JP4682546B2 - インバータの制御方法及びインバータの制御装置並びにモータの制御方法及びモータの制御装置 - Google Patents

Description

この発明はインバータを制御する技術に関し、例えばモータを制御する技術に関する。

モータが駆動する対象物、例えばファンやポンプは、モータの回転に対して慣性力を与える。よってモータを速やかに停止するためには、モータに流れる電流を制御することが望ましい。

またモータが例えばファンやポンプを駆動対象とする場合、外的要因、例えばファンに当たる風やポンプ中を流れる流体によってモータが回転している場合がある。よってモータに所定の回転制御を行うべく起動させる場合、回転位置センサが設けられていない場合には起動が困難であり、またエンコーダが設けられている場合には起動条件が成立するまで長時間を要する場合がある。

従ってモータの起動を行う場合をも含み、モータを停止させることは重要である。例えば回生動作によって回転を制動する技術が特許文献１に開示されている。

特開平２００１−８４９６号公報

モータに直流電流を与えれば、位置制御や速度制御を行わずに回転を停止することが可能となる。具体的には、モータにはその回転位置に依存しない固定座標系が設定でき、当該固定座標系においては電気角が９０度異なるα軸及びβ軸が設定される。例えばα軸には電気角０度が対応しており、β軸には電気角９０度が対応する。

またモータの回転子には回転子に固定された回転座標系が設定できる。当該回転座標系にも電気角が９０度異なるｄ軸及びｑ軸が設定される。回転子に界磁用の永久磁石が埋め込まれている場合、主磁束が流れる方向がｄ軸に対応する。そして固定子に流す界磁電流を、そのα軸方向成分（以下「α成分」）のみとし、β軸方向成分（以下「β成分」）を零とすることにより、回転子のｄ軸方向と、固定子のα軸方向とを一致させて停止させることができる。

しかしながら、慣性力が大きい場合固有振動周波数は小さい。またモータに供給される電流以外にもモータには外部からファンなどによりトルクが印加される。他方、回転子のｄ軸方向が停止位置となるべき固定子のα軸方向に一致した場合には、電流によるトルクは発生しない。そのため、回転子はたとえ一旦は停止位置で停止したとしても、その近傍で振動的変動を発生させやすくなる。

また回転制御から上述の直流電流による制動へと移行した場合も、加速と減速を繰り返すこととなる。これはモータがトータルとして損失するエネルギーによって減速することとなるため、所望の減速を得にくい。また加減速の繰り返しによって異音が発生しやすい。

本発明はかかる問題を解決することを目的としており、モータの回転慣性が大きな場合でも、位置検出を行うことなく停止位置近傍でのモータの位置の振動的変動を回避し、迅速に回転を停止させる技術を提供する。回転を迅速に停止することにより、モータの起動も容易、迅速となる。

この発明にかかるインバータの制御方法の第１の態様は、電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）に基づいてインバータ（１０５）を制御する方法であって、前記インバータは、モータ（１０６）の動作を制御し、前記モータには電気角が９０度異なる第１軸（α）及び第２軸（β）を有して回転位置に依存しない固定座標系が設定される。前記電流指令値ベクトルは電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）についての指令値であり、前記電流ベクトルは、前記モータに流れる電流の前記第１軸の成分（ｉ_α）及び前記第２軸の成分（ｉ_β）で構成され、前記モータの回転を停止させる際に、(i)前記電流指令値ベクトルの前記第２軸の成分（ｉ_β ^＊）を略零とし、(ii)前記電流指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｉ_α ^＊）は、前記モータの力行動作中の電磁トルクよりも前記モータの回生動作中の電磁トルクを大きくする。

この発明にかかるインバータの制御方法の第２の態様は、第１の態様にかかるインバータの制御方法であって、前記モータの回転を停止させる際に、前記電流指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｉ_α ^*）は、制動電流指令値（ｉ₀）を積分器（１４）で積分した値を採り、前記制動電流指令値は、前記力行動作中で非正であり、前記回生動作中で正である。

この発明にかかるインバータの制御方法の第３の態様は、第２の態様にかかるインバータの制御方法であって、前記制動電流指令値（ｉ_０）は、前記力行動作中に略零である。

この発明にかかるインバータの制御方法の第４の態様は、第２の態様にかかるインバータの制御方法であって、前記制動電流指令値（ｉ_０）は、前記力行動作中に負となる期間を有する。

この発明にかかるインバータの制御方法の第５の態様は、第１乃至第４の態様のいずれかにかかるインバータの制御方法であって、前記モータ（１０６）の有効電力（Ｐ_ｒｅ）の符号に基づいて力行動作／回生動作を判断する。

この発明にかかるインバータの制御方法の第６の態様は、第５の態様にかかるインバータの制御方法であって、前記電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）と前記電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）との間の、各要素毎の偏差に基づいて生成される電圧指令値ベクトル（ｖ_α ^＊，ｖ_β ^＊）が、前記インバータ（１０５）の動作を制御し、前記電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）と前記電圧指令値ベクトルとに基づいて前記有効電力（Ｐ_ｒｅ）の符号を判断する。

この発明にかかるインバータの制御方法の第７の態様は、第６の態様にかかるインバータの制御方法であって、前記有効電力（Ｐ_ｒｅ）は、前記電圧指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｖ_α ^＊）と、前記電流ベクトルの前記第１軸の成分（ｉ_α）との積として求められる。

この発明にかかるインバータの制御方法の第８の態様は、第１乃至第５の態様のいずれかにかかるインバータの制御方法であって、前記電流指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｉ_α ^＊）の符号は前記回生動作中において正であり、前記電圧指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｖ_α ^＊）の符号に基づいて前記力行動作／回生動作を判断する。

この発明にかかるインバータの制御方法の第９の態様は、第１乃至第８の態様のいずれかにかかるインバータの制御方法であって、前記インバータ（１０５）は前記電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）及び前記電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）に基づいてパルス幅変調され、前記モータの回転停止は、前記パルス幅変調のデューティ（Ｄ）が所定値（Ｄ_ｔｈ）以下となったことを以て検出する。

この発明にかかるインバータの制御方法の第１０の態様は、第５乃至第７の態様のいずれかにかかるインバータの制御方法であって、前記モータの回転停止は、前記有効電力（Ｐ_ｒｅ）の平滑値（Ｐ_０）の絶対値が所定値（Ｄ_Ｐ）よりも小さくなることを以て検出する。

この発明にかかるインバータの制御方法の第１１の態様は、第１乃至第８の態様のいずれかにかかるインバータの制御方法であって、前記モータの回転停止は、少なくとも、(a)前記電流指令値ベクトルの前記固定座標系の第１軸（α）の成分（ｉ_α ^＊）の平滑値（ｉ_α０）が第１の所定値（Ｄ_α１）よりも小さいことを条件として検出される。

この発明にかかるインバータの制御方法の第１２の態様は、第１１の態様にかかるインバータの制御方法であって、前記モータの回転停止は、更に、(b)前記電流指令値ベクトルの前記第１軸（α）の成分（ｉ_α ^＊）の前記平滑値（ｉ_α０）が所定区間において採る振幅は、第２の所定値（Ｄ_α２）よりも小さいことをも条件として検出される。

この発明にかかるインバータの制御方法の第１乃至第１２の態様は、例えば前記モータ（１０６）の回転を停止するモータの制御方法に採用することができる。

この発明にかかるインバータの制御装置の第１の態様は、電圧指令値ベクトル（ｖ_α ^＊，ｖ_β ^＊）に基づいてインバータ（１０５）を制御する装置であって、前記インバータは、モータ（１０６）の動作を制御し、前記モータには、電気角が９０度異なる第１軸（α）及び第２軸（β）を有して回転位置に依存しない固定座標系が設定される。前記固定座標系における電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）と、前記電流ベクトルの指令値たる電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）との間の、要素毎の偏差に基づいて前記電圧指令値ベクトルを生成する電流制御部（１０２）と、前記モータの回転を停止させる際の前記電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）を前記電流制御部へ供給する制動制御部（１０１）とを備える。前記モータの回転を停止させる際の前記電流指令値ベクトルの前記第２軸の成分（ｉ_β ^＊）は略零であり、前記電流指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｉ_α ^＊）は、前記モータの力行動作中の電磁トルクよりも前記モータの回生動作中の電磁トルクを大きくする。

この発明にかかるインバータの制御装置の第２の態様は、第１の態様にかかるインバータの制御装置であって、前記制動制御部（１０１）は、前記力行動作で非正であり、前記回生動作中で正である制動電流指令値（ｉ₀）を出