JP2001088068A

JP2001088068A - ロボットの教示装置

Info

Publication number: JP2001088068A
Application number: JP26701999A
Authority: JP
Inventors: Yoshihide Sahashi; 義英佐橋; Giichi Sudo; 義一須藤
Original assignee: HARMO CO Ltd; Denso Corp; HARMO KK
Current assignee: HARMO CO Ltd; Denso Corp; HARMO KK
Priority date: 1999-09-21
Filing date: 1999-09-21
Publication date: 2001-04-03

Abstract

(57)【要約】【課題】項目選択画面を表示するにあたって、各教示
項目の内容を視覚的により判りやすく表示する。【解決手段】教示装置７により、ロボット本体の動作
方式の選択、移動ポイントの教示、パレタイズ方式の教
示、速度設定などの各種の教示データの入力（設定）作
業を行なうためには、オペレータは、モード切替スイッ
チ２０により「操作設定」のモードを選択し、引続きタ
ッチパネル１５上の「設定」のメニューを選択する。す
ると、表示部１４には、複数の教示項目をアイコンＩ１
〜Ｉ８により表した項目選択画面が表示されるようにな
り、このとき、各アイコンＩ１〜Ｉ８にはその教示項目
の内容を表現する動画が表示される。アイコンＩ１〜Ｉ
８を選択することにより、その項目についての教示デー
タの入力設定作業を行なうことができる。また、表示部
１４の所定位置（左上の角部）には、現在のモードを表
現するイラストＭ３が動画により表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、必要な情報を表示
する表示部と、キー入力を行なうためのキー操作部とを
備え、ロボットに対する教示データの入力等を行なうロ
ボットの教示装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】例えば、成形機に取付
けられる成形品取出ロボット等のロボットは、例えば直
角座標ロボットからなるロボット本体、このロボット本
体を制御するコントローラ、このコントローラに接続さ
れたティーチングペンダントと称される教示装置等を備
えて構成される。前記教示装置は、必要な情報を表示す
る表示部や、ロボット本体をマニュアル操作により動作
させたり各種の入力操作を行なうためのキー操作部を備
え、オペレータが手で持って操作できる程度の小形（ハ
ンディ）な装置として構成される。

【０００３】上記ロボットの自動運転を行なわせるにあ
たっては、オペレータが教示装置を操作して、動作方式
の選択、移動ポイントの教示、パレタイズ方式の教示、
速度設定などの各種の教示データの入力（設定）作業を
行なう必要がある。この教示データの入力を行なうにあ
たっては、オペレータは、まず、操作部を操作して設定
モードを選択する。すると、表示部には、複数の教示項
目をアイコン表示した項目選択画面が表示されるように
なり、オペレータは、その項目選択画面上で教示すべき
項目を選択することにより、入力設定作業ができるよう
になっている。このとき、前記項目選択画面のアイコン
には、夫々の教示項目の内容を連想するようなイラスト
（絵）が表示されるようになっている。

【０００４】しかしながら、前記項目選択画面にあって
は、単なるアイコン（静止画）表示を行なうだけであっ
て、オペレータにとって各項目の内容を認識することが
必ずしも容易であるとは言えなかった。この場合、表示
部の画面を大形化すれば、画面（選択項目）の内容の説
明等もふんだんに盛込め、操作性の向上につながるが、
この種の教示装置においては、小形でありながらも高い
操作性や認識性が要求されるものであり、その要求に反
するものになってしまう。

【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、項目選択画面を表示するにあたって、
各教示項目の内容を視覚的により判りやすく表示するこ
とができるロボットの教示装置を提供するにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のロボットの教示装置は、表示部に項目選択
画面を表示させるに際し、教示項目を選択するための各
アイコンに、その項目における教示内容を動画により表
現させるようにしたところに特徴を有する（請求項１の
発明）。

【０００７】これによれば、アイコンを動画表示とした
ことにより、静止画表示の場合と比べて、そのアイコン
が示す項目の教示内容を判りやすく伝えることが可能と
なる。しかも、長い説明文等を表示する場合と比べてア
イコンの表示領域を小さく済ませることができることは
勿論である。この結果、表示部の画面の大形化を招くこ
となく、各教示項目の内容を視覚的により判りやすく表
示することができ、認識性の向上を図ることができる。
また、アイコンが動画とされることにより、アミューズ
メント性を付加する効果も得られる。

