JP6133360B2 - 電動ブレーキ装置 - Google Patents
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Description
前記ブレーキ力推定手段16は、
前記摩擦材4、前記摩擦材操作手段5、または前記摩擦材4もしくは摩擦材操作手段5のいずれかを支持する部材7のいずれかに作用する荷重対応量を検出するブレーキ力センサ19の出力に基づいて前記ブレーキ力を推定する直接推定手段17と、前記ブレーキ力センサ19の出力以外の情報を元にブレーキ力を推測する間接推定手段18とを有し、
前記直接推定手段17により前記ブレーキ力を推定する範囲が、定められた低ブレーキ力の範囲であり、この範囲を超過する範囲では、前記間接推定手段18によりブレーキ力の推定を行う、
ことを特徴とする。
なお、この明細書で、前記「荷重または変位対応量」とは、荷重および変位の他、歪などの荷重または変位に換算できる物理量を含む意味である。
そのため、例えばフェード状態を想定した押圧力を検出できるような、広いダイナミックレンジを持ちながら、常用域において十分な分解能を有するブレーキ力推定手段16の構成が容易となり、制御精度向上や低コスト化を可能とできる。
摩擦材4を動作させる電動モータ6のモータ回転角とブレーキ力とは、ある程度定まった関係があるため、その関係を試験やシミュレーション等で求めおくことで、モータ回転角に基づいてブレーキ力を推定することができる。モータ回転角を検出する回転角センサ等の回転角推定手段8aは、モータ制御のために一般的に電動モータ6に付随して設けられるため、その回転角推定手段8aを用いれば良い。そのため、前記間接推定手段18が簡単な構成で得られる。
摩擦材4を動作させる電動モータ6のモータ電流と回転角とブレーキ力とは、ある程度定まった関係があるため、その関係を試験やシミュレーション等で求めおくことで、モータ電流に基づいてブレーキ力を推定することができる。電流センサ8bは簡単な構成で安価なものが多くあり、それを用いれば良い。そのため、この構成の場合も、前記間接推定手段18が簡単な構成で得られる。
摩擦材4とブレーキロータ3との接触力により、電動ブレーキ装置の各部に弾性変形が生じる。前記ブレーキ力センサ19は、そのような弾性変形を検出する。変形を検出するブレーキ力センサ19のセンサ素子19aは、検出できる範囲が限られたものであれば、高精度な検出をできるものが種々存在する。そのようなセンサ素子19aを用いることで、ブレーキ力を高精度に検出できる直接推定手段17が安価に製造できる。
経年変化等により、モータ回転角やモータ電流等とブレーキ力との関係が変化することがある。そのため、前記校正手段20を設けて前記間接推定手段18の校正を行うことで、前記間接推定手段18のブレーキ力の推定精度を常に維持することができる。前記校正手段20は、この電動ブレーキ装置を作動させて前記直接推定手段17により検出したブレーキ力を用いて校正を行うため、精度良く校正することができ、また直接推定手段17と間接推定手段18の推定ブレーキ力の乖離も回避できる。
校正のための電動ブレーキ装置の作動を、車両の車速が所定値以下のときに行うようにした場合、走行の障害を生じさせずに安全に校正が行える。
領域全てをブレーキ力センサ19の出力で検出する場合と比較して、図2の例によるブレーキ力センサ19のセンサ素子19aのダイナミックレンジは小さくて良い。一般に、電動ブレーキ装置のようなサーボ制御系にはマイコンやFPGA(Field-Programmable Gate Array )のようDSP(Digital Signal Processor)を演算に用いる場合が多く、その場合にA/D変換器の分解能が検出分解能に等しくなるため、図2の例のほうがブレーキ力センサ19の分解能を高くすることができる。
また、上記の場合においてセンサの分解能が同等以上であれば十分な場合、図2のように狭い範囲の検出で良い場合、例えばセンサ構成部品の寸法公差やセンサ取付誤差を緩和・許容することができ、コスト低減が可能となる。
図3は、モータ回転角とブレーキ力との相関に基づく例を示す。この相関、すなわち電動ブレーキ装置の剛性は、実装前に予め測定することができる。もしくは、前記定められた低いブレーキ力の範囲の上限値である設定範囲上限値Fbmaxに到達する前のモータ角度に対するブレーキ力の勾配から以降の剛性を推測し、演算しても良い。
図中の設定範囲上限値Fbmaxまではブレーキ力センサ19(図1参照)により検出し、それ以降は間接推定手段18(図1参照)により、図3の相関に基づいたLUT(ルックアップテーブル)や演算式を用いて推定し、所望のモータ回転角に到達するようモータを制御する。
