JP4714086B2 - コントローラ - Google Patents
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Description
この手動操作の際、表示画面110のロボット擬似画像107及び矢印画像181〜184を参照することで、取出ロボット3の各アーム軸33,34の移動方向が認識できる。
成形機から成形品を取出す取出ロボットを手動操作可能とするコントローラであって、
上記取出ロボットの各アーム軸を手動操作するための十字キーからなる軸移動ボタンと、
手動操作する上記取出ロボットのアーム軸を選択する軸選択ボタンと、
設置された取出ロボットを模したアーム軸画像を有するロボット擬似画像を表示すると共に、このロボット擬似画像上に十字キーを模してアーム軸の移動方向を示すボタン画像を有する矢印画像を表示可能とする表示画面とを備え、
上記軸選択ボタンで選択されたアーム軸に対応する上記ロボット擬似画像のアーム軸画像部分、及び選択されたアーム軸の移動可能な方向に対応する上記矢印画像のボタン画像部分をともにアクティブ表示させる画像処理部と、
アクティブ表示された矢印画像のボタン画像に対応する軸移動ボタンをオン操作すると、アクティブ表示されたロボット擬似画像のアーム軸画像部分に対してアクティブ表示された矢印画像のボタン画像で示す方向と一致して、実機の取出ロボットのアーム軸を移動させるように取出ロボットに指令する手動操作制御部とを備え、
さらに、実機の取出ロボットとの位置関係を自動的に判断する判断手段と、
上記判断手段の結果に応じて、上記表示画面に表示するロボット擬似画像を、コントローラ位置からの視点と一致するロボット擬似画像に自動的に切替える表示切替手段と、
上記表示切替手段によって切替えられたロボット擬似画像に対応して上記軸移動ボタンを構成する十字キーの移動指示方向機能を再設定する方向設定手段とを備えることを特徴とするものである(請求項1)。
また、上記手動操作制御部によって、アクティブ表示された矢印画像のボタン画像に対応する軸移動ボタンをオン操作すると、アクティブ表示されたロボット擬似画像のアーム軸画像部分に対してアクティブ表示された矢印画像のボタン画像で示す方向と一致して、実機の取出ロボットのアーム軸を移動させるので、上記軸移動ボタンによる取出ロボットのアーム軸の移動方向の誤認を起こし難いものとなる。
従って、実機の取出ロボットを見ながらのコントローラによる手動操作に際して、この表示画面を参照することで、作業者の予想外にアーム軸が移動するといった操作ミスを起こさせないように予防できる。
さらに、作業者がコントローラを持って取出ロボット周辺の各所に適宜移動するような場合でも、自動的に、作業者の立ち位置から眺めた実機の取出ロボットの状態と、表示画面に表示するロボット擬似画像を一致させ、且つ作業者の立ち位置から眺めた軸移動ボタンによる実機の取出ロボットのアーム軸の移動方向と、表示画面に表示する矢印画像によるロボット擬似画像に対する移動方向とを一致させることができる。従って、実機の取出ロボットを見ながらのコントローラによる手動操作に際して、作業者がコントローラを持って取出ロボット周辺の各所に適宜移動するような場合でも、この表示画面を参照することで、作業者の予想外にアーム軸が移動するといった操作ミスを起こさせないように一層確実に予防できる。
オン操作によって、上記表示画面に表示するロボット擬似画像を、本コントローラから実機の取出ロボットを眺めた視点に応じたロボット擬似画像に切替え可能な視点ボタンと、
上記視点ボタンによって切替えられたロボット擬似画像に対応して上記軸移動ボタンを構成する十字キーの移動指示方向機能を再調整する方向調整手段とを備えるようにしてもよい(請求項2)。
