JPH10318009A - 車両用追従走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ドライバーの好みや走行環境に応じて車間距
離を変更することで、運転者の疲労を軽減でき、かつ、
快適な追従走行制御装置を得る。 【解決手段】 先行車両までの車間距離を検出する車間
距離センサ（１）と、走行速度を検出する車速センサ
（２）と、車間距離と走行速度に基づき先行車両に追従
走行するように自車両を制御する走行制御手段（３０）
と、アクセルペダルが踏まれているか否かを検出するア
クセル操作検出手段（８Ａ）と、ブレーキペダルが踏ま
れているか否かを検出するブレーキ操作検出手段（８
Ｂ）と、アクセル操作検出手段またはブレーキ操作検出
手段によってアクセルペダルまたはブレーキペダルが踏
まれていることを検出した時に目標とする車間距離を変
更する車間距離変更手段（３１）とで構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車間距離を維持
して先行車両に追従走行する際、特に運転状況に応じて
先行車両との車間距離を変更出来る車両用追従走行制御
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、渋滞走行では先行車両の動作に
応じて発進と停止操作を繰り返すため、ドライバーにと
って非常に大きな疲労を与えていた。そこで、このよう
な問題を解消するために、例えば実開昭６２−２８９５
０号公報や実開平３−６８１２６号公報に開示されてい
るように自車両と先行車両との車間距離を検出してブレ
ーキやスロットルを制御し、自動的に先行車両に追従し
て走行する追従走行制御装置が提案されている。

【０００３】図１１は、従来の追従走行制御装置の一例
を示すブロック図である。図において、１は先行車両と
の車間距離を検出する車間距離センサ、２は自車両の走
行速度を検出する車速センサである。３は追従走行制御
装置であって、この追従走行制御装置３は、これらのセ
ンサの検出結果をもとにアクチェータ４またはアクチェ
ータ５を駆動してそれぞれブレーキ６またはスロットル
７を制御し、先行車両に追従走行する。９は人の操作に
よって通常走行と追従走行制御とを切り替えるスイッチ
手段のひとつである追従走行スイッチであり、この追従
走行スイッチ９をドライバーがオフからオンに操作する
とその操作信号が追従走行制御装置３に入力され追従走
行制御が実行可能状態となる。

【０００４】このような追従走行制御装置３では追従走
行スイッチ９がオンの間、常に先行車両へ追従走行して
しまうので、例えば、ドライバーの都合により自車両を
発進させたくない時でも先行車両の発進に追従して発進
してしまい不便であった。そこで、例えば実開平３−６
８１２６号公報に開示された制御装置では、追従走行ス
イッチ９に加えて発進許可スイッチ１０を設け、自車両
の発進に関しては、ドライバーの追従走行スイッチ９に
加えて発進許可スイッチ１０の操作によって発進可能と
なるようにしている。

【０００５】次に、追従走行制御装置３の動作を図１２
のフローチャートに従って説明する。先ず、ステップＳ
６０１にて追従走行スイッチ９がオンか否かを判定す
る。ドライバーが追従走行スイッチ９をオン操作してい
なければ判定がＮＯとなり、追従走行制御は実施されず
に処理を抜けてドライバーによる通常の運転となる。ド
ライバーが追従走行スイッチ９をオン操作していれば判
定がＹＥＳとなり追従走行制御が実施される。

【０００６】即ち、ステップＳ６０１にて追従走行スイ
ッチ９がオンであることが判定されると、ステップＳ６
０２に進み、車間距離センサ１によって先行車両との車
間距離が計測される。そして、ステップＳ６０３に進
み、ステップＳ６０２にて計測された車間距離に応じて
目標車速が計算され、ステップＳ６０４では車速センサ
２によって車速が計測される。

【０００７】次に、ステップＳ６０５に進み、ここでは
ステップＳ６０４にて計測された車速が零か否かを判定
する。車速が零（すなわち、停車中）である時は、ステ
ップＳ６０５からステップＳ６０６に進んで発進許可ス
イッチ１０がオン操作されたか否かを判定する。ここ
で、ドライバーが発進許可スイッチ１０をオン操作して
いない場合は判定がＮＯとなり、発進せずに処理を抜
け、ドライバーが発進許可スイッチ１０をオン操作して
いる場合は判定がＹＥＳとなり、発進を実施するために
ステップＳ６０７へ進む。

【０００８】ステップＳ６０７では、ステップＳ６０３
にて計算された目標車速とステップＳ６０４にて計測さ
れた車速とに基づいて目標加減速度が計算される。そし
て、ステップＳ６０８に進み、ステップＳ６０７にて計
算された目標加減速度を実現するようにアクチェータ４
またはアクチェータ５を駆動してそれぞれブレーキ６ま
たはスロットル７を制御する。なお、車速が零でない場
合（走行中）は、ステップＳ６０５からステップＳ６０
９に進み、発進許可スイッチ１０をオフにしてステップ
Ｓ６０７、ステップＳ６０８へと進む。以降、追従走行
スイッチ９がオンの間、前述の処理を繰り返すことで先
行車両に追従走行する。

