KR102190163B1 - 차량 제동 보조 시스템 및 방법 - Google Patents

차량 제동 보조 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102190163B1
KR102190163B1 KR1020190138639A KR20190138639A KR102190163B1 KR 102190163 B1 KR102190163 B1 KR 102190163B1 KR 1020190138639 A KR1020190138639 A KR 1020190138639A KR 20190138639 A KR20190138639 A KR 20190138639A KR 102190163 B1 KR102190163 B1 KR 102190163B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
braking
braking assistance
exists
area
Prior art date
Application number
KR1020190138639A
Other languages
English (en)
Inventor
강태석
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020190138639A priority Critical patent/KR102190163B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102190163B1 publication Critical patent/KR102190163B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18036—Reversing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • G06K9/00805—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/03—Brake assistants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
    • B60Y2300/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking or steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/18—Propelling the vehicle
    • B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60Y2300/18033—Reversing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/81—Braking systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

차량 제동 보조 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 시스템은 차량 주위의 일정 영역으로 설정되는 제동 보조 영역 내에 물체가 존재할 경우 상기 차량의 제동을 보조하는 차량 제동 보조 시스템으로서, 상기 차량에 설치되어 상기 물체를 감지하는 거리 센서; 상기 차량에 설치되어 상기 물체의 이미지 데이터를 생성하는 이미지 센서 및 상기 차량에 설치되고, 상기 거리 센서의 감지 데이터 및 상기 이미지 데이터를 이용하여 상기 물체의 존부 및 종류를 판단하고, 판단된 물체의 종류에 따라 상기 제동 보조 영역을 변경하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제동 보조 시스템 및 방법{VEHICLE BRAKING ASSISTANCE SYSTEM AND METHOD}
본 발명은 차량 제동 보조 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 주위의 일정 영역으로 설정되는 제동 보조 영역 내에 물체가 존재할 경우 차량의 제동을 보조하는 차량 제동 보조 시스템 및 방법에 관한 것이다.
근래에는 차량의 안전과 편의성 향상을 위해 다양한 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)이 개발되고 있다. 예를 들면, 주차 시 또는 후진 주행을 돕기 위하여 초음파 센서를 이용하여 거리정보를 운전자에게 알려주는 주차 보조 시스템(PAS: Parking Assitance System)과 후방 카메라를 이용하여 차량의 후방 영상을 보여주는 후방 모니터링 시스템(RVM: Rear View Monitor) 등이 차량에 적용되고 있다.
또한, 소리, 디스플레이 등을 통한 경고와 같은 수동적인 수준에서 더 나아가 초음파 또는 영상 정보를 분석하여 차량의 이동 경로 상에 충돌 가능한 물체가 존재할 경우 사고를 방지하기 위해 적극적으로 차량을 자동 제어하는 방향으로 관련 기술이 발전하고 있다. 이와 같은 기술 발전에 따라 차량의 후진 경로 상에 물체가 존재할 경우 자동으로 제동에 개입하는 후진 자동 비상 제동 시스템(R-AEB: Reverse-Autonomous Emergency Braking)이 곧 법규화될 예정이며, 일부 차종에서는 이미 후진 자동 비상 제동 시스템 시스템이 장착되어 판매되고 있다.
그러나 후진 자동 비상 제동 시스템 등과 같이 차량의 제동에 자동으로 개입하는 운전자 보조 시스템이 장착된 차량을 이용하여 좁은 공간 내에서 주행 또는 주차 등을 수행할 경우 시스템의 과도한 개입으로 인하여 차량의 운전자가 불편을 느끼는 사례가 다수 발생하고 있다.
이와 같은 상황 속에서 안전과 편의성 확보는 도와주면서도 불필요한 개입으로 인한 운전자의 불편은 최소화하여 주는 차량 제동 보조 시스템의 개발이 요구되고 있는 실정이다.
등록특허 제10-1371713호 "차량용 후진추돌 방지 방법"
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 안전과 편의성은 확보하되 불필요한 개입으로 인한 운전자의 불편은 최소화 하는 차량 제동 보조 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 보행자의 안전을 향상시켜 주는 차량 제동 보조 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 차량 주위의 일정 영역으로 설정되는 제동 보조 영역 내에 물체가 존재할 경우 상기 차량의 제동을 보조하는 차량 제동 보조 시스템으로서, 상기 차량에 설치되어 상기 물체를 감지하는 거리 센서; 상기 차량에 설치되어 상기 물체의 이미지 데이터를 생성하는 이미지 센서 및 상기 차량에 설치되고, 상기 거리 센서의 감지 데이터 및 상기 이미지 데이터를 이용하여 상기 물체의 존부 및 종류를 판단하고, 판단된 물체의 종류에 따라 상기 제동 보조 영역을 변경하는 제어부를 포함하는 차량 제동 보조 시스템이 제공된다.
