JP5316382B2 - ペンダント - Google Patents

Description

本発明は、ロボットを制御するコントローラに接続され、操作者の操作により入力される情報をコントローラに与えてロボットの各種機能の設定を可能とするペンダントに関する。

例えば産業用のロボットシステムにおいては、ロボットを制御するコントローラにペンダント（ティーチングペンダント）が接続されるようになっている。このペンダントは、ティーチング用の画面、ロボットの各種機能を設定するための画面、ロボットの動作状態を示す画面等を表示する表示部と、各種の入力操作を行うための操作部とを備えて構成されている。作業者は、このペンダントを手に持って操作することにより、ロボットの教示作業（ティーチング）を行ったり、各パラメータ等の設定を行ったり、作業プログラムを選択してロボットを起動させたりすることができる。

このような事情から、ペンダントの大きさは、作業者が手で持てる程度の大きさに限られている。このため、ペンダントの表示部についてもあまり大型化することができず、その画面サイズは例えば７インチ程度となっている。また、ペンダントの画面は、例えばタッチパネルとなっていることが多く、作業者の操作により情報を入力可能な操作子が表示されるようになっている。この操作子はその操作性を維持しなければならないので、あまり小さくすることはできない。従って、ペンダントの画面中に上記操作子を表示するための所定の領域を確保する必要があり、その分だけ各種情報を表示するための表示領域が小さくなる。表示領域に表示する文字の大きさについても、視認性が悪くならない程度の大きさにする必要がある。このようなことから、ペンダントの画面に一度に表示可能な情報量はあまり多くない。

このため、ペンダントの表示部に、所定の一連の操作を受け付けるための画面、例えばロボットの各パラメータの設定に係る操作を受け付けるための入力受付画面を一度に表示することは難しい。そこで、この入力受付画面をツリー構造をなす複数の単位画面に分割し、ペンダントの表示部に表示することが広く行われている。このように入力受付画面を分割して表示すると、特にその入力操作が一連の流れに沿って行われる場合には、表示画面の切り替え操作が煩わしくなる可能性がある。例えば、ティーチング時にパラメータを修正していくような作業を行う場合にはその設定作業は一連の流れに沿って行われる。

このとき、ツリー（階層）上で互いに離れた単位画面のそれぞれでパラメータの設定操作を行う必要がある場合には、表示画面の切り替え操作を何度も行わなければならない。その上、パラメータ等の設定を修正する作業では、一度の設定で最適な値が決定されることは少なく、同じ設定操作を繰り返し行わなければならないことが多い。このような場合には、画面切り替え操作の頻度がさらに高くなる。また、このような設定に係る一連の操作の流れは使用状況毎に異なるので、単位画面のツリー構造をどのように構成した場合であっても、画面切り替えを頻繁に行わなければならないケースが必ず発生する。

このような問題の対策として、単位画面同士をそれぞれ互いにリンクさせるということが考えられる。これは、例えばパソコンのデスクトップ画面に各種ファイルへのショートカットを設けるようなイメージである。しかし、上述したとおり、ペンダントの画面はあまり大きくないので、各単位画面に他の全ての単位画面へのリンクを視認性および操作性を確保した上で設けることは難しい。

一方、特許文献１には、使用状況に応じて所定のファイルから別のファイルへの直接リンクを生成する技術が開示されている。すなわち、特許文献１には、所定のＷｅｂサイトのファイルＡ内にファイルＢへのハイパーリンクが張られており且つファイルＢ内にファイルＣへのハイパーリンクが張られている場合に、上記２つのハイパーリンクの使用頻度がいずれも高いときに、ファイルＡ→ファイルＢ→ファイルＣという連鎖が生じていると判断し、ファイルＡからファイルＣへの直接リンクを生成する技術が開示されている。

特開２００２−１２３５５６号公報

上記特許文献１記載の技術は、所定のファイル内にハイパーリンクが張られていることを条件として行われているため、そもそも単位画面にハイパーリンクが張られていないロボットのペンダントに適用することはできない。また、特許文献１記載の技術は、所定のファイル（例えばトップページ）から深い階層に存在するファイルへの一方向のアクセスを容易にするものである。これに対し、ロボットのペンダントの表示画面は、特にパラメータの修正作業などでは各単位画面の相互間においてリンクさせないとその利便性を向上させることができない。このような点からも特許文献１記載の技術をロボットのペンダントに適用することはできない。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、操作者の入力操作を受け付けるための入力受付画面を複数の単位画面に分割して表示する場合において、一連の入力操作を行う際に表示画面の切り替え操作を頻繁に行うことを抑制することができるペンダントを提供することにある。

請求項１記載の手段によれば、操作者の入力操作を受け付けるための入力受付画面は、ツリー構造（階層構造）をなす複数の単位画面に分割して表示手段に表示される。制御手段は、所定の単位画面において、機能設定入力手段が操作を受け付けると、受け付けた操作に対応した機能の設定に係る情報をコントローラに出力し、画面切替入力手段が操作を受け付けると、受け付けた操作に対応したツリー上で隣接する別の単位画面に表示画面を切り替える。操作履歴画面記憶手段は、表示手段に所定の単位画面が表示されてから別の単位画面に切り替えられるまでの間において、機能設定入力手段が操作を受け付けたとき、表示されている単位画面を操作履歴画面として順次記憶する。つまり、操作履歴画面記憶手段は、機能の設定に係る操作が少なくとも一度行われた単位画面を操作履歴画面として順次記憶する。言い換えれば、画面表示の切り替えのためだけに表示された単位画面は操作履歴画面として記憶されることはない。

特定画面パターン記憶手段は、操作履歴画面記憶手段に操作履歴画面が記憶された状態で、新たに操作履歴画面が記憶されると、今回記憶された操作履歴画面に対応する単位画面と、前回記憶された操作履歴画面に対応する単位画面とを順不同に組み合わせた特定画面パターンとして順次記憶する。例えば、今回記憶された単位画面が「画面Ａ」であり且つ前回記憶された単位画面が「画面Ｂ」である場合と、今回記憶された単位画面が「画面Ｂ」であり且つ前回記憶された単位画面が「画面Ａ」である場合とは、いずれも同じ特定画面パターン（画面Ａと画面Ｂの組み合わせ）として記憶されることになる。

同一パターンカウント手段は、特定画面パターン記憶手段に記憶された特定画面パターンのうち、単位画面の組み合わせが同じものをカウントする。そして、リンク問い合わせ手段は、同一パターンカウント手段のカウント値が２以上の所定値になると、その特定画面パターンに含まれた２つの単位画面の相互間で画面表示を切り替え可能とするか（リンクを設けるか）否かを確認するための操作を受け付けるリンク生成確認入力手段を表示手段に表示させる。そして、制御手段は、リンク生成確認入力手段がリンクを生成する旨の操作を受け付けると対象となる単位画面のそれぞれにリンク入力手段を設ける。制御手段は、単位画面に設けられたリンク入力手段が操作を受け付けると、受け付けた操作に対応した単位画面に表示画面を切り替える。つまり、本手段では、操作履歴画面として記憶された単位画面毎の相互関係の強さを上記カウント値を用いて確認し、その相互関係が強い組み合わせのものについてのみ単位画面の相互間で表示の切り替えを可能とするリンクを生成可能にするようにしている。