さらに、作業者がコントローラを持って取出ロボット周辺の各所に適宜移動するような場合でも、自動的に、作業者の立ち位置から眺めた実機の取出ロボットの状態と、表示画面に表示するロボット擬似画像を一致させ、且つ作業者の立ち位置から眺めた軸移動ボタンによる実機の取出ロボットのアーム軸の移動方向と、表示画面に表示する矢印画像によるロボット擬似画像に対する移動方向とを一致させることができる。従って、実機の取出ロボットを見ながらのコントローラによる手動操作に際して、作業者がコントローラを持って取出ロボット周辺の各所に適宜移動するような場合でも、この表示画面を参照することで、作業者の予想外にアーム軸が移動するといった操作ミスを起こさせないように一層確実に予防できる。
(実施の形態1)
図1に示すように、本実施の形態によるコントローラ1は、成形機2から成形品を取出す取出ロボット3に通信ケーブルKによって通信接続されている。なお、コントローラ1は、無線通信によって取出ロボット3との間で通信接続されていてもよい。
図1に示した取出ロボット3は、トラバース型と称されるものであり、XYZの各軸方向に延びるアーム機構30と、成形機2の金型20から成形品を取出す取出ヘッド35とを備える。上記アーム機構30は、成形機2の幅方向(X軸方向)に延設される横行アーム軸32と、成形機2の長手方向(Y軸方向)に延設される引抜アーム軸33と、成形機2の上下方向(Z軸方向)に延設される昇降アーム軸34とを備える。
上記取出ヘッド35は、上記昇降アーム軸34の下端に取付けられており、金型20から製品となる成形品を保持して取出し、成形機2外の所定の回収位置で保持を解除して成形品を回収させる。
図2に示すように、制御部40は、例えば、第1駆動源M1に接続されて第1駆動源M1に設けられたエンコーダ等の位置検出部材(図示せず)からの位置検出信号が入力されて第1駆動源M1を数値駆動制御するX軸駆動制御回路41と、第2駆動源M2に接続されて第2駆動源M2に設けられたエンコーダ等の位置検出部材(図示せず)からの位置検出信号が入力されて第2駆動源M2を数値駆動制御するY軸駆動制御回路42と、第3駆動源M3に接続されて第3駆動源M3に設けられたエンコーダ等の位置検出部材(図示せず)からの位置検出信号が入力されて第3駆動源M3を数値駆動制御するZ軸駆動制御回路43と、取出ヘッド35の吸着部材(図示せず)の負圧をON/OFF制御するバルブ駆動制御回路44と、取出ロボット3の取出動作の基本動作を規定する取出動作プログラムを格納したROM等の第1メモリ45と、取出ロボット3の取出動作を教示するティーチングデータ等を格納したRAM等の第2メモリ46と、コントローラ1と通信接続するためのインターフェイス47と、上記各部41〜47が接続されて取出動作プログラムやティーチングデータに基づいてX軸駆動制御回路41、Y軸駆動制御回路42、Z軸駆動制御回路43及びバルブ駆動制御回路44等に適宜に制御信号を出力して取出ロボット3の動作制御を行うCPU48とを備える。
図3には、この取出動作時における取出ヘッド35の移動軌跡を示し、図1と共にこの図3をも参照して、まず、昇降アーム軸34を下降(−Z方向)させて、金型20上方の待機位置(P1)の取出ヘッド35を型開きされた金型20内の進入位置(P2)に進入させ、次に、昇降アーム軸34を引抜方向(+Y方向)に移動させて取出ヘッド35を金型20面に接近させた取出位置(P3)に移動させる。この取出位置(P3)で、取出ヘッド35により金型20内の成形品を保持させる。
その後、昇降アーム軸34を上昇(+Z方向)させて取出ヘッド35を解放上昇位置(P8)に移動させ、次に、引抜アーム軸33を横行戻り方向(−X方向)に移動させて取出ヘッド35を元の待機位置(P1)に移動させる。
以上の過程で1回の取出動作が完了し、自動運転時は、この取出動作が繰り返し行われる。