【０００９】また、実開昭６２−２８９５０号公報に開
示された制御装置においては、前記ステップＳ６０５、
ステップＳ６０６、ステップＳ６０９の処理が省略され
るので、停車中に先行車両との車間距離が開くと自動的
に発進するよう動作する。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】従来の追従走行制御装
置は前述のように構成されているので、先行車両との車
間距離に応じて自動的にブレーキやスロットルが操作さ
れて追従走行するため、ドライバーがブレーキ操作やア
クセル操作から開放され、特に渋滞走行でのドライバー
の疲労が大幅に軽減される。ところが、これら従来の追
従走行制御装置では、図１３に示すように予め車間距離
と車速との関係が決められており、常にこの関係となる
よう制御される。従って、例えばドライバーの好みや環
境（天候、視界の明暗、路面状態や道路形状など）の変
化に拘わらず常に図１３の関係に制御されるので、状況
によってはドライバーの望む車間距離と一致しないとい
う問題点があった。

【００１１】この発明は、上述のような問題点を解消す
るためになされれたもので、ドライバーの好みや走行環
境に応じて車間距離を適正に変更し、快適な追従走行が
可能な追従走行制御装置を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係わる
車両用追従制御装置は、自車両から先行車両までの車間
距離を検出する車間距離センサと、自車両の走行速度を
検出する車速センサと、車間距離と前記走行速度に基づ
き先行車両に追従走行するように自車両を制御する走行
制御手段と、アクセルペダルが踏まれているか否かを検
出するアクセル操作検出手段と、アクセル操作検出手段
によってアクセルペダルが踏まれていることを検出した
時に追従制御中の車間距離を変更する車間距離変更手段
とを備えたものである。

【００１３】請求項２の発明に係わる車両用追従制御装
置は、自車両から先行車両までの車間距離を検出する車
間距離センサと、自車両の走行速度を検出する車速セン
サと、車間距離と走行速度に基づき先行車両に追従走行
するように自車両を制御する走行制御手段と、ブレーキ
ペダルが踏まれているか否かを検出するブレーキ操作検
出手段と、ブレーキ操作検出手段によってブレーキペダ
ルが踏まれていることを検出した時に追従制御中の車間
距離を変更する車間距離変更手段とを備えたものであ
る。

【００１４】請求項３の発明に係わる車両用追従制御装
置は、請求項１または２の発明において、アクセル操作
またはブレーキ操作によって変更された車間距離と車速
との関係を記憶して新たな追従制御車間距離とするよう
にしたものである。

【００１５】請求項４の発明に係わる車両用追従制御装
置は、請求項１〜３のいずれかの発明において、アクセ
ル操作またはブレーキ操作によって変更された車間距離
と車速との関係が予め設定されている範囲から外れた時
に追従走行制御を解除するようにしたものである。

【００１６】請求項５の発明に係わる車両用追従制御装
置は、請求項１〜４のいずれかの発明において、アクセ
ル操作またはブレーキ操作が所定時間以上継続した時に
追従走行制御を解除するようにしたものである。

【００１７】請求項６の発明に係わる車両用追従制御装
置は、自車両から先行車両までの車間距離を検出する車
間距離センサと、自車両の走行速度を検出する車速セン
サと、車間距離と走行速度に基づき先行車両に追従走行
するように自車両を制御する走行制御手段と、自車両の
走行環境を検出する走行環境検出手段と、走行環境検出
手段の検出結果に応じて追従制御中の車間距離を変更す
る車間距離変更手段とを備えたものである。

【００１８】請求項７の発明に係わる車両用追従制御装
置は、請求項６の発明において、走行環境検出手段の検
出する走行環境が天候の変化であることとしたものであ
る。

【００１９】請求項８の発明に係わる車両用追従制御装
置は、請求項６の発明において、走行環境検出手段の検
出する走行環境が運転視界の明暗であることとしたもの
である。

【００２０】請求項９の発明に係わる車両用追従制御装
置は、請求項６の発明において、走行環境検出手段の検
出する走行環境が道路の路面変化であることとしたもの
である。

【００２１】請求項１０の発明に係わる車両用追従制御
装置は、請求項６の発明において、走行環境検出手段の
検出する走行環境がドライバーのハンドル操作量である
こととしたものである。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、この発明の一実施の形態を
図を参照しながら説明する。なお、各図において、図１
１と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を
省略する。 実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１を示すブ
ロック図である。図において、３Ａは追従走行制御装置
であって、自車両から先行車両までの車間距離を検出す
る車間距離センサ１からの車間距離と、自車両の走行速
度を検出する車速センサ２からの走行速度とに基づいて
先行車両に追従して走行するよう車両を制御する。