例えば、所定の単位画面（以下、画面Ａと称す）と、別の単位画面（以下、画面Ｂと称す）のそれぞれにおいて機能を設定する一連の入力操作を行う場合を考えてみる。この場合、画面Ａにおいて機能設定に係る入力操作がなされると、画面Ａが操作履歴画面として記憶される。その後、別の単位画面で機能設定に係る操作がなされることなく、表示画面が画面Ｂに切り替えられ、その画面Ｂにおいて機能設定に係る入力操作がなされると、画面Ｂが操作履歴画面として記憶される。このとき、画面Ａと画面Ｂの組み合わせパターンが特定画面パターンとして記憶され、そのカウント値が１となる。

続いて、別の単位画面で機能設定に係る入力操作がなされることなく、表示画面が画面Ａに切り替えられ、その画面Ａにおいて機能設定に係る入力操作がなされると、画面Ａが操作履歴画面として記憶される。このとき、画面Ｂと画面Ａの組み合わせパターンが画面Ａと画面Ｂの組み合わせの特定画面パターンとして記憶され、そのカウント値が２となる。すると、画面Ａと画面Ｂとの相互間においてリンクを生成するか否かの確認が行われる。そして、リンクを生成する旨の操作がなされると、画面Ａ中に画面Ｂに表示を切り替え可能とするためのリンク入力手段が設けられ、画面Ｂ中に画面Ａに表示を切り替え可能とするためのリンク入力手段が設けられる。

このような構成によれば、操作者の入力操作を受け付けるための入力受付画面を複数の単位画面に分割して表示する場合において、一連の入力操作を行う際、機能設定に係る入力操作を行う必要があるとともに相互間で直接表示を切り替える必要がある各単位画面のそれぞれに相互間で表示の切り替えを可能とするリンクの生成が可能になるので、表示画面の切り替え操作を頻繁に行うことが抑制され、ペンダントの操作性が向上する。

また、今回および前回記憶された操作履歴画面を順不同に組み合わせた特定画面パターンのカウント値に基づいて各単位画面の相互関係の強さを判断し、単位画面相互間のリンクを生成可能とする構成となっている。そもそも機能の設定作業（特に修正作業）では、設定対象となる単位画面間を往復しながら最適な設定値を求めていくことが多い。本手段では、このように所定の単位画面間を頻繁に行き来する必要のある設定作業の特性を利用し、それら単位画面相互間を直接切り替え可能とするリンクを容易に生成可能としている。このため、本手段は、このような設定作業を行うことを前提とすれば、例えば表示画面の切り替え順番をも考慮して一方向のリンクのみを生成するような手法と比較すると、リンクが生成されるまでの期間を約半分と大幅に短くすることができる。

また、特定画面パターンのカウント値が２以上の所定値になったときに、リンクの生成を可能とする構成であるため、所定の単位画面で機能設定に係る入力操作がなされた後、別の単位画面で機能設定に係る入力操作がなされただけでは、カウント値が１であり、リンクの生成は行われない。このように、各単位画面の相互関係が弱い場合にはリンクが生成されないので、必要以上にリンクが生成されてしまうことがない。さらに、リンクを生成するための上記条件が満たされた後、リンク問い合わせ手段がリンクを生成するか否かを確認する構成であるので、操作者は、リンク生成の条件が満たされた場合であっても、自身が必要であると判断したリンクのみを選択的に生成させることが可能となる。

請求項２記載の手段によれば、同一パターンカウント手段は、特定画面パターン記憶手段に記憶された特定画面パターンのうち、単位画面の組み合わせが同じものが連続して存在する部分にて、それら単位画面の組み合わせの特定画面パターンの数をカウントする。つまり、同一パターンカウント手段は、ある時点で記憶された特定画面パターンと、その１つ前の時点で記憶された特定画面パターンとが、同じ組み合わせである場合にのみ、そのカウント値を＋１する。このような構成によれば、機能設定の入力操作が行われる所定の単位画面間を頻繁に往復する場合にのみ、それら相互間のリンクの生成が可能となる。各単位画面の相互間で表示の切り替えを可能とするリンクが必要となるのは、これら単位画面間を頻繁に往復する可能性の高い作業（例えば設定の修正作業など）を行う場合である。このように、本手段によれば、本来的にリンクを設ける必要性の高いケースにおいて、リンクを設けることができるので、操作者の利便性を一層向上させることができる。

本発明の第１の実施形態を示すティーチングペンダントの電気構成図 ロボットシステムの構成を概略的に示す図 入力受付画面のツリー構造の一例を示す図 トップ画面を表示した状態のティーチングペンダントを示す図 Ｉ型変数画面を表示した状態の図４相当図 ＩＯ画面を表示した状態の図４相当図 表示画面が切り替えられると行われる制御の内容を示すフローチャート 操作履歴画面が記憶されると行われる制御の内容を示すフローチャート 特定画面パターンが記憶されると行われる制御の内容を示すフローチャート リンク生成制御の内容を示すフローチャート リンク生成確認ウインドウの一例を示す図 設定作業が行われる際の単位画面の遷移状況の一例を示す図 リンクボタンが生成された状態のロボット画面の一例を示す図 リンクボタンが生成された状態のＩ型変数画面の一例を示す図 リンクボタンが生成された状態のＩＯ画面の一例を示す図 リンクボタンが生成された状態のプログラム選択画面の一例を示す図 リンクボタンが生成された状態のプログラム起動画面の一例を示す図 リンクボタンが生成された状態で設定作業が行われる際の図１２相当図 本発明の第２の実施形態を示す図９相当図 ２つの単位画面間のみを往復して操作が行われる場合の操作履歴画面および特定画面パターンを概略的に示す図 ２つの単位画面間を往復して操作が行われる間に別の単位画面での操作を経由した第１の例を示す図２０相当図 ２つの単位画面間を往復して操作が行われる間に別の単位画面での操作を経由した第２の例を示す図２０相当図

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について図１〜図１８を参照しながら説明する。
図２は、一般的な産業用ロボットのシステム構成を示している。この図２に示すロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２を制御するコントローラ３と、コントローラ３に接続されたティーチングペンダント４（ペンダントに相当）とから構成されている。

