFR *が始めは
急峻で徐々に緩やかになる非線形状に増加してゆきディ
スクロータとの接触位置Ｐ０FR *に到達するように設定
されている。
【００４１】そして、前々回に記憶された接触位置Ｐ０
FR (n-1)から前回記憶された接触位置Ｐ０FR (n)を減じ
て演算されるΔＰを前回の制動時に使用された摩擦材位
置指令算出用制御マップに加算することにより、図５で
点線図示したように、接触位置Ｐ０FR (n)に基づいて補
正された摩擦材位置指令算出用制御マップを作成し、コ
ントローラ２３が有するメモリに更新記憶する。次い
で、ステップＳ１３に移行して、前記ステップＳ１２で
補正された摩擦材位置指令算出用制御マップを参照し、
前記ステップＳ１で読込んだブレーキ操作量Ｓに基づい
て摩擦材位置指令ＰFR *を算出し、ステップＳ１４に移
行する。
FR (n-1)から前回記憶された接触位置Ｐ０FR (n)を減じ
て演算されるΔＰを前回の制動時に使用された摩擦材位
置指令算出用制御マップに加算することにより、図５で
点線図示したように、接触位置Ｐ０FR (n)に基づいて補
正された摩擦材位置指令算出用制御マップを作成し、コ
ントローラ２３が有するメモリに更新記憶する。次い
で、ステップＳ１３に移行して、前記ステップＳ１２で
補正された摩擦材位置指令算出用制御マップを参照し、
前記ステップＳ１で読込んだブレーキ操作量Ｓに基づい
て摩擦材位置指令ＰFR *を算出し、ステップＳ１４に移
行する。
【００４２】このステップＳ１４では、前記ステップＳ
１で読込んだブレーキ操作量Ｓが上昇過程にあるか否か
を判定し、ブレーキ操作量Ｓが下降過程又は保持状態に
あるときに、制動開始はないものとしてステップＳ１５
に移行し、前記ステップＳ１３で算出された摩擦材位置
指令ＰFR *と、ロータリエンコーダ１４により検出した
電動モータ８ＦＲの回転角及び回転方向とボールネジの
ピッチとに基づいて算出されるブレーキ摩擦材５ＦＲの
現在位置との差分に応じた駆動指令値を演算し、駆動回
路２４ＦＲに出力することにより、電動ブレーキ１ＦＲ
における電動モータ８ＦＲを駆動制御して、前右輪２Ｆ
Ｒに対するクリアランス制御を終了し、前記ステップ１
に戻る。
１で読込んだブレーキ操作量Ｓが上昇過程にあるか否か
を判定し、ブレーキ操作量Ｓが下降過程又は保持状態に
あるときに、制動開始はないものとしてステップＳ１５
に移行し、前記ステップＳ１３で算出された摩擦材位置
指令ＰFR *と、ロータリエンコーダ１４により検出した
電動モータ８ＦＲの回転角及び回転方向とボールネジの
ピッチとに基づいて算出されるブレーキ摩擦材５ＦＲの
現在位置との差分に応じた駆動指令値を演算し、駆動回
路２４ＦＲに出力することにより、電動ブレーキ１ＦＲ
における電動モータ８ＦＲを駆動制御して、前右輪２Ｆ
Ｒに対するクリアランス制御を終了し、前記ステップ１
に戻る。
【００４３】一方、前記ステップＳ１４の判定で、ブレ
ーキ操作量Ｓが上昇過程にあるときは、制動を開始する
ものと判断してステップＳ１６に移行して、他輪（前左
輪２ＦＬ、後左輪２ＲＬ及び後右輪２ＲＲ）の全てにお
けるブレーキ摩擦材５ＦＬ、５ＲＬ及び５ＲＲがディス
クロータ３ＦＬ、３ＲＬ及び３ＲＲに対する接触を開始
しているか否か、すなわち、前記ステップＳ２で読込ん
だ制動力ＦFL、ＦRL及びＦRR全てが、制動力センサ７Ｆ
Ｌ〜７ＲＲで検出可能な最小値Ｆ０未満であるか否かを
判定し、夫々がＦ０未満であるときは前右輪２ＦＲにお
けるブレーキ摩擦材５ＦＲの接触が遅れているわけでは
ないものと判断して前記ステップＳ１５に移行する。
ーキ操作量Ｓが上昇過程にあるときは、制動を開始する
ものと判断してステップＳ１６に移行して、他輪（前左
輪２ＦＬ、後左輪２ＲＬ及び後右輪２ＲＲ）の全てにお
けるブレーキ摩擦材５ＦＬ、５ＲＬ及び５ＲＲがディス
クロータ３ＦＬ、３ＲＬ及び３ＲＲに対する接触を開始
しているか否か、すなわち、前記ステップＳ２で読込ん
だ制動力ＦFL、ＦRL及びＦRR全てが、制動力センサ７Ｆ
Ｌ〜７ＲＲで検出可能な最小値Ｆ０未満であるか否かを
判定し、夫々がＦ０未満であるときは前右輪２ＦＲにお
けるブレーキ摩擦材５ＦＲの接触が遅れているわけでは
ないものと判断して前記ステップＳ１５に移行する。
【００４４】一方、他輪のうち一輪でもブレーキ摩擦材
５の接触を開始しているときは、前右輪２ＦＲにおける
ブレーキ摩擦材５ＦＲの接触が遅れているものと判断し
て、ステップＳ１７に移行する。このステップＳ１７で
は、前右輪２ＦＲにおける接触開始を早めるために、前
記ステップＳ１３で算出したブレーキ摩擦材位置指令Ｐ
FR *を増加させる。すなわち、図６の一点差線で図示し
たように、前記ステップＳ１２で補正された摩擦材位置
指令算出用制御マップにより算出された摩擦材位置指令
ＰFR *に所定量ΔＰIを加算したもの（ＰFR *＋ΔＰI）を
新たな摩擦材位置指令ＰFR *として、前記ステップＳ１
５に移行する。
５の接触を開始しているときは、前右輪２ＦＲにおける
ブレーキ摩擦材５ＦＲの接触が遅れているものと判断し
て、ステップＳ１７に移行する。このステップＳ１７で
は、前右輪２ＦＲにおける接触開始を早めるために、前
記ステップＳ１３で算出したブレーキ摩擦材位置指令Ｐ
FR *を増加させる。すなわち、図６の一点差線で図示し
たように、前記ステップＳ１２で補正された摩擦材位置
指令算出用制御マップにより算出された摩擦材位置指令
ＰFR *に所定量ΔＰIを加算したもの（ＰFR *＋ΔＰI）を
新たな摩擦材位置指令ＰFR *として、前記ステップＳ１
５に移行する。
【００４５】次に、図７に示した、制動力制御処理のサ
ブルーチンでは、先ず、ステップＳ２１で、図３の制動
制御処理における前記ステップＳ１で読込んだブレーキ
操作量Ｓがブレーキペダルの遊び量Ｓ０以上か否かを判
定し、この判定結果がＳ≧Ｓ０であるときは、前右輪２
ＦＲにおけるブレーキ摩擦材５の接触開始が運転者の制
動意思に応じたものであると判断して、ステップＳ２２
に移行する。このステップＳ２２では、他輪（前左輪２
ＦＬ、後左輪２ＲＬ及び後右輪２ＲＲ）の全てにおける
ブレーキ摩擦材５ＦＬ、５ＲＬ及び５ＲＲがディスクロ
ータ３ＦＬ、３ＲＬ及び３ＲＲに対する接触を開始して
いるか否か、すなわち、前記ステップＳ２で読込んだ制
動力ＦFL、ＦRL及びＦRR全てが、制動力センサ７ＦＬ〜
７ＲＲで検出可能な最小値Ｆ０以上であるか否かを判定
し、夫々がＦ０以上であるときは、全車輪２ＦＬ〜２Ｒ
Ｒにおける制動力制御の開始が可能であるものと判断し
て、ステップＳ２３に移行する。
ブルーチンでは、先ず、ステップＳ２１で、図３の制動
制御処理における前記ステップＳ１で読込んだブレーキ
操作量Ｓがブレーキペダルの遊び量Ｓ０以上か否かを判
定し、この判定結果がＳ≧Ｓ０であるときは、前右輪２
ＦＲにおけるブレーキ摩擦材５の接触開始が運転者の制
動意思に応じたものであると判断して、ステップＳ２２
に移行する。このステップＳ２２では、他輪（前左輪２
ＦＬ、後左輪２ＲＬ及び後右輪２ＲＲ）の全てにおける
ブレーキ摩擦材５ＦＬ、５ＲＬ及び５ＲＲがディスクロ
ータ３ＦＬ、３ＲＬ及び３ＲＲに対する接触を開始して
いるか否か、すなわち、前記ステップＳ２で読込んだ制
動力ＦFL、ＦRL及びＦRR全てが、制動力センサ７ＦＬ〜
７ＲＲで検出可能な最小値Ｆ０以上であるか否かを判定
し、夫々がＦ０以上であるときは、全車輪２ＦＬ〜２Ｒ
Ｒにおける制動力制御の開始が可能であるものと判断し
て、ステップＳ２３に移行する。
【００４６】このステップＳ２３では、図８に示した、
ブレーキ操作量Ｓと制動力指令ＦFR *との関係を示した
制動力指令算出用制御マップを参照して、前記ステップ
Ｓ１で読込んだブレーキ操作量Ｓに基づいて制動力指令
ＦFR *を算出る。この制動力指令算出用制御マップはコ
ントローラ２３が有するメモリに予め記憶されている。
制動力指令算出用制御マップは、図８に示すように、横
軸にブレーキ操作量Ｓを、縦軸に制動力指令ＦFR *をと
り、ブレーキ操作量Ｓがペダル遊び量Ｓ０未満であると
きに制動力指令ＦFR *は制動力センサ７ＦＬ〜７ＲＲで
検出可能な最小値Ｆ０*となり、この状態からブレーキ
操作量Ｓが増加してゆきペダル遊び量Ｓ０を超えて増加
するときに、これに応じて制動力指令ＦFR *が始めは緩
やかで徐々に急峻になる非線形状に増加するように設定
されている。
ブレーキ操作量Ｓと制動力指令ＦFR *との関係を示した
制動力指令算出用制御マップを参照して、前記ステップ
Ｓ１で読込んだブレーキ操作量Ｓに基づいて制動力指令
ＦFR *を算出る。この制動力指令算出用制御マップはコ
ントローラ２３が有するメモリに予め記憶されている。
制動力指令算出用制御マップは、図８に示すように、横
軸にブレーキ操作量Ｓを、縦軸に制動力指令ＦFR *をと
り、ブレーキ操作量Ｓがペダル遊び量Ｓ０未満であると
きに制動力指令ＦFR *は制動力センサ７ＦＬ〜７ＲＲで
検出可能な最小値Ｆ０*となり、この状態からブレーキ
操作量Ｓが増加してゆきペダル遊び量Ｓ０を超えて増加
するときに、これに応じて制動力指令ＦFR *が始めは緩
やかで徐々に急峻になる非線形状に増加するように設定
されている。
【００４７】次いで、ステップＳ２４に移行して、前記
ステップＳ２３で算出された制動力指令ＦFR *と前記ス
テップＳ２で読込んだ制動力ＦFRとが一致するように電
流値でなる駆動指令値を駆動回路２４ＦＲに出力するこ
とにより、電動ブレーキ１ＦＲにおける電動モータ８Ｆ
Ｒを駆動制御して、前右輪２ＦＲに対する制動力制御を
終了し、前記ステップＳ１に戻る。そして、前記ステッ
プＳ２１の判定結果がＳ＜Ｓ０であるときは、前右輪２
ＦＲにおける接触開始がブレーキ摩擦材５ＦＲの熱膨張
等により接触開始したものと判断して、ステップＳ２５
に移行し、制動力指令ＦFR *を制動力センサ７ＦＬ〜７
ＲＲで検出可能な最小値Ｆ０としてから、前記ステップ
Ｓ２４に移行する。さらに、前記ステップＳ２２の判定
で、制動力ＦFL、ＦRL及びＦRRのうち、一つでもＦ０未
満のものがあるときは、全車輪２ＦＬ〜２ＲＲにおける
制動力制御の開始が揃わないと判断して、前記ステップ
Ｓ２４に移行する。
ステップＳ２３で算出された制動力指令ＦFR *と前記ス
テップＳ２で読込んだ制動力ＦFRとが一致するように電
流値でなる駆動指令値を駆動回路２４ＦＲに出力するこ
とにより、電動ブレーキ１ＦＲにおける電動モータ８Ｆ
Ｒを駆動制御して、前右輪２ＦＲに対する制動力制御を
終了し、前記ステップＳ１に戻る。そして、前記ステッ
プＳ２１の判定結果がＳ＜Ｓ０であるときは、前右輪２
ＦＲにおける接触開始がブレーキ摩擦材５ＦＲの熱膨張
等により接触開始したものと判断して、ステップＳ２５
に移行し、制動力指令ＦFR *を制動力センサ７ＦＬ〜７
ＲＲで検出可能な最小値Ｆ０としてから、前記ステップ
Ｓ２４に移行する。さらに、前記ステップＳ２２の判定
で、制動力ＦFL、ＦRL及びＦRRのうち、一つでもＦ０未
満のものがあるときは、全車輪２ＦＬ〜２ＲＲにおける
制動力制御の開始が揃わないと判断して、前記ステップ
Ｓ２４に移行する。
【００４８】図３の処理において、ステップＳ１の処理
とブレーキ操作量センサ２２とがブレーキ操作量検出手
段に対応し、ステップＳ２の処理と制動力センサ７ＦＬ
〜７ＲＲとが制動力検出手段に対応し、ステップＳ３の
処理が接触検知手段に対応し、ステップＳ６及びステッ
プＳ７の処理が離間位置記憶手段に対応している。な
お、ここでは前右輪２ＦＲについてのみ説明したが、残
りの前左輪ＦＬ、後左輪ＲＬ及び後右輪ＲＲについても
同様の処理が行われる。
とブレーキ操作量センサ２２とがブレーキ操作量検出手
段に対応し、ステップＳ２の処理と制動力センサ７ＦＬ
〜７ＲＲとが制動力検出手段に対応し、ステップＳ３の
処理が接触検知手段に対応し、ステップＳ６及びステッ
プＳ７の処理が離間位置記憶手段に対応している。な
お、ここでは前右輪２ＦＲについてのみ説明したが、残
りの前左輪ＦＬ、後左輪ＲＬ及び後右輪ＲＲについても
同様の処理が行われる。
【００４９】したがって、今、走行している車両におい
て、運転者がブレーキペダル２１を解放した非制動状態
にあるとき各電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲにおけるブレ
ーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲは、ディスクロータ３ＦＬ〜
３ＲＲに対してある程度のクリアランスを有するように
予め設定された初期位置にある。この状態から運転者が
制動準備としてブレーキペダル２１に足を掛け、ペダル
遊びの範囲内で僅かなペダル操作があるとき、コントロ
ーラ２３は、車輪２ＦＬ〜２ＲＲごとに図６に示したブ
レーキ摩擦材位置指令算出用制御マップを参照して、ブ
レーキ操作量Ｓに応じたブレーキ摩擦材位置指令ＰFR *
〜ＰRR *を算出する。そして、各ブレーキ摩擦材位置指
令ＰFR *〜ＰRR *と、ロータリエンコーダ１４により検出
された電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲの回転角及び回転方向
とボールネジのピッチとに基づいて算出される各ブレー
キ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲの現在位置との差分に応じた駆
動指令値を演算し、駆動回路２４ＦＬ〜２４ＲＲを介し
て各電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲに出力する。
て、運転者がブレーキペダル２１を解放した非制動状態
にあるとき各電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲにおけるブレ
ーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲは、ディスクロータ３ＦＬ〜
３ＲＲに対してある程度のクリアランスを有するように
予め設定された初期位置にある。この状態から運転者が
制動準備としてブレーキペダル２１に足を掛け、ペダル
遊びの範囲内で僅かなペダル操作があるとき、コントロ
ーラ２３は、車輪２ＦＬ〜２ＲＲごとに図６に示したブ
レーキ摩擦材位置指令算出用制御マップを参照して、ブ
レーキ操作量Ｓに応じたブレーキ摩擦材位置指令ＰFR *
〜ＰRR *を算出する。そして、各ブレーキ摩擦材位置指
令ＰFR *〜ＰRR *と、ロータリエンコーダ１４により検出
された電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲの回転角及び回転方向
とボールネジのピッチとに基づいて算出される各ブレー
キ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲの現在位置との差分に応じた駆
動指令値を演算し、駆動回路２４ＦＬ〜２４ＲＲを介し
て各電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲに出力する。
【００５０】これにより各電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲが
例えば時計方向に回転駆動されて、回転軸８ａを介して
ボールネジ軸１０も回転駆動される。このボールネジ軸
１０と螺合するボールナット１２は、キャリパ４ＦＬ〜
４ＲＲの内周壁との係合により回転阻止され直動のみが
可能となり、ブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲをディスク
ロータ３ＦＬ〜３ＲＲ側へ移動させ、ブレーキ摩擦材５
の位置制御を実行する。
例えば時計方向に回転駆動されて、回転軸８ａを介して
ボールネジ軸１０も回転駆動される。このボールネジ軸
１０と螺合するボールナット１２は、キャリパ４ＦＬ〜
４ＲＲの内周壁との係合により回転阻止され直動のみが
可能となり、ブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲをディスク
ロータ３ＦＬ〜３ＲＲ側へ移動させ、ブレーキ摩擦材５
の位置制御を実行する。
【００５１】ここで運転者が制動を開始しようとブレー
キペダル２１の操作量を増加させペダル遊び量Ｓ０に達
すると、本来、ブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲは、ディ
スクロータ３ＦＬ〜３ＲＲへ同時に接触する。それは、
前回の制動終了時のブレーキ摩擦材の離間位置に基づい
て図６に示すブレーキ摩擦材位置指令算出用制御マップ
を補正したことにより、ブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲ
の磨耗により接触が遅れることを解消し、また制動終了
後にブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲが熱膨張を起こし接
触が早まることもまず無いためである。
キペダル２１の操作量を増加させペダル遊び量Ｓ０に達
すると、本来、ブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲは、ディ
スクロータ３ＦＬ〜３ＲＲへ同時に接触する。それは、
前回の制動終了時のブレーキ摩擦材の離間位置に基づい
て図６に示すブレーキ摩擦材位置指令算出用制御マップ
を補正したことにより、ブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲ
の磨耗により接触が遅れることを解消し、また制動終了
後にブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲが熱膨張を起こし接
触が早まることもまず無いためである。
【００５２】しかし、例えば、制動終了時にブレーキ摩
擦材５ＦＬ〜５ＲＲが熱膨張を起こしていた場合、制動
熱の冷却により熱収縮を起こす前に再び制動状態に復帰
すれば、接触位置の変動を回避することができるが、非
制動状態の継続によりブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲが
熱収縮を始め、これらに差がある場合には、接触開始に
バラツキが生じる。そこで、コントローラ２３が、例え
ば、電動ブレーキ１ＲＲにおけるブレーキ摩擦材５ＲＲ
の接触を先に検知すると、未接触の電動ブレーキ１Ｆ
Ｌ、１ＦＲ及び１ＲＬに対しては、接触遅れを解消する
ために、ブレーキ摩擦材５ＦＬ、５ＲＲ及び５ＲＬの移
動を早めるよう、電動モータ８ＦＬ、８ＦＲ及び８ＲＬ
への駆動指令値を増加する（ステップＳ１７）。逆に、
先に接触開始を検知した電動ブレーキ１ＲＲに対して
は、制動力センサ７ＲＲにおいて検出可能な最小値Ｆ０
を保持させるような電流値としての指令値を出力するこ
とにより、接触が遅れているブレーキ摩擦材５ＦＬ及び
５ＦＲが接触するまで待機させる（ステップＳ２５）。
擦材５ＦＬ〜５ＲＲが熱膨張を起こしていた場合、制動
熱の冷却により熱収縮を起こす前に再び制動状態に復帰
すれば、接触位置の変動を回避することができるが、非
制動状態の継続によりブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲが
熱収縮を始め、これらに差がある場合には、接触開始に
バラツキが生じる。そこで、コントローラ２３が、例え
ば、電動ブレーキ１ＲＲにおけるブレーキ摩擦材５ＲＲ
の接触を先に検知すると、未接触の電動ブレーキ１Ｆ
Ｌ、１ＦＲ及び１ＲＬに対しては、接触遅れを解消する
ために、ブレーキ摩擦材５ＦＬ、５ＲＲ及び５ＲＬの移
動を早めるよう、電動モータ８ＦＬ、８ＦＲ及び８ＲＬ
への駆動指令値を増加する（ステップＳ１７）。逆に、
先に接触開始を検知した電動ブレーキ１ＲＲに対して
は、制動力センサ７ＲＲにおいて検出可能な最小値Ｆ０
を保持させるような電流値としての指令値を出力するこ