この時、主に摩擦材4(図8参照)の非線形剛性により、一般にブレーキ力が低い領域ほど強い非線形を示し、この領域の剛性は摩擦材4の摩耗状態や温度等に依存して大きく変化する。よって、推定の難しい低ブレーキ力領域はブレーキ力センサ19を用いて高精度に推定し、比較的推定し易い高ブレーキ力領域は間接推定手段18によるモータ角度等からの推定によって補うという、合理的な構成をとることができる。
図中の設定範囲上限値Fbmaxまではブレーキ力センサ19(図1参照)により検出し、それ以降は図4の相関に基づいたLUTや数式を用いて推定し、所望のモータ電流を維持するよう制御する。その際、ブレーキを加圧する場合すなわち正作動時と、ブレーキを減圧する場合すなわち逆作動時において、同図に示すようにヒステリシスを有する特性を考慮する必要がある。例えば、所定のブレーキ力まで加圧する場合、正作動特性において縦軸のブレーキ力に相当する横軸のモータトルクを出力すれば、電動ブレーキ装置のブレーキ力は概ね前記所定のブレーキ力に到達する。
図5は、ブレーキ力推定値が、設定範囲上限値Fbmaxの超過した場合に、モータ回転角を用いてブレーキ力推定値を補間する例を示す。このとき、設定範囲上限値Fbmaxは、センシングの限界よりわずかに小さい値に設定しておくことが好ましい。
同図の動作を順に説明すると、推定ブレーキ力Fbと設定範囲上限値Fbmaxとを比較し(ステップR1)、略同じである場合は、設定範囲上限値Fbmaxにおけるモータ回転角θSWをモータ回転角θとし(ステップR5)、制御演算を行う(ステップR4)。この制御演算における目標値(目標ブレーキ力)はFrであり、その制御量を推定ブレーキ力Fbとする。
2…制御装置
3…ブレーキロータ
4…摩擦材
5…摩擦材操作手段
6…電動モータ
8a…回転角推定手段
8b…電流センサ
11…上位ECU
16…ブレーキ力推定手段
17…直接推定手段
18…間接推定手段
19…ブレーキ力センサ
19a…センサ素子
20…校正手段
Claims (6)
- ブレーキロータと、摩擦材と、この摩擦材を前記ブレーキロータと接触させる摩擦材操作手段と、この摩擦材操作手段を駆動する電動モータと、この電動モータのモータ回転角を推定する回転角推定手段と、ブレーキ力を推定するブレーキ力推定手段と、目標ブレーキ力となるように前記電動モータによりブレーキ力を制御する制御装置とを備える電動ブレーキ装置において、
前記ブレーキ力推定手段は、
前記摩擦材、前記摩擦材操作手段、または前記摩擦材もしくは摩擦材操作手段を支持する部材のいずれかに作用する荷重または変位対応量を検出するブレーキ力センサの出力に基づいて前記ブレーキ力を推定する直接推定手段と、前記ブレーキ力センサの出力以外の情報を元にブレーキ力を推測する間接推定手段とを有し、
前記直接推定手段により前記ブレーキ力を推定する範囲が、定められた低ブレーキ力の範囲であり、この範囲を超過する範囲では、前記間接推定手段によりブレーキ力の推定を行う、
ことを特徴とする電動ブレーキ装置。 - 請求項1に記載の電動ブレーキ装置において、前記間接推定手段が、前記モータ回転角と前記ブレーキ力との定められた関係を用い、前記回転角推定手段により検出されるモータ回転角に基づいてブレーキ力を推定する電動ブレーキ装置。
- 請求項1に記載の電動ブレーキ装置において、前記間接推定手段が、前記電動モータのモータ電流と前記ブレーキ力との定められた関係を用い、電流センサによるモータ電流の検出値に基づいてブレーキ力を推定する電動ブレーキ装置。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の電動ブレーキ装置において、前記ブレーキ力センサが、前記摩擦材と前記ブレーキロータとの接触力による、前記摩擦材、摩擦材操作手段、または前記摩擦材および摩擦材操作手段を支持する部材のいずれかの変形量を検出する電動ブレーキ装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の電動ブレーキ装置において、前記直接推定手段により推定されたブレーキ力と、前記電動モータのモータ回転角およびモータ電流との少なくとも何れか一つ以上との関係に基づいて、前記間接推定手段の校正を行う校正手段を有する電動ブレーキ装置。
- 請求項5に記載の電動ブレーキ装置において、この電動ブレーキ装置を搭載した車両の車速が所定値以下のときに、前記車両の操縦者の指示によらず電動モータを作動させ、前記校正手段に基づき前記間接推定手段の校正を行うことを特徴とする、電動ブレーキ装置。
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