ロボット２は、例えば６軸の垂直多関節型ロボットとして構成されている。ロボット２は、ベース５と、このベース５に水平方向に回転可能に支持されたショルダ部６と、このショルダ部６に上下方向に回転可能に支持された下アーム７と、この下アーム７に上下方向に回転可能に支持された第１の上アーム８と、この第１の上アーム８に捻り回転可能に支持された第２の上アーム９と、この第２の上アーム９に上下方向に回転可能に支持された手首１０と、この手首１０に捻り回転可能に支持されたフランジ１１とから構成されている。

ベース５、ショルダ部６、下アーム７、第１の上アーム８、第２の上アーム９、手首１０およびフランジ１１は、ロボット２のアームとして機能し、アーム先端であるフランジ１１には、図示はしないが、エンドエフェクタ（手先）が取り付けられる。ロボット２に設けられる複数の軸はそれぞれに対応して設けられるモータ（図示せず）により駆動される。

ティーチングペンダント４は、例えばユーザ（操作者）が携帯あるいは手に所持して操作可能な程度の大きさで、例えば薄型の略矩形箱状に形成されている。ティーチングペンダント４は、表面部の中央部に例えば液晶ディスプレイからなる表示部１２を有している。表示部１２（表示手段に相当）には、各種の画面が表示される。表示部１２は、タッチパネルで構成されている。また、ティーチングペンダント４には、表示部１２の周囲に各種のキースイッチ１３が設けられており、ユーザは、キースイッチ１３やタッチパネルにより種々の入力操作を行う。

ティーチングペンダント４は、ケーブルを経由してコントローラ３に接続され、通信インターフェイスを経由してコントローラ３との間で高速のデータ転送を実行するようになっており、キースイッチ１３等の操作やタッチパネルの操作（タッチ操作）により入力された操作信号等の情報はティーチングペンダント４からコントローラ３へ送信される。また、コントローラ３は、ティーチングペンダント４へ制御信号や表示用の信号などとともに駆動用の電力を供給する。

ユーザは、上記のティーチングペンダント４を用いてロボット２の運転や設定などの各種機能を実行可能であり、例えばキースイッチ１３の操作やタッチ操作等により、予め記憶されている制御プログラムを呼び出して、ロボット１の起動や各種のパラメータの設定などを実行できる。また、ロボット２をマニュアル操作で動作させて各種の教示作業も実行可能である。

表示部１２には、メニュー画面、入力受付画面、状況表示画面など必要に応じて所望の画面が表示される。このうち、入力受付画面は、上記した運転や設定などの各種機能を実行するためにユーザによって行われる一連の操作を受け付けるためのものである。ただし、入力受付画面は表示すべき情報量が多く、表示部１２に一度に表示することができない。このため、入力受付画面は、ツリー構造（階層構造）をなす複数の単位画面に分割され、単位画面毎に表示部１２に表示されるようになっている。図３は、この入力受付画面のツリー構造の一例を示している。

この図３に示すように、単位画面のうちツリーの最上位に位置するものがトップ画面２１となっている。トップ画面２１の直下には、プログラム選択画面２２、ロボット画面２３、変数／ＩＯ画面２４等が位置している。プログラム選択画面２２の直下には、プログラム内容画面２５、プログラム起動画面２６、プログラム停止画面２７等が位置している。プログラム内容画面２５の直下には、ブレークポイント設定画面２８、位置取込画面２９等が位置している。一方、変数／ＩＯ画面２４の直下には、変数選択画面３０、ＩＯ画面３１等が位置している。変数選択画面３０の直下には、Ｉ型変数画面３２等が位置している。表示部１２に表示されるこれら単位画面は、キースイッチ１３の操作やタッチ操作等により、上記ツリー上で隣接する別の単位画面へと順次切り替えることが可能となっている。

図１は、ティーチングペンダント４の電気構成を機能ブロックにより概略的に示している。この図１に示すように、ティーチングペンダント４は、制御部４１、機能設定入力部４２、画面切替入力部４３、リンク入力部４４、記憶部４５、表示部１２および通信Ｉ／Ｆ４６を備えている。制御部４１は、本発明における制御手段、同一パターンカウント手段およびリンク問い合わせ手段に相当するものである。制御部４１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えたマイクロコンピュータを主体として構成されている。機能設定入力部４２（機能設定入力手段に相当）は、ロボット２の各種機能や各種パラメータの設定に係るキースイッチ１３の操作やタッチ操作を受け付ける。画面切替入力部４３（画面切替入力手段に相当）は、表示部１２に表示する表示画面（単位画面）をツリー上で隣接する別の単位画面に切り替えるキースイッチ１３の操作やタッチ操作を受け付ける。

なお、ツリー上で隣接する別の単位画面とは、その直接上層に位置する単位画面、または、その直接下層に位置する単位画面のことである。例えば図３において、変数／ＩＯ画面２４のツリー上で隣接する単位画面は、その上層のトップ画面２１と、その下層の変数選択画面３０およびＩＯ画面３１である。これに対し、プログラム選択画面２２やロボット画面２３などは、変数／ＩＯ画面２４のツリー上で隣接する単位画面には該当しない。

詳細は後述するが、制御部４１は、所定の条件を満たした２つの単位画面間において、ツリー上で隣接するか否かにかかわらず、画面表示を切り替え可能とするリンクボタンを上記単位画面のそれぞれに生成することが可能となっている。リンク入力部４４は、表示部１２に表示される表示画面を上記のように切り替えるためのリンクボタンに対するタッチ操作を受け付ける。

制御部４１は、機能設定入力部４２が受け付けた操作に応じて、各種機能やパラメータの設定に係る情報を通信Ｉ／Ｆ４６を介してコントローラ３に送信する。制御部４１は、画面切替入力部４３およびリンク入力部４４が受け付けた操作に応じて、表示部１２の表示画面を所定の単位画面に切り替える。記憶部４５は、本発明における操作履歴画面記憶手段および特定画面パターン記憶手段に相当するものであり、後述する操作履歴画面、特定画面パターンなどが記憶されるようになっている。

続いて、機能設定入力部４２および画面切替入力部４３が受け付ける操作について、図４〜図６に示す一例に基づいて説明する。図４は、トップ画面２１を表示した状態のティーチングペンダント４を示している。ティーチングペンダント４には、キースイッチ１３として、回転操作可能なジョグダイアル５１や、押圧操作可能な各種キー（キャンセルボタン５２など）が設けられている。トップ画面２１には、タッチ操作可能なタッチボタンとして形成されたプログラムボタン５３、アームボタン５４、Ｉ／Ｏボタン５５等が表示されている。プログラムボタン５３、アームボタン５４、Ｉ／Ｏボタン５５は、表示画面をトップ画面２１の下層の単位画面であるプログラム選択画面２２、ロボット画面２３、変数／ＩＯ画面２４にそれぞれ切り替えるためのものである。従って、トップ画面２１において、プログラムボタン５３、アームボタン５４およびＩ／Ｏボタン５５に対するタッチ操作は、画面切替入力部４３が受け付ける操作に該当する。