制御ユニット16は、表示画面10に出力する画像を生成等するためのプログラム等からなる画像処理部16Cと、軸移動ボタン5や軸選択ボタン6からの操作によるアーム軸33,34の動作を制御指令するためのプログラム等からなる手動操作制御部16Bと、上記各部5,6,10,15〜17の動作を制御するCPU16Aとを備える。
そして、この画像処理部16Cは、表示画面10のロボット擬似画像7や矢印画像8に対して、上記軸選択ボタン6で選択された取出ロボット3のアーム軸33,34に対応する上記ロボット擬似画像7のアーム軸画像73,74部分、及び選択されたアーム軸33,34の移動可能な方向に対応する上記矢印画像8のボタン画像81〜84部分をともにアクティブ表示させる。
なお、図4、図6、図7に示すロボット擬似画像7は、操作側パターンで表示されたものであり、すなわち、実機の取出ロボット3が成形機2における固定プラテン24の後側に設置されている射出機21を右側に見る位置から、横行アーム軸32が成形機2の操作盤23がある手前側に延出されている操作側パターンで設置され(引抜アーム軸33は成形機2の射出機21と反対の型締機22側に延出される)、且つコントローラ1が成形機2の操作盤23を設けた手前側である操作側位置に配置されている状態である(図1参照)。
なお、手動操作制御部16Bは、軸選択ボタン6で「引抜・上下」を選択すると、軸移動ボタン5の右ボタン52、左ボタン54で、昇降アーム軸34を引抜方向(図1中のY軸方向)に移動させると同時に、軸移動ボタン5の上ボタン51、下ボタン53で、昇降アーム軸34を上下方向(図1中のZ軸方向)に移動させるように取出ロボット3の制御部40に指令するので、軸移動ボタン5の右ボタン52、左ボタン54をオン操作しても引抜アーム軸33が横行方向(図1中のX軸方向)に動くことはない。
なお、手動操作制御部16Bは、軸選択ボタン6で「横行」を選択すると、軸移動ボタン5の右ボタン52、左ボタン54のオン操作により引抜アーム軸33を昇降アーム軸34とともに横行方向(図1中のX軸方向)に移動させるように取出ロボット3の制御部40に指令するので、軸移動ボタン5の右ボタン52、左ボタン54をオン操作しても昇降アーム軸34が引抜方向(図1中のY軸方向)に動くことはなく、また、軸移動ボタン5の上ボタン51、下ボタン53をオン操作しても引抜アーム軸33が上下方向(図1中のZ軸方向)に動くこともない。
なお、この軸表示部12a,12bは、表示画面10にGUI機能を持たせてタッチ操作することで、軸選択ボタン6と同様に手動操作するアーム軸33,34を選択する機能を有するようにしてもよい。
なお、この場合、昇降アーム軸34を上下方向(図1中のZ軸方向)に移動させる際の軸移動ボタン5の上ボタン51及び下ボタン53の移動指示方向は変更されず、また、引抜アーム軸33を昇降アーム軸34と共に横行方向(図1中のX軸方向)に移動させる際の軸移動ボタン5の右ボタン52及び左ボタン54の移動指示方向も変更されない。
すなわち、上記視点ボタン15は、操作側パターンあるいは反操作側パターンで設置された実機の取出ロボット3を、操作側位置あるいは反操作側位置から見た状態のロボット擬似画像に適宜切替えできる等、そのオン操作によって表示画面10に表示するロボット擬似画像7を、本コントローラ1から実機の取出ロボット3を眺めた視点に応じたロボット擬似画像7に切替えることができる。
実施の形態2によるコントローラ1は、図示しないが、上記実施の形態1のコントローラ1において、更に、取出ロボット3との位置関係を自動的に判断する判断手段と、判断手段の結果に応じてコントローラ位置からの視点と一致するロボット擬似画像7に自動的に切替える表示切替手段と、表示切替手段によって切替えられたロボット擬似画像7に対応して軸移動ボタン5を構成する十字キーの移動指示方向機能を再設定する方向設定手段とを備える。