이때, 상기 제어부는 상기 물체가 사람으로 판단된 경우 상기 제동 보조 영역을 확장하고, 상기 물체가 사람이 아닌 것으로 판단된 경우 상기 제동 보조 영역을 축소할 수 있다.
또한, 상기 제동 보조 영역은 상기 차량을 중심으로 양 측으로 발산하는 측방 경계와, 상기 측방 경계 사이의 원위 경계에 의해 결정될 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 판단된 물체의 종류에 따라 상기 측방 경계를 확장하거나 축소할 수 있다.
또한, 상기 차량의 속도를 포함하는 운행 정보를 감지하는 운행 정보 센서를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 판단된 물체의 종류 및 상기 속도에 따라 상기 제동 보조 영역을 변경할 수 있다.
또한, 상기 제동 보조 영역은 상기 차량을 중심으로 양 측으로 발산하는 측방 경계와, 상기 측방 경계 사이의 원위 경계에 의해 결정되고, 상기 제어부는 상기 판단된 물체의 종류에 따라 상기 측방 경계를 확장하거나 축소하고, 상기 속도에 따라 상기 원위 경계를 확장하거나 축소할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 운행 정보를 이용하여 상기 차량의 예상 이동 경로를 산출하고, 상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하면서 상기 예상 이동 경로 상에도 존재하고 충돌이 예상될 경우 경고 또는 자동 제동 중 어느 하나 이상을 수행할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하면서 상기 예상 이동 경로 상에도 존재하고 TTC(Time to Collision)가 제 1 기준시간 이하인 경우 자동 제동을 수행할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하면서 상기 예상 이동 경로 상에도 존재하고 TTC가 상기 제 1 기준시간 보다는 크지만 상기 제 1 기준시간 보다 큰 제 2 기준시간 이하인 경우 경고를 수행할 수 있다.
또한, 상기 운행 정보는 기어 변속 정보를 포함하고, 상기 제어부는 상기 기어 변속 정보를 토대로 상기 차량이 후진 중인 경우에만 상기 차량의 제동을 보조할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 차량 주위의 일정 영역으로 설정되는 제동 보조 영역 내에 물체가 존재할 경우 상기 차량의 제동을 보조하는 차량 제동 보조 방법으로서, 상기 물체의 감지 정보 및 이미지 데이터를 이용하여 상기 물체의 존부 및 종류를 판단하는 물체 인식 단계; 판단된 물체의 종류에 따라 상기 제동 보조 영역을 변경하는 제동 보조 영역 설정 단계; 상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하는지 여부를 판단하는 제 1 판단 단계; 상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재할 경우 상기 물체가 상기 차량의 예상 이동 경로 상에 존재하는지 여부를 판단하는 제 2 판단 단계; 상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하면서 상기 예상 이동 경로 상에도 존재할 경우 상기 차량과 상기 물체의 충돌 위험을 판단하는 제 3 판단 단계 및 상기 차량과 상기 물체의 충돌 위험이 있는 경우 경고 또는 자동 제동 중 어느 하나 이상을 수행하는 조치 단계를 포함하는 차량 제동 보조 방법이 제공된다.
이때, 상기 제동 보조 영역 설정 단계에서, 상기 제동 보조 영역은 상기 차량을 중심으로 양 측으로 발산하는 측방 경계와, 상기 측방 경계 사이의 원위 경계에 의해 결정되고, 상기 판단된 물체의 종류에 따라 상기 측방 경계를 확장하거나 축소하고, 상기 속도에 따라 상기 원위 경계를 확장하거나 축소할 수 있다.
또한, 상기 제 3 판단 단계는, 상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하면서 상기 예상 이동 경로 상에도 존재할 경우 TTC(Time to Collision)가 제 1 기준시간 이하인지 여부를 판단하는 제 1 기준시간 판단 단계 및 상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하면서 상기 예상 이동 경로 상에도 존재하고 TTC가 상기 제 1 기준시간 보다 큰 경우 TTC가 상기 제 1 기준시간 보다 큰 제 2 기준시간 이하인지 여부를 판단하는 제 2 기준시간 판단 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 조치 단계는, 상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하면서 상기 예상 이동 경로 상에도 존재하고 TTC(Time to Collision)가 제 1 기준시간 이하인 경우 상기 차량에 대한 자동 제동을 수행하는 자동 제동 수행 단계 및 상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하면서 상기 예상 이동 경로 상에도 존재하고 TTC가 상기 제 1 기준시간 보다는 크지만 상기 제 1 기준시간 보다 큰 제 2 기준시간 이하인 경우 경고를 수행하는 경고 수행 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 물체 인식 단계 이전에, 상기 차량의 기어 변속 정보를 토대로 상기 차량의 후진여부를 판단하는 후진 판단 단계를 더 포함하고, 상기 차량이 후진 중인 경우에만 상기 물체 인식 단계가 수행될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량 주위의 일정 영역으로 설정되는 제동 보조 영역 내 물체의 존부 및 종류를 판단하고, 판단된 물체의 종류에 따라 제동 보조 영역을 가변적으로 설정할 수 있으므로 운전자 보조에 있어서 안전과 편의성은 확보하되 불필요한 개입으로 인한 운전자의 불편은 최소화할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 물체가 사람으로 판단된 경우 제동 보조 영역이 확장되므로 보행자의 안전을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 시스템이 장착된 차량을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 시스템에 의해 설정되는 제동 보조 영역을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 시스템이 제동 보조 영역을 확장하는 경우를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 시스템이 제동 보조 영역을 축소하는 경우를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 시스템이 제동 보조 영역과 차량의 예상 이동 경로를 동시에 판단하는 경우를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 방법의 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 방법의 제 3 판단 단계 및 조치 단계의 세부 순서도이다.