図５は、Ｉ型変数画面３２を表示した状態のティーチングペンダント４を示している。Ｉ型変数画面３２では、ジョグダイアル５１の回転操作に応じて値を確認可能な変数が順次切り替えられるようになっている。従って、Ｉ型変数画面３２において、ジョグダイアル５１の回転操作は、機能設定入力部４２が受け付ける操作に該当する。これに対し、Ｉ型変数画面３２では、キャンセルボタン５２が押圧操作されることにより、同画面から抜ける（直前に表示された単位画面に戻る）ようになっている。従って、Ｉ型変数画面３２において、キャンセルボタン５２の押圧操作は、画面切替入力部４３が受け付ける操作に該当する。

図６は、ＩＯ画面３１を表示した状態のティーチングペンダント４を示している。ＩＯ画面３１には、各Ｉ／Ｏの番号および名前がそれぞれタッチ操作可能な領域を有した状態で表示されている。ＩＯ画面３１では、各Ｉ／Ｏの領域がタッチ操作されることにより、そのＯＮ／ＯＦＦを切り替える対象とすることができるようになっている。従って、ＩＯ画面３１では、各Ｉ／Ｏの領域に対するタッチ操作は、機能設定入力部４２が受け付ける操作に該当する。また、ＩＯ画面３１には、タッチ操作可能なタッチボタンとして形成されたＯＮ／ＯＦＦボタン５６等が表示されている。ＯＮ／ＯＦＦボタン５６は、選択されたＩ／ＯのＯＮ／ＯＦＦを切り替えるためのものである。従って、ＩＯ画面３１において、ＯＮ／ＯＦＦボタン５６に対するタッチ操作は、機能設定入力部４２が受け付ける操作に該当する。
このように、画面切替入力部４３は、表示部１２に表示する表示画面の切り替えに係る操作を受け付け、機能設定入力部４２は、表示画面の切り替えに係る操作以外の操作を受け付ける。

続いて、制御部４１が行う制御のうち、本発明に係る制御の内容について図７〜図１０のフローチャートを参照しながら説明する。
制御部４１は、画面切替入力部４３が操作を受け付けて表示部１２に所定の単位画面を表示させてから、再び画面切替入力部４３が操作を受け付けて表示画面が別の単位画面に切り替えられるまでの期間に、図７に示す内容の制御を実行する。すなわち、表示部１２に所定の単位画面が表示されると、その単位画面において、機能設定入力部４２が操作を受け付けたか否かを判断する（ステップＡ１）。上記期間中、機能設定入力部４２が一度も操作を受け付けなかった場合（ステップＡ１で「ＮＯ」）、何もせずに制御を終了する。一方、上記期間中、機能設定入力部４２が一度でも操作を受け付けた場合（ステップＡ１で「ＹＥＳ」）、表示されている単位画面を操作履歴画面として記憶部４５に記憶させ（ステップＡ２）、制御を終了する。

制御部４１は、記憶部４５に操作履歴画面を記憶すると、図８に示す内容の制御を実行する。すなわち、既に記憶部４５に別の操作履歴画面が記憶されているか否かを判断する（ステップＢ１）。記憶部４５に別の操作履歴画面が記憶されていない場合（ステップＢ１で「ＮＯ」）、何もせずに制御を終了する。一方、記憶部４５に別の操作履歴画面が記憶されている場合（ステップＢ１で「ＹＥＳ」）、今回記憶した操作履歴画面に対応する単位画面と、前回記憶した操作履歴画面に対応する単位画面との組み合わせを示す特定画面パターンを記憶部４５に記憶し（ステップＢ２）、制御を終了する。

この特定画面パターンは、今回および前回記憶された単位画面をそれらの記憶順にかからわず（順不同に）組み合わせたものである。例えば、今回記憶した単位画面がａであり、前回記憶した単位画面がｂである場合には、「単位画面ａと単位画面ｂの組み合わせ（ａ、ｂ）」となる。また、今回記憶した単位画面がｂであり、前回記憶した単位画面がａである場合には「単位画面ｂと単位画面ａの組み合わせ（ｂ、ａ）」という内容となる。上述したとおり、特定画面パターンは２つの単位画面を順不同に組み合わせたものであるため、特定画面パターン（ａ、ｂ）と特定画面パターン（ｂ、ａ）とは同じ単位画面の組み合わせのものであるということになる。

制御部４１は、記憶部４５に特定画面パターンを記憶すると、図９に示す内容の制御を実行する。すなわち、今回記憶した特定画面パターンと同じ単位画面の組み合わせの特定画面パターンが、今回記憶した分も含めて何個存在するかをカウントする（ステップＣ１）。そして、そのカウント値が所定値（本実施形態では２とする）以上であるか否かを判断する（ステップＣ２）。カウント値が２（所定値）未満である場合（ステップＣ２で「ＮＯ」）、何もせずに制御を終了する。一方、カウント値が２（所定値）以上である場合（ステップＣ２で「ＹＥＳ」）、前述したリンクボタンを生成するためのリンク生成制御を実行し（ステップＣ３）、制御を終了する。

図１０は、ステップＣ３のリンク生成制御の内容を示している。この図１０に示すように、リンク生成制御では、まず、リンクボタン生成の要否をユーザに対し問い合わせる（ステップＤ１）。この問い合わせ方法としては、例えば図１１に示すように、表示部１２において、現在表示されている単位画面に重ねてリンクを生成するか否かを確認するウインドウ６１（リンク生成確認入力手段に相当）を表示させる。そして、ユーザにより、リンクを生成する旨の操作がなされると、つまりウインドウ６１中にタッチ操作可能に設けられたＯＫボタン６２がタッチ操作されると（ステップＤ１で「ＹＥＳ」）、リンクを生成すると判断してリンク生成の対象となる２つの単位画面中にそれぞれリンクボタンを設け（ステップＤ２）、制御を終了する。

一方、ユーザにより、リンクを生成しない旨の操作がなされると、つまりウインドウ６１中にタッチ操作可能に設けられたＣＡＮＣＥＬボタン６３がタッチ操作されると（ステップＤ１で「ＮＯ」）、リンクを生成しないと判断する。リンクを生成しない場合には、リンク生成の対象となった特定画面パターンを記憶部４５から消去するとともに、そのカウント値をクリアし（ステップＤ３）、制御を終了する。

次に、上記構成の作用について説明する。
図１２は、所定の設定作業が行われる際の単位画面の遷移状況の一例を示している。この図１２に示す設定作業は、変数およびＩＯの値を設定してからロボット２を所定の動作プログラムに基づいて動作させ、上記各設定値が最適であるか否かを確認するものである。なお、ユーザは、変数およびＩＯの設定値が最適になるまでこの一連の設定作業を繰り返すことになる。