【０００８】ところで、エラー発生時には、表示部にウ
インドウからなるエラー画面をオーバーラップ表示させ
ることが行なわれるが、前記項目選択画面の一部に重な
ってエラー画面が表示された場合、アイコンの動画表示
が目障りとなってエラー画面の認識性の低下を招く虞が
ある。そこで、項目選択画面上にエラー画面が表示され
た際には、各アイコンを静止画表示に切替えるように構
成すれば（請求項２の発明）、エラー画面の高い認識性
を確保することができる。

【０００９】また、教示装置においては、教示データの
入力を行なうモード以外にも複数のモードがあるが、表
示部の所定位置に、装置の現在のモードを表現するイラ
ストを動画により表示させるように構成することもでき
る（請求項３の発明）。これによれば、イラストにより
現在のモードを判りやすく表示することができ、しか
も、そのイラストが動画表示されるので、アミューズメ
ント性を付加することができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明を成形機に取付けら
れる成形品取出ロボットに適用した一実施例（請求項１
〜３に対応）について、図面を参照しながら説明する。
図３は、ロボットとしての成形品取出ロボット１の外観
構成を概略的に示しており、この成形品取出ロボット１
は、樹脂成形機２に取付けられるロボット本体３、この
ロボット本体３にケーブル４を介して接続されるロボッ
トコントローラ５、このロボットコントローラ５にケー
ブル６を介して接続される本実施例に係る教示装置（テ
ィーチングペンダント）７を備えて構成される。尚、詳
しい図示及び説明は省略するが、前記樹脂成形機２は、
成形型８内に樹脂を注入する機構や、成形型８を開閉す
る機構等を備えて構成されている。

【００１１】前記ロボット本体３は、この場合直角座標
ロボットからなり、前記樹脂成形機２の後部上面部に取
付けられ左右方向（Ｘ軸方向）に延びるベース９、この
ベース９に沿って移動され前方に延びるガイド部１０ａ
を有するトラバース１０、このトラバース１０のガイド
部１０ａに沿って前後方向（Ｙ軸方向）に移動されると
共に上下方向（Ｚ軸方向）に移動されるメインアーム１
１、このメインアーム１１の後ろ側において該メインア
ーム１１とは独立してガイド部１０ａに沿って前後方向
（Ｙ軸方向）に移動されると共に上下方向（Ｚ軸方向）
に移動されるサブアーム１２を備えている。

【００１２】詳しく図示はしないが、前記メインアーム
１１の先端部（下端部）には、垂直軸（Ｒ軸）に沿って
回転される手首部１３が設けられ、その手首部１３に成
形品取出し用のチャックが取付けられるようになってい
る。また、前記サブアーム１２の先端部（下端部）に
は、ランナ取出し用のチャックが取付けられるようにな
っている。さらに、このロボット本体３には、上記各軸
を自在に移動させるための、Ｘ軸モータ、メインアーム
用Ｙ軸モータ、サブアーム用Ｙ軸モータ、メインアーム
用Ｚ軸モータ、サブアーム用Ｚ軸モータ、Ｒ軸モータが
組込まれている。尚、このロボット本体３（樹脂成形機
２）の右側部位には、取出された成形品が収納される図
示しないパレットが配置されるようになっている。

【００１３】そして、前記ロボットコントローラ５は、
マイコンを主体とした制御回路や、サーボ制御部を備え
て構成され、予め記憶された動作プログラム及び前記教
示装置７により設定される教示データに基づいて、前記
ロボット本体３の各軸モータを制御し、もって成形品取
出作業を自動で実行させるようになっている。また、後
述するように、オペレータによる前記教示装置７のマニ
ュアル操作に基づき、ロボット本体３を実際に動作させ
て各アーム１１，１２を所望の位置に移動させるように
なっている。尚、このロボットコントローラ５には、パ
ソコン等の周辺機器の接続も可能とされている。

【００１４】前記ロボット本体３による成形品取出作業
は、例えば次のような概略手順にて行なわれる。即ち、
メインアーム１１及びサブアーム１２が成形型８の上方
の待機位置に位置した状態で、樹脂成形機２における成
形が完了して成形型８が開くと、メインアーム１１が製
品取出位置に移動して成形品を取出し、所定の経路（経
由点）を通って製品収納位置に移動してその成形品をパ
レットの所定位置に置き、再び待機位置に戻る。また、
これと併せて、サブアーム１２がランナ取出位置に移動
してランナを取出し所定の経路（経由点）を通ってラン
ナ回収位置に移動してそのランナを廃棄し、再び待機位
置に戻る。このような動作が、例えば設定されたカウン
タ回数だけ繰返して実行されるのである。

【００１５】この場合、前記動作プログラムは、例え
ば、ポイントＡに移動せよ、待ち時間（タイマ時間）ａ
停止せよ、移動速度をＣにせよ、ポイントＢに移動せ
よ、といったステップ（基本命令）を組合わせて構成さ
れるようになっており、その際のポイントＡ，Ｂの位置
や、待ち時間ａ、移動速度Ｃ等が、後述する教示装置７
を用いて教示データとして与えられることにより、ロボ
ット本体３による成形品取出作業の実行が可能となるの
である。

【００１６】ここで、本実施例に係る教示装置７につい
て述べる。この教示装置７は、図１にも示すように、オ
ペレータが手で持って操作できる程度のコンパクトな大
きさの、薄形のほぼ矩形箱状に構成されている。この教
示装置７の表面のパネル部には、中央部に位置して例え
ばカラー液晶ディスプレイからなる表示部１４が設けら
れていると共に、この表示部１４の表面にタッチパネル
１５が設けられている。周知のように、このタッチパネ
ル１５は、表示部１４の画面にアイコン等が表示された
状態で、オペレータによりタッチ操作されることによ
り、選択キーとして機能するようになっている。

【００１７】そして、図１に示すように、その表示部１
４の周囲部には、電源のオン，オフを行なうための電源
キー１６、前記ロボット本体３の運転（自動運転起動，
原点復帰，サイクル停止等）を指示するための複数の運
転キー１７、前記ロボット本体３の各軸をマニュアル操
作するための複数のマニュアル操作キー１８、複数のフ
ァンクションキー１９等からなる多数個のメンブレン式
のキースイッチが設けられている。

【００１８】また、これと共に、パネル部の左上に位置
して、教示装置７のモードを切替えるためのロータリ式
のスイッチからなるモード切替スイッチ２０が設けら
れ、パネル部の右上に位置して、緊急時にロボット本体
３を停止させるための押釦スイッチからなる非常停止ス
イッチ２１が設けられ、さらに、パネル部の右上の縁部
に位置して、回すことによりメニュー選択や数値の増減
を行なうためのジョグダイヤル２２が設けられている。
これにより、上記タッチパネル１５と併せて、各種のキ
ー入力を行なうためのキー操作部２３（図２参照）が構
成されているのである。

【００１９】この教示装置７の内部には、図２に示すよ
うに、制御回路２４及びインタフェース２５が設けられ
ている。前記制御回路２４は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ
等からなるマイコンを主体として構成され、前記キー操
作部２３からのキー入力に基づいて、前記表示部１４の
表示を制御すると共に、前記インタフェース２５を介し
て前記ロボットコントローラ５との間でのデータの授受
を実行するようになっている。これにより、オペレータ
は、この教示装置７を用いて、前記ロボット本体３に対
する教示データの入力（及び修正）や、上述した該ロボ
ット本体３のマニュアル操作等を行なうことができるよ
うになっている。

【００２０】この場合、教示装置７は、図１に示すよう
に、前記モード切替スイッチ２０の位置によって、不使
用（ＮＯＵＳＥＤ）、自動（ＡＵＴＯ）、操作設定
（ＭＡＮＵＡＬ）の３種類のモードをとり得るようにな
っている。このうち「不使用」のモードは、ロボット本
体３を動作させずに樹脂成形機２を単独で動作せるモー
ドである。また、「自動」のモードは、前記ロボット本
体３を自動運転させるモードである。そして、「操作設
定」のモードは、教示データの入力や、ロボット本体３
のマニュアル操作を可能とするモードである。

【００２１】この「操作設定」のモードでは、制御回路
２４は、図１等に示すように、表示部１４に、「操
作」，「ステップ」，「設定」のメニューのいずれかを
選択させるためのタグＴ１，Ｔ２，Ｔ３を表示させるよ
うになっている。そこで、オペレータが、「操作」のメ
ニュー（タグＴ１）を選択操作（タッチパネル１５のタ
ッチ操作）することにより、教示と関係なく、前記マニ
ュアル操作キー１８を操作することによるロボット本体
３のマニュアル操作を行なうことができるようになって
いる。

【００２２】また、「ステップ」のメニュー（タグＴ
２）が選択操作されると、動作プログラムに従ってロボ
ット本体３が１ステップずつ動作するようになり、オペ
レータは動作を確認することができるようになってい
る。そして、オペレータは、「設定」のメニュー（タグ
Ｔ３）を選択操作することにより、教示データの入力
（及び修正）を行なうことができるようになっている。

【００２３】さて、前記制御回路２４は、そのソフトウ
エア的構成により、前記「設定」のメニューが選択操作
されたときに、まず、図１及び図４〜図７に示すよう
に、表示部１４に複数の教示項目を選択するための項目
選択画面を表示させるようになっている。

【００２４】この場合、教示項目としては、金型の種類
言換えれば動作プログラムの種類を入力（選択）する
「金型名称」、動作の種類（アーム１１，１２の双方を
使用するかあるいはどちらか一方を使用するか）を選択
する「動作選択」、アーム１１，１２の動作ポイント
（停止位置）を教示する「ポイント教示」、パレタイズ
方式を設定する「パレタイズ」、各ポイントでの待ち時
間を設定する「タイマー」、アーム１１，１２の移動速
度を設定する「速度」、二軸を同時駆動するパス動作を
設定する「パス動作」、サイクル回数を設定する「カウ
ンタ」の８項目があり、それら各項目がアイコンＩ１〜
Ｉ８により表示されるようになっている。

【００２５】このとき、各アイコンＩ１〜Ｉ８には、下
部に項目を表す文字が固定的に表示されると共に、その
上部に、その教示項目の内容を表現する動画が表示され
るようになっている。本実施例では、前記動画は、各ア
イコンＩ１〜Ｉ８において、それぞれ４コマの異なった
イラスト（絵）を、例えば０．５秒周期で順に表示させ
ていくことにより実現され、図４〜図７には、夫々１コ
マ目〜４コマ目が表示されている様子を示している。４
コマ目の表示の後は１コマ目に戻り表示が繰返される。

【００２６】具体的には、「金型名称」のアイコンＩ１
では、金型が開いたり閉じたりすると共に「ＮＡＭＥ」
の文字が浮び上がったり消えたりするような動画が得ら
れ、「動作選択」のアイコンＩ２では、使用するアーム
を３種類示したコマが１個ずつ順に点灯するような動画
が得られ、「ポイント教示」のアイコンＩ３では、先生
が後ろのボードに印されたポイントを順に指していくよ
うな動画が得られ、「パレタイズ」のアイコンＩ４で
は、空のパレット内に詰められていく成形品が次第に増
えていくような動画が得られる。

【００２７】「タイマー」のアイコンＩ５では、目覚し
時計が上下左右に飛び跳ねているような動画が得られ、
「速度」のアイコンＩ６では、「ＳＰＥＥＤ」の文字と
共に、人が右から左へ走っていくような動画が得られ、
「パス動作」のアイコンＩ７では、ポイントに対して矢
印が直角をなしたりカーブを描いたりするような動画が
得られ、「カウンタ」のアイコンＩ８では、３桁のカウ
ンタの数値が次第に変動していくような動画が得られる
ようになっている。

【００２８】尚、この「操作設定」のモードで「設定」
のメニューが選択された場合には、更に「ティーチン
グ」と「修正」とのいずれかの項目が選択されるように
なっており、図１及び図４〜図７に示すように、「ティ
ーチング」が選択された場合には、画面の左上寄り部
（前記タグＴ１〜Ｔ３の下部）に「ティーチング」が選
択されている旨を示すための先生が後ろのボードを指し
ているようなイラストＳが表示される。ここでは、イラ
ストＳについても、先生が指し示している位置が順に変
動するような４コマの動画表示がなされるようになって
いる。

【００２９】また、本実施例では、ロボット本体３や教
示装置７自身等にエラーが発生したときには、前記制御
回路２４は、図８に示すように、前記表示部１４にウイ
ンドウからなるエラー画面Ｅをオーバーラップ表示させ
るように構成されている。ここでは、ロボット本体３の
非常停止ボタンが押された場合のエラー画面を例示して
いる。このとき、前記項目選択画面上にエラー画面Ｅを
表示させる際には、前記各アイコンＩ１〜Ｉ８を静止画
表示（１コマ目のイラスト表示）に切替えるように構成
されている。

【００３０】さらに、本実施例では、前記制御回路２４
は、表示部１４の画面の所定位置である左上の角部に、
現在のモードを表現するイラストＭ１〜Ｍ３をこれも４
コマの動画により表示させるようになっている。モード
を示す文字も併せて表示される。このとき、上記した
「操作設定」のモードのイラストＭ３は、図４〜図７に
示すように、人差し指を出した掌の指が動くような動画
にて表示される。また、詳しく図示はしないが、図９に
示すように、「不使用」のモードのイラストＭ１は、ロ
ボット本体３がいびきをかいて寝ている（「Ｚ」の文字
が次第に増えていく）ような動作表示がなされ、図１０
に示すように、「自動」のモードのイラストＭ２は、自
動運転を表す渦状のマークが動いているような動画表示
がなされるようになっている。

【００３１】次に、上記構成の作用について述べる。成
形品取出ロボット１の自動運転を行なわせるにあたって
は、オペレータが教示装置７を操作して、動作方式の選
択、移動ポイントの教示、パレタイズ方式の教示、速度
設定などの各種の教示データの入力（設定）作業を行な
う必要がある。この教示データの入力を行なうために
は、オペレータは、まず、モード切替スイッチ２０を操
作して「操作設定」のモードとし、引続き、タッチパネ
ル１５上の「設定」のメニューを選択する。

【００３２】すると、表示部１４には、図１及び図４〜
図７に示すように、複数の教示項目をアイコンＩ１〜Ｉ
８により表した項目選択画面が表示されるようになる。
詳しい説明は省略するが、オペレータは、その項目選択
画面上で教示すべき項目（アイコンＩ１〜Ｉ８）を選択
（タッチパネル１５のタッチ操作）することにより、そ
の項目についての教示データの入力設定作業を行なうこ
とができる。尚、動作ポイントの教示においては、オペ
レータがマニュアル操作キー１８を操作してロボット本
体３を実際に動作させることに基づいて行なうことがで
きる。また、教示データの入力における複数の項目の中
からの選択や、数値の増減等は、ジョグダイヤル２２の
操作によって容易に設定することができる。

【００３３】このとき、上述のように、各アイコンＩ１
〜Ｉ８には、それら各項目の教示内容が動画により表現
されるので、静止画表示の場合と比べて、オペレータに
とっては、それらアイコンＩ１〜Ｉ８が示す項目の教示
内容が判りやすくなり、容易に各項目の内容を認識する
ことができる。しかも、長い説明文等を表示する場合と
比べて各アイコンＩ１〜Ｉ８の表示領域を小さく済ませ
ることができ、表示部１４ひいては教示装置７を小形の
もので済ませることができる。

【００３４】そして、この「操作設定」のモードにおい
ては、表示部１４の左上角部の所定位置に、該「操作設
定」のモードを表現するイラストＭ３が動画により表示
されるようになる。また、「不使用」のモードにおいて
は、イラストＭ１が動画により表示され（図９参照）、
「自動」のモードにおいては、イラストＭ２がやはり動
画により表示される（図１０参照）。従って、表示部１
４には、現在のモードがオペレータにとって判りやすく
表示されるようになるのである。

【００３５】この場合、上記アイコンＩ１〜Ｉ８及びモ
ードを表すイラストＭ１〜Ｍ３等が動画表示され、画面
が常に変化するので、見て楽しいものともなり、アミュ
ーズメント性を付加することができる。さらには、通常
時には、アイコンＩ１〜Ｉ８やモードを表すイラストＭ
１〜Ｍ３等が動画表示されるようになっているので、も
し、アイコンＩ１〜Ｉ８やイラストＭ１〜Ｍ３が停止画
像となったときには、オペレータは、何らかの異常動作
があったと判断することができ、速やかに適当な処置を
施すことができるものである。

【００３６】ところで、エラー発生時には、表示部１４
にウインドウからなるエラー画面Ｅをオーバーラップ表
示させることが行なわれるが、図８に示すように、項目
選択画面の一部に重なってエラー画面Ｅが表示された場
合、アイコンＩ１〜Ｉ８の動画表示が目障りとなってエ
ラー画面Ｅの認識性の低下を招く虞がある。ところが、
本実施例では、項目選択画面上にエラー画面Ｅが表示さ
れた際には、各アイコンＩ１〜Ｉ８が静止画表示に切替
えられるようになるので、そのような不具合を未然に防
止でき、エラー画面Ｅの高い認識性を確保することがで
きる。

【００３７】このように本実施例によれば、項目選択画
面を表示するにあたって、アイコンＩ１〜Ｉ８に各教示
項目の内容を動画により表現させるようにしたので、表
示部１４の画面の大形化を招くことなく、各教示項目の
内容を視覚的により判りやすく表示することができると
いう効果を得ることができる。この結果、小形でありな
がらも高い操作性や認識性を得るといった要求に十分に
応えることができるものである。

【００３８】また、特に本実施例では、項目選択画面の
一部に重なってエラー画面Ｅが表示された場合に、アイ
コンＩ１〜Ｉ８を動画表示から静止画表示に切替えるよ
うにしたので、エラー画面Ｅの認識性を高めることがで
き、さらには、表示部１４の画面の所定位置に、装置の
現在のモードを表現するイラストＭ１〜Ｍ３を動画によ
り表示させるように構成したので、現在のモードの認識
性を高めることができるといった利点も得ることができ
るものである。

【００３９】尚、上記実施例では、教示装置７内の制御
回路２４が表示を制御する構成としたが、ロボットコン
トローラ５が表示画面データを生成するような構成とし
ても良い。そして、上記実施例ではアイコンＩ１〜Ｉ８
では、４コマのイラストから動画表示を行なうようにし
たが、動画の手法としては、２コマや３コマあるいは５
コマ以上のイラストの表示を順次切替えるようにするこ
とができる。また、現在のモードを表現するイラストＭ
１〜Ｍ３については、必ずしも動画にしなくとも所期の
目的を達成することができる。

【００４０】その他、本発明は、上記実施例に限定され
るものではなく、例えば成形品取出ロボット以外の各種
のロボットの教示装置に本発明を適用することができ、
また、教示装置の画面構成や、キー操作部の構成につい
ても種々の変形が可能である等、要旨を逸脱しない範囲
内で適宜変更して実施し得るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、教示装置の正
面図

【図２】教示装置の電気的構成を概略的に示すブロック
図

【図３】成形品取出ロボットのシステム全体の構成を概
略的に示す図

【図４】項目選択画面を示す図（１コマ目）

【図５】項目選択画面を示す図（２コマ目）

【図６】項目選択画面を示す図（３コマ目）

【図７】項目選択画面を示す図（４コマ目）

【図８】項目選択画面上にエラー画面が表示された様子
を示す図

【図９】「不使用」モードにおける画面の一例を示す図

【図１０】「自動」モードにおける画面の一例を示す図

【符号の説明】

図面中、１は成形品取出ロボット、２は樹脂成形機、３
はロボット本体、５はロボットコントローラ、７は教示
装置、１４は表示部、１５はタッチパネル、１７は運転
キー、１８はマニュアル操作キー、２０はモード切替ス
イッチ、２２はジョグダイヤル、２３はキー操作部、２
４は制御回路（表示制御手段）、Ｉ１〜Ｉ８はアイコン
を示す。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者須藤義一長野県上伊那郡南箕輪村4124−１株式会社ハーモ内Ｆターム(参考） 3F059 AA02 BA01 BA08 BC07 FA03 5H269 AB23 AB33 BB09 CC02 GG08 NN08 PP02 PP03 QC01 QC02 QC10 QD02 QD10 QE01 QE12 QE22 QE24 QE26 QE37 SA03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】必要な情報を表示する表示部と、キー入
力を行なうためのキー操作部とを備え、ロボット本体に
対する教示データの入力等を行なうためのロボットの教
示装置であって、前記教示データの入力を行なうモードにおいて、複数の
教示項目をアイコン表示した項目選択画面を前記表示部
に表示させる表示制御手段を備え、前記表示制御手段は、前記各アイコンに、その項目にお
ける教示内容を動画により表現させることを特徴とする
ロボットの教示装置。
【請求項２】エラー発生時には、前記表示部にウイン
ドウからなるエラー画面がオーバーラップ表示されると
共に、前記表示制御手段は、前記項目選択画面上に前記
エラー画面が表示された際には、前記各アイコンを静止
画表示に切替えることを特徴とする請求項１記載のロボ
ットの教示装置。
【請求項３】前記表示部の所定位置には、装置の現在
のモードを表現するイラストが動画により表示されるこ
とを特徴とする請求項１又は２記載のロボットの教示装
置。