とにより、接触が遅れているブレーキ摩擦材５ＦＬ及び
５ＦＲが接触するまで待機させる（ステップＳ２５）。
【００５３】そして、全電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲに
おけるブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲが夫々接触したと
ころで、コントローラ２３は、ブレーキ操作量Ｓに応じ
た制動力発生を許容し、図８に示した制動力指令算出用
制御マップを参照して、ブレーキ操作量Ｓに応じた、制
動力指令ＦFL *〜ＦRR *を算出する。この制動力指令Ｆ FL
*〜ＦRR *に制動力センサ７ＦＬ〜７ＲＲで検出する制動
力ＦFL〜ＦRRが一致するように電流値でなる駆動指令値
が駆動回路２４ＦＲに出力されることにより、各電動ブ
レーキ１ＦＬ〜１ＲＲにおける電動モータ８ＦＬ〜８Ｒ
Ｒを駆動制御して、制動力の発生を全車輪２ＦＬ〜２Ｒ
Ｒで揃えることができる。
おけるブレーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲが夫々接触したと
ころで、コントローラ２３は、ブレーキ操作量Ｓに応じ
た制動力発生を許容し、図８に示した制動力指令算出用
制御マップを参照して、ブレーキ操作量Ｓに応じた、制
動力指令ＦFL *〜ＦRR *を算出する。この制動力指令Ｆ FL
*〜ＦRR *に制動力センサ７ＦＬ〜７ＲＲで検出する制動
力ＦFL〜ＦRRが一致するように電流値でなる駆動指令値
が駆動回路２４ＦＲに出力されることにより、各電動ブ
レーキ１ＦＬ〜１ＲＲにおける電動モータ８ＦＬ〜８Ｒ
Ｒを駆動制御して、制動力の発生を全車輪２ＦＬ〜２Ｒ
Ｒで揃えることができる。
【００５４】その後、運転者がブレーキペダル２１の踏
込み量を減少させると、ブレーキ操作量Ｓの減少量に応
じた制動力指令ＦFL *〜ＦRR *が算出され、今度は逆に、
電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲを反時計方向に回転駆動さ
せ、制動時と逆の手順をたどることにより、ブレーキ摩
擦材５を後退させて制動力ＦFL〜ＦRRを減少させる。こ
のブレーキ操作量Ｓの減少状態を継続して、ペダル遊び
量Ｓ０未満となり、各電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲで制
動力ＦFL〜ＦRR夫々がＦ０未満となると、ブレーキ摩擦
材５ＦＬ〜５ＲＲがディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲから
離間したものと判断して、夫々のブレーキ摩擦材位置を
コントローラ２３が有するメモリに更新記憶してから、
制動フラグＦＬFL〜ＦＬRRの夫々を０にリセットする。
この制動フラグＦＬFL〜ＦＬRRを０にリセットした状
態、すなわち非制動状態を維持している間は、接触位置
Ｐ０FL〜Ｐ０RRの更新記憶は行わない。
込み量を減少させると、ブレーキ操作量Ｓの減少量に応
じた制動力指令ＦFL *〜ＦRR *が算出され、今度は逆に、
電動モータ８ＦＬ〜８ＲＲを反時計方向に回転駆動さ
せ、制動時と逆の手順をたどることにより、ブレーキ摩
擦材５を後退させて制動力ＦFL〜ＦRRを減少させる。こ
のブレーキ操作量Ｓの減少状態を継続して、ペダル遊び
量Ｓ０未満となり、各電動ブレーキ１ＦＬ〜１ＲＲで制
動力ＦFL〜ＦRR夫々がＦ０未満となると、ブレーキ摩擦
材５ＦＬ〜５ＲＲがディスクロータ３ＦＬ〜３ＲＲから
離間したものと判断して、夫々のブレーキ摩擦材位置を
コントローラ２３が有するメモリに更新記憶してから、
制動フラグＦＬFL〜ＦＬRRの夫々を０にリセットする。
この制動フラグＦＬFL〜ＦＬRRを０にリセットした状
態、すなわち非制動状態を維持している間は、接触位置
Ｐ０FL〜Ｐ０RRの更新記憶は行わない。
【００５５】そして、再びブレーキ操作量Ｓに応じたブ
レーキ摩擦材位置指令ＰFL *〜ＰRR *に基づいて、ブレー
キ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲが位置制御されるが、このとき
のブレーキ摩擦材位置指令ＰFL *〜ＰRR *は、ブレーキ操
作量Ｓが下降過程にあるので、各電動ブレーキ１ＦＬ〜
１ＲＲにおける接触状態に係らず、ブレーキ摩擦材位置
指令算出用制御マップ通りに制御される。また、ブレー
キペダル２１が再び解放状態に復帰されると、更に電動
モータ８ＦＬ〜８ＲＲを反時計方向に回転駆動させ、ブ
レーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲを予め設定された初期位置
まで復帰させる。
レーキ摩擦材位置指令ＰFL *〜ＰRR *に基づいて、ブレー
キ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲが位置制御されるが、このとき
のブレーキ摩擦材位置指令ＰFL *〜ＰRR *は、ブレーキ操
作量Ｓが下降過程にあるので、各電動ブレーキ１ＦＬ〜
１ＲＲにおける接触状態に係らず、ブレーキ摩擦材位置
指令算出用制御マップ通りに制御される。また、ブレー
キペダル２１が再び解放状態に復帰されると、更に電動
モータ８ＦＬ〜８ＲＲを反時計方向に回転駆動させ、ブ
レーキ摩擦材５ＦＬ〜５ＲＲを予め設定された初期位置
まで復帰させる。
【００５６】このように、上記の第１の実施形態によれ
ば、複数の電動ブレーキを備えた車両において、運転者
のブレーキ操作に応じて一つでもブレーキ摩擦材の接触
を検知すると、未接触のブレーキ摩擦材があればその接
触を早め、また同時に、接触済みのブレーキ摩擦材には
全ての電動ブレーキにおける接触を検知するまで、その
接触開始時の制動力を保持しながら待機させることで、
各車輪における接触開始後の制動力発生のタイミングを
揃えることができ、車両の制動バランスを良好に保って
いる。
ば、複数の電動ブレーキを備えた車両において、運転者
のブレーキ操作に応じて一つでもブレーキ摩擦材の接触
を検知すると、未接触のブレーキ摩擦材があればその接
触を早め、また同時に、接触済みのブレーキ摩擦材には
全ての電動ブレーキにおける接触を検知するまで、その
接触開始時の制動力を保持しながら待機させることで、
各車輪における接触開始後の制動力発生のタイミングを
揃えることができ、車両の制動バランスを良好に保って
いる。
【００５７】また、各ブレーキ摩擦材の接触を検知する
までは、前回の制動終了時に記憶されたディスクロータ
に対するブレーキ摩擦材の離間位置に基づき制動毎に補
正されるブレーキ摩擦材位置指令算出用制御マップを参
照して、ブレーキ摩擦材の位置制御がなされているの
で、特にブレーキ摩擦材の磨耗によって生じる接触位置
の変動に対処することがき、接触開始のタイミングずれ
を抑制している。次に、本発明の第２の実施形態を図９
に基づいて説明する。
までは、前回の制動終了時に記憶されたディスクロータ
に対するブレーキ摩擦材の離間位置に基づき制動毎に補
正されるブレーキ摩擦材位置指令算出用制御マップを参
照して、ブレーキ摩擦材の位置制御がなされているの
で、特にブレーキ摩擦材の磨耗によって生じる接触位置
の変動に対処することがき、接触開始のタイミングずれ
を抑制している。次に、本発明の第２の実施形態を図９
に基づいて説明する。
【００５８】この第２の実施形態は、前述した第１の実
施形態におけるクリアランス制御処理において、ブレー
キ摩擦材の接触開始がずれても、制動力の発生が左右の
片側だけに偏ることを直ちに回避するように構成したも
のである。すなわち、第２の実施形態では、コントロー
ラ２３で実行されるクリアランス制御処理は、図９に示
すように、前述した第１の実施形態におけるクリアラン
ス制御処理におけるステップＳ１６の処理が、前右輪２
ＦＲに対して左右方向の反対側に配設された前左輪２Ｆ
Ｌ及び後左輪２ＲＬが未接触であるか否かを判定するス
テップＳ３６に変更することを除いては、第１の実施形
態と同様の制御処理で構成されるので、図４との対応部
分には同一符号を付し、その詳細説明はこれを省略す
る。
施形態におけるクリアランス制御処理において、ブレー
キ摩擦材の接触開始がずれても、制動力の発生が左右の
片側だけに偏ることを直ちに回避するように構成したも
のである。すなわち、第２の実施形態では、コントロー
ラ２３で実行されるクリアランス制御処理は、図９に示
すように、前述した第１の実施形態におけるクリアラン
ス制御処理におけるステップＳ１６の処理が、前右輪２
ＦＲに対して左右方向の反対側に配設された前左輪２Ｆ
Ｌ及び後左輪２ＲＬが未接触であるか否かを判定するス
テップＳ３６に変更することを除いては、第１の実施形
態と同様の制御処理で構成されるので、図４との対応部
分には同一符号を付し、その詳細説明はこれを省略す
る。
【００５９】図９のクリアランス制御処理において、前
記ステップＳ１４の判定で、ブレーキ操作量Ｓが上昇過
程にあるときは、制動を開始するものと判断してステッ
プＳ３６に移行し、右前輪ＦＲの左右方向の反対側に配
設された前左輪２ＦＬ及び右後輪ＲＬにおけるブレーキ
摩擦材５ＦＬ及び５ＲＬがディスクロータ３ＦＬ及び３
ＲＬに対して未接触であるか否か、すなわち、前記ステ
ップＳ２で読込んだ制動力ＦFL及びＦRLが、制動力セン
サ７ＦＬ及び７ＲＬで検出可能な最小値Ｆ０未満である
か否かを判定し、前左輪２ＦＬ及び後左輪２ＲＬが共に
未接触であるときは、前左輪２ＦＬ及び後左輪２ＲＬに
対する前右輪２ＦＲにおけるブレーキ摩擦材５ＦＲの接
触は遅れておらず、左右で接触開始がずれているわけで
はないものと判断して前記ステップＳ１５に移行する。
記ステップＳ１４の判定で、ブレーキ操作量Ｓが上昇過
程にあるときは、制動を開始するものと判断してステッ
プＳ３６に移行し、右前輪ＦＲの左右方向の反対側に配
設された前左輪２ＦＬ及び右後輪ＲＬにおけるブレーキ