この設定作業が行われる際、表示部１２に表示される単位画面は図１２に示すＮｏ．１〜Ｎｏ．１４の順に切り替えられていくことになる。なお、一連の作業が繰り返される場合には、Ｎｏ．１４の後はＮｏ．１に戻ることになる。まず、ロボット画面２３において、ロボット２を原点に移動する操作が行われる。この操作は機能設定入力部４２により受け付けられる操作（機能設定に係る操作）である。このため、ロボット画面２３が操作履歴画面として記憶される。そして、ロボット画面２３からトップ画面２１、変数／ＩＯ画面２４および変数選択画面３０を経由してＩ型変数画面３２へ、この順に表示画面が切り替えられる。この間、機能設定入力部４２により受け付けられる操作は行われないので、新たに操作履歴画面が記憶されることはない。

Ｉ型変数画面３２において、例えば変数Ｉ［２］の値を変更する操作が行われる。この操作は機能設定入力部４２により受け付けられる操作である。このため、Ｉ型変数画面３２が操作履歴画面として記憶される。このとき、記憶部４５に既に操作履歴画面が記憶された状態で、新たに操作履歴画面が記憶されたことになる。従って、今回記憶されたＩ型変数画面３２と、前回記憶されたロボット画面２３との組み合わせが特定画面パターンＰ１として記憶される。このとき、記憶部４５には、特定画面パターンＰ１は１つしか存在しないので、リンク生成制御は実行されない。

その後、Ｉ型変数画面３２から変数選択画面３０および変数／ＩＯ画面２４を経由してＩＯ画面３１へ、この順に表示画面が切り替えられる。この間、機能設定入力部４２により受け付けられる操作は行われないので、新たに操作履歴画面が記憶されることはない。ＩＯ画面３１において、例えばＩＯ［４］の値を変更する操作が行われる。この操作は機能設定入力部４２により受け付けられる操作である。このため、ＩＯ画面３１が操作履歴画面として記憶される。また、今回記憶されたＩＯ画面３１と、前回記憶されたＩ型変数画面３２との組み合わせが特定画面パターンＰ２として記憶される。このとき、記憶部４５には、特定画面パターンＰ２は１つしか存在しないので、リンク生成制御は実行されない。

その後、ＩＯ画面３１から変数／ＩＯ画面２４およびトップ画面２１を経由してプログラム選択画面２２へ、この順に表示画面が切り替えられる。この間、機能設定入力部４２により受け付けられる操作は行われないので、新たに操作履歴画面が記憶されることはない。プログラム選択画面２２において、例えば動作用のプログラムＰＲＯ１を選択する操作が行われる。この操作は機能設定入力部４２により受け付けられる操作である。このため、プログラム選択画面２２が操作履歴画面として記憶される。また、今回記憶されたプログラム選択画面２２と、前回記憶されたＩＯ画面３１との組み合わせが特定画面パターンＰ３として記憶される。このとき、記憶部４５には、特定画面パターンＰ３は１つしか存在しないので、リンク生成制御は実行されない。

その後、プログラム選択画面２２からプログラム起動画面２６へ表示画面が切り替えられる。プログラム起動画面２６において、選択されたプログラムＰＲＯ１を起動する操作が行われる。この操作は機能設定入力部４２により受け付けられる操作である。このため、プログラム起動画面２６が操作履歴画面として記憶される。また、今回記憶されたプログラム起動画面２６と、前回記憶されたプログラム選択画面２２との組み合わせが特定画面パターンＰ４として記憶される。このとき、記憶部４５には、特定画面パターンＰ４は１つしか存在しないので、リンク生成制御は実行されない。その後、プログラム起動画面２６からプログラム選択画面２２を経由してトップ画面２１へ、この順に表示画面が切り替えられる。

このようにしてロボット２を動作させ、その動作を確認した結果、設定した変数Ｉ［２］の値およびＩＯ［４］の値が最適であるか否かを確認し、最適であれば作業を終了する。一方、最適でない場合には、上記した一連の設定作業を繰り返し実行することになる。この場合、トップ画面２１からロボット画面２３へと表示画面が切り替えられ、上記した一連の作業が再び実行される。

この２度目の一連の設定作業の際、ロボット画面２３において、ロボット２を原点に移動する操作が行われると、今回操作履歴画面として記憶されたロボット画面２３と前回操作履歴画面として記憶されたプログラム起動画面２６との組み合わせが特定画面パターンＰ５として記憶される。このとき、記憶部４５には、特定画面パターンＰ５は１つしか存在しないので、リンク生成制御は実行されない。

また、この２度目の一連の設定作業の際、Ｉ型変数画面３２において、例えば変数Ｉ［２］の値を変更する操作が行われると、Ｉ型変数画面３２とロボット画面２３との組み合わせの特定画面パターンＰ１が再び記憶される。これにより、特定画面パターンＰ１が２つ記憶されたことになる。従って、Ｉ型変数画面３２とロボット画面２３とを対象としてリンク生成制御が実行される。このリンク生成制御において、リンクを生成する旨の操作が行われると、Ｉ型変数画面３２およびロボット画面２３の双方にリンクボタンが生成される。

また、この２度目の一連の設定作業の際、ＩＯ画面３１において、例えばＩＯ［４］の値を変更する操作が行われると、ＩＯ画面３１とＩ型変数画面３２との組み合わせの特定画面パターンＰ２が再び記憶される。これにより、特定画面パターンＰ２が２つ記憶されたことになる。従って、ＩＯ画面３１とＩ型変数画面３２とを対象としてリンク生成制御が実行される。このリンク生成制御において、リンクを生成する旨の操作が行われると、ＩＯ画面３１およびＩ型変数画面３２の双方にリンクボタンが生成される。

また、この２度目の一連の設定作業の際、プログラム選択画面２２において、例えばプログラムＰＲＯ１を選択する操作が行われると、プログラム選択画面２２とＩＯ画面３１との組み合わせの特定画面パターンＰ３が再び記憶される。これにより、特定画面パターンＰ３が２つ記憶されたことになる。従って、プログラム選択画面２２とＩＯ画面３１とを対象としてリンク生成制御が実行される。このリンク生成制御において、リンクを生成する旨の操作が行われると、プログラム選択画面２２およびＩＯ画面３１の双方にリンクボタンが生成される。

また、この２度目の一連の設定作業の際、プログラム起動画面２６において、例えばプログラムＰＲＯ１を起動する操作が行われると、プログラム起動画面２６とプログラム選択画面２２との組み合わせの特定画面パターンＰ４が再び記憶される。これにより、特定画面パターンＰ４が２つ記憶されたことになる。従って、プログラム起動画面２６とプログラム選択画面２２とを対象としてリンク生成制御が実行される。このリンク生成制御において、リンクを生成する旨の操作が行われると、プログラム起動画面２６およびプログラム選択画面２２の双方にリンクボタンが生成される。

このようにして２度目の一連の設定作業を行った後、設定した変数Ｉ［２］の値、ＩＯ［４］の値が最適でない場合には、上記した一連の作業を再び繰り返し実行することになる。そして、３度目の一連の設定作業の際、ロボット画面２３において、ロボット２を原点に移動する操作が行われると、ロボット画面２３とプログラム起動画面２６との組み合わせの特定画面パターンＰ５が再び記憶される。これにより、特定画面パターンＰ５が２つ記憶されたことになる。従って、ロボット画面２３とプログラム起動画面２６とを対象としてリンク生成制御が実行される。このリンク生成制御において、リンクを生成する旨の操作が行われると、ロボット画面２３およびプログラム起動画面２６の双方にリンクボタンが生成される。

図１３〜図１７は、それぞれ、上記設定作業においてリンクボタンが生成された状態のロボット画面２３、Ｉ型変数画面３２、ＩＯ画面３１、プログラム選択画面２２およびプログラム起動画面２６を示している。図１３に示すように、ロボット画面２３の下部の右側には、表示画面をＩ型変数画面３２に切り替えるためのリンクボタンＬ１が設けられている。また、ロボット画面２３の下部の左側には、表示画面をプログラム起動画面２６に切り替えるためのリンクボタンＬ２が設けられている。

図１４に示すように、Ｉ型変数画面３２の下部の右側には、表示画面をＩＯ画面３１に切り替えるためのリンクボタンＬ３が設けられている。また、Ｉ型変数画面３２の下部の左側には、表示画面をロボット画面２３に切り替えるためのリンクボタンＬ４が設けられている。図１５に示すように、ＩＯ画面３１の下部の右側には、表示画面をプログラム選択画面２２に切り替えるためのリンクボタンＬ５が設けられている。また、ＩＯ画面３１の下部の左側には、表示画面をＩ型変数画面３２に切り替えるためのリンクボタンＬ６が設けられている。

図１６に示すように、プログラム選択画面２２の下部の右側には、表示画面をプログラム起動画面２６に切り替えるためのリンクボタンＬ７が設けられている。また、プログラム選択画面２２の下部の左側には、表示画面をＩＯ画面３１に切り替えるためのリンクボタンＬ８が設けられている。図１７に示すように、プログラム起動画面２６の下部の右側には、表示画面をロボット画面２３に切り替えるためのリンクボタンＬ９が設けられている。また、プログラム起動画面２６の下部の左側には、表示画面をプログラム選択画面２２に切り替えるためのリンクボタンＬ１０が設けられている。

各リンクボタンＬ１〜Ｌ１０（リンク入力手段に相当）は、タッチ操作可能な楕円形状をなすタッチボタンとして形成されている。各リンクボタンＬ１〜Ｌ１０には、そのリンク先を表す文字が付加されるようになっている。なお、このリンク先を表す文字は、適宜変更可能であるし、または付加しなくてもよい。また、上記例では、リンクボタンは、各単位画面につき、２個ずつしか設けられていないが、単位画面中に表示可能な個数（本実施形態では、例えば１０個）まで設けることが可能である。そして、リンクボタンが最大個数まで設けられた後は、古いものから順次消去していくようにしている。なお、最大個数までリンクボタンが設けられた後に使用頻度の低いものから順次消去するようにしてもよい。

このようにリンクボタンＬ１〜Ｌ１０が生成された状態で、上記と同様の一連の設定作業を行う際、表示部１２に表示される単位画面は図１８に示すＮｏ．１〜Ｎｏ．５の順に切り替えられていくことになる。すなわち、単に表示画面を切り替えるためだけに表示される単位画面がなくなり、機能設定入力部４２が受け付ける操作が行われる単位画面のみを順に遷移していくことなる。このため、リンクボタンＬ１〜Ｌ１０が生成される前と比較すると、表示画面を切り替えるために行われる操作が大幅に減少することになる。

以上説明したように、本実施形態によれば次のような効果が得られる。
制御部４１は、機能設定入力部４２が操作を受け付けた際に表示されている単位画面を操作履歴画面として順次記憶させ、今回記憶した単位画面と前回記憶した単位画面とを順不同に組み合わせたものを特定画面パターンとして記憶させる。そして、同じ単位画面の組み合わせの特定画面パターンが２つ以上記憶されている場合に、単位画面の相互間で表示の切り替えを可能とするリンクボタンを生成可能とする。すなわち、制御部４１は、操作履歴画面として記憶された単位画面毎の相互関係の強さを、記憶された特定画面パターンの数（カウント値）により確認し、その相互関係が強い組み合わせのものについてのみリンクボタンの生成を可能とする。

このような構成によれば、一連の設定作業が行われる際、各種機能の設定や各種パラメータの設定などに係る入力操作（機能設定入力部４２が受け付ける操作）を行う必要があるとともに、相互間で直接表示を切り替える必要がある各単位画面のそれぞれに相互間で表示の切り替えを可能とするリンクボタンを生成することが可能となる。このため、表示画面の切り替え操作を頻繁に行うことが抑制され、ティーチングペンダント４の操作性が向上する。

また、今回および前回記憶された操作履歴画面を順不同に組み合わせた特定画面パターンのカウント値に基づいて各単位画面の相互関係の強さを判断し、単位画面相互間のリンクボタンを生成可能とする構成となっている。各種機能、各種パラメータの設定作業（特に修正作業）では、設定対象となる単位画面間を往復しながら最適な設定値を求めていくことが多い。本実施形態では、このように所定の単位画面間を頻繁に行き来する必要のある設定作業の特性を利用し、それら単位画面の相互間を直接切り替え可能とするリンクボタンを容易に生成可能としている。このため、上記したような所定の単位画面間を頻繁に行き来するような設定作業を行う場合、所定の単位画面間を１度往復しただけでリンクボタンが生成可能となり、リンクボタンが生成されるまでの期間を極めて短くできるという効果が得られる。

また、同じ単位画面の組み合わせの特定画面パターンのカウント値が２以上になったときに、リンクの生成を可能とする構成であるため、各単位画面の相互関係が弱いうちはリンクボタンが生成されることはない。つまり、必要以上にリンクボタンが生成されてしまうおそれがない。さらに、リンクボタンの生成が可能になった後、その要否をユーザに確認するためのウインドウ６１を表示するようになっている。このため、ユーザは、自身が必要であると判断したリンクボタンのみを選択的に生成させることができる。

また、所定の設定作業が複数回行われると、各単位画面には、その一連の作業の流れに沿って表示画面を切り替えるためのリンクボタンが生成されることになる。従って、リンクボタンが生成された後に、同様の設定作業を行う際、ユーザは、特に作業の流れを意識しなくても、リンクボタンを順にタッチ操作していくだけで設定作業を行うことが可能となる。このため、入力受付画面のツリー構造を把握していない例えば設定作業に不慣れなユーザであっても、容易に正しい手順で設定作業を行うことが可能になる。

（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態について図１９〜図２２を参照しながら説明する。
本実施形態は、第１の実施形態に対し、特定画面パターンが記憶されると行われる制御の内容が異なっている。図１９は、第１の実施形態における図１０相当図である。この図１９に示す本実施形態の制御内容は、図１０に示した第１の実施形態の制御内容に対し、ステップＣ１の前にステップＥ１が挿入されている点が異なっている。また、本実施形態は、第１の実施形態に対し、ステップＣ２における所定値、すなわちリンクボタンを生成する条件としての所定値が４に変更されている点が異なっている。

ステップＥ１において、制御部４１は、記憶部４５に記憶された特定画面パターンのうち、同じ単位画面の組み合わせの特定画面パターンが連続して存在しているか否かを判断する。同じ組み合わせの特定画面パターンが連続して存在しない場合（ステップＥ１で「ＮＯ」）、何もせずに制御を終了する。一方、同じ組み合わせの特定画面パターンが連続して存在する場合（ステップＥ１で「ＹＥＳ」）、ステップＣ１に進む。

続いて、図１９に示した制御内容について具体的な例を挙げて説明する。図２０は、所定の２つの単位画面間のみを往復して操作が行われる場合において、記憶部４５に順次記憶される操作履歴画面および特定画面パターンを概略的に示している。図２０に示したケースでは、操作履歴画面は、ａ（時刻ｔ１）→ｂ（時刻ｔ２）→ａ（時刻ｔ３）→ｂ（時刻ｔ４）→ａ（時刻ｔ５）という順に記憶されている。また、特定画面パターンは、［ａ、ｂ］（時刻ｔ２）→［ｂ、ａ］（時刻ｔ３）→［ａ、ｂ］（時刻ｔ４）→［ｂ、ａ］（時刻ｔ５）という順に記憶されている。この場合、時刻ｔ２の時点では、同じ組み合わせの特定画面パターンが連続して存在していないので、ステップＥ１で「ＮＯ」となり、ステップＣ１以降を実行することなく、制御が終了される。

時刻ｔ３、ｔ４の時点では、単位画面ａと単位画面ｂの組み合わせの特定画面パターンが連続して存在しているので、ステップＥ１で「ＹＥＳ」となり、ステップＣ１以降に進む。ただし、この場合には、上記特定画面パターンが４つ未満しか存在しないので、ステップＣ２で「ＮＯ」となり、ステップＣ３のリンク生成制御は実行されない。これに対し、時刻ｔ５の時点では、上記特定画面パターンが連続して存在するとともに、累積して４つ存在しているので、ステップＥ１、Ｃ２のいずれでも「ＹＥＳ」となり、ステップＣ３に進み、リンク生成制御が実行される。

図２１は、所定の２つの単位画面間を往復して操作が行われる間に、これらとは別の単位画面での操作を経由した第１の例を示す図２０相当図である。図２１に示したケースでは、単位画面は、ａ（時刻ｔ１）→ｂ（時刻ｔ２）→ａ（時刻ｔ３）→ｃ（時刻ｔ４）→ｄ（時刻ｔ５）→ａ（時刻ｔ６）→ｂ（時刻ｔ７）→ａ（時刻ｔ８）という順に記憶されている。また、特定画面パターンは、［ａ、ｂ］（時刻ｔ２）→［ｂ、ａ］（時刻ｔ３）→［ａ、ｃ］（時刻ｔ４）→［ｃ、ｄ］（時刻ｔ５）→［ｄ、ａ］（時刻ｔ６）→［ａ、ｂ］（時刻ｔ７）→［ｂ、ａ］（時刻ｔ８）という順に記憶されている。この場合も、時刻ｔ２の時点では、同じ組み合わせの特定画面パターンが連続して存在していないので、ステップＥ１で「ＮＯ」となる。

時刻ｔ３の時点では、単位画面ａと単位画面ｂの組み合わせの特定画面パターンが連続して存在しているので、ステップＥ１で「ＹＥＳ」となり、ステップＣ１以降に進む。ただし、この場合には、上記特定画面パターンが４つ未満しか存在しないので、ステップＣ２で「ＮＯ」となる。続く、時刻ｔ４〜ｔ７のそれぞれの時点では、同じ組み合わせの特定画面パターンが連続して存在しないので、ステップＥ１で「ＮＯ」となる。これに対し、時刻ｔ８の時点では、単位画面ａと単位画面ｂの組み合わせの特定画面パターンが連続して存在しているので、ステップＥ１で「ＹＥＳ」となる。そして、この時点では、上記特定画面パターンは、累積して４つ存在しているので、ステップＣ２で「ＹＥＳ」となり、ステップＣ３に進み、リンク生成制御が実行される。

図２２は、所定の２つの単位画面間を往復して操作が行われる間に、これらとは別の単位画面での操作を経由した第２の例を示す図２０相当図である。図２２に示したケースでは、単位画面は、ａ（時刻ｔ１）→ｂ（時刻ｔ２）→ａ（時刻ｔ３）→ｃ（時刻ｔ４）→ａ（時刻ｔ５）→ｂ（時刻ｔ６）→ａ（時刻ｔ７）という順に記憶されている。また、特定画面パターンは、［ａ、ｂ］（時刻ｔ２）→［ｂ、ａ］（時刻ｔ３）→［ａ、ｃ］（時刻ｔ４）→［ｃ、ａ］（時刻ｔ５）→［ａ、ｂ］（時刻ｔ６）→［ｂ、ａ］（時刻ｔ７）という順に記憶されている。この場合も、時刻ｔ２の時点では、同じ組み合わせの特定画面パターンが連続して存在していないので、ステップＥ１で「ＮＯ」となる。

時刻ｔ３の時点では、単位画面ａと単位画面ｂの組み合わせの特定画面パターンが連続して存在しているので、ステップＥ１で「ＹＥＳ」となり、ステップＣ１以降に進む。ただし、この場合には、上記特定画面パターンが４つ未満しか存在しないので、ステップＣ２で「ＮＯ」となり、ステップＣ３のリンク生成制御は実行されない。続く、時刻ｔ４の時点では、同じ組み合わせの特定画面パターンが連続して存在しないので、ステップＥ１で「ＮＯ」となる。そして、時刻ｔ５の時点では、単位画面ａと単位画面ｃの組み合わせの特定画面パターンが連続して存在しているので、ステップＥ１で「ＹＥＳ」となり、ステップＣ１以降に進む。ただし、この場合にも、上記特定画面パターンが４つ未満しか存在しないので、ステップＣ２で「ＮＯ」となる。

