JP7395990B2 - 教示装置、制御方法および教示プログラム - Google Patents
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Description
前記表示部の作動を制御する表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記シミュレーション領域における前記仮想ロボットに対する前記視点の変更に連動して、前記操作領域における各前記操作標識の向きを変更することを特徴とする。
ロボットのシミュレーションモデルである仮想ロボットを含むシミュレーション領域と、前記仮想ロボットの姿勢を変更して前記仮想ロボットの制御点を移動させる複数の操作標識を含む操作領域と、を表示し、
前記シミュレーション領域において、前記仮想ロボットに対する前記視点を変更し、
前記仮想ロボットに対する前記視点の変更に連動して、前記操作領域において各前記操作標識の向きを変更する、ことを特徴とする。
図1は、本発明の教示装置を備えるロボットシステムの概略構成図である。図2は、図1に示すロボットシステムのブロック図である。図3は、図1に示す教示装置が備える表示部の表示画面を示す図である。図4は、図1に示す教示装置が備える表示部の表示画面を示す図である。図5は、図1に示す教示装置が備える表示部の表示画面を示す図である。図6は、図1に示す教示装置が備える表示部の表示画面を示す図である。図7は、図1に示す教示装置が備える表示部の表示画面を示す図である。図8は、図1に示す教示装置が備える表示部の表示画面を示す図である。図9は、図1に示す教示装置が備える表示部の表示画面を示す図である。図10は、図1に示す教示装置の制御方法を説明するためのフローチャートである。
ロボット2は、図示の構成では、水平多関節ロボット、すなわち、スカラロボットである。図1に示すように、ロボット2は、基台21と、基台21に接続されたロボットアーム20と、オペレーターからの所定の操作を受け付ける受付部4と、力検出部5と、エンドエフェクター7と、これら各部の作動を制御する制御装置8と、を有する。
図1および図2に示すように、制御装置8は、本実施形態では、基台21に内蔵されている。また、図5に示すように、制御装置8は、ロボット2の駆動を制御する機能を有し前述したロボット2の各部と電気的に接続されている。制御装置8は、CPU(Central Processing Unit)81と、記憶部82と、通信部83と、を有する。これらの各部は、例えばバスを介して相互に通信可能に接続されている。
図2に示すように、教示装置3は、ロボットアーム20の作動を制御する機能を有し、図2に示すように、CPU(Central Processing Unit)31と、記憶部32と、通信部33と、表示部34とを有する。教示装置3としては、特に限定されず、例えば、タブレット、パソコン、スマートフォン等が挙げられる。
各種プログラムとしては、例えば、後述する本発明の教示プログラム等が挙げられる。この教示プログラムは、教示装置3で生成されたものであってもよく、例えばCD-ROM等の外部記録媒体から記憶されたものであってもよく、ネットワーク等を介して記憶されたものであってもよい。
なお、後述する連動モードの場合、矢印611B~矢印616Bも初期位置に戻る。
Claims (9)
- ロボットのシミュレーションモデルである仮想ロボットに対する視点を変更可能に表示するシミュレーション領域と、前記仮想ロボットの姿勢を変更して前記仮想ロボットの制御点を移動させる複数の操作標識が表示される操作領域と、を有する表示部と、
前記表示部の作動を制御する表示制御部と、を備え、
前記シミュレーション領域には、各前記操作標識に対応する表示標識が表示されており、
前記表示制御部は、前記シミュレーション領域における前記仮想ロボットに対する前記視点の変更に連動して、前記操作領域における各前記操作標識の向きを変更し、
前記表示制御部は、前記仮想ロボットに対する前記視点の変更に連動して、前記表示標識の向きを変更するよう前記表示部を制御することを特徴とする教示装置。 - 前記仮想ロボットの座標系として、互いに交わるx軸およびy軸を設定したとき、
前記複数の操作標識は、前記仮想ロボットの制御点をx軸正方向に移動させる第1x操作部と、前記仮想ロボットの制御点をx軸負方向に移動させる第2x操作部と、前記仮想ロボットの制御点をy軸正方向に移動させる第1y操作部と、前記仮想ロボットの制御点をy軸負方向に移動させる第2y操作部と、を含み、
前記操作標識は、前記第1x操作部、前記第1y操作部、前記第2x操作部および前記第2y操作部、の順で反時計回りに配置されている請求項1に記載の教示装置。 - 前記表示制御部は、各前記表示標識の向きの変更に連動して、前記第1x操作部、前記第2x操作部、前記第1y操作部および前記第2y操作部の相対的な位置関係を維持したまま、前記第1x操作部、前記第2x操作部、前記第1y操作部および前記第2y操作部を円の周方向に沿って回転させる請求項2に記載の教示装置。
- ロボットのシミュレーションモデルである仮想ロボットに対する視点を変更可能に表示するシミュレーション領域と、前記仮想ロボットの姿勢を変更して前記仮想ロボットの制御点を移動させる複数の操作標識が表示される操作領域と、を有する表示部と、
前記表示部の作動を制御する表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記シミュレーション領域における前記仮想ロボットに対する前記視点の変更に連動して、前記操作領域における各前記操作標識の向きを変更し、
各前記操作標識の絶対的な位置を固定する固定操作部を有することを特徴とする教示装置。 - 前記表示部は、前記仮想ロボットに対する前記視点を変更する操作を行う視点操作部を有する請求項1ないし4のいずれか1項に記載の教示装置。
- 前記表示部は、前記仮想ロボットに対する前記視点を変更した後に、初期視点に戻すリセット操作部を有する請求項1ないし5のいずれか1項に記載の教示装置。
- 教示装置が有する表示部の表示を制御する制御方法であって、
ロボットのシミュレーションモデルである仮想ロボットを含むシミュレーション領域と、前記仮想ロボットの姿勢を変更して前記仮想ロボットの制御点を移動させる複数の操作標識を含む操作領域と、を表示し、
前記シミュレーション領域には、各前記操作標識に対応する表示標識を表示し、
前記シミュレーション領域において、前記仮想ロボットに対する視点を変更し、
前記仮想ロボットに対する前記視点の変更に連動して、前記操作領域において各前記操作標識の向きを変更し、
前記仮想ロボットに対する前記視点の変更に連動して、前記表示標識の向きを変更する、ことを特徴とする制御方法。 - 教示装置が有する表示部の表示を制御する制御方法であって、
ロボットのシミュレーションモデルである仮想ロボットを含むシミュレーション領域と、前記仮想ロボットの姿勢を変更して前記仮想ロボットの制御点を移動させる複数の操作標識を含む操作領域と、を表示し、
前記シミュレーション領域において、前記仮想ロボットに対する視点を変更し、
前記仮想ロボットに対する前記視点の変更に連動して、前記操作領域において各前記操作標識の向きを変更し、
固定操作部が操作されると、各前記操作標識の絶対的な位置を固定する、ことを特徴とする制御方法。 - 請求項7または8に記載の制御方法を実行するための教示プログラム。
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