JP2005301365A - シミュレータ機能付き操作コントローラ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明は、ロボット2の動作制御コントローラ4に接続されて各種の操作指令を行う操作コントローラ1において、ロボット擬似画像2Aや各種の操作キーをタッチ操作可能に表示する画面10を有したタッチパネル式のディスプレイ部11、ロボット2の動作制御を行うためのロボット動作プログラム42と等価なシミュレーションプログラム12、上記ディスプレイ部11の画面10上に表示させるためのロボット擬似画像2Aの動画像を作成する動画生成手段13、上記動画生成手段13を起動させて上記シミュレーションプログラム12に基づいて上記画面10上にロボット擬似画像2Aを動画表示してロボット動作プログラム42の確認のためのシミュレーションを行わせるシミュレーション処理手段14を備える。
【選択図】 図2
Description
上記ロボット動作プログラムは、図5に示すように、ロボットの動作制御コントローラ507にイーサネット(登録商標)506で接続されてロボットとは離れて設置された端末装置等のシミュレータ505によって作成され、また、このシミュレータ505によって適宜にティーチングによりプログラム修正される(特許文献1、特許文献2)。そして、この新規作成あるいは修正されたロボット動作プログラムは、シミュレータ505のディスプレイ503上にロボット擬似画像504を動画像により動作させるシミュレーションを行ってプログラムミスの有無等の確認がなされる。このシミュレーションによりロボット擬似画像504の動画像が設計どおりに動作されれば、完成したロボット動作プログラムを通信回線(506)あるいは記録媒体を介してロボットの動作制御コントローラ507内に読み込ませる。このように、事前にシミュレータ505のディスプレイ503上でロボット動作をシミュレーションして完成したロボット動作プログラムの確認を行うことで、プログラムミスされたロボット動作プログラムがロボットの動作制御コントローラ507内に格納されることが防止され、ひいては、プログラムミスされたロボット動作プログラムによってロボットが自動運転されるような事態を防止することができる。
なお、シミュレータ505としてノート型パソコン等の表示画面付きのコンピュータを現場に持ってきてロボットの動作制御コントローラに接続させ、このコンピュータによって現場でシミュレーションを行ってロボット動作プログラムの確認を行うようにすることも可能であるが、この場合は、ロボット動作プログラムの新規投入や変更の際に限ってわざわざシミュレータ505となる表示画面付きのコンピュータを用意する必要があるという問題を生じさせる。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ロボットが設置された現場で、手軽に、安全性を確保した上で、ロボット動作プログラムの確認のためのシミュレーションを行えるようにすることを課題とする。
ロボットの動作制御コントローラに接続されて各種の操作指令を行う操作コントローラにおいて、
ロボット擬似画像や各種の操作キーをタッチ操作可能に表示する画面を有したタッチパネル式のディスプレイ部と、
ロボットの動作制御を行うためのロボット動作プログラムと等価なシミュレーションプログラムと、
上記ディスプレイ部の画面上に表示させるためのロボット擬似画像の動画像を作成する動画生成手段と、
上記動画生成手段を起動させて上記シミュレーションプログラムに基づいて上記画面上にロボット擬似画像を動画表示してロボット動作プログラムの確認のためのシミュレーションを行わせるシミュレーション処理手段とを備えたことを特徴とするものである。
さらに、シミュレータとなる表示画面付きコンピュータを現場に持って来てロボット動作プログラムの確認のためのシミュレーションを行うこともあったが、このようなコンピュータを用意する必要もなく、上記のシミュレーションを手軽に行うことができる。
図1は、実施の形態によるシミュレータ機能付き操作コントローラ1における取出ロボット2設置現場での設置状態を示している。図1に示すように、この操作コントローラ1は、成形機3上に設置されて成形品の取出しを行う取出ロボット2に付設されており、この操作コントローラ1からの操作指令によって取出ロボット2が動作開始、動作停止等される。図1に示す取出ロボット2は、トラバース型であってXYZ各軸に備えられた駆動源(図示せず)により移動可能な成形品取出ヘッド21を備え、その基本動作は、成形機3の金型31が型開きされると、待機位置にある成形品取出ヘッド21をXYZ各軸に備えた図示しない駆動源により金型31内の成形品取出位置に正確に進入させ、金型31から離型されるタイミングで成形品を把持し、引き続き、その状態で成形品取出ヘッド21を金型31外に移動させて所定の成形品回収位置で成形品の把持を開放して成形品を回収した後、再び成形品取出ヘッド21を所定の待機位置に復帰させるという動作を繰り返し行う。なお、図1中の32は、成形機3を操作するための操作盤である。
上記ディスプレイ部11は、ロボット擬似画像や各種の操作キーをタッチ操作可能に表示する画面10(図1を参照)を有したタッチパネルにより構成されたものである。そして、このディスプレイ部11は、上記各部12,13からのGUI(Graphical User Interface)情報を基にして上記中央処理手段14からの指令信号により取出ロボット擬似画像や各種操作キー等を画面10にグラフィック表示させると共に、この画面10上のタッチ操作をタッチセンサにて感知して操作信号を上記中央処理手段14に出力する。また、上記画面10には、この操作コントローラ1の電源入力時における初期画面、メニュー画面、取出ロボット2の各種操作画面等が表示されるほか、取出ロボット2のシミュレーション画面を表示される。なお、メニュー画面は、初期画面からのタッチ操作により移行され、各種の操作画面やシミュレーション画面は、メニュー画面からのタッチ操作により移行される。
まず、ディスプレイ部11の画面10(図1参照)に表示されたメニュー画面からタッチ操作によりシミュレーション画面を呼び出す。すると、動画処理ソフトウエア13が起動されてディスプレイ部11の画面10にシミュレーション画面が表示される。このシミュレーション画面には、上記取出ロボット2の擬似画像2Aが表示されると共に(図3参照)、シミュレーションを実行するか否かの実行ボタンが表示される。なお、この実行ボタンをタッチ操作するまでに、上記ロボット動作プログラム42と等価なシミュレーションプログラム12および取出ロボット2の動作を教示するためのティーチングデータ15を格納した記録媒体をプログラム読取装置に挿入保持させておく。
すなわち、シミュレーション画面において表示された選択操作キー、すなわち、新規なプログラムのシミュレーションか、金型変更に伴うプログラムのシミュレーションかを選択する操作キーをタッチ操作して、金型変更に伴うプログラムのシミュレーションを選択する。すると、動作制御コントローラ4に設定されたロボット動作プログラム42およびそのティーチングデータ43から取出ロボット2の動作に関わるプログラム部分のほか、座標データや速度データ等が読み出されて、本シミュレータ機能付き操作コントローラ1内のバッファ(図示せず)内に一時記憶される。なお、このバッファに一時記憶された座標データや速度データ等が、いわば上述のシミュレーションプログラム12やティーチングデータ15を構成することとなる。
また、成形機3の金型変更に伴って設定されたロボット動作プログラム42が適切であるかどうかの妥当性確認を、本シミュレータ機能付きの操作コントローラ1におけるシミュレーション画面でのシミュレーションにより行うことができる。従って、ロボット動作プログラム42が成形機3の金型変更に伴って新たに設定された際に、従来のように、現場の取出ロボット2を慎重に運転させてロボット動作プログラム42の選択ミスがないかどうかの確認が不要となる。よって、この場合でも取出ロボット2を正式に稼動可能な状態まで立ち上げる時間を短縮し、且つその手間を大幅に軽減することができ、成形機3を速やかに連続稼動させて生産性を向上することができる。
上記実施の形態では、シミュレーション画面に表示される取出ロボット擬似画像2Aは、図3に示すように、操作側から見た取出ロボット2の擬似画像2Aが表示されるようにするが、取出ロボット2の擬似画像を3次元画像で構成し、シミュレーション画面上にスクロール操作キーを設けてこのスクロール操作キーをタッチ操作することにより、360度回転させる等して様々な角度から見た取出ロボット擬似画像を表示できるようにしてもよく、また、例えば、図4に示すように、操作側とは180度反対の成形機3の操作盤32(図1を参照。)がない側での反操作側から見た取出ロボット2の擬似画像2Bを表示させてシミュレーションの実行を行えるようにしてもよい。
また、ロボットとしては、上記トラバース型の取出ロボット2のほか、旋回式の取出ロボットでもよく、また、これら取出ロボットのほかに、例えば、インサート部材の装填ロボット、製品の配列ロボット、製品の搬送ロボット等、成形機3の成形動作に連動して種々の動作を行うロボットでもよい。
また、上記成形機3としては、型締め、型開き動作が行われるものであれば、竪型式、横型式のどちらでもよく、また、その成形品は、樹脂製のみならず、アルミニウム等の金属製等でもよい。
2 取出ロボット
2A 取出ロボット擬似画像(操作側)
2B 取出ロボット擬似画像(反操作側)
3 成形機
4 動作制御コントローラ
5 接続ケーブル
10 画面
11 ディスプレイ部
12 動画処理ソフトウエア(動画生成手段)
13 シミュレーションプログラム
14 中央処理手段(シミュレーション処理手段)
15 ティーチングデータ
41 中央処理部
42 ロボット動作プログラム
43 ティーチングデータ
Claims (1)
- ロボットの動作制御コントローラに接続されて各種の操作指令を行う操作コントローラにおいて、
ロボット擬似画像や各種の操作キーをタッチ操作可能に表示する画面を有したタッチパネル式のディスプレイ部と、
ロボットの動作制御を行うためのロボット動作プログラムと等価なシミュレーションプログラムと、
上記ディスプレイ部の画面上に表示させるためのロボット擬似画像の動画像を作成する動画生成手段と、
上記動画生成手段を起動させて上記シミュレーションプログラムに基づいて上記画面上にロボット擬似画像を動画表示してロボット動作プログラムの確認のためのシミュレーションを行わせるシミュレーション処理手段とを備えたことを特徴とするシミュレータ機能付き操作コントローラ。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004112321A JP2005301365A (ja) | 2004-04-06 | 2004-04-06 | シミュレータ機能付き操作コントローラ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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Family Applications (1)
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2004
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