도 9는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 방법의 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 도면에서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 시스템의 구성도이다. 또한, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 시스템이 장착된 차량을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 시스템은 차량(1) 주위의 일정 영역으로 설정되는 제동 보조 영역 내에 물체가 존재할 경우 차량(1)의 제동을 보조하는 시스템이다. 제동 보조 영역은 차량(1)이 후진 중인 경우 차량(1)의 후방에 설정되고, 차량(1)이 전진 중인 경우 차량(1)의 전방에 설정될 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 시스템은 거리 센서(10), 이미지 센서(20), 운행 정보 센서(30) 및 제어부(40)를 포함한다.
거리 센서(10)는 차량(1)에 설치되어 물체를 감지한다. 거리 센서(10)는 차량(1) 주위 물체의 존재 여부 및 물체까지의 거리를 감지한다. 거리 센서(10)는 초음파 센서, 레이더(radar), 적외선 센서 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 거리 센서(10)는 초음파 센서로 이루어지며, 차량(1)의 전방에 3개 후방에 3개가 설치되어 있다. 거리 센서(10)의 종류, 설치 위치 및 개수는 차량의 크기나 종류, 기타 필요에 따라 얼마든지 달라질 수 있다.
이미지 센서(20)는 차량(1)에 설치되어 물체의 이미지 데이터를 생성한다. 이미지 센서(20)는 차량(1) 주위 일정 영역을 촬영할 수 있는 화각(FOV: Field of View)을 가지고 있다. 이미지 센서(20)는 레이다(radar), 카메라 및 라이다(LIDAR) 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 이미지 센서(20)는 카메라로 이루어지고, 차량(1)의 전방과 후방에 각각 하나씩 설치되어 있다. 그러나 이에 의해 이미지 센서(20)의 종류나 설치 위치 및 개수가 제한되는 것은 아니며, 필요에 따라 다른 종류의 이미지 센서가 사용될 수 있고, 차량의 양측면에도 설치될 수 있으며, 설치 개수 역시 증감될 수 있다.
운행 정보 센서(30)는 차량(1)의 속도를 포함하는 운행 정보를 감지한다. 운행 정보 센서(30)는 차량(1)에 설치될 수 있다. 운행 정보는 차량(1)의 스피드, 조향각, 요 레이트(yaw rate), 기어 변속 등이 될 수 있다. 즉, 운행 정보 센서(30)는 스피드 센서, 조향각 센서, 요(yaw) 센서, 기어 변속 센서 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
이밖에도 운행 정보는 차량(1)의 이동 경로를 예상하는 데에 사용될 수 있는 임의의 정보가 될 수 있다. 다시 말하면, 차량(1)의 이동 경로를 예상하는 데에 필요한 정보를 감지하는 임의의 센서가 운행 정보 센서(30)가 될 수 있다.
제어부(40)는 차량(1)에 설치되고, 거리 센서(10)의 감지 데이터 및 이미지 센서(20)에 의해 생성된 이미지 데이터를 이용하여 물체의 존부 및 종류를 판단하고, 판단된 물체의 종류에 따라 제동 보조 영역을 변경한다. 제어부(40)는 거리 센서(10), 이미지 센서(20) 및 운행 정보 센서(30)와 연결된 하나의 전자제어유닛으로 구현될 수 있다. 이와 달리 제어부(40)는 분산된 여러 개의 전자제어유닛으로 구현될 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 제어부(40)는 물체가 사람으로 판단된 경우 제동 보조 영역을 확장하고, 물체가 사람이 아닌 것으로 판단된 경우 제동 보조 영역을 축소할 수 있다. 다시 말하면, 물체의 종류는 보행자(2)와 보행자(2)가 아닌 장애물(3)로 구분될 수 있다. 이것은 충돌 위험 방지와 불필요한 운전 개입 방지 사이의 상대적 중요도에 따른 구분으로서 보행자(2)는 전자의 필요성이 상대적으로 크며, 장애물(3)은 후자의 필요성이 더 크다고 할 수 있다.