【００２３】８Ａはアクセルペダルを踏まれているか否
かを検出するアクセル操作検出手段、８Ｂはブレーキペ
ダルが踏まれているか否かを検出するブレーキ操作検出
手段である。追従走行制御装置３Ａは、車間距離と走行
速度に基づいて先行車両へ追従して走行するよう自車両
を制御する走行制御手段３０と、アクセル操作検出手段
８Ａまたはブレーキ操作検出手段８Ｂの検出結果に応じ
て目標とする車間距離を変更する車間距離変更手段３１
とを備え、アクチェータ４またはアクチェータ５を駆動
してブレーキ６またはスロットル７を制御し、予め設定
された車間距離を維持して追従走行制御する。

【００２４】なお、本実施の形態は、従来例に従い目標
車速を変更するよう制御しているが、結果として車間距
離の変更が達成出来ればよい。すなわち、車間距離その
ものを変更する目標値として制御してももよく、また、
先行車両との車間時間を変更するよう制御してもなんら
かまわない。

【００２５】アクセル操作検出手段８Ａとしては、アク
セルペダルが踏まれていないときにその接点が閉じるア
イドルスイッチ或いはアクセルペダルの操作量に応じて
出力電圧が変化するアクセルポジションセンサなどが用
いられる。また、ブレーキ操作検出手段８Ｂとしては、
ブレーキペダルが踏まれた時にその接点が閉じるブレー
キスイッチなどが用いられる。車間距離変更手段３１
は、アクセル操作検出手段８Ａによりアクセルペダルが
踏まれたことが検出されると車間距離を狭く変更し、ブ
レーキ操作検出手段８Ｂによりブレーキペダルが踏まれ
たことが検出されると車間距離を広く変更する。

【００２６】また、車間距離変更手段３１によって変更
される車間距離は、図２に示すように、通常の車間距離
と車速との関係（従来例の図１３と同じ）を用いる場合
にはデータＡを使い、通常（データＡ）よりも車間距離
を広く変更して追従走行制御する場合はデータＢを使
い、通常（データＡ）よりも車間距離を狭く変更して追
従走行制御する場合にはデータＣを使う。

【００２７】次に、本実施の形態における動作を図３に
示すフローチャートに従って説明する。今、追従走行制
御の走行中（追従走行スイッチ９はオン、かつ、車速≠
０、かつ、発進許可スイッチ１０はオフ）であるもとす
る。先ず、追従走行スイッチ９はオンであるのでステッ
プＳ１０１からステップＳ１１０に進み、アクセル操作
検出手段８Ａまたはブレーキ操作検出手段８Ｂにてドラ
イバーのアクセルペダル操作またはブレーキペダル操作
の有無を検出し、車間距離を変更するか否かを判定す
る。

【００２８】ドライバーがアクセルペダルもブレーキペ
ダルも操作していない場合は車間距離を変更しないの
で、ステップＳ１１０、Ｓ１１１、Ｓ１１２と進んで通
常の車間距離データＡを選択する。また、ドライバーが
ブレーキペダルを操作していた場合は車間距離を広く変
更するので、ステップＳ１１０、Ｓ１１１、Ｓ１１３と
進んでデータＢ（通常よりも広い車間距離）を選択す
る。また、ドライバーがアクセルペダルを操作していた
場合は車間距離を狭く変更するので、ステップＳ１１
０、Ｓ１１１、Ｓ１１４と進んでデータＣ（通常よりも
狭い車間距離）を選択する。

【００２９】そして、ステップＳ１１２、Ｓ１１３、Ｓ
１１４において各データの選択が終わると、いずれの場
合もステップＳ１０２に進み、ここでは車間距離センサ
１によって先行車両との車間距離が計測されてステップ
Ｓ１０３に進む。ステップＳ１０３では、ステップＳ１
０２で計測された車間距離とステップＳ１１２、ステッ
プＳ１１３、またはステップＳ１１４で選択されたデー
タとから、車間距離に対する目標車速が計算され、ステ
ップＳ１０４では車速センサ２によって車速が計測され
る。次にステップＳ１０５に進み、ここではステップＳ
１０４にて計測された車速が零か否かを判定する。今、
車速は零でない（走行中である）ので、ステップＳ１０
５からステップＳ１０９に進み、発進許可スイッチ１０
をオフにしてステップＳ１０７へ進む。

【００３０】なお、車速が零（すなわち、停車中）であ
る時は、ステップＳ１０５からステップＳ１０６に進ん
で発進許可スイッチ１０がオン操作されたか否かを判定
する。ここで、ドライバーが発進許可スイッチ１０をオ
ン操作していない場合は判定がＮＯとなり、発進せずに
処理を抜け、ドライバーが発進許可スイッチ１０をオン
操作している場合は判定がＹＥＳとなり、発進を実施す
るためにステップＳ１０７へ進む。