また、上記方向設定手段は、表示切替手段によって切替えられたロボット擬似画像7に対応して軸移動ボタン5を構成する十字キーの移動指示方向機能を再設定するように手動操作制御部16Bに指令する。なお、この方向設定手段は、上述した方向調整手段18と同様に作用するものである。
(1)表示画面10の矢印画像8の各ボタン画像81〜84は、GUI機能を有し、これらのボタン画像81〜84をタッチ操作することで、軸移動ボタン5と同様にアーム軸33,34を移動させる機能を有していてもよい。
(2)取出ロボット3としては、引抜アーム軸33において昇降アーム軸34と並設して成形品のスプルーを把持させるためのランナーアーム軸を垂設したものでもよく、また、上記トラバース型のみならず、金型20の側方から成形品の取出しを行うサイドエントリー型や、アームを旋回移動させて金型20の成形品を取出す旋回型等に適用してもよい。この場合、コントローラ1は、取出ロボットのそれぞれの型式に対応して手動操作可能に構成される。
(3)取出ロボット3を設けた成形機22としては、型締め・型開き動作が行われるものであれば、竪型式、横型式のいずれでもよく、また、その成形品としては、樹脂製のみならず、アルミニウム等の金属製等でもよい。
2 成形機
3 取出ロボット
5 軸移動ボタン
6 軸選択ボタン
7 ロボット擬似画像
8 矢印画像
10 表示画面
15 視点ボタン
16B 手動操作制御部
16C 画像処理部
18 方向調整手段
30 アーム機構
32 横行アーム軸
33 引抜アーム軸
34 昇降アーム軸
51 上ボタン
52 右ボタン
53 下ボタン
54 左ボタン
72 横行アーム軸画像
73 引抜アーム軸画像
74 昇降アーム軸画像
81 上ボタン画像
82 右ボタン画像
83 下ボタン画像
84 左ボタン画像
Claims (2)
- 成形機から成形品を取出す取出ロボットを手動操作可能とするコントローラであって、
上記取出ロボットの各アーム軸を手動操作するための十字キーからなる軸移動ボタンと、
手動操作する上記取出ロボットのアーム軸を選択する軸選択ボタンと、
設置された取出ロボットを模したアーム軸画像を有するロボット擬似画像を表示すると共に、このロボット擬似画像上に十字キーを模してアーム軸の移動方向を示すボタン画像を有する矢印画像を表示可能とする表示画面とを備え、
上記軸選択ボタンで選択されたアーム軸に対応する上記ロボット擬似画像のアーム軸画像部分、及び選択されたアーム軸の移動可能な方向に対応する上記矢印画像のボタン画像部分をともにアクティブ表示させる画像処理部と、
アクティブ表示された矢印画像のボタン画像に対応する軸移動ボタンをオン操作すると、アクティブ表示されたロボット擬似画像のアーム軸画像部分に対してアクティブ表示された矢印画像のボタン画像で示す方向と一致して、実機の取出ロボットのアーム軸を移動させるように取出ロボットに指令する手動操作制御部とを備え、
さらに、実機の取出ロボットとの位置関係を自動的に判断する判断手段と、
上記判断手段の結果に応じて、上記表示画面に表示するロボット擬似画像を、コントローラ位置からの視点と一致するロボット擬似画像に自動的に切替える表示切替手段と、
上記表示切替手段によって切替えられたロボット擬似画像に対応して上記軸移動ボタンを構成する十字キーの移動指示方向機能を再設定する方向設定手段とを備えることを特徴とするコントローラ。 - 請求項1に記載のコントローラにおいて、
オン操作によって、上記表示画面に表示するロボット擬似画像を、本コントローラから実機の取出ロボットを眺めた視点に応じたロボット擬似画像に切替え可能な視点ボタンと、
上記視点ボタンによって切替えられたロボット擬似画像に対応して上記軸移動ボタンを構成する十字キーの移動指示方向機能を再調整する方向調整手段とを備えるコントローラ。
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