도 3에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 시스템에 의해 설정되는 제동 보조 영역을 나타낸 도면이 도시되어 있다. 도 3을 참조하면, 제동 보조 영역은 차량(10)을 중심으로 양 측으로 발산하는 측방 경계(S1, S2)와, 측방 경계(S1, S2) 사이의 원위 경계(R)에 의해 결정될 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에서, 제동 보조 영역은 측방 경계(S1, S2)와 원위 경계(R)에 의해 둘러싸인 영역이 될 수 있다. 이때, 원위 경계(R)는 제동 보조 영역 중 차량(10)에서 가장 먼 지점을 연결한 선으로 이루어진다. 이에 따라 원위 경계(R)는 호형으로 이루어질 수 있다.
제어부(40)는 거리 센서(10)의 감지 데이터 및 이미지 센서(20)에 의해 생성된 이미지 데이터를 이용하여 물체의 존부 및 종류를 판단하고, 판단된 물체의 종류에 따라 측방 경계(S1, S2)를 확장하거나 축소할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서, 측방 경계(S1, S2)는 실선으로 나타난 기준선을 중심으로 소정의 폭(W) 범위에서 확장되거나 축소될 수 있다.
예를 들어, 도 4에 나타난 바와 같이, 제어부(40)는 판단 결과 보행자(2)가 존재하는 것으로 판단된 경우, 측방 경계(S1)를 최대폭까지 확장함으로써 제동 보조 영역을 보수적으로 확장할 수 있다. 제어부(40)는 이와 같이 확장된 제동 보조 영역에 근거하여 경고 또는 자동 제동을 수행하여 보행자(2)와의 충돌 위험을 확실하게 방지할 수 있다.
반면, 도 5에 나타난 바와 같이, 제어부(40)는 판단 결과 사람이 아닌 장애물(3)이 존재하는 것으로 판단된 경우, 측방 경계(S1)를 최소폭까지 축소함으로써 제동 보조 영역을 축소할 수 있다. 제어부(40)는 이와 같이 축소된 제동 보조 영역에 근거하여 경고 또는 자동 제동을 수행하여 민감한 경고나 자동 제동으로 인한 운전자의 불편을 최소화할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에서, 제어부(40)는 판단된 물체의 종류 및 차량(1)의 속도에 따라 제동 보조 영역을 변경할 수 있다. 구체적으로, 제어부(40)는 판단된 물체의 종류에 따라 측방 경계(S1, S2)를 확장하거나 축소하고, 속도에 따라 원위 경계(R)를 확장하거나 축소할 수 있다. 예를 들면, 제어부(40)는 차량(1)의 속도가 클 경우 원위 경계(R)를 확장하고, 차량(1)의 속도가 상대적으로 낮을 경우 원위 경계(R)를 축소할 수 있다.
도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 시스템이 제동 보조 영역과 차량의 예상 이동 경로를 동시에 판단하는 경우를 나타낸 도면이 도시되어 있다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 제어부(40)는 운행 정보 센서(30)에 의해 감지된 운행 정보를 이용하여 차량(1)의 예상 이동 경로(P)를 산출한다. 또한, 제어부(40)는 물체가 제동 보조 영역 내에 존재하면서 예상 이동 경로(P) 상에도 존재하고 충돌이 예상될 경우 경고 또는 자동 제동 중 어느 하나 이상을 수행한다. 도 6에서 물체는 사람이 아닌 장애물(3)로 나타나 있으나 보행자(2)가 될 수도 있다.
더욱 상세하게, 제어부(40)는 물체가 제동 보조 영역 내에 존재하면서 예상 이동 경로(P) 상에도 존재하고 충돌 소요 시간 즉, TTC(Time to Collision)가 제 1 기준시간 이하인 경우 자동 제동을 수행할 수 있다. 이때, 제 1 기준시간은 차량(1)의 제동 성능 등을 고려하여 사전에 결정된 시간이 될 수 있다.
또한, 제어부(40)는 물체가 제동 보조 영역 내에 존재하면서 예상 이동 경로(P) 상에도 존재하고 TTC가 제 1 기준시간 보다는 크지만 제 1 기준시간 보다 큰 제 2 기준시간 이하인 경우 경고를 수행할 수 있다. 경고는 차량(1)에 설치된 HMI(Human Machine Interface)를 통해 소리, 디스플레이 등의 형식으로 이루어질 수 있다. 이때, 제 2 기준시간은 제 1 기준시간과 마찬가지로 차량(1)의 제동 성능 등을 고려하여 사전에 결정된 시간이 될 수 있다.
이와 같이, 제어부(40)는 차량(1)과 물체의 충돌 위험이 상대적으로 높은 경우에는 운전자의 의지와 관계 없이 자동 제동을 수행하고, 차량(1)과 물체의 충돌 위험이 상대적으로 낮은 경우에는 운전자의 제동을 촉구하는 경고만 수행할 수 있다.