【００３１】ステップＳ１０７では、ステップＳ１０３
にて計算された目標車速とステップＳ１０４にて計測さ
れた車速とに基づいて目標加減速度が計算される。そし
て、ステップＳ１０８に進み、ステップＳ１０７にて計
算された目標加減速度を実現するようにアクチェータ４
及びアクチェータ５を駆動してブレーキ６及びスロット
ル７を制御する。以降、ステップＳ１１２、ステップＳ
１１３、またはステップＳ１１４にて選択された車間距
離と車速との関係になるよう追従走行制御する。

【００３２】このように、本実施の形態では、ドライバ
ーによりアクセルペダルが踏まれていることが検出され
た時に追従制御車間距離を狭めに変更し、また、ドライ
バーによりブレーキペダルが踏まれていることが検出さ
れた時に追従制御車間距離を広めに変更するので、手に
よるスイッチ操作時にありがちな脇見や操作ミスがなく
なり、確実な操作が行えると共にドライバーの好みに応
じた車間距離に変更することが出来る。

【００３３】実施の形態２．次に、この発明の実施の形
態２を図４および図５を参照して説明する。なお、本実
施の形態における回路構成は上述の図１と同様のものを
用いればよい。本実施の形態では、ドライバーのアクセ
ル操作またはブレーキ操作によって変更された車間距離
を記憶して新たな車間距離データとするようにしてい
る。今、ドライバーのアクセル操作によって車間距離が
変更され、図４の点ａの車間距離から点ｄの車間距離へ
狭まったところでドライバーがアクセルを離したとする
と、この時の車間距離と車速との関係をドライバーが望
んでいると判断して新たなデータＤを生成し、これをド
ライバー好みの通常データとして記憶する。そして、以
降、データＡの代わりにデータＤを通常データとして用
いることでドライバー好みの車間距離が実現される。

【００３４】また、ドライバーのブレーキ操作によって
車間距離が変更され、図４の点ｄの車間距離から点ｅの
車間距離へ広まったところでドライバーがブレーキを離
したとすると、この時の車間距離と車速との関係をドラ
イバーが望んでいると判断して新たなデータＥを生成
し、これをドライバー好みの通常データとして記憶す
る。そして、以降、データＤの代わりにデータＥを通常
データとして用いることでドライバー好みの車間距離が
実現される。

【００３５】次に、本実施の形態における動作を図５に
示すフローチャートに従って説明する。先ず、ステップ
Ｓ２０１、Ｓ２０２にて、ドライバーがアクセルペダル
またはブレーキペダルを操作しているか否かを判定す
る。もし、アクセルペダルまたはブレーキペダルを操作
していればステップＳ２０９に進んでフラグＦ＝１と
し、ステップＳ２１０に進んでドライバーの操作に伴う
アクチェータの制御が実行され、車間距離が変更され
る。

【００３６】次に、踏んでいたアクセルペダルまたはブ
レーキペダルを離すと、ステップＳ２０２からステップ
２０３に進んでフラグＦが判定される。今、直前までア
クセルペダル或いはブレーキペダルが踏まれていたた
め、判定はＹＥＳ（Ｆ＝１）となり、ステップＳ２０４
に進む。ステップＳ２０４ではフラグＦ＝０にリセット
し、更にステップＳ２０５、Ｓ２０６に進んで現在の車
間距離と車速を計測する。

【００３７】そして、ステップＳ２０７に進み、ステッ
プＳ２０５、Ｓ２０６で計測した現在の車間距離と車速
とからドライバーの望んだ車間距離と車速との関係を表
すデータを生成し、これを新たな通常の車間距離のデー
タとして記憶する。以降、この生成された新しいデータ
を基に追従走行制御が実施される。そして、ステップＳ
２０８に進み、ドライバーの操作に伴うアクチェータの
制御を解除して処理を抜ける。

【００３８】なお、ドライバーがアクセルもブレーキも
踏んでいない状態が継続している時は、ステップＳ２０
１、Ｓ２０２、Ｓ２０３と進み、ステップＳ２０３でフ
ラグＦが判定され、この場合はＦ＝０であるので何もせ
ずに処理を抜ける。

【００３９】このように、本実施の形態では、ドライバ
ーのアクセル操作またはブレーキ操作によって変更され
た車間距離と車速との関係を記憶して追従制御車間距離
とするようにしたので、記憶が完了した後はドライバー
の好みに応じた車間距離での追従走行制御が継続でき
る。

【００４０】実施の形態３．次に、この発明の実施の形
態３を図６および図７を参照して説明する。なお、本実
施の形態における回路構成も、上述の図１と同様のもの
を用いればよい。本実施の形態では、ドライバーのアク
セル操作またはブレーキ操作によって変更された車間距
離と車速との関係が予め設定されている範囲から外れた
時に追従走行制御を解除するようにしている。

【００４１】すなわち、安全性や制御装置の性能限界を
考慮し、ドライバーが好みに変更出来る車間距離と目標
車速との関係に上限または下限を設け、この限界以上に
車間距離を変更しようとした時には追従走行制御を解除
することで、ドライバーのアクセル操作やブレーキ操作
と追従走行制御が競合せず、円滑にに追従走行制御から
通常運転の走行に移行出来る。

【００４２】本実施の形態においては、図６に示すよう
に追従走行制御の車間距離変更許可範囲（データＢとデ
ータＣに囲まれた斜線部分）を設けており、この斜線で
囲まれた領域についてはドライバーのアクセル操作やブ
レーキ操作に応じて車間距離を変更可能とし、斜線の範
囲を逸脱した場合には制御範囲を超えたとして追従走行
制御を解除するようにしている。図６の例ではドライバ
ーのアクセル操作によって車間距離が狭くなり、図６の
点ａの車間距離からデータＣを超えた点ｆの車間距離へ
狭まったところで追従走行制御が解除される。

【００４３】次に本実施の形態における動作を図７に示
すフローチャートに従って説明する。先ず、ステップＳ
３０１、Ｓ３０２にて、現在の車間距離と車速を計測す
る。そして、ステップＳ３０３に進み、ステップＳ３０
１、Ｓ３０２で計測した現在の車間距離と車速との関係
が車間距離変更許可範囲（図６の斜線部分）を逸脱して
いないかを判定する。この結果、車間距離変更許可範囲
を超えている場合にはステップＳ３０４に進んで追従走
行制御が解除される。また、ステップＳ３０３で、計測
した現在の車間距離と車速との関係が車間距離変更許可
範囲内であれば通常の追従走行制御を続行する。

【００４４】このように本実施の形態では、ドライバー
のアクセル操作またはブレーキ操作によって変更された
車間距離と車速との関係が予め設定されている範囲から
外れた時に追従走行制御を解除するようにしたので、ド
ライバーのアクセル操作やブレーキ操作と追従走行制御
が競合せず、円滑に追従走行制御から通常運転の走行に
移行出来る。

【００４５】実施の形態４．次に、この発明の実施の形
態４を図８を参照して説明する。なお、本実施の形態に
おける回路構成も、上述の図１と同様のものを用いれば
よい。本実施の形態では、ドライバーのアクセル操作ま
たはブレーキ操作が所定時間以上継続した時に追従走行
制御を解除することとしている。

【００４６】すなわち、渋滞走行が解消した時にはドラ
イバーがアクセル操作を継続することによって円滑に追
従走行制御から通常運転の走行に移行出来る。また、ド
ライバーが追従走行制御を中断して停車したい場合にも
ドライバーがブレーキ操作を継続することによって円滑
に追従走行制御から通常運転の停車に移行出来る。

【００４７】次に、本実施の形態における動作を図８に
示すフローチャートに従って説明する。先ず、ステップ
Ｓ４０１にて、実施の形態２（図５のフローチャート）
のフラグＦが１か否かを判定する。Ｆ＝１でなければ、
ドライバーはアクセルペダルもブレーキペダルも操作し
ていないのでステップＳ４０５に進んで積算時間Ｔを零
クリアしてステップＳ４０３に進む。ドライバーがアク
セルペダル或いはブレーキペダルを操作している場合に
はステップＳ４０２に進んで積算時間Ｔをカウント（Ｔ
＝Ｔ＋ΔＴ）してステップＳ４０３に進む。

【００４８】ステップＳ４０３では積算時間Ｔが所定時
間Ｋを超えたか否かを判定する。ここでＴ≦Ｋの時は積
算時間Ｔは所定時間Ｋを超えていないので何もせずに処
理を抜ける。Ｔ＞Ｋの時は所定時間Ｋ以上継続してドラ
イバーがアクセルペダルまたはブレーキペダルを操作し
ているのでステップＳ４０４に進んで追従走行制御を解
除して処理を抜ける。

【００４９】このように本実施の形態では、ドライバー
のアクセル操作またはブレーキ操作が所定時間以上継続
した時に追従走行制御を解除するようにしたので、渋滞
走行が解消した時には、ドライバーのアクセル操作によ
って円滑に追従走行制御から通常運転の走行に移行出来
る。また、ドライバーが追従走行制御を中断して停車し
たい場合にもドライバーのブレーキ操作によって円滑に
追従走行制御から通常運転の停車に移行出来る。

