JP4063170B2 - 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 - Google Patents
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Description
本発明の第1の実施の形態による車両用運転操作補助装置について、図面を用いて説明する。図1は、本発明の第1の実施の形態による車両用運転操作補助装置1の構成を示すシステム図であり、図2は、車両用運転操作補助装置1を搭載する車両の構成図である。
前方カメラ20は、フロントウィンドウ上部に取り付けられた小型のCCDカメラ、またはCMOSカメラ等であり、前方道路の状況を画像として検出し、コントローラ50へと出力する。前方カメラ20による検知領域は自車両正面に対して水平方向に±30deg程度であり、この領域に含まれる前方道路風景が画像として取り込まれる。
コントローラ50は、自車両周囲に存在する障害物、例えば先行車およびレーンマーカに対するリスクポテンシャルを算出する。そして、リスクポテンシャルに応じて操舵反力、アクセルペダル反力およびブレーキペダル反力を制御し、車両前後方向および左右方向の反力制御を行う。
まず、ステップS101で走行状態を読み込む。ここでは、車速センサ30によって検出される自車速V、および操舵角センサ40によって検出される操舵角STRを読み込む。ステップS102では、前方カメラ20によって検出される自車両前方領域の画像情報を読み込む。
XL=k・θL ・・・(式1)
XR=k・θR ・・・(式2)
(式1)(式2)において、kは角度θL、θRをカメラ画面のX座標に変換するための定数である。
Hc:前方カメラ20の取付高さ(m、固定値)。
D0:車体の前端と前方カメラ20の取付位置との前後方向距離(m、固定値)。
DC:前方カメラ20からレーンマーカ位置60までの距離(m)。
Y0:カメラ画面内で無限遠点(水平方向)を示すY座標値(固定値)。
YE:カメラ画面内でのレーンマーカ位置60のY座標値。
dY:カメラ画面内における、レーンマーカ位置60の無限遠点に対する相対Y座標値。
DC=D+D0 ・・・(式3)
dY=Y0−YE ・・・(式4)
dY=Hc/DC/Δθ ・・・(式5)
(式3)〜(式5)を整理すると、以下の(式6)を得る。
D=HC/(Y0−YE)/Δθ−D0 ・・・(式6)
TTC=D/V ・・・(式7)
TTC=D/Vr ・・・(式8)
(1)コントローラ50は、前方カメラ20の画像に画像処理を施して自車両前方に存在する障害物、すなわち先行車候補を認識し、図7に示すように前方画像において2本の垂直線が先行車候補の最下端位置とそれぞれ交わる交点までの2本の垂直線の長さYL、YRを検出する。そして、コントローラ50は、2本の垂直線の長さYL、YRが略同一で、かつ所定値Ya以下である場合には、カメラ画面上の先行車候補が先行車であると判定する。これにより、自車両前方の先行車候補が先行車であるか否かを、前方カメラ20からの画像情報に基づいて簡素に判定することができる。さらに、コントローラ50は2本の垂直線の長さYL、YRを用いた先行車判定結果に基づいて、自車両の前後方向の運転操作に関わる車両操作機器、例えばアクセルペダル82およびブレーキペダル92の操作反力を制御する。アクセルペダル反力制御装置80およびブレーキペダル反力制御装置90は、自車両前方の先行車候補までの距離Dに基づいて、車両前後方向の反力制御を行う。具体的には、先行車候補が先行車であると判定すると、先行車までの距離Dに基づいてアクセルペダル82およびブレーキペダル92の操作反力を制御する。これにより、運転者による運転操作を適切な方向へ促すことができる。2本の垂直線の長さYL、YRが所定値Ya以下の場合に、カメラ画面上の先行車候補を先行車に対する操作反力制御の対象としてみなすので、前方カメラ20の撮像画像から算出される先行車までの正確な距離Dに基づいて、車両前後方向の操作反力制御を行うことができる。
(2)コントローラ50は、カメラ画面における2本の垂直線の長さYL、YRが異なる場合、または2本の垂直線の長さYL、YRが所定値Yaよりも大きい場合は、先行車候補が先行車ではないと判定する。このとき、自車両から先行車候補までの距離Dに基づいて、自車両の左右方向の運転操作に関わる車両操作機器、例えばステアリングホイール62の操作反力を制御する。自車両前方の障害物が例えばレーンマーカである場合は、アクセルペダル反力制御およびブレーキペダル反力制御に加えて操舵反力制御を行うことにより、運転者の操作を適切な方向へ促すことができる。
(3)コントローラ50は、図7および図9に示すようなカメラ画面における水平線(無限遠点)と先行車候補の最下端位置との位置関係とから、(式6)を用いて先行車候補までの距離Dを算出する。これにより、先行車候補との距離を検出するためのセンサ等を設けることなく、前方カメラ20の撮像画像のみに基づいて距離Dを算出することができる。また、先行車候補が先行車であるかを判定するために用いた2本の垂直線の長さYL、YRから、距離Dを算出することができる。
(4)コントローラ50は、先行車候補が先行車であると判定した場合に、先行車までの距離Dに基づいて自車両が先行車に接触するまでの余裕時間TTCを算出する。そして、先行車までの余裕時間TTCに基づいて車両前後方向の操作反力制御を行う。これにより、自車両と先行車との接近度合をアクセルペダル反力またはブレーキペダル反力として運転者に確実に伝達することができる。
(5)コントローラ50は、先行車候補が先行車ではないと判定した場合、例えば先行車候補がレーンマーカの場合、または先行車候補が先行車とレーンマーカの場合には、2つの障害物検出方向上の障害物に接触するまでの余裕時間TTCL、TTCRをそれぞれ算出する。そして、障害物までの余裕時間TTCL、TTCRに基づいて車両前後方向および左右方向の操作反力制御を行う。これにより、車両前後方向および左右方向の操作反力制御を両立し、運転者による前後方向および左右方向の運転操作を適切な方向へ促すことができる。
(6)コントローラ50は、2つの余裕時間TTCL、TTCRがともに所定値T0よりも小さい場合に、車両前後方向の反力制御を行う。これにより、自車両と障害物との接近度合が大きい場合には、操舵角を戻すように操舵反力制御を行うとともに減速操作を促し、運転者の運転操作を適切な方向へ導くことができる。
(7)コントローラ50は、自車両の走行状態に応じてカメラ画面における2つの最下端位置の水平方向位置、すなわち自車両前方の2つの障害物検出方向を設定するので、自車両周囲の先行車候補を適宜検出し、走行状況に応じた操作反力制御を行うことができる。なお、自車両正面に対する障害物検出方向のなす角度θR、θLは、(式1)(式2)に表すように、前方カメラ20のカメラ画面における水平方向位置、すなわちX座標値XL、XRに対応する。
(8)コントローラ50は、自車速Vに応じて自車両の進行方向に対する障害物検出方向の開き角α、すなわちカメラ画面におけるX座標値XL、XRの間隔を設定する。これにより、自車速Vから予測される自車両の進行方向に応じてカメラ画面の2つの水平方向位置を設定し、自車両の走行に影響を与える先行車候補を適切に検出することができる。
(9)コントローラ50は、自車速Vおよび操舵角STRに基づいて自車両の概略の進行方向を推定し、進行方向に応じて2つの障害物検出方向の中心角θc、すなわちカメラ画面におけるX座標値XL、XRの中心を設定する。これにより、先行車候補を検出するための障害物検出方向を適切に設定することができる。なお、上記実施の形態においては自車速Vおよび操舵角STRに基づいて中心角θcを設定したが、いずれか一方に基づいて中心角θcを設定することもできる。ただし、自車速Vおよび操舵角STRの両方を用いることにより、自車両の進行方向をより正確に推定することができる。
つぎに、本発明の第2の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。第2の実施の形態による車両運転操作補助装置の構成は、図1および図2に示す第1の実施の形態と同様である。ここでは、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
・YL → YL’(増加)
・YR → YR’(減少)
YG=k1・STR・V2 ・・・(式9)
φ=k2・YG
=k2・k1・STR・V2 ・・・(式10)
YL=YL’−XL・φ ・・・(式11)
YR=YR’+XR・φ ・・・(式12)
すなわち、自車両に発生するロール角φによってカメラ画面上での水平エッジのY座標値が変動する場合は、カメラ画面における検出座標値Y’にX座標値とロール角φとの積を加算あるいは減算することにより、障害物検出方向上の水平エッジののY座標値を補正することができる。
(1)コントローラ50は、自車両の車両状態の変化によるカメラ画面の画像状態から、先行車候補までの距離Dを補正する。具体的には、コントローラ50は、自車速Vと操舵角STRから自車両に発生するロール角φを算出し、ロール角φによるカメラ画面の画像状態の変化に基づいて先行車候補までの距離Dを補正する。これにより、車両状態によらず、正確な距離Dを算出することができる。
(2)コントローラ50は、図24に示すように自車両に発生するロール角φに応じて、カメラ画面の画像における2本の垂直線の長さYL、YRを補正することにより、先行車候補までの距離Dを補正する。これにより、ロール角φによらずに正確な距離Dを算出し、さらにはロール角φに影響を受けない正確な余裕時間TTCを算出することができる。
つぎに、本発明の第3の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。第3の実施の形態による車両運転操作補助装置の構成は、図1および図2に示す第1の実施の形態と同様である。ここでは、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
コントローラ50は、自車線の道路勾配の変化を検出し、道路勾配の変化に応じて先行車候補までの距離Dを補正する。これにより、道路勾配によらず、先行車候補までの正確な距離Dを算出し、さらには道路勾配によらない正確な余裕時間TTCを算出して操作反力制御を行うことができる。なお、コントローラ50は、前方カメラ20のカメラ画面における画像状態の変化から自車線の道路勾配を推定することができる。
つぎに、本発明の第4の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。
上述した第3の実施の形態においては、自車両が上り坂あるいは下り坂から抜け出す際に、道路勾配に応じて前後方向制御指令値が自動的に変化しないように、障害物までの距離Dを補正した。第4の実施の形態では、自車両が上り坂あるいは下り坂に進入する場合も、前方カメラ20の画像から算出する障害物までの距離Dを補正し、道路勾配に応じて前後方向制御指令値が自動的に変化しないようにする。
コントローラ50は、自車線の道路勾配の変化を検出し、道路勾配の変化に応じて先行車候補までの距離Dを補正する。これにより、道路勾配によらず、先行車候補までの正確な距離Dを算出し、さらには道路勾配によらない正確な余裕時間TTCを算出して操作反力制御を行うことができる。なお、コントローラ50は、前方カメラ20のカメラ画面における画像状態の変化から自車線の道路勾配を推定することができる。
30:車速センサ
40:操舵角センサ
50:コントローラ
60:操舵反力制御装置
80:アクセルペダル反力制御装置
90:ブレーキペダル反力制御装置
Claims (15)
- 自車両の前方領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された前記前方領域の画像から、先行車候補を検出する先行車候補検出手段と、
運転操作に関わる車両操作機器の操作反力を制御する操作反力制御手段とを有する車両用運転操作補助装置において、
前記先行車候補検出手段は、前記画像の下端から延在する2本の垂直線が前記先行車候補の最下端位置と交わる交点までの、前記2本の垂直線の長さを検出する最下端位置検出手段と、前記最下端位置検出手段によって検出される前記2本の垂直線の長さが所定値以下で、かつ略同一である場合に、前記先行車候補が先行車であると判定する先行車検出手段とからなり、
前記操作反力制御手段は、前記先行車検出手段の判定結果に基づいて前記自車両の前後方向の運転操作に関わる車両操作機器の操作反力を制御する前後方向操作反力制御手段を備え、
前記2本の垂直線は、障害物を検出するために設定された2つの障害物検出方向に対応する前記画像における2つの水平方向位置からそれぞれ鉛直方向に延びる線であることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記画像を用いて、前記自車両から前記先行車候補までの距離を算出する先行車候補距離算出手段をさらに備え、