도 3 내지 도 6에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 시스템은 차량의 후진 경로 상에 물체가 존재할 경우 자동으로 제동에 개입하는 후진 자동 비상 제동 시스템(R-AEB)에 적용되는 것으로 도시되었다. 그러나 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 보조 시스템은 후진 자동 비상 제동 시스템에 적용되는 것으로 제한되는 것은 아니며, 전진 경로 상 제동 보조 시스템에도 적용이 가능하며, 이 경우에도 제동 보조 영역은 위에서 설명한 것에 준하여 설정될 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 보조 시스템이 후진 자동 비상 제동 시스템에 적용될 때, 운행 정보는 기어 변속 정보를 포함하고, 제어부(40)는 기어 변속 정보를 토대로 차량(1)이 후진 중인 경우에만 차량(10)의 제동을 보조할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 방법의 순서도이다. 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 방법의 제 3 판단 단계 및 조치 단계의 세부 순서도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 방법은 차량(1) 주위의 일정 영역으로 설정되는 제동 보조 영역 내에 물체가 존재할 경우 차량(1)의 제동을 보조하는 방법이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 방법은 앞서 설명한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 시스템에 의해 수행될 수 있다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 방법은 물체 인식 단계(S10), 제동 보조 영역 설정 단계(S20), 제 1 판단 단계(S30), 제 2 판단 단계(S40), 제 3 판단 단계(S50) 및 조치 단계(S60)를 포함한다.
물체 인식 단계(S10)는 물체의 감지 정보 및 이미지 데이터를 이용하여 상기 물체의 존부 및 종류를 판단하는 단계이다. 물체의 감지 정보는 거리 센서(10)에 의해 얻어지고, 이미지 데이터는 이미지 센서(20)에 의해 생성될 수 있다.
물체 인식 단계(S10)에서 물체의 종류는 보행자(2)와 보행자(2)가 아닌 장애물(3)로 구분될 수 있다. 전술한 바와 같이, 이것은 충돌 위험 방지와 불필요한 운전 개입 방지 사이의 상대적 중요도에 따른 구분으로서 보행자(2)는 전자의 필요성이 상대적으로 크며, 장애물(3)은 후자의 필요성이 더 크다고 할 수 있다.
제동 보조 영역 설정 단계(S20)는 판단된 물체의 종류에 따라 제동 보조 영역을 변경하는 단계이다. 제동 보조 영역 설정 단계(S20)는 제어부(40)에 의해 수행될 수 있다. 구체적으로, 제동 보조 영역 설정 단계(S20)에서, 제어부(40)는 물체가 사람으로 판단된 경우 제동 보조 영역을 확장하고, 물체가 사람이 아닌 것으로 판단된 경우 제동 보조 영역을 축소할 수 있다.
제동 보조 영역은 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)을 중심으로 양 측으로 발산하는 측방 경계(S1, S2)와, 측방 경계(S1, S2) 사이의 원위 경계(R)에 의해 결정될 수 있다. 제동 보조 영역 설정 단계(S20)에서, 제어부(40)는 거리 센서(10)의 감지 데이터 및 이미지 센서(20)에 의해 생성된 이미지 데이터를 이용하여 물체의 존부 및 종류를 판단하고, 판단된 물체의 종류에 따라 측방 경계(S1, S2)를 확장하거나 축소할 수 있다.
또한, 제동 보조 영역 설정 단계(S20)에서, 제어부(40)는 운행 정보 센서(30)에 의해 얻어진 차량(1)의 속도에 따라 원위 경계(R)를 확장하거나 축소할 수 있다.
제 1 판단 단계(S30)는 물체가 제동 보조 영역 내에 존재하는지 여부를 판단하는 단계이다. 제 1 판단 단계(S30)는 제어부(40)에 의해 수행될 수 있다. 제 1 판단 단계(S30)에서, 제어부(40)는 제동 보조 영역 설정 단계(S20)를 통해 설정된 제동 보조 영역 내에 물체가 존재하는지 여부를 판단한다.
제 1 판단 단계(S30)에서 제동 보조 영역 내에 물체가 존재할 경우 다음 단계가 진행된다. 한편, 제동 보조 영역 내에 물체가 존재하지 않을 경우에는 물체 인식 단계(S10)로 되돌아 갈 수 있다.
제 2 판단 단계(S40)는 물체가 제동 보조 영역 내에 존재할 경우 물체가 차량(1)의 예상 이동 경로(P) 상에 존재하는지 여부를 판단하는 단계이다. 제 2 판단 단계(S40)는 제어부(40)에 의해 수행될 수 있다. 제 2 판단 단계(S40)에서, 제어부(40)는 운행 정보 센서(30)에 의해 감지된 운행 정보를 이용하여 차량(1)의 예상 이동 경로(P)를 산출하고, 예상 이동 경로(P) 상에 물체가 존재하는지 여부를 판단한다.
제 2 판단 단계(S40)에서 예상 이동 경로(P) 상에 물체가 존재할 경우 다음 단계가 진행된다. 한편, 예상 이동 경로(P) 상에 물체가 존재하지 않을 경우에는 물체 인식 단계(S10)로 되돌아 갈 수 있다.