時刻ｔ６の時点では、同じ組み合わせの特定画面パターンが連続して存在しないので、ステップＥ１で「ＮＯ」となる。これに対し、時刻ｔ７の時点では、単位画面ａと単位画面ｂの組み合わせの特定画面パターンが連続して存在しているので、ステップＥ１で「ＹＥＳ」となる。そして、この時点では、上記特定画面パターンは、累積して４つ存在しているので、ステップＣ２で「ＹＥＳ」となり、ステップＣ３に進み、リンク生成制御が実行される。

このように、本実施形態では、制御部４１は、記憶部４５に記憶された特定画面パターンのうち、単位画面の組み合わせが同じものが連続して存在する部分にて、その特定画面パターンの数をカウントする。すなわち、制御部４１は、ある時点で記憶された特定画面パターンと、その１つ前の時点で記憶された特定画面パターンとが、同じ単位画面の組み合わせである場合にのみ、その数をカウントする。このような構成によれば、機能設定に係る操作が行われる所定の単位画面間を頻繁に行き来する場合にのみ、それら相互間で表示を切り替え可能とするリンクボタンの生成が可能となる。このリンクボタンが必要となるのは、このように単位画面間を頻繁に往復する可能性の高い作業（例えば設定の修正作業など）を行う場合が多い。このため、本実施形態の構成によれば、本来的にリンクボタンを設ける必要性の高い場合に限り、リンクボタンを生成可能とするので、ユーザの利便性を一層向上させることができる。

（その他の実施形態）
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
リンクボタンの生成に係る制御を行うか否かのフラグを設け、当該フラグのＯＮ／ＯＦＦを予めユーザの操作により切り替え可能に構成してもよい。このようにすれば、必要なリンクボタンが既に生成されている場合などにおいて、不要なリンクボタンを生成するか否かを確認するウインドウ６１が頻繁に出現するような事態の発生を抑止できる。
タッチパネルとしての機能を有する表示部１２を用いたが、表示手段としてはタッチパネル機能を有するものでなくともよい。この場合、単位画面上に表示される各種ボタン（リンクボタンを含む）を、例えば他のポインティングデバイスを用いて操作可能に構成すればよい。

リンク生成の要否を確認するリンク生成確認手段としては、図１１に示したウインドウ６１に限らずともよい。
リンクの表示形態（形状）およびその配置等は、図１３〜図１７に示したリンクボタンＬ１〜Ｌ１０に限らずともよく、適宜変更可能である。
第１の実施形態におけるリンクボタンを生成する条件としての所定値は３以上でもよい。また、第２の実施形態におけるリンクボタンを生成する条件としての所定値は２または３でもよいし、５以上でもよい。なお、第２の実施形態において、所定値を２とする場合には、ステップＥ１での判断がステップＣ２での判断を兼ねることに相当するため、ステップＣ１、Ｃ２を省略することができる。
上記各実施形態では、本発明を６軸の垂直多関節型のロボット２のティーチングペンダント４に適用した例を説明したが、本発明は、ロボットを制御するコントローラに接続され、操作者の操作により入力される情報をコントローラに与えてロボットの各種機能の設定を可能とするペンダント全般に適用可能である。

図面中、２はロボット、３はコントローラ、４はティーチングペンダント（ペンダント）、１２は表示部（表示手段）、４１は制御部（制御手段、同一パターンカウント手段、リンク問い合わせ手段）、４２は機能設定入力部（機能設定入力手段）、４３は画面切替入力部（画面切替入力手段）、４５は記憶部（操作履歴画面記憶手段、特定画面パターン記憶手段）、６１はウインドウ（リンク生成確認入力手段）Ｌ１〜Ｌ１０はリンクボタン（リンク入力手段）を示す。

Claims (2)

1. ロボットを制御するコントローラに接続され、操作者の操作により入力される情報を前記コントローラに与えて前記ロボットの各種機能の設定を可能とするペンダントであって、
   操作者の入力操作を受け付けるための入力受付画面を表示する表示手段と、
   前記表示手段に係る動作を制御する制御手段とを備え、
   前記入力受付画面はツリー構造をなす複数の単位画面に分割して表示され、
   前記単位画面は、前記ロボットの各種機能のうち当該画面に表示される機能の設定に係る操作を受け付ける機能設定入力手段と、前記表示手段に表示する表示画面をツリー上で隣接する別の単位画面に切り替える操作を受け付ける画面切替入力手段とを有し、
   前記制御手段は、前記機能設定入力手段が操作を受け付けると受け付けた操作に対応した機能の設定に係る情報を前記コントローラに出力し、前記画面切替入力手段が操作を受け付けると前記表示画面を受け付けた操作に対応した前記単位画面に切り替え、
   前記表示手段に所定の前記単位画面が表示されてから別の前記単位画面に切り替えられるまでの間において、前記機能設定入力手段が操作を受け付けたとき、表示されている前記単位画面を操作履歴画面として順次記憶する操作履歴画面記憶手段と、
   前記操作履歴画面記憶手段に前記操作履歴画面が記憶された状態で、新たに操作履歴画面が記憶されると、今回記憶された前記操作履歴画面に対応する前記単位画面と前回記憶された前記操作履歴画面に対応する前記単位画面とを順不同に組み合わせた特定画面パターンとして順次記憶する特定画面パターン記憶手段と、
   前記特定画面パターン記憶手段に記憶された前記特定画面パターンのうち、前記単位画面の組み合わせが同じものをカウントする同一パターンカウント手段と、
   前記同一パターンカウント手段のカウント値が２以上の所定値になると、その特定画面パターンに含まれた２つの前記単位画面の相互間で画面表示を切り替え可能とするか否かを確認するための操作を受け付けるリンク生成確認入力手段を前記表示手段に表示させるリンク問い合わせ手段とを備え、
   前記制御手段は、
   前記リンク生成確認入力手段がリンクを生成する旨の操作を受け付けると当該リンクを生成する対象の２つの前記単位画面のそれぞれに前記表示手段に表示する表示画面を他方の前記単位画面に切り替える操作を受け付けるリンク入力手段を設け、前記リンク生成確認入力手段がリンクを生成しない旨の操作を受け付けると同一パターンカウント手段のカウント値のうち当該リンク生成の対象となったカウント値をクリアし、
   前記リンク入力手段が操作を受け付けると前記表示画面を受け付けた操作に対応した前記単位画面に切り替えることを特徴とするペンダント。
2. 前記同一パターンカウント手段は、
   前記特定画面パターン記憶手段に記憶された前記特定画面パターンのうち、前記単位画面の組み合わせが同じものが連続して存在する部分にて、当該単位画面の組み合わせの特定画面パターンの数をカウントすることを特徴とする請求項１記載のペンダント。

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