JP7327133B2 - 車両の運動制御装置 - Google Patents
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Description
以下の説明において、「CW」等の如く、同一記号を付された構成部材、演算処理、信号、特性、及び、値は、同一機能のものである。各種記号の末尾に付された添字「i」~「l」は、それが何れの車輪に関するものであるかを示す包括記号である。具体的には、「i」は右前輪、「j」は左前輪、「k」は右後輪、「l」は左後輪を示す。例えば、4つの各ホイールシリンダにおいて、右前輪ホイールシリンダCWi、左前輪ホイールシリンダCWj、右後輪ホイールシリンダCWk、及び、左後輪ホイールシリンダCWlと表記される。更に、記号末尾の添字「i」~「l」は省略され得る。添字「i」~「l」が省略された場合には、各記号は、4つの各車輪の総称を表す。例えば、「WH」は各車輪、「CW」は各ホイールシリンダを表す。
図1の全体構成図を参照して、本発明に係る運動制御装置CSの実施形態について説明する。運動制御装置CSを備える車両には、制動操作部材BP、操舵操作部材SW、ブレーキキャリパCP、ホイールシリンダCW、回転部材KT、及び、摩擦部材MSが備えられる。
運動制御装置CSは、制動操作量センサBA、操舵角センサSA、車輪速度センサVW、ヨーレイトセンサYR、前後加速度センサGX、横加速度センサGY、制動アクチュエータ(単に、「アクチュエータ」ともいう)BR、及び、コントローラECUにて構成される。
図2のフロー図を参照して、揺動抑制制御を含む車両安定性制御(単に、「安定性制御」ともいう)の演算処理について説明する。「安定性制御」は、ヨーレイトYr、及び、横加速度Gyに基づいて、車両の旋回外側に位置する前輪WHsfの制動力Fxsfを増加して、過度のオーバステア挙動を抑制して車両安定性を向上する公知の制動制御である。「揺動抑制制御」は、安定性制御の実行中に、路面外乱等に起因して発生する車両の揺動(周期的なヨー方向の動き)を抑制するものである。換言すれば、揺動抑制制御は、安定性制御の実行開始後に実行される制御である。これらの演算処理は、コントローラECU(電子制御ユニット)内のマイクロプロセッサにプラグラムされている。
Ftsf=Ka×β+Kb×dβ …式(1)
ここで、「Ka、Kb」は、予め設定された所定の係数(定数)である。つまり、制御量Ftsf(旋回外側前輪制動力Fxsfの目標値)は、「Ka×β(「横滑り角成分」という)」、及び、「Kb×dβ(「横滑り角速度成分」という)」に基づいて演算される。
図3の時系列線図(時間Tに対する状態変数Sa、Yr等の変化を表す線図)を参照して、揺動抑制制御の作動について説明する。揺動抑制制御によって、車両安定性制御の実行中において、路面外乱に起因して発生する周期的なヨーイング変動(揺動)が抑制される。線図では、以下の状況が想定されている。
以下、本発明に係る運動制御装置CSの構成、及び、作用・効果についてまとめる。
以下、他の実施形態について説明する。他の実施形態においても、上記同様の効果を奏する。
上記実施形態では、ディスク型制動装置(ディスクブレーキ)の構成が例示された。この場合、摩擦部材MSはブレーキパッドであり、回転部材KTはブレーキディスクである。ディスク型制動装置に代えて、ドラム型制動装置(ドラムブレーキ)が採用され得る。ドラムブレーキの場合、キャリパCPに代えて、ブレーキドラムが採用される。また、摩擦部材MSはブレーキシューであり、回転部材KTはブレーキドラムである。
Claims (1)
- 車両のヨーレイト、及び、前記車両の横加速度に基づいて、前記車両の旋回外側に位置する前輪の制動力を増加して、前記車両の安定性を向上する安定性制御を実行する車両の運動制御装置であって、
前記車両が旋回し、前記安定性制御が実行され、前記車両の操舵操作部材が保舵されている場合に、
前記ヨーレイトの極大値と前記ヨーレイトの極小値との偏差を演算し、
前記偏差が所定偏差以上になった回数である揺動回数が所定回数に達した場合に前記制動力が小さくなるように修正する、車両の運動制御装置。
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