제 3 판단 단계(S50)는 물체가 제동 보조 영역 내에 존재하면서 예상 이동 경로 상에도 존재할 경우 차량(1)과 물체의 충돌 위험을 판단하는 단계이다. 제 3 판단 단계(S50)는 제어부(40)에 의해 수행될 수 있다.
도 8을 참조하면, 제 3 판단 단계(S50)는 물체가 제동 보조 영역 내에 존재하면서 예상 이동 경로(P) 상에도 존재할 경우 TTC(Time to Collision)가 제 1 기준시간 이하인지 여부를 판단하는 제 1 기준시간 판단 단계(S51) 및 물체가 제동 보조 영역 내에 존재하면서 예상 이동 경로(P) 상에도 존재하고 TTC가 제 1 기준시간 보다 큰 경우 TTC가 제 1 기준시간 보다 큰 제 2 기준시간 이하인지 여부를 판단하는 제 2 기준시간 판단 단계(S52)를 포함할 수 있다.
전술한 바와 같이, 제 1 기준시간은 차량(1)의 제동 성능 등을 고려하여 사전에 결정된 시간이 될 수 있다. 제 2 기준시간 역시 제 1 기준시간과 마찬가지로 차량(1)의 제동 성능 등을 고려하여 사전에 결정된 시간이 될 수 있다.
조치 단계(S60)는 차량(1)과 물체의 충돌 위험이 있는 경우 경고 또는 자동 제동 중 어느 하나 이상을 수행하는 단계이다. 조치 단계(S60)는 제어부(40)에 의해 수행될 수 있다.
도 8을 참조하면, 조치 단계(S60)는 물체가 제동 보조 영역 내에 존재하면서 예상 이동 경로(P) 상에도 존재하고 TTC(Time to Collision)가 제 1 기준시간 이하인 경우 차량(1)에 대한 자동 제동을 수행하는 자동 제동 수행 단계(S61) 및 물체가 제동 보조 영역 내에 존재하면서 예상 이동 경로(P) 상에도 존재하고 TTC가 제 1 기준시간 보다는 크지만 제 1 기준시간 보다 큰 제 2 기준시간 이하인 경우 경고를 수행하는 경고 수행 단계(S62)를 포함할 수 있다.
이와 같이, 조치 단계(S60)는 차량(1)과 물체의 충돌 위험이 상대적으로 높은 경우에는 운전자의 의지와 관계 없이 자동 제동을 수행하는 자동 제동 수행 단계(S61)와, 차량(1)과 물체의 충돌 위험이 상대적으로 낮은 경우에는 운전자의 제동을 촉구하는 경고만 수행하는 경고 수행 단계(S62)를 포함함으로써 충돌 위험도에 따라 적절한 제동 보조 조치가 달성되도록 해준다.
도 9는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 방법의 순서도이다. 도 9를 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 방법은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 방법과 비교하여, 물체 인식 단계(S10) 이전에, 후진 판단 단계(S05)를 더 포함하고 있다.
즉, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 방법은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 방법이 후진 자동 비상 제동 시스템에 적용되는 경우로서 차량의 후진 여부를 판단하는 단계를 추가적으로 포함하고 있다는 점에서 차이가 있다.
후진 판단 단계(S05)는 차량(1)의 기어 변속 정보를 토대로 차량(1)의 후진여부를 판단하는 단계이다. 본 발명의 다른 일 실시예에서, 후진 판단 단계(S05) 결과 차량(1)이 후진 중인 경우에만 물체 인식 단계(S10)가 수행된다. 한편, 차량(1)이 후진 중이 아닐 경우 후진 판단 단계(S05)가 반복적으로 다시 수행될 수 있다.
또한, 후진 판단 단계(S05)는 제어부(40)에 의해 수행될 수 있다. 제어부(40)는 운행 정보 센서(30)를 통해 얻어진 기어 변속 정보를 토대로 차량(1)의 후진 여부를 판단할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따른 차량 제동 보조 방법에서 나머지 단계는 앞서 살펴본 바와 동일하므로 자세한 설명은 생략한다.
본 발명의 일 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예들에 의해 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
10: 거리 센서
20: 이미지 센서
30: 운행 정보 센서
40: 제어부

Claims (15)

  1. 차량 주위의 일정 영역으로 설정되는 제동 보조 영역 내에 물체가 존재할 경우 상기 차량의 제동을 보조하는 차량 제동 보조 시스템으로서,
    상기 차량에 설치되어 상기 물체를 감지하는 거리 센서;
    상기 차량에 설치되어 상기 물체의 이미지 데이터를 생성하는 이미지 센서 및
    상기 차량에 설치되고, 상기 거리 센서의 감지 데이터 및 상기 이미지 데이터를 이용하여 상기 물체의 존부 및 종류를 판단하고, 판단된 물체의 종류에 따라 상기 제동 보조 영역을 변경하는 제어부를 포함하고,
    상기 제동 보조 영역은 상기 차량을 중심으로 양 측으로 발산하는 측방 경계와, 상기 측방 경계 사이의 원위 경계에 의해 결정되는 차량 제동 보조 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 물체가 사람으로 판단된 경우 상기 제동 보조 영역을 확장하고, 상기 물체가 사람이 아닌 것으로 판단된 경우 상기 제동 보조 영역을 축소하는 차량 제동 보조 시스템.