前記前後方向操作反力制御手段は、前記先行車候補距離算出手段によって算出される前記先行車候補までの前記距離に基づいて、前記前後方向の前記操作反力を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項2に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記前後方向操作反力制御手段は、前記先行車検出手段によって前記先行車候補が前記先行車であると判定された場合に、前記先行車候補距離算出手段によって算出される前記先行車までの前記距離に基づいて、前記前後方向の前記操作反力を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項2または請求項3に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記操作反力制御手段は、前記先行車検出手段によって前記先行車候補が前記先行車ではないと判定された場合に、前記先行車候補距離算出手段によって算出される前記先行車候補までの前記距離に基づいて、前記自車両の左右方向の運転操作に関わる車両操作機器の操作反力を制御する左右方向操作反力制御手段をさらに備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項2から請求項4のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置において、
前記先行車候補距離算出手段は、前記画像における水平線と前記先行車候補の前記最下端位置との位置関係から、前記先行車候補までの前記距離を算出することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項2または請求項3に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記先行車候補距離算出手段によって算出される前記距離に基づいて、前記自車両が前記先行車に接触するまでの余裕時間を算出する先行車余裕時間算出手段をさらに備え、
前記前後方向操作反力制御手段は、前記余裕時間に基づいて前記前後方向の前記操作反力を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項4に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記先行車候補距離算出手段によって算出される前記先行車候補上の2点までの距離に基づいて、前記自車両が前記先行車候補上の前記2点に接触するまでの余裕時間をそれぞれ算出する先行車候補余裕時間算出手段をさらに備え、
前記前後方向操作反力制御手段および前記左右方向操作反力制御手段は、前記先行車候補余裕時間算出手段で算出した2つの前記余裕時間に基づいて、前記前後方向の前記操作反力および前記左右方向の前記操作反力をそれぞれ制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項7に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記前後方向操作反力制御手段は、前記先行車候補余裕時間算出手段によって算出される前記2つの余裕時間が所定時間よりも小さい場合のみ、前記前後方向の前記操作反力を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1から請求項8のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置において、
前記自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記走行状態検出手段による検出結果に応じて、前記画像における2つの前記最下端位置の前記水平方向位置をそれぞれ設定する最下端位置検出方向設定手段をさらに有することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項9に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記最下端位置検出方向設定手段は、前記走行状態検出手段によって検出される自車速に応じて、2つの前記水平方向位置の間隔を設定することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項9または請求項10に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記最下端位置検出方向設定手段は、前記走行状態検出手段によって検出される自車速および操舵角の少なくともいずれかに応じて、2つの前記水平方向位置の中心を設定することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項2から請求項8のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置において、
前記自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記車両状態検出手段によって検出される前記車両状態の変化による前記画像の状態から、前記先行車候補までの前記距離を補正する距離補正手段をさらに備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項12に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記車両状態検出手段は、前記自車両に発生するロール角を検出し、
前記距離補正手段は、前記自車両の前記ロール角による前記画像の状態変化に基づいて前記距離を補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項12に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記車両状態検出手段は、自車線の道路勾配の変化を検出し、
前記距離補正手段は、前記車両状態検出手段によって検出される前記道路勾配の変化に応じて前記距離を補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1から請求項14のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置を備えることを特徴とする車両。
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