摩擦材５ＦＬ及び５ＲＬがディスクロータ３ＦＬ及び３
ＲＬに対して未接触であるか否か、すなわち、前記ステ
ップＳ２で読込んだ制動力ＦFL及びＦRLが、制動力セン
サ７ＦＬ及び７ＲＬで検出可能な最小値Ｆ０未満である
か否かを判定し、前左輪２ＦＬ及び後左輪２ＲＬが共に
未接触であるときは、前左輪２ＦＬ及び後左輪２ＲＬに
対する前右輪２ＦＲにおけるブレーキ摩擦材５ＦＲの接
触は遅れておらず、左右で接触開始がずれているわけで
はないものと判断して前記ステップＳ１５に移行する。
【００６０】一方、ブレーキ摩擦材５ＦＬ及び５ＲＬの
片方が又は双方が接触を開始しているときは、前右輪２
ＦＲにおけるブレーキ摩擦材５ＦＲの接触が遅れ、左右
の接触開始がずれているものと判断して、前記ステップ
Ｓ１７に移行する。なお、ここでは、前右輪２ＦＲにつ
いてのみ説明したが、ステップＳ３６の処理において、
前左輪２ＦＬを制御する場合はＦＬ及びＲＬをＦＲ及び
ＲＲに、後左輪２ＲＬを制御する場合はＦＬ及びＲＬを
ＲＲ及びＦＲに、後右輪２ＲＲを制御する場合はＦＬ及
びＲＬをＲＬ及びＦＬに、夫々対応させればよい。
片方が又は双方が接触を開始しているときは、前右輪２
ＦＲにおけるブレーキ摩擦材５ＦＲの接触が遅れ、左右
の接触開始がずれているものと判断して、前記ステップ
Ｓ１７に移行する。なお、ここでは、前右輪２ＦＲにつ
いてのみ説明したが、ステップＳ３６の処理において、
前左輪２ＦＬを制御する場合はＦＬ及びＲＬをＦＲ及び
ＲＲに、後左輪２ＲＬを制御する場合はＦＬ及びＲＬを
ＲＲ及びＦＲに、後右輪２ＲＲを制御する場合はＦＬ及
びＲＬをＲＬ及びＦＬに、夫々対応させればよい。
【００６１】したがって、今、例えば、最初に後左輪２
ＲＬに設けられた電動ブレーキ１ＲＬにおけるブレーキ
摩擦材５ＲＬのみが接触を開始すると、その接触により
僅かな制動力が後左輪２ＲＬに発生してしまうので、コ
ントローラ２３は、後左輪２ＲＬと左右方向の反対側に
配設された前右輪２ＦＲ及び後右輪２ＲＲの電動ブレー
キ１ＦＲ及び１ＲＲにおける接触開始を早める。この
間、先に接触開始を検知した後左輪２ＲＬに対しては、
制動力センサ７ＲＬにおいて検出可能な最小値Ｆ０を保
持するような電流値としての指令値を出力することによ
り、接触が遅れているブレーキ摩擦材５ＦＲ、５ＦＬ及
び５ＲＲの接触開始が検知されるまで待機させる。
ＲＬに設けられた電動ブレーキ１ＲＬにおけるブレーキ
摩擦材５ＲＬのみが接触を開始すると、その接触により
僅かな制動力が後左輪２ＲＬに発生してしまうので、コ
ントローラ２３は、後左輪２ＲＬと左右方向の反対側に
配設された前右輪２ＦＲ及び後右輪２ＲＲの電動ブレー
キ１ＦＲ及び１ＲＲにおける接触開始を早める。この
間、先に接触開始を検知した後左輪２ＲＬに対しては、
制動力センサ７ＲＬにおいて検出可能な最小値Ｆ０を保
持するような電流値としての指令値を出力することによ
り、接触が遅れているブレーキ摩擦材５ＦＲ、５ＦＬ及
び５ＲＲの接触開始が検知されるまで待機させる。
【００６２】そして、接触開始を急かされた前右輪２Ｆ
Ｒ及び後右輪２ＲＲにおけるブレーキ摩擦材５ＦＲ及び
５ＲＲの一方又は双方が前左輪２ＦＬよりも早く接触を
開始すると、左右の片側だけで接触開始することを回避
でき、今度は逆に前左輪２ＦＬの接触開始を早める。ま
た、仮に、最初に左側の前輪ＦＬ及び後輪ＲＬの２輪が
接触開始してしまっても、その左右方向の反対側に配設
された前右輪２ＦＲ及び後右輪２ＲＲに対する接触開始
を直ちに早めると共に、接触済みの前左輪２ＦＬ及び後
左輪２ＲＬはその接触開始時の制動力を保持しながら、
全輪の接触開始が検知されるまで待機することにより、
左右での制動バランスのずれを直ちに改善する。
Ｒ及び後右輪２ＲＲにおけるブレーキ摩擦材５ＦＲ及び
５ＲＲの一方又は双方が前左輪２ＦＬよりも早く接触を
開始すると、左右の片側だけで接触開始することを回避
でき、今度は逆に前左輪２ＦＬの接触開始を早める。ま
た、仮に、最初に左側の前輪ＦＬ及び後輪ＲＬの２輪が
接触開始してしまっても、その左右方向の反対側に配設
された前右輪２ＦＲ及び後右輪２ＲＲに対する接触開始
を直ちに早めると共に、接触済みの前左輪２ＦＬ及び後
左輪２ＲＬはその接触開始時の制動力を保持しながら、
全輪の接触開始が検知されるまで待機することにより、
左右での制動バランスのずれを直ちに改善する。
【００６３】このように、上記の第２の実施形態によれ
ば、複数の電動ブレーキを備えた車両において、運転者
によるブレーキ操作に応じて、ブレーキ摩擦材の接触開
始を検知したときに、この接触開始を検知した電動ブレ
ーキの左右方向の反対側に配設された複数の電動ブレー
キにおけるブレーキ摩擦材が未接触であれば夫々の接触
を早め、また同時に、接触済みのブレーキ摩擦材には全
ての電動ブレーキにおける接触開始を検知するまで、そ
の接触開始時の制動力を保持しながら待機させること
で、左右の片側だけで複数の電動ブレーキにおけるブレ
ーキ摩擦材が接触開始することを抑制すると共に、ブレ
ーキ摩擦材接触開始後の制動力発生のタイミングを揃え
ることができ、良好な制動バランスを保っている。
ば、複数の電動ブレーキを備えた車両において、運転者
によるブレーキ操作に応じて、ブレーキ摩擦材の接触開
始を検知したときに、この接触開始を検知した電動ブレ
ーキの左右方向の反対側に配設された複数の電動ブレー
キにおけるブレーキ摩擦材が未接触であれば夫々の接触
を早め、また同時に、接触済みのブレーキ摩擦材には全
ての電動ブレーキにおける接触開始を検知するまで、そ
の接触開始時の制動力を保持しながら待機させること
で、左右の片側だけで複数の電動ブレーキにおけるブレ
ーキ摩擦材が接触開始することを抑制すると共に、ブレ
ーキ摩擦材接触開始後の制動力発生のタイミングを揃え
ることができ、良好な制動バランスを保っている。
【００６４】なお、上記の第２の実施形態においては、
一つの電動ブレーキにおけるブレーキ摩擦材の接触開始
を検知した場合、左右方向の反対側にある複数の電動ブ
レーキが未接触状態であれば夫々の接触開始を早める構
成について説明したが、これに限定されるものではな
く、左右方向の反対側に複数の未接触状態の電動ブレー
キがあれば、そのうち一つの電動ブレーキに対して接触
開始を早めるようにしてもよい。
一つの電動ブレーキにおけるブレーキ摩擦材の接触開始
を検知した場合、左右方向の反対側にある複数の電動ブ
レーキが未接触状態であれば夫々の接触開始を早める構
成について説明したが、これに限定されるものではな
く、左右方向の反対側に複数の未接触状態の電動ブレー
キがあれば、そのうち一つの電動ブレーキに対して接触
開始を早めるようにしてもよい。
【００６５】次に、本発明の第３の実施形態を図１０に
基づいて説明する。この第３の実施形態は、前述した第
１の実施形態におけるクリアランス制御処理において、
ブレーキ摩擦材における接触開始のずれを、対角線上に
並ぶ電動ブレーキごとに改善するように構成したもので
ある。すなわち、第３の実施形態では、コントローラ２
３で実行されるクリアランス制御処理は、図１０に示す
ように、前述した第１の実施形態におけるクリアランス
制御処理におけるステップＳ１６の処理が、後右輪ＦＲ
に対して対角線上に位置する前左輪ＲＬが未接触である
か否かを判定するステップＳ４６に変更することを除い
ては、第１の実施形態と同様の制御処理で構成されるの
で、図４との対応部分には同一符号を付し、その詳細説
明はこれを省略する。
基づいて説明する。この第３の実施形態は、前述した第
１の実施形態におけるクリアランス制御処理において、
ブレーキ摩擦材における接触開始のずれを、対角線上に
並ぶ電動ブレーキごとに改善するように構成したもので
ある。すなわち、第３の実施形態では、コントローラ２
３で実行されるクリアランス制御処理は、図１０に示す
ように、前述した第１の実施形態におけるクリアランス
制御処理におけるステップＳ１６の処理が、後右輪ＦＲ
に対して対角線上に位置する前左輪ＲＬが未接触である
か否かを判定するステップＳ４６に変更することを除い
ては、第１の実施形態と同様の制御処理で構成されるの
で、図４との対応部分には同一符号を付し、その詳細説
明はこれを省略する。
【００６６】図１０のクリアランス制御処理において、
前記ステップＳ１４の判定で、ブレーキ操作量Ｓが上昇
過程にあるときは、制動を開始するものと判断してステ
ップＳ４６に移行し、右前輪ＦＲの対角線上に位置する
右後輪ＲＬにおけるブレーキ摩擦材５ＲＬがディスクロ
ータ３ＲＬに対する接触を開始しているか否か、すなわ
ち、前記ステップＳ２で読込んだ制動力ＦRLが、制動力
センサ７ＲＬで検出可能な最小値Ｆ０未満であるか否か
を判定し、この判定結果がＦ０未満であるときは、後左
輪２ＲＬに対して前右輪２ＦＲにおけるブレーキ摩擦材
５ＦＲの接触が遅れているわけではないものと判断して
前記ステップＳ１５に移行する。
前記ステップＳ１４の判定で、ブレーキ操作量Ｓが上昇
過程にあるときは、制動を開始するものと判断してステ
ップＳ４６に移行し、右前輪ＦＲの対角線上に位置する
右後輪ＲＬにおけるブレーキ摩擦材５ＲＬがディスクロ
ータ３ＲＬに対する接触を開始しているか否か、すなわ
ち、前記ステップＳ２で読込んだ制動力ＦRLが、制動力
センサ７ＲＬで検出可能な最小値Ｆ０未満であるか否か
を判定し、この判定結果がＦ０未満であるときは、後左
輪２ＲＬに対して前右輪２ＦＲにおけるブレーキ摩擦材
５ＦＲの接触が遅れているわけではないものと判断して
前記ステップＳ１５に移行する。
【００６７】一方、ブレーキ摩擦材５ＲＬが接触を開始
しているときは、前右輪２ＦＲにおけるブレーキ摩擦材
５ＦＲの接触が遅れているものと判断して、前記ステッ
プＳ１７に移行する。なお、ここでは、前右輪２ＦＲに
ついてのみ説明したが、ステップＳ４６の処理におい
て、前左輪２ＦＬを制御する場合はＲＬをＲＲに、後左
輪２ＲＬを制御する場合はＲＬをＦＲに、後右輪２ＲＲ
を制御する場合はＲＬをＦＬに、夫々対応させればよ
い。