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 판단된 물체의 종류에 따라 상기 측방 경계를 확장하거나 축소하는 차량 제동 보조 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량의 속도를 포함하는 운행 정보를 감지하는 운행 정보 센서를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 판단된 물체의 종류 및 상기 속도에 따라 상기 제동 보조 영역을 변경하는 차량 제동 보조 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제동 보조 영역은 상기 차량을 중심으로 양 측으로 발산하는 측방 경계와, 상기 측방 경계 사이의 원위 경계에 의해 결정되고,
    상기 제어부는 상기 판단된 물체의 종류에 따라 상기 측방 경계를 확장하거나 축소하고, 상기 속도에 따라 상기 원위 경계를 확장하거나 축소하는 차량 제동 보조 시스템.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 운행 정보를 이용하여 상기 차량의 예상 이동 경로를 산출하고, 상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하면서 상기 예상 이동 경로 상에도 존재하고 충돌이 예상될 경우 경고 또는 자동 제동 중 어느 하나 이상을 수행하는 차량 제동 보조 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하면서 상기 예상 이동 경로 상에도 존재하고 TTC(Time to Collision)가 제 1 기준시간 이하인 경우 자동 제동을 수행하는 차량 제동 보조 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하면서 상기 예상 이동 경로 상에도 존재하고 TTC가 상기 제 1 기준시간 보다는 크지만 상기 제 1 기준시간 보다 큰 제 2 기준시간 이하인 경우 경고를 수행하는 차량 제동 보조 시스템.
  10. 제 5 항에 있어서,
    상기 운행 정보는 기어 변속 정보를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 기어 변속 정보를 토대로 상기 차량이 후진 중인 경우에만 상기 차량의 제동을 보조하는 차량 제동 보조 시스템.
  11. 차량 주위의 일정 영역으로 설정되는 제동 보조 영역 내에 물체가 존재할 경우 상기 차량의 제동을 보조하는 차량 제동 보조 방법으로서,
    상기 물체의 감지 정보 및 이미지 데이터를 이용하여 상기 물체의 존부 및 종류를 판단하는 물체 인식 단계;
    판단된 물체의 종류에 따라 상기 제동 보조 영역을 변경하는 제동 보조 영역 설정 단계;
    상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하는지 여부를 판단하는 제 1 판단 단계;
    상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재할 경우 상기 물체가 상기 차량의 예상 이동 경로 상에 존재하는지 여부를 판단하는 제 2 판단 단계;
    상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하면서 상기 예상 이동 경로 상에도 존재할 경우 상기 차량과 상기 물체의 충돌 위험을 판단하는 제 3 판단 단계 및
    상기 차량과 상기 물체의 충돌 위험이 있는 경우 경고 또는 자동 제동 중 어느 하나 이상을 수행하는 조치 단계를 포함하고,
    상기 제동 보조 영역 설정 단계에서, 상기 제동 보조 영역은 상기 차량을 중심으로 양 측으로 발산하는 측방 경계와, 상기 측방 경계 사이의 원위 경계에 의해 결정되고, 상기 판단된 물체의 종류에 따라 상기 측방 경계를 확장하거나 축소하고, 속도에 따라 상기 원위 경계를 확장하거나 축소하는 차량 제동 보조 방법.
  12. 삭제
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 제 3 판단 단계는,
    상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하면서 상기 예상 이동 경로 상에도 존재할 경우 TTC(Time to Collision)가 제 1 기준시간 이하인지 여부를 판단하는 제 1 기준시간 판단 단계 및
    상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하면서 상기 예상 이동 경로 상에도 존재하고 TTC가 상기 제 1 기준시간 보다 큰 경우 TTC가 상기 제 1 기준시간 보다 큰 제 2 기준시간 이하인지 여부를 판단하는 제 2 기준시간 판단 단계를 포함하는 차량 제동 보조 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 조치 단계는,
    상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하면서 상기 예상 이동 경로 상에도 존재하고 TTC(Time to Collision)가 제 1 기준시간 이하인 경우 상기 차량에 대한 자동 제동을 수행하는 자동 제동 수행 단계 및
    상기 물체가 상기 제동 보조 영역 내에 존재하면서 상기 예상 이동 경로 상에도 존재하고 TTC가 상기 제 1 기준시간 보다는 크지만 상기 제 1 기준시간 보다 큰 제 2 기준시간 이하인 경우 경고를 수행하는 경고 수행 단계를 포함하는 차량 제동 보조 방법.
