JP4757148B2 - 車両の接触回避支援装置 - Google Patents
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Description
M3 液圧換算手段
M4 液圧変化量制限手段
M6 制動力制御手段
Sa 超音波センサ(前方障害物センサ)
Sb テレビカメラ(側方障害物センサ)
21 第1目標速度加算量算出手段(目標速度補正手段)
24 第2目標速度加算量算出手段(目標速度補正手段)
25 第3目標速度加算量算出手段(目標速度補正手段)
31 検知領域設定手段
34 目標液圧算出手段
δ 操舵角
dδ/dt 操舵角速度
θAP アクセル開度
Claims (2)
- 車両前方の障害物の状況に応じて該障害物との接触回避を支援する制動力を発生させる車両の接触回避支援装置であって、
車両前方の障害物の距離を検知する前方障害物センサ(Sa)と、
前方障害物センサ(Sa)で検知した障害物の距離に応じて車両の目標速度を算出する目標速度算出手段(M1)と、
運転者による車両の操舵角(δ)、操舵角速度(dδ/dt)およびアクセル開度(θAP)の増加に応じて前記目標速度を増加させる目標速度補正手段(21,24,25)と、
目標速度補正手段(21,24,25)で補正された目標速度と実車速との偏差をブレーキ液圧に換算する液圧換算手段(M3)と、
運転者がブレーキ操作をしているときは液圧換算手段(M3)により換算されたブレーキ液圧の立ち上がりを遅くして立ち下がりを早くし、運転者がブレーキ操作をしていないときは液圧換算手段(M3)により換算されたブレーキ液圧の立ち上がりを早くして立ち下がりを遅くする液圧変化量制限手段(M4)と、
運転者のブレーキ操作により発生したブレーキ液圧と、液圧変化量制限手段(M4)が出力する制限されたブレーキ液圧とを加算したブレーキ液圧により制動力を発生させる制動力制御手段(M6)と、
を備えたことを特徴とする車両の接触回避支援装置。 - 車両側方の障害物を検知する側方障害物センサ(Sb)と、側方障害物センサ(Sb)の検知領域を設定する検知領域設定手段(31)と、側方障害物センサ(Sb)で検知した車両側方の障害物の距離に応じて制動力制御手段(M6)に出力する目標ブレーキ液圧を算出する目標液圧算出手段(34)とを備え、前記検知領域設定手段(31)は操舵角(δ)が小さいときほど前記検知領域の後端を車両前方側に移動させることを特徴とする、請求項1に記載の車両の接触回避支援装置。
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