【００５０】実施の形態５．図９はこの発明の実施の形
態５を示すブロック図である。なお、図９において、図
１と対応する部分には同一符号を付し、その詳細説明を
省略する。図において、１１は自車両の走行環境を検出
する走行環境検出手段である。追従走行制御装置３Ａ
は、車間距離と走行速度に基づいて前記先行車両へ追従
して走行するように自車両を制御する走行制御手段３０
と、走行環境検出手段１１の検出結果に応じて目標とす
る車間距離を変更する車間距離変更手段３１とを備え、
アクチェータ４またはアクチェータ５を駆動してブレー
キ６またはスロットル７を制御し、予め設定された車間
距離を開けて追従走行制御する。

【００５１】また、自車両の走行環境を検出する走行環
境検出手段１１は、雨天を検出する雨滴センサやワイパ
ースイッチ、運転視界の明暗を検出する日照センサやラ
ンプスイッチ、道路の路面変化を検出する路面センサや
複数車輪に取り付けられた車輪速センサ、ドライバーの
ハンドル操作量を検出するハンドル角センサなどが用い
られる。そして、車間距離変更手段３１は、これらの走
行環境検出手段１１の検出結果に応じて走行速度に対す
る車間距離を変更する。例えば、ワイパースイッチがオ
ンした時には雨天と判断し、ランプスイッチがオンした
時には視界が暗いと判断し、車輪速センサからタイヤの
スリップ量増大を判断し、ハンドル操作量からカーブと
判断して車間距離を広げる。

【００５２】また、車間距離変更手段３１によって変更
される車間距離としては、上述の図２に示すように、通
常の車間距離に対する車速の関係（従来例の図１３と同
じ）を用いる場合にはデータＡを使い、通常（データ
Ａ）よりも車間距離を広く制御する場合はデータＢを使
う。

【００５３】次に本実施の形態における動作を図１０に
示すフローチャートに従って説明する。今、追従走行制
御の走行中（追従走行スイッチ９はオン、かつ、車速≠
０、かつ、発進許可スイッチ１０はオフ）であるもとす
る。先ず、追従走行スイッチ９はオンであるのでステッ
プＳ５０１からステップＳ５１０に進み、走行環境検出
手段１１にて環境（天候、視界の明暗、路面状態やハン
ドル角など）の変化を検出し、車間距離を変更するか否
かを判定する。

【００５４】環境の変化がない場合は車間距離を変更し
ないので、ステップＳ５１０、Ｓ５１１、Ｓ５１２と進
んで通常の車間距離データＡを選択する。また、環境の
変化によって車間距離を広く変更する必要がある場合は
ステップＳ５１０、Ｓ５１１、Ｓ５１３と進んでデータ
Ｂ（通常よりも広い車間距離）を選択する。そして、ス
テップＳ５０２に進み、ここでは車間距離センサ１によ
って先行車両との車間距離が計測されてステップＳ５０
３に進む。ステップＳ５０３では、ステップＳ５０２で
計測された車間距離とステップＳ５１２またはステップ
Ｓ５１３で選択されたデータとから、車間距離に対する
目標車速が計算され、ステップＳ５０４では車速センサ
２によって車速が計測される。

【００５５】次に、ステップＳ５０５に進み、ここでは
ステップＳ５０４にて計測された車速が零か否かを判定
する。今、車速は零でない（走行中である）ので、ステ
ップＳ５０５からステップＳ５０９に進み、発進許可ス
イッチ１０をオフにしてステップＳ５０７へ進む。な
お、車速が零（すなわち、停車中）である時は、ステッ
プＳ５０５からステップＳ５０６に進んで発進許可スイ
ッチ１０がオン操作されたか否かを判定する。ここで、
ドライバーが発進許可スイッチ１０をオン操作していな
い場合は判定がＮＯとなり、発進せずに処理を抜け、ド
ライバーが発進許可スイッチ１０をオン操作している場
合は判定がＹＥＳとなり、発進を実施するためにステッ
プＳ５０７へ進む。

【００５６】ステップＳ５０７では、ステップＳ５０３
にて計算された目標車速とステップＳ５０４にて計測さ
れた車速とに基づいて目標加減速度が計算される。そし
て、ステップＳ５０８に進み、ステップＳ５０７にて計
算された目標加減速度を実現するようにアクチェータ４
及びアクチェータ５を駆動してブレーキ６及びスロット
ル７を制御する。以降、ステップＳ５１２ないしステッ
プＳ５１３にて選択された車間距離と車速との関係にな
るよう追従走行制御する。

【００５７】このように本実施の形態では、車間距離と
走行速度に基づき先行車両に追従走行するように自車両
を制御し、自車両の走行環境の検出結果に応じて目標と
する車間距離を変更するので、環境（天候、視界の明
暗、路面状態や道路形状など）の変化に応じた所望の車
間距離に制御される。また、走行環境検出手段の検出す
る走行環境が天候の変化であることとしたので、雨降り
を検出した時には通常よりも車間距離を広く変更するこ
とでより所望の車間距離に制御される。

【００５８】また、走行環境検出手段の検出する走行環
境が運転視界の明暗であることとしたので、夜間走行の
ような場合には通常よりも車間距離を広く変更すること
でより安全な車間距離に制御される。また走行環境検出
手段の検出する走行環境が道路の路面変化であることと
したので、低μ路や凸凹路を検出した時には通常よりも
車間距離を広く変更することでより所望の車間距離に制
御される。更に、走行環境検出手段の検出する走行環境
がドライバーのハンドル操作量に基づくものとしたの
で、ドライバーのハンドル操作からカーブにさしかかっ
たことを検出して通常よりも車間距離を広く変更するこ
とで確実にカーブへの進入が行われる。

【００５９】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、自車両から先
行車両までの車間距離を検出する車間距離センサと、自
車両の走行速度を検出する車速センサと、車間距離と前
記走行速度に基づき先行車両に追従走行するように自車
両を制御する走行制御手段と、アクセルペダルが踏まれ
ているか否かを検出するアクセル操作検出手段と、アク
セル操作検出手段によってアクセルペダルが踏まれてい
ることを検出した時に追従制御中の車間距離を変更する
車間距離変更手段とを備えたので、手によるスイッチ操
作時にありがちな脇見や操作ミスがなくなり、確実な操
作が行えると共にドライバーの好みに応じた車間距離に
変更することが出来、以て、運転者の疲労を軽減でき、
かつ、快適な追従走行が実現できるという効果がある。

【００６０】請求項２の発明によれば、自車両から先行
車両までの車間距離を検出する車間距離センサと、自車
両の走行速度を検出する車速センサと、車間距離と走行
速度に基づき先行車両に追従走行するように自車両を制
御する走行制御手段と、ブレーキペダルが踏まれている
か否かを検出するブレーキ操作検出手段と、ブレーキ操
作検出手段によってブレーキペダルが踏まれていること
を検出した時に追従制御中の車間距離を変更する車間距
離変更手段とを備えたので、手によるスイッチ操作時に
ありがちな脇見や操作ミスがなくなり、確実な操作が行
えると共にドライバーの好みに応じた車間距離に変更す
ることが出来、以て、運転者の疲労を軽減でき、かつ、
快適な追従走行が実現できるという効果がある。

【００６１】請求項３の発明に係わる車両用追従制御装
置は、アクセル操作またはブレーキ操作によって変更さ
れた車間距離と車速との関係を記憶して新たな追従制御
車間距離とするようにしたので、記憶が完了した後はド
ライバーの好みに応じた車間距離での追従走行制御が継
続できるという効果がある。

【００６２】請求項４の発明によれば、アクセル操作ま
たはブレーキ操作によって変更された車間距離と車速と
の関係が予め設定されている範囲から外れた時に追従走
行制御を解除するようにしたので、ドライバーのアクセ
ル操作やブレーキ操作と追従走行制御が競合せず、円滑
にに追従走行制御から通常運転の走行に移行出来るとい
う効果がある。

【００６３】請求項５の発明によれば、アクセル操作ま
たはブレーキ操作が所定時間以上継続した時に追従走行
制御を解除するようにしたので、渋滞走行が解消した時
には、ドライバーのアクセル操作によって円滑に追従走
行制御から通常運転の走行に移行出来、また、ドライバ
ーが追従走行制御を中断して停車したい場合にもドライ
バーのブレーキ操作によって円滑に追従走行制御から通
常運転の停車に移行出来るという効果がある。

【００６４】請求項６の発明によれば、自車両から先行
車両までの車間距離を検出する車間距離センサと、自車
両の走行速度を検出する車速センサと、車間距離と走行
速度に基づき先行車両に追従走行するように自車両を制
御する走行制御手段と、自車両の走行環境を検出する走
行環境検出手段と、走行環境検出手段の検出結果に応じ
て追従制御中の車間距離を変更する車間距離変更手段と
を備えたので、環境（天候、視界の明暗、路面状態や道
路形状など）の変化に応じた所望の車間距離に制御され
るという効果がある。

【００６５】請求項７の発明によれば、走行環境検出手
段の検出する走行環境が天候の変化であることとしたの
で、雨降りを検出した時には通常よりも車間距離を広く
変更することでより所望の車間距離に制御されるという
効果がある。

【００６６】請求項８の発明によれば、走行環境検出手
段の検出する走行環境が運転視界の明暗であることとし
たので、夜間走行のような場合には通常よりも車間距離
を広く変更することでより所望の車間距離に制御される
という効果がある。

【００６７】請求項９の発明によれば、走行環境検出手
段の検出する走行環境が道路の路面変化であることとし
たので、低μ路や凸凹路を検出した時には通常よりも車
間距離を広く変更することでより所望の車間距離に制御
されるという効果がある。

【００６８】請求項１０の発明によれば、走行環境検出
手段の検出する走行環境がドライバーのハンドル操作量
であることとしたので、ドライバーのハンドル操作から
カーブにさしかかったことを検出して通常よりも車間距
離を広く変更することで安定してカーブへの進入が行わ
れるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１を示すブロック図で
ある。

【図２】 この発明の実施の形態１における予め制御装
置に記憶されている車間距離と目標車速との関係を示す
図である。

【図３】 この発明の実施の形態１の動作説明に供する
ためのフローチャートである。

【図４】 この発明の実施の形態２において更新される
車間距離と目標車速との関係を示す図である。

【図５】 この発明の実施の形態２の動作説明に供する
ためのフローチャートである。

【図６】 この発明の実施の形態３において判定される
車間距離変更許可範囲を示す図である。

【図７】 この発明の実施の形態３の動作説明に供する
ためのフローチャートである。

【図８】 この発明の実施の形態４の動作説明に供する
ためのフローチャートである。

【図９】 この発明の実施の形態５の構成を示すブロッ
ク図である。

【図１０】 この発明の実施の形態５の動作説明に供す
るためのフローチャートである。

【図１１】 従来の追従走行制御装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図１２】 従来の追従走行制御装置の動作説明に供す
るためのフローチャートである。

【図１３】 従来の追従走行制御装置の予め制御装置に
記憶されている車間距離と目標車速との関係を示す図で
ある。

【符号の説明】

１ 車間距離センサ、２ 車速センサ、３Ａ 追従走行
制御装置、３０ 走行制御手段、３１ 車間距離変更手
段、４ アクチェータ（ブレーキ用）、５ アクチェー
タ（スロットル用）、６ ブレーキ、７ スロットル、
８Ａ アクセル操作検出手段、８Ｂ ブレーキ操作検出
手段、９ 追従走行スイッチ、１０ 発進許可スイッ
チ、１１ 走行環境検出手段。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両から先行車両までの車間距離を検
   出する車間距離センサと、 自車両の走行速度を検出する車速センサと、 前記車間距離と前記走行速度に基づき前記先行車両に追
   従走行するように自車両を制御する走行制御手段と、 アクセルペダルが踏まれているか否かを検出するアクセ
   ル操作検出手段と、 前記アクセル操作検出手段によってアクセルペダルが踏
   まれていることを検出した時に追従制御中の車間距離を
   変更する車間距離変更手段とを備えたことを特徴とする
   車両用追従走行制御装置。
2. 【請求項２】 自車両から先行車両までの車間距離を検
   出する車間距離センサと、 自車両の走行速度を検出する車速センサと、 前記車間距離と前記走行速度に基づき前記先行車両に追
   従走行するように自車両を制御する走行制御手段と、 ブレーキペダルが踏まれているか否かを検出するブレー
   キ操作検出手段と、 前記ブレーキ操作検出手段によってブレーキペダルが踏
   まれていることを検出した時に追従制御中の車間距離を
   変更する車間距離変更手段とを備えたことを特徴とする
   車両用追従走行制御装置。
3. 【請求項３】 アクセル操作またはブレーキ操作によっ
   て変更された車間距離と車速との関係を記憶して新たな
   追従制御車間距離とすることを特徴とする請求項１また
   は２記載の車両用追従走行制御装置。
4. 【請求項４】 アクセル操作またはブレーキ操作によっ
   て変更された車間距離と車速との関係が予め設定されて
   いる範囲から外れた時に追従走行制御を解除することを
   特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車両用追従
   走行制御装置。
5. 【請求項５】 アクセル操作またはブレーキ操作が所定
   時間以上継続した時に追従走行制御を解除することを特
   徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車両用追従走
   行制御装置。
6. 【請求項６】 自車両から先行車両までの車間距離を検
   出する車間距離センサと、 自車両の走行速度を検出する車速センサと、 前記車間距離と前記走行速度に基づき前記先行車両に追
   従走行するように自車両を制御する走行制御手段と、 自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、 前記走行環境検出手段の検出結果に応じて追従制御中の
   車間距離を変更する車間距離変更手段とを備えたことを
   特徴とする車両用追従走行制御装置。
7. 【請求項７】 走行環境検出手段の検出する走行環境が
   天候の変化であることを特徴とする請求項６記載の車両
   用追従走行制御装置。
8. 【請求項８】 走行環境検出手段の検出する走行環境が
   運転視界の明暗であることを特徴とする請求項６記載の
   車両用追従走行制御装置。
9. 【請求項９】 走行環境検出手段の検出する走行環境が
   道路の路面変化であることを特徴とする請求項６記載の
   車両用追従走行制御装置。
10. 【請求項１０】 走行環境検出手段の検出する走行環境
    がハンドル操作量に基づくものであることを特徴とする
    請求項６記載の車両用追従走行制御装置。