しているときは、前右輪２ＦＲにおけるブレーキ摩擦材
５ＦＲの接触が遅れているものと判断して、前記ステッ
プＳ１７に移行する。なお、ここでは、前右輪２ＦＲに
ついてのみ説明したが、ステップＳ４６の処理におい
て、前左輪２ＦＬを制御する場合はＲＬをＲＲに、後左
輪２ＲＬを制御する場合はＲＬをＦＲに、後右輪２ＲＲ
を制御する場合はＲＬをＦＬに、夫々対応させればよ
い。
【００６８】したがって、今、例えば、最初に後左輪２
ＲＬに設けられた電動ブレーキ１ＲＬにおけるブレーキ
摩擦材５ＲＬのみが接触を開始すると、その接触により
僅かな制動力が後左輪２ＲＬに発生してしまうので、コ
ントローラ２３は、後左輪２ＲＬと対角線上にある前右
輪２ＦＲの電動ブレーキ１ＦＲにおける接触開始を早め
る。この間、先に接触開始を検知した電動ブレーキ１Ｒ
Ｌに対しては、制動力センサ７ＲＬにおいて検出可能な
最小値Ｆ０を保持するような電流値としての指令値を出
力することにより、接触が遅れているブレーキ摩擦材５
ＦＲ、５ＦＬ及び５ＲＲの接触開始が検知されるまで待
機させる。
ＲＬに設けられた電動ブレーキ１ＲＬにおけるブレーキ
摩擦材５ＲＬのみが接触を開始すると、その接触により
僅かな制動力が後左輪２ＲＬに発生してしまうので、コ
ントローラ２３は、後左輪２ＲＬと対角線上にある前右
輪２ＦＲの電動ブレーキ１ＦＲにおける接触開始を早め
る。この間、先に接触開始を検知した電動ブレーキ１Ｒ
Ｌに対しては、制動力センサ７ＲＬにおいて検出可能な
最小値Ｆ０を保持するような電流値としての指令値を出
力することにより、接触が遅れているブレーキ摩擦材５
ＦＲ、５ＦＬ及び５ＲＲの接触開始が検知されるまで待
機させる。
【００６９】このとき、接触開始が急かされた前右輪２
ＦＲにおけるブレーキ摩擦材５ＲＲが前左輪２ＦＬより
も早く接触を開始すると、左右の片側だけで接触開始す
ることを回避できる。そして、接触開始により発生する
僅かな制動力が前後に偏ることを抑制しつつ、残りの前
左輪２ＦＬ及び後右輪２ＲＲ後右輪２ＲＲにおける接触
開始の待機を継続する。また、このとき仮に、前右輪２
ＦＲよりも先に後右輪２ＲＲが接触開始しても、左右の
制動バランスを保つことができ、同時に後右輪２ＲＲの
接触開始により、今度はその対角線上にある前左輪２Ｆ
Ｌの接触開始を早めることができる。
ＦＲにおけるブレーキ摩擦材５ＲＲが前左輪２ＦＬより
も早く接触を開始すると、左右の片側だけで接触開始す
ることを回避できる。そして、接触開始により発生する
僅かな制動力が前後に偏ることを抑制しつつ、残りの前
左輪２ＦＬ及び後右輪２ＲＲ後右輪２ＲＲにおける接触
開始の待機を継続する。また、このとき仮に、前右輪２
ＦＲよりも先に後右輪２ＲＲが接触開始しても、左右の
制動バランスを保つことができ、同時に後右輪２ＲＲの
接触開始により、今度はその対角線上にある前左輪２Ｆ
Ｌの接触開始を早めることができる。
【００７０】さらに、前右輪２ＦＲ及び後右輪２ＲＲよ
りも早く前左輪２ＦＬが接触を開始してしまっても、そ
の対角線上にある後右輪２ＲＲに対する接触開始を直ち
に早めると共に、接触済みの後左輪２ＲＬ及び前左輪２
ＦＬはその接触開始時の制動力を保持しながら、全輪の
接触開始が検知されるまで待機することにより、左右で
の制動バランスのずれを直ちに改善する。このように、
上記の第３の実施形態によれば、複数の電動ブレーキを
備えた車両において、運転者によるブレーキ操作に応じ
て、ブレーキ摩擦材の接触開始を検知したときに、この
接触開始を検知した電動ブレーキの対角線上の電動ブレ
ーキにおけるブレーキ摩擦材が未接触であればその接触
を早め、また同時に、接触済みのブレーキ摩擦材には全
ての電動ブレーキにおける接触開始を検知するまで、そ
の接触開始時の制動力を保持しながら待機させること
で、左右の片側だけで複数の電動ブレーキにおけるブレ
ーキ摩擦材が接触開始することを抑制し、且つ接触済み
のブレーキ摩擦材がその接触開始位置で待機するときに
発生する僅かな制動力が前後で偏ることを直ちに改善す
ると共に、ブレーキ摩擦材接触開始後の制動力発生のタ
イミングを揃えることができ、良好な制動バランスを保
っている。
りも早く前左輪２ＦＬが接触を開始してしまっても、そ
の対角線上にある後右輪２ＲＲに対する接触開始を直ち
に早めると共に、接触済みの後左輪２ＲＬ及び前左輪２
ＦＬはその接触開始時の制動力を保持しながら、全輪の
接触開始が検知されるまで待機することにより、左右で
の制動バランスのずれを直ちに改善する。このように、
上記の第３の実施形態によれば、複数の電動ブレーキを
備えた車両において、運転者によるブレーキ操作に応じ
て、ブレーキ摩擦材の接触開始を検知したときに、この
接触開始を検知した電動ブレーキの対角線上の電動ブレ
ーキにおけるブレーキ摩擦材が未接触であればその接触
を早め、また同時に、接触済みのブレーキ摩擦材には全
ての電動ブレーキにおける接触開始を検知するまで、そ
の接触開始時の制動力を保持しながら待機させること
で、左右の片側だけで複数の電動ブレーキにおけるブレ
ーキ摩擦材が接触開始することを抑制し、且つ接触済み
のブレーキ摩擦材がその接触開始位置で待機するときに
発生する僅かな制動力が前後で偏ることを直ちに改善す
ると共に、ブレーキ摩擦材接触開始後の制動力発生のタ
イミングを揃えることができ、良好な制動バランスを保
っている。
【００７１】次に、本発明の第４の実施形態を図１１に
基づいて説明する。この第４の実施形態は、前述した第
１の実施形態における制動力制御処理において、全ブレ
ーキ摩擦材が接触を開始するまで、接触済みのブレーキ
摩擦材が僅かに生じる制動力を最小限に抑制しつつ、左
右での均衡を保持するように構成したものである。すな
わち、第３の実施形態では、コントローラ２３で実行さ
れる制動力制御処理は、図１１に示すように、前述した
第１の実施形態における図７の制動力制御処理におい
て、ステップＳ５１及びステップＳ５２が追加された構
成とされ、図７との対応部分には同一符号を付し、その
詳細説明はこれを省略する。
基づいて説明する。この第４の実施形態は、前述した第
１の実施形態における制動力制御処理において、全ブレ
ーキ摩擦材が接触を開始するまで、接触済みのブレーキ
摩擦材が僅かに生じる制動力を最小限に抑制しつつ、左
右での均衡を保持するように構成したものである。すな
わち、第３の実施形態では、コントローラ２３で実行さ
れる制動力制御処理は、図１１に示すように、前述した
第１の実施形態における図７の制動力制御処理におい
て、ステップＳ５１及びステップＳ５２が追加された構
成とされ、図７との対応部分には同一符号を付し、その
詳細説明はこれを省略する。
【００７２】図１１の制動力制御処理において、前記ス
テップＳ２２の判定で、制動力ＦFL、ＦRL及びＦRRのう
ち、一つでもＦ０未満のものがあるときは、全車輪２Ｆ
Ｌ〜２ＲＲにおける制動力制御の開始が揃わないと判断
して、ステップＳ５１に移行する。このステップＳ５１
では、前右輪２ＦＲと同じ右側の後右輪ＲＬのみが未接
触であるか否かを判定する。ここで、後右輪２ＲＲのみ
が未接触であると判定されたときに、残りの車輪（前左
輪２ＦＬ、前右輪２ＦＲ及び後左輪２ＲＬ）におけるブ
レーキ摩擦材５ＦＬ、５ＦＲ及び５ＲＬの接触開始によ
り発生した僅かな制動力が左右でずれているものと判断
して、ステップＳ５２に移行し、前右輪２ＦＲの制動力
指令ＦFR *を２×Ｆ０としてから前記ステップＳ２４に
移行する。
テップＳ２２の判定で、制動力ＦFL、ＦRL及びＦRRのう
ち、一つでもＦ０未満のものがあるときは、全車輪２Ｆ
Ｌ〜２ＲＲにおける制動力制御の開始が揃わないと判断
して、ステップＳ５１に移行する。このステップＳ５１
では、前右輪２ＦＲと同じ右側の後右輪ＲＬのみが未接
触であるか否かを判定する。ここで、後右輪２ＲＲのみ
が未接触であると判定されたときに、残りの車輪（前左
輪２ＦＬ、前右輪２ＦＲ及び後左輪２ＲＬ）におけるブ
レーキ摩擦材５ＦＬ、５ＦＲ及び５ＲＬの接触開始によ
り発生した僅かな制動力が左右でずれているものと判断
して、ステップＳ５２に移行し、前右輪２ＦＲの制動力
指令ＦFR *を２×Ｆ０としてから前記ステップＳ２４に
移行する。
【００７３】一方、前記ステップＳ５１で、後右輪２Ｒ
Ｒと共に未接触の車輪があるか、若しくは後右輪２ＲＲ
が接触開始していると判定されたときは、接触済みのブ
レーキ摩擦材により発生する僅かな制動力が左右でずれ
ていないか、若しくは全電動ブレーキの接触開始を検知
するまでの間、左右の片側で許容された制動力発生の上
限に達しているものと判断して、前記ステップＳ２５に
移行する。なお、ここでは、前右輪２ＦＲについてのみ
説明したが、ステップＳ５１の処理において、前左輪２
ＦＬを制御する場合はＲＲをＲＬに、後左輪２ＲＬを制
御する場合はＲＲをＦＬに、後右輪２ＲＲを制御する場
合はＲＲをＦＲに、夫々対応させればよい。
Ｒと共に未接触の車輪があるか、若しくは後右輪２ＲＲ
が接触開始していると判定されたときは、接触済みのブ
レーキ摩擦材により発生する僅かな制動力が左右でずれ
ていないか、若しくは全電動ブレーキの接触開始を検知
するまでの間、左右の片側で許容された制動力発生の上
限に達しているものと判断して、前記ステップＳ２５に
移行する。なお、ここでは、前右輪２ＦＲについてのみ
説明したが、ステップＳ５１の処理において、前左輪２
ＦＬを制御する場合はＲＲをＲＬに、後左輪２ＲＬを制
御する場合はＲＲをＦＬに、後右輪２ＲＲを制御する場
合はＲＲをＦＲに、夫々対応させればよい。
【００７４】したがって、今、例えば、最初に後左輪２
ＲＬ及び後右輪２ＲＲに設けられた電動ブレーキ１ＲＬ
及び１ＲＲにおけるブレーキ摩擦材５ＲＬ及び５ＲＲが
接触開始すると、その接触により僅かな制動力Ｆ０が、
夫々後左輪２ＲＬ及び後右輪２ＲＲに発生するが、この
とき、互いにＦ０を保持するため左右でのずれは生じな
い。しかし、この状態から前左輪２ＦＬにおけるブレー
キ摩擦材５ＦＬが接触開始すると、残りの前右輪２ＦＲ
が接触開始するまで待機する間、左側で発生する制動力
は前輪ＦＬ及び後輪ＲＬ分の制動力Ｆ０FL＋Ｆ０RL（２
×Ｆ０）となるが、右側で発生する制動力は後右輪２Ｒ
Ｒ分の制動力Ｆ０RRのみとなり、その制動バランスが左
右でずれてしまう。
ＲＬ及び後右輪２ＲＲに設けられた電動ブレーキ１ＲＬ
及び１ＲＲにおけるブレーキ摩擦材５ＲＬ及び５ＲＲが
接触開始すると、その接触により僅かな制動力Ｆ０が、
夫々後左輪２ＲＬ及び後右輪２ＲＲに発生するが、この
とき、互いにＦ０を保持するため左右でのずれは生じな
い。しかし、この状態から前左輪２ＦＬにおけるブレー
キ摩擦材５ＦＬが接触開始すると、残りの前右輪２ＦＲ
が接触開始するまで待機する間、左側で発生する制動力
は前輪ＦＬ及び後輪ＲＬ分の制動力Ｆ０FL＋Ｆ０RL（２
×Ｆ０）となるが、右側で発生する制動力は後右輪２Ｒ
Ｒ分の制動力Ｆ０RRのみとなり、その制動バランスが左
右でずれてしまう。
【００７５】そこで、コントローラ２３は、未接触のブ
レーキ摩擦材５ＦＲが接触を開始するまでの間、他の接
触済みの電動ブレーキ１ＦＬ、１ＲＬ及び１ＲＲにより
生じる僅かな制動力が左右でずれることを改善すべく、
左側の前輪ＦＬ及び後輪ＲＬには夫々制動力Ｆ０を、右
側の後輪ＲＲには２倍のＦ０を夫々保持させ、且つ前右
輪２ＦＲにおけるブレーキ摩擦材ＦＲの接触遅れを解消
するために、ブレーキ摩擦材５ＦＲの移動を早めるよ
う、電動モータ８ＦＲへの駆動指令値を増加する。
レーキ摩擦材５ＦＲが接触を開始するまでの間、他の接
触済みの電動ブレーキ１ＦＬ、１ＲＬ及び１ＲＲにより
生じる僅かな制動力が左右でずれることを改善すべく、
左側の前輪ＦＬ及び後輪ＲＬには夫々制動力Ｆ０を、右
側の後輪ＲＲには２倍のＦ０を夫々保持させ、且つ前右
輪２ＦＲにおけるブレーキ摩擦材ＦＲの接触遅れを解消
するために、ブレーキ摩擦材５ＦＲの移動を早めるよ
う、電動モータ８ＦＲへの駆動指令値を増加する。
【００７６】このように、上記の第４の実施形態によれ
ば、複数の電動ブレーキを備えた車両において、運転者
によるブレーキ操作に応じて、ブレーキ摩擦材の接触開
始を検知したときに、未接触状態のブレーキ摩擦材に対
しては、その接触開始を早め、また同時に接触済みのブ
レーキ摩擦材に対しては、全ての電動ブレーキにおける
接触開始を検知するまでの間、最小限の制動力で左右の
制動バランスを保持させることで、接触済みのブレーキ
摩擦材が未接触のブレーキ摩擦材の到達を待機する間に
発生する僅かな制動力が左右で偏ることを抑制すると共
に、ブレーキ摩擦材接触開始後の制動力発生のタイミン
グを揃えることができ、良好な制動バランスを保ってい
る。
ば、複数の電動ブレーキを備えた車両において、運転者
によるブレーキ操作に応じて、ブレーキ摩擦材の接触開
始を検知したときに、未接触状態のブレーキ摩擦材に対
しては、その接触開始を早め、また同時に接触済みのブ
レーキ摩擦材に対しては、全ての電動ブレーキにおける
接触開始を検知するまでの間、最小限の制動力で左右の
制動バランスを保持させることで、接触済みのブレーキ
摩擦材が未接触のブレーキ摩擦材の到達を待機する間に
発生する僅かな制動力が左右で偏ることを抑制すると共
に、ブレーキ摩擦材接触開始後の制動力発生のタイミン
グを揃えることができ、良好な制動バランスを保ってい
る。
【００７７】なお、上記の第１〜第４の実施形態におい
ては、ブレーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、未接
触状態のブレーキ摩擦材があるときに、接触済みのブレ
ーキ摩擦材に対しては制動力センサで検出される接触開
始時の制動力を保持する構成について説明したが、これ
に限定されるものではなく、ロータリエンコーダにより
検出される電動モータの回転各及び回転方向とボールネ
ジのピッチとに基づいて算出されるブレーキ摩擦材位置
を、その接触開始位置で保持するような構成としてもよ
く、要は全てのブレーキ摩擦材が接触開始するまで待機
することが可能であれば、いかなる手段であっても適応
することができる。
ては、ブレーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、未接
触状態のブレーキ摩擦材があるときに、接触済みのブレ
ーキ摩擦材に対しては制動力センサで検出される接触開
始時の制動力を保持する構成について説明したが、これ
に限定されるものではなく、ロータリエンコーダにより
検出される電動モータの回転各及び回転方向とボールネ
ジのピッチとに基づいて算出されるブレーキ摩擦材位置
を、その接触開始位置で保持するような構成としてもよ
く、要は全てのブレーキ摩擦材が接触開始するまで待機
することが可能であれば、いかなる手段であっても適応
することができる。
【００７８】また、上記の第１〜第４の実施形態におい
ては、ブレーキ摩擦材位置指令算出用制御マップを制動
の終了毎に補正してコントローラ２３が有するメモリに
記憶更新する構成について説明したが、これに限定され
るものではく、ブレーキ摩擦材の磨耗は急激に生じるも
のではないので、例えば、所定時間毎、制動の所定回数
毎及びイグニッションキーのＯＮ操作毎に補正して、更
新記憶する構成としてもよい。
ては、ブレーキ摩擦材位置指令算出用制御マップを制動
の終了毎に補正してコントローラ２３が有するメモリに
記憶更新する構成について説明したが、これに限定され
るものではく、ブレーキ摩擦材の磨耗は急激に生じるも
のではないので、例えば、所定時間毎、制動の所定回数
毎及びイグニッションキーのＯＮ操作毎に補正して、更
新記憶する構成としてもよい。
【００７９】さらに、上記の第１〜第４の実施形態にお
いては、ブレーキ摩擦材位置指令算出用制御マップの特
性が図５に示すように、ブレーキ操作量Ｓの増加に応じ
てブレーキ摩擦材位置指令Ｐ*が非線形状に増加する構
成について説明したが、これに限定されるものではく、
直線形状に増加するように設定してもよい。さらに、上
記の第１〜第４の実施形態における制動力制御において
は、各車輪ごとにブレーキ操作量Ｓに応じた制動力指令
Ｆ*を算出する構成について説明したが、これに限定さ
れるものではく、制動力指令Ｆ*を前輪と後輪、左輪と
右輪、前左輪且つ後右輪と前右輪且つ後左輪ごとに算出
したり、若しくは前車輪に一括して算出したりする構成
としてもよい。
いては、ブレーキ摩擦材位置指令算出用制御マップの特
性が図５に示すように、ブレーキ操作量Ｓの増加に応じ
てブレーキ摩擦材位置指令Ｐ*が非線形状に増加する構
成について説明したが、これに限定されるものではく、
直線形状に増加するように設定してもよい。さらに、上
記の第１〜第４の実施形態における制動力制御において
は、各車輪ごとにブレーキ操作量Ｓに応じた制動力指令
Ｆ*を算出する構成について説明したが、これに限定さ
れるものではく、制動力指令Ｆ*を前輪と後輪、左輪と
右輪、前左輪且つ後右輪と前右輪且つ後左輪ごとに算出
したり、若しくは前車輪に一括して算出したりする構成
としてもよい。
【００８０】さらにまた、上記の第１〜第４の実施形態
においては、各電動ブレーキに備えられた制動力センサ
の分解能が夫々同一で、検出可能な最小値Ｆ０を統一し
て接触開始時の制動力指令とした構成について説明した
が、これに限定されるものではなく、各制動力センサの
分解能が異なっていれば、夫々の電動ブレーキごとにＦ
０を設定すればよい。なおさらに、上記の第１〜第４の
実施形態においては、摩擦パッド位置Ｐを電動モータの
駆動状態から判断する構成について説明したが、これに
限定されるものではなく、例えば離間距離に応じた電気
信号を出力する渦電流式変位センサ等の位置センサを用
いて摩擦パッド位置Ｐを検出してもよい。
においては、各電動ブレーキに備えられた制動力センサ
の分解能が夫々同一で、検出可能な最小値Ｆ０を統一し
て接触開始時の制動力指令とした構成について説明した
が、これに限定されるものではなく、各制動力センサの
分解能が異なっていれば、夫々の電動ブレーキごとにＦ
０を設定すればよい。なおさらに、上記の第１〜第４の
実施形態においては、摩擦パッド位置Ｐを電動モータの
駆動状態から判断する構成について説明したが、これに
限定されるものではなく、例えば離間距離に応じた電気
信号を出力する渦電流式変位センサ等の位置センサを用
いて摩擦パッド位置Ｐを検出してもよい。
【００８１】また、上記の第１〜第４の実施形態におい
ては、４輪車を対象とし、且つ各車輪全てに電動ブレー
キが設けた構成について説明したが、これに限定される
ものではく、左右両側に一対の車輪を有した２輪以上の
車両でもよく、また全車輪の夫々に電動ブレーキを設け
なくとも、個別に制御する２つ以上の電動ブレーキを備
えていれば本発明を適応することができる。さらに、上
記の第１〜第４の実施形態においては、ブレーキ摩擦材
の接触開始を検知したとき、未接触のブレーキ摩擦材に
対してはその移動を早め、接触済みのブレーキ摩擦材に
対しては接触開始時の制動力を保持する構成について説
明したが、これに限定されるものではなく、未接触のブ
レーキ摩擦材に対しては、単に接触開始済みのブレーキ
摩擦材位置に追いつくまでその移動を早めるように、ま
た接触済みのブレーキ摩擦材に対しては、未接触のブレ
ーキ摩擦材が通常速度で接触を開始するまで待機するよ
うな構成としてもよい。
ては、４輪車を対象とし、且つ各車輪全てに電動ブレー
キが設けた構成について説明したが、これに限定される
ものではく、左右両側に一対の車輪を有した２輪以上の
車両でもよく、また全車輪の夫々に電動ブレーキを設け
なくとも、個別に制御する２つ以上の電動ブレーキを備
えていれば本発明を適応することができる。さらに、上
記の第１〜第４の実施形態においては、ブレーキ摩擦材
の接触開始を検知したとき、未接触のブレーキ摩擦材に
対してはその移動を早め、接触済みのブレーキ摩擦材に
対しては接触開始時の制動力を保持する構成について説
明したが、これに限定されるものではなく、未接触のブ
レーキ摩擦材に対しては、単に接触開始済みのブレーキ
摩擦材位置に追いつくまでその移動を早めるように、ま
た接触済みのブレーキ摩擦材に対しては、未接触のブレ
ーキ摩擦材が通常速度で接触を開始するまで待機するよ
うな構成としてもよい。
【図１】本発明の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】電動ブレーキを示す拡大断面図である。
【図３】本発明の第１の実施形態において、コントロー
ラで実行する制動制御処理手順の一例を示すフローチャ
ートである。
ラで実行する制動制御処理手順の一例を示すフローチャ
ートである。
【図４】本発明の第１の実施形態において、コントロー
ラで実行するクリアランス制御処理手順の一例を示すフ
ローチャートである。
ラで実行するクリアランス制御処理手順の一例を示すフ
ローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施形態において、前回の制動
終了時に記憶されたブレーキ摩擦材の離間位置に基づい
て補正される、ブレーキ操作量Ｓとブレーキ摩擦材位置
指令Ｐ*との関係を示したブレーキ摩擦材位置指令算出
用制御マップである。
終了時に記憶されたブレーキ摩擦材の離間位置に基づい
て補正される、ブレーキ操作量Ｓとブレーキ摩擦材位置
指令Ｐ*との関係を示したブレーキ摩擦材位置指令算出
用制御マップである。
【図６】本発明の第１の実施形態において、他輪が接触
開始したときに、未接触のブレーキ摩擦材の移動を早め
るためにブレーキ摩擦材位置指令を増加させることを示
す説明図である。
開始したときに、未接触のブレーキ摩擦材の移動を早め
るためにブレーキ摩擦材位置指令を増加させることを示
す説明図である。
【図７】本発明の第１の実施形態において、コントロー
ラで実行する制動力制御処理手順の一例を示すフローチ
ャートである。
ラで実行する制動力制御処理手順の一例を示すフローチ
ャートである。
【図８】本発明の第１の実施形態において、ブレーキ操
作量Ｓと制動力指令Ｆ*との関係を示した制動力指令算
出用制御マップである。
作量Ｓと制動力指令Ｆ*との関係を示した制動力指令算
出用制御マップである。
【図９】本発明の第２の実施形態において、コントロー
ラで実行するクリアランス制御処理手順の一例を示すフ
ローチャートである。
ラで実行するクリアランス制御処理手順の一例を示すフ
ローチャートである。
【図１０】本発明の第３の実施形態において、コントロ
ーラで実行するクリアランス制御処理手順の一例を示す
フローチャートである。
ーラで実行するクリアランス制御処理手順の一例を示す
フローチャートである。
【図１１】本発明の第４の実施形態において、コントロ
ーラで実行する制動制御処理手順の一例を示すフローチ
ャートである。
ーラで実行する制動制御処理手順の一例を示すフローチ
ャートである。
【図１２】従来例において、ブレーキ摩擦材が制動終了
直後には熱膨張を起こしているが、その後冷却されると
熱収縮することを示す説明図である。
直後には熱膨張を起こしているが、その後冷却されると
熱収縮することを示す説明図である。
【図１３】従来例において、制動力センサの分解能が大
きいこと、また摩擦パッド位置と推力との関係を示した
剛性が制動毎に変化することにより、接触位置の検知制
度が低下してしまうことを示した説明図である。
きいこと、また摩擦パッド位置と推力との関係を示した
剛性が制動毎に変化することにより、接触位置の検知制
度が低下してしまうことを示した説明図である。
【図１４】従来例において、接触位置の検知制度が低下
することによりディスクロータへの接触時間に誤差が生
じてしてしまうことを示す説明図である。
することによりディスクロータへの接触時間に誤差が生
じてしてしまうことを示す説明図である。
１ＦＬ〜１ＲＲ 電動ブレーキ
２ＦＬ〜２ＲＲ 前左輪、前右輪、後左輪、後右輪
３ＦＬ〜３ＲＲ ディスクロータ
４ＦＬ〜４ＲＲ キャリパ
５ＦＬ〜５ＲＲ ブレーキ摩擦材
６ＦＬ〜６ＲＲ 電動駆動機構
７ＦＬ〜７ＲＲ 制動力センサ
８ＦＬ〜８ＲＲ 電動モータ
９ 直線変換機構
１０ ボールネジ軸
１２ ボールナット
１４ ロータリエンコーダ
１６ 制御装置
２１ ブレーキペダル
２２ ブレーキ操作量センサ
２３ コントローラ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 岩田 幸人
神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産
自動車株式会社内
Ｆターム(参考） 3D046 BB21 CC06 EE01 HH02 HH21
HH26 HH36 HH51 JJ01 LL14
3D048 BB34 CC49 HH18 HH42 HH58
HH66 RR01 RR02 RR11 RR25
RR35
3J058 AA48 AA53 AA63 AA78 AA87
BA03 CC15 FA01
Claims (11)
- 【請求項１】 運転者によるブレーキ操作手段の操作量
を検出するブレーキ操作量検出手段と、車両の左右両側
で夫々車輪と共に回転する回転体に対してブレーキ摩擦
材を接触させて制動力を発生する複数の電動制動機構
と、前記ブレーキ操作量検出手段で検出したブレーキ操
作量に応じて前記各電動駆動機構におけるブレーキ摩擦
材の移動量を制御する制動制御手段とを備えた電動ブレ
ーキ装置において、 前記各電動制動機構における前記ブレーキ摩擦材の前記
回転体に対する接触開始を個別に検知する複数の接触検
知手段を備え、前記制動制御手段は、前記接触検知手段
の何れかでブレーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、
他にブレーキ摩擦材が未接触状態の前記電動制動機構が
存在するときに、当該未接触状態の電動制動機構に対し
てブレーキ摩擦材の移動を速める制御を行うように構成
されていることを特徴とする電動ブレーキ装置。 - 【請求項２】 運転者によるブレーキ操作手段の操作量
を検出するブレーキ操作量検出手段と、車両の左右両側
で夫々車輪と共に回転する回転体に対してブレーキ摩擦
材を接触させて制動力を発生する複数の電動制動機構
と、前記ブレーキ操作量検出手段で検出したブレーキ操
作量に応じて前記各電動駆動機構におけるブレーキ摩擦
材の移動量を制御する制動制御手段とを備えた電動ブレ
ーキ装置において、 前記各電動制動機構における前記ブレーキ摩擦材の前記
回転体に対する接触開始を個別に検知する複数の接触検
知手段を備え、前記制動制御手段は、前記接触検知手段
の何れかで、ブレーキ摩擦材の接触開始を検知した場
合、他にブレーキ摩擦材が未接触状態の前記電動制動機
構が存在するときに、前記ブレーキ摩擦材が接触開始し
た電動制動機構のブレーキ摩擦材位置を、ブレーキ操作
量が所定値を超え、且つ全ての前記電動制動機構でブレ
ーキ摩擦材の接触開始を検知するまで、保持するように
構成されていることを特徴とする電動ブレーキ装置。 - 【請求項３】 運転者によるブレーキ操作手段の操作量
を検出するブレーキ操作量検出手段と、車両の左右両側
で夫々車輪と共に回転する回転体に対してブレーキ摩擦
材を接触させて制動力を発生する複数の電動制動機構
と、前記ブレーキ操作量検出手段で検出したブレーキ操
作量に応じて前記各電動駆動機構におけるブレーキ摩擦
材の移動量を制御する制動制御手段とを備えた電動ブレ
ーキ装置において、 前記各電動制動機構における前記ブレーキ摩擦材の前記
回転体に対する制動力を個別に検出する複数の制動力検
出手段と、該制動力検出手段で検出する制動力に基づい
て前記各電動制動機構における前記ブレーキ摩擦材の前
記回転体に対する接触開始を個別に検知する複数の接触
検知手段を備え、前記制動制御手段は、前記接触検知手
段の何れかで、ブレーキ摩擦材の接触開始を検知した場
合、他にブレーキ摩擦材が未接触状態の前記電動制動機
構が存在するときに、前記ブレーキ摩擦材が接触開始し
た電動制動機構における前記制動力検出手段で検出した
接触検知時の制動力を、ブレーキ操作量が所定値を超
え、且つ全ての前記電動制動機構でブレーキ摩擦材の接
触開始を検知するまで、保持するように構成されている
ことを特徴とする電動ブレーキ装置。 - 【請求項４】 運転者によるブレーキ操作手段の操作量
を検出するブレーキ操作量検出手段と、車両の左右両側
で夫々車輪と共に回転する回転体に対してブレーキ摩擦
材を接触させて制動力を発生する複数の電動制動機構
と、前記ブレーキ操作量検出手段で検出したブレーキ操
作量に応じて前記各電動駆動機構におけるブレーキ摩擦
材の移動量を制御する制動制御手段とを備えた電動ブレ
ーキ装置において、 前記各電動制動機構における前記ブレーキ摩擦材の前記
回転体に対する接触開始を個別に検知する複数の接触検
知手段を備え、前記制動制御手段は、前記接触検知手段
の何れかでブレーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、
他にブレーキ摩擦材が未接触状態の前記電動制動機構が
存在するときに、当該未接触状態の電動制動機構に対し
てブレーキ摩擦材の移動を速める制御を行い、前記ブレ
ーキ摩擦材が接触開始した電動制動機構のブレーキ摩擦
材位置を、ブレーキ操作量が所定値を超え、且つ全ての
前記電動制動機構でブレーキ摩擦材の接触開始を検知す
るまで、保持するように構成されていることを特徴とす
る電動ブレーキ装置。 - 【請求項５】 運転者によるブレーキ操作手段の操作量
を検出するブレーキ操作量検出手段と、車両の左右両側
で夫々車輪と共に回転する回転体に対してブレーキ摩擦
材を接触させて制動力を発生する複数の電動制動機構
と、前記ブレーキ操作量検出手段で検出したブレーキ操
作量に応じて前記各電動駆動機構におけるブレーキ摩擦
材の移動量を制御する制動制御手段とを備えた電動ブレ
ーキ装置において、 前記各電動制動機構における前記ブレーキ摩擦材の前記
回転体に対する制動力を個別に検出する複数の制動力検
出手段と、該制動力検出手段で検出する制動力に基づい
て前記各電動制動機構における前記ブレーキ摩擦材の前
記回転体に対する接触開始を個別に検知する複数の接触
検知手段を備え、前記制動制御手段は、前記接触検知手
段の何れかで、ブレーキ摩擦材の接触開始を検知した場
合、他にブレーキ摩擦材が未接触状態の前記電動制動機
構が存在するときに、当該未接触状態の電動制動機構に
対してブレーキ摩擦材の移動を速める制御を行い、前記
ブレーキ摩擦材が接触開始した電動制動機構における前
記制動力検出手段で検出した接触検知時の制動力を、ブ
レーキ操作量が所定値を超え、且つ全ての前記電動制動
機構でブレーキ摩擦材の接触開始を検知するまで、保持
するように構成されていることを特徴とする電動ブレー
キ装置。 - 【請求項６】 前記制動制御手段は、前記接触検知手段
の何れかでブレーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、
当該ブレーキ摩擦材が接触開始した電動制動機構の左右
方向の反対側に、未接触状態の前記電動制動機構が存在
するときに、当該未接触状態の電動制動機構に対してブ
レーキ摩擦材の移動を早める制御を行うように構成され
ていることを特徴とした請求項１、４及び５の何れかに
記載の電動ブレーキ装置。 - 【請求項７】 前記制動制御手段は、前記接触検知手段
の何れかでブレーキ摩擦材の接触開始を検知した場合、
当該ブレーキ摩擦材が接触開始した電動制動機構の左右
方向の反対側に、未接触状態の前記電動制動機構が複数
存在するときに、そのうち一つの未接触状態の電動制動
機構に対してブレーキ摩擦材の移動を早める制御を行う
ように構成されていることを特徴とした請求項１、４及
び５の何れかに記載の電動ブレーキ装置。 - 【請求項８】 前記制動制御手段は、前記接触検知手段
の何れかでブレーキ摩擦材の接触開始を検出した場合、
当該ブレーキ摩擦材が接触開始した電動制動機構の対角
線上に、未接触状態の前記電動制動機構が存在するとき
に、当該未接触状態の電動制動機構に対してブレーキ摩
擦材の移動を速める制御を行うように構成されているこ
とを特徴とした請求項１、４及び５の何れかに記載の電
動ブレーキ装置。 - 【請求項９】 前記制動制御手段は、前記接触検知手段
の何れかでブレーキ摩擦材の接触開始を検知し、且つ当
該接触検知手段とは左右方向の反対側でブレーキ摩擦材
が既接触状態の前記電動制動機構が存在すると共に、他
にブレーキ摩擦材が未接触状態の前記電動制動機構が存
在する場合、前記既接触状態の電動制動機構を接触開始
状態の制動力に保持する際に、左右の電動制動機構で制
動力差が生じるときに、制動力が少ない側の電動制動機
構の制動力を他方の制動力和に合わせるように制御する
ように構成されていることを特徴とする請求項３又は５
に記載の電動ブレーキ装置。 - 【請求項１０】 前記回転体に対する前記ブレーキ摩擦
材の制動力を前記電動制動機構ごとに検出する複数の制
動力検出手段を備え、前記接触検知手段は、前記制動力
検出手段で検出する制動力が所定値を超えるときに、前
記回転体に対して前記ブレーキ摩擦材が接触したと検知
することを特徴とした請求項１、２及び４の何れかに記
載の電動ブレーキ装置。 - 【請求項１１】 前記制動制御手段は、ブレーキ操作量
と前記ブレーキ摩擦材に対する位置指令との関係を示す
制御マップと、制動終了毎にブレーキ摩擦材が前記回転
体から離間する位置を記憶する離間位置記憶手段とを有
し、前記離間位置記憶手段で記憶されたブレーキ摩擦材
の離間位置に基づいて前記制御マップを補正し、前記接
触検知手段でブレーキ摩擦材の接触開始を検知するま
で、前記制御マップを参照して、前記ブレーキ操作量検
出手段で検出されたブレーキ操作量から算出する位置指
令に応じて前記ブレーキ摩擦材を位置制御することを特
徴とした請求項１乃至１０の何れかに記載の電動ブレー
キ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001380533A JP2003175816A (ja) | 2001-12-13 | 2001-12-13 | 電動ブレーキ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001380533A JP2003175816A (ja) | 2001-12-13 | 2001-12-13 | 電動ブレーキ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003175816A true JP2003175816A (ja) | 2003-06-24 |
Family
ID=19187188
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001380533A Pending JP2003175816A (ja) | 2001-12-13 | 2001-12-13 | 電動ブレーキ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003175816A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007161154A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Hitachi Ltd | 車両のブレーキ制御装置 |
| WO2007091337A1 (ja) * | 2006-02-08 | 2007-08-16 | Hitachi, Ltd. | 電動ブレーキ装置 |
| JP2008057642A (ja) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Hitachi Ltd | 電動ブレーキ制御装置及び電動ブレーキ制御方法 |
| JP2013526452A (ja) * | 2010-05-20 | 2013-06-24 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | ブレーキブースタ、およびこれを作動させる方法 |
| WO2016104680A1 (ja) * | 2014-12-27 | 2016-06-30 | マツダ株式会社 | ブレーキ装置 |
-
2001
- 2001-12-13 JP JP2001380533A patent/JP2003175816A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007161154A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Hitachi Ltd | 車両のブレーキ制御装置 |
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| DE102006059453B4 (de) * | 2005-12-15 | 2017-07-27 | Hitachi, Ltd. | Bremssteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug |
| WO2007091337A1 (ja) * | 2006-02-08 | 2007-08-16 | Hitachi, Ltd. | 電動ブレーキ装置 |
| US8430213B2 (en) | 2006-02-08 | 2013-04-30 | Hitachi, Ltd. | Electric brake |
| JP2008057642A (ja) * | 2006-08-31 | 2008-03-13 | Hitachi Ltd | 電動ブレーキ制御装置及び電動ブレーキ制御方法 |
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| US9604618B2 (en) | 2010-05-20 | 2017-03-28 | Robert Bosch Gmbh | Brake booster and method for its operation |
| JP2013526452A (ja) * | 2010-05-20 | 2013-06-24 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | ブレーキブースタ、およびこれを作動させる方法 |
| WO2016104680A1 (ja) * | 2014-12-27 | 2016-06-30 | マツダ株式会社 | ブレーキ装置 |
| KR20170102871A (ko) * | 2014-12-27 | 2017-09-12 | 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 | 브레이크 장치 |
| CN107249941A (zh) * | 2014-12-27 | 2017-10-13 | 马自达汽车株式会社 | 制动装置 |
| JPWO2016104680A1 (ja) * | 2014-12-27 | 2018-01-11 | マツダ株式会社 | ブレーキ装置 |
| US10232834B2 (en) | 2014-12-27 | 2019-03-19 | Mazda Motor Corporation | Brake device |
| CN107249941B (zh) * | 2014-12-27 | 2019-12-27 | 马自达汽车株式会社 | 制动装置 |
| KR102114533B1 (ko) * | 2014-12-27 | 2020-06-26 | 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 | 브레이크 장치 |
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