  15. 제 11 항에 있어서,
    상기 물체 인식 단계 이전에,
    상기 차량의 기어 변속 정보를 토대로 상기 차량의 후진여부를 판단하는 후진 판단 단계를 더 포함하고, 상기 차량이 후진 중인 경우에만 상기 물체 인식 단계가 수행되는 차량 제동 보조 방법.
KR1020190138639A 2019-11-01 2019-11-01 차량 제동 보조 시스템 및 방법 KR102190163B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190138639A KR102190163B1 (ko) 2019-11-01 2019-11-01 차량 제동 보조 시스템 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190138639A KR102190163B1 (ko) 2019-11-01 2019-11-01 차량 제동 보조 시스템 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102190163B1 true KR102190163B1 (ko) 2020-12-14

Family

ID=73779874

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190138639A KR102190163B1 (ko) 2019-11-01 2019-11-01 차량 제동 보조 시스템 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102190163B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102321896B1 (ko) * 2021-08-03 2021-11-08 (주)케이비파워랩 운반차량용 안전 경고시스템 및 이를 이용한 안전 경고방법
KR20230102597A (ko) * 2021-12-30 2023-07-07 ㈜두리안컴퍼니 사고 예방 시스템

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090078976A (ko) * 2008-01-16 2009-07-21 주식회사 만도 차량의 보행자 충돌 경고 및 예방 제어 방법
JP2012048460A (ja) * 2010-08-26 2012-03-08 Denso Corp 走行支援装置
KR20120054983A (ko) * 2010-11-22 2012-05-31 엘지이노텍 주식회사 차량용 경보 장치와 경보 방법
KR101371713B1 (ko) 2007-08-06 2014-03-07 현대자동차(주) 차량용 후진추돌 방지 방법
KR20170095005A (ko) * 2016-02-12 2017-08-22 주식회사 만도 센서 퓨전을 이용한 이미지센서 장치 및 제어 방법
KR20190012604A (ko) * 2017-07-28 2019-02-11 현대모비스 주식회사 차량의 긴급 제동 준비 장치

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101371713B1 (ko) 2007-08-06 2014-03-07 현대자동차(주) 차량용 후진추돌 방지 방법
KR20090078976A (ko) * 2008-01-16 2009-07-21 주식회사 만도 차량의 보행자 충돌 경고 및 예방 제어 방법
JP2012048460A (ja) * 2010-08-26 2012-03-08 Denso Corp 走行支援装置
KR20120054983A (ko) * 2010-11-22 2012-05-31 엘지이노텍 주식회사 차량용 경보 장치와 경보 방법
KR20170095005A (ko) * 2016-02-12 2017-08-22 주식회사 만도 센서 퓨전을 이용한 이미지센서 장치 및 제어 방법
KR20190012604A (ko) * 2017-07-28 2019-02-11 현대모비스 주식회사 차량의 긴급 제동 준비 장치

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102321896B1 (ko) * 2021-08-03 2021-11-08 (주)케이비파워랩 운반차량용 안전 경고시스템 및 이를 이용한 안전 경고방법
KR20230102597A (ko) * 2021-12-30 2023-07-07 ㈜두리안컴퍼니 사고 예방 시스템
KR102588066B1 (ko) * 2021-12-30 2023-10-16 (주)두리안컴퍼니 사고 예방 시스템

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11415995B2 (en) Control device for vehicle and control method of vehicle
US10919525B2 (en) Advanced driver assistance system, vehicle having the same, and method of controlling the vehicle
EP2957474B1 (en) Parking assist apparatus
JP3358709B2 (ja) 車両用運転支援装置
JP6530705B2 (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
JP6596772B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP6536852B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
US11427166B2 (en) Adaptive AEB system considering steerable path and control method thereof
US20080015743A1 (en) Method and system for assisting the driver of a motor vehicle in identifying road bumps
JP7200871B2 (ja) 衝突回避支援装置
JP2009078733A (ja) 走行支援装置
WO2020066646A1 (ja) 走行制御装置、車両及び走行制御方法
JP2017165322A (ja) 走行支援装置
CN108146434B (zh) 用于驾驶机动车辆的控制***和控制方法
KR20200017971A (ko) 차량 및 그 제어방법
EP3821418A1 (en) Information, warning and braking request generation for turn assist functionality
KR101552017B1 (ko) 성능이 개선된 운전보조시스템 및 그 제어방법
KR20200115827A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
KR102190163B1 (ko) 차량 제동 보조 시스템 및 방법
JP2008049932A (ja) 車両の接触回避支援装置
US20210229660A1 (en) Driving assist system
US20200242941A1 (en) Driver assistance system, and control method the same
JP6953922B2 (ja) 車両の運転支援装置および車両の運転支援方法
WO2018230152A1 (ja) 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法およびプログラム
KR101957922B1 (ko) 차량 간 충돌 방지 방법 및 장치

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant