JP5316382B2 - ペンダント - Google Patents
ペンダント Download PDFInfo
- Publication number
- JP5316382B2 JP5316382B2 JP2009268716A JP2009268716A JP5316382B2 JP 5316382 B2 JP5316382 B2 JP 5316382B2 JP 2009268716 A JP2009268716 A JP 2009268716A JP 2009268716 A JP2009268716 A JP 2009268716A JP 5316382 B2 JP5316382 B2 JP 5316382B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screen
- unit
- link
- display
- stored
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 102100022361 CAAX prenyl protease 1 homolog Human genes 0.000 description 4
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 4
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
以下、本発明の第1の実施形態について図1〜図18を参照しながら説明する。
図2は、一般的な産業用ロボットのシステム構成を示している。この図2に示すロボットシステム1は、ロボット2と、ロボット2を制御するコントローラ3と、コントローラ3に接続されたティーチングペンダント4(ペンダントに相当)とから構成されている。
このように、画面切替入力部43は、表示部12に表示する表示画面の切り替えに係る操作を受け付け、機能設定入力部42は、表示画面の切り替えに係る操作以外の操作を受け付ける。
制御部41は、画面切替入力部43が操作を受け付けて表示部12に所定の単位画面を表示させてから、再び画面切替入力部43が操作を受け付けて表示画面が別の単位画面に切り替えられるまでの期間に、図7に示す内容の制御を実行する。すなわち、表示部12に所定の単位画面が表示されると、その単位画面において、機能設定入力部42が操作を受け付けたか否かを判断する(ステップA1)。上記期間中、機能設定入力部42が一度も操作を受け付けなかった場合(ステップA1で「NO」)、何もせずに制御を終了する。一方、上記期間中、機能設定入力部42が一度でも操作を受け付けた場合(ステップA1で「YES」)、表示されている単位画面を操作履歴画面として記憶部45に記憶させ(ステップA2)、制御を終了する。
図12は、所定の設定作業が行われる際の単位画面の遷移状況の一例を示している。この図12に示す設定作業は、変数およびIOの値を設定してからロボット2を所定の動作プログラムに基づいて動作させ、上記各設定値が最適であるか否かを確認するものである。なお、ユーザは、変数およびIOの設定値が最適になるまでこの一連の設定作業を繰り返すことになる。
制御部41は、機能設定入力部42が操作を受け付けた際に表示されている単位画面を操作履歴画面として順次記憶させ、今回記憶した単位画面と前回記憶した単位画面とを順不同に組み合わせたものを特定画面パターンとして記憶させる。そして、同じ単位画面の組み合わせの特定画面パターンが2つ以上記憶されている場合に、単位画面の相互間で表示の切り替えを可能とするリンクボタンを生成可能とする。すなわち、制御部41は、操作履歴画面として記憶された単位画面毎の相互関係の強さを、記憶された特定画面パターンの数(カウント値)により確認し、その相互関係が強い組み合わせのものについてのみリンクボタンの生成を可能とする。
以下、本発明の第2の実施形態について図19〜図22を参照しながら説明する。
本実施形態は、第1の実施形態に対し、特定画面パターンが記憶されると行われる制御の内容が異なっている。図19は、第1の実施形態における図10相当図である。この図19に示す本実施形態の制御内容は、図10に示した第1の実施形態の制御内容に対し、ステップC1の前にステップE1が挿入されている点が異なっている。また、本実施形態は、第1の実施形態に対し、ステップC2における所定値、すなわちリンクボタンを生成する条件としての所定値が4に変更されている点が異なっている。
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
リンクボタンの生成に係る制御を行うか否かのフラグを設け、当該フラグのON/OFFを予めユーザの操作により切り替え可能に構成してもよい。このようにすれば、必要なリンクボタンが既に生成されている場合などにおいて、不要なリンクボタンを生成するか否かを確認するウインドウ61が頻繁に出現するような事態の発生を抑止できる。
タッチパネルとしての機能を有する表示部12を用いたが、表示手段としてはタッチパネル機能を有するものでなくともよい。この場合、単位画面上に表示される各種ボタン(リンクボタンを含む)を、例えば他のポインティングデバイスを用いて操作可能に構成すればよい。
リンクの表示形態(形状)およびその配置等は、図13〜図17に示したリンクボタンL1〜L10に限らずともよく、適宜変更可能である。
第1の実施形態におけるリンクボタンを生成する条件としての所定値は3以上でもよい。また、第2の実施形態におけるリンクボタンを生成する条件としての所定値は2または3でもよいし、5以上でもよい。なお、第2の実施形態において、所定値を2とする場合には、ステップE1での判断がステップC2での判断を兼ねることに相当するため、ステップC1、C2を省略することができる。
上記各実施形態では、本発明を6軸の垂直多関節型のロボット2のティーチングペンダント4に適用した例を説明したが、本発明は、ロボットを制御するコントローラに接続され、操作者の操作により入力される情報をコントローラに与えてロボットの各種機能の設定を可能とするペンダント全般に適用可能である。
Claims (2)
- ロボットを制御するコントローラに接続され、操作者の操作により入力される情報を前記コントローラに与えて前記ロボットの各種機能の設定を可能とするペンダントであって、
操作者の入力操作を受け付けるための入力受付画面を表示する表示手段と、
前記表示手段に係る動作を制御する制御手段とを備え、
前記入力受付画面はツリー構造をなす複数の単位画面に分割して表示され、
前記単位画面は、前記ロボットの各種機能のうち当該画面に表示される機能の設定に係る操作を受け付ける機能設定入力手段と、前記表示手段に表示する表示画面をツリー上で隣接する別の単位画面に切り替える操作を受け付ける画面切替入力手段とを有し、
前記制御手段は、前記機能設定入力手段が操作を受け付けると受け付けた操作に対応した機能の設定に係る情報を前記コントローラに出力し、前記画面切替入力手段が操作を受け付けると前記表示画面を受け付けた操作に対応した前記単位画面に切り替え、
前記表示手段に所定の前記単位画面が表示されてから別の前記単位画面に切り替えられるまでの間において、前記機能設定入力手段が操作を受け付けたとき、表示されている前記単位画面を操作履歴画面として順次記憶する操作履歴画面記憶手段と、
前記操作履歴画面記憶手段に前記操作履歴画面が記憶された状態で、新たに操作履歴画面が記憶されると、今回記憶された前記操作履歴画面に対応する前記単位画面と前回記憶された前記操作履歴画面に対応する前記単位画面とを順不同に組み合わせた特定画面パターンとして順次記憶する特定画面パターン記憶手段と、
前記特定画面パターン記憶手段に記憶された前記特定画面パターンのうち、前記単位画面の組み合わせが同じものをカウントする同一パターンカウント手段と、
前記同一パターンカウント手段のカウント値が2以上の所定値になると、その特定画面パターンに含まれた2つの前記単位画面の相互間で画面表示を切り替え可能とするか否かを確認するための操作を受け付けるリンク生成確認入力手段を前記表示手段に表示させるリンク問い合わせ手段とを備え、
前記制御手段は、
前記リンク生成確認入力手段がリンクを生成する旨の操作を受け付けると当該リンクを生成する対象の2つの前記単位画面のそれぞれに前記表示手段に表示する表示画面を他方の前記単位画面に切り替える操作を受け付けるリンク入力手段を設け、前記リンク生成確認入力手段がリンクを生成しない旨の操作を受け付けると同一パターンカウント手段のカウント値のうち当該リンク生成の対象となったカウント値をクリアし、
前記リンク入力手段が操作を受け付けると前記表示画面を受け付けた操作に対応した前記単位画面に切り替えることを特徴とするペンダント。 - 前記同一パターンカウント手段は、
前記特定画面パターン記憶手段に記憶された前記特定画面パターンのうち、前記単位画面の組み合わせが同じものが連続して存在する部分にて、当該単位画面の組み合わせの特定画面パターンの数をカウントすることを特徴とする請求項1記載のペンダント。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009268716A JP5316382B2 (ja) | 2009-11-26 | 2009-11-26 | ペンダント |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009268716A JP5316382B2 (ja) | 2009-11-26 | 2009-11-26 | ペンダント |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011110646A JP2011110646A (ja) | 2011-06-09 |
JP5316382B2 true JP5316382B2 (ja) | 2013-10-16 |
Family
ID=44233394
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009268716A Active JP5316382B2 (ja) | 2009-11-26 | 2009-11-26 | ペンダント |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5316382B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6163882B2 (ja) * | 2013-05-30 | 2017-07-19 | 株式会社安川電機 | 予測システム |
CN105793788B (zh) | 2013-12-26 | 2019-01-15 | 株式会社牧野铣床制作所 | 工作机械的控制装置 |
AT519163A2 (de) * | 2016-09-14 | 2018-04-15 | Keba Ag | Steuervorrichtung und Steuerverfahren für industrielle Maschinen mit gesteuerten Bewegungsantrieben |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001121458A (ja) * | 1999-10-22 | 2001-05-08 | Denso Corp | ロボットコントローラ |
JP2002123556A (ja) * | 2000-10-17 | 2002-04-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Webサイト構築装置及びWebサイト構築方法 |
JP2004322289A (ja) * | 2003-04-28 | 2004-11-18 | Harmo:Kk | 教示装置 |
JP2007152541A (ja) * | 2005-11-08 | 2007-06-21 | Yaskawa Electric Corp | ティーチングペンダント |
JP4714086B2 (ja) * | 2006-06-14 | 2011-06-29 | 株式会社ユーシン精機 | コントローラ |
DE502007004516D1 (de) * | 2007-12-27 | 2010-09-02 | Siemens Ag | Bedieneinrichtung und Verfahren zum Zuweisen eines Bedienbilds an eine Softkeytaste |
CN102089721B (zh) * | 2008-03-12 | 2013-12-04 | 株式会社大亨 | 移动式操作装置 |
-
2009
- 2009-11-26 JP JP2009268716A patent/JP5316382B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011110646A (ja) | 2011-06-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPWO2006100940A1 (ja) | ロボットに用いるティーチングボックスおよびカスタマイズ方法とこれらを用いたロボットシステム | |
US20050085929A1 (en) | Operator interface for a work machine | |
JP3133517U (ja) | キーボード構造 | |
JP2004130511A (ja) | ポータブルなプログラミング端末を備え、ロボットまたは同様な自動装置をプログラミングするためのシステム | |
JP6690265B2 (ja) | ロボット操作装置、ロボット操作方法 | |
JP5863414B2 (ja) | 操作装置および可動機械制御システム | |
JP5316382B2 (ja) | ペンダント | |
CN103257812A (zh) | 一种调整显示输出的方法及电子设备 | |
JP2020049569A (ja) | ロボットのプログラム作成支援装置 | |
JP2010214572A (ja) | ロボット制御命令入力装置 | |
US20130154968A1 (en) | Portable terminal and display control method thereof | |
JP2003341976A (ja) | コントロ−ルパネル | |
JP6379902B2 (ja) | ロボット操作装置、ロボットシステム、及びロボット操作プログラム | |
WO2015145559A1 (ja) | プラン卜監視制御システム | |
JP2017052031A (ja) | ロボット操作装置、ロボット操作方法 | |
JP2012058794A (ja) | 操作器の表示制御装置、及び操作器の表示制御方法 | |
KR101772355B1 (ko) | 작화 소프트웨어를 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 매체 | |
JP5414621B2 (ja) | 監視制御システム | |
JP3978682B2 (ja) | グラフィカルユーザインタフェース装置 | |
JP2013111663A (ja) | 操作装置および可動機械制御システム | |
JP5418713B1 (ja) | 画像形成装置及びプログラム | |
JP2005342891A (ja) | 産業用ロボットの手持操作器およびロボット制御システム | |
JP5062535B2 (ja) | 産業用ロボットの手持操作器およびロボット制御システム | |
JP5783992B2 (ja) | プログラマブル表示器用画面データのシミュレーションシステムおよびシミュレーションソフトウェア、プログラマブル表示器 | |
CN104918740A (zh) | 用于焊接装置的增强控制单元和方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120719 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130611 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130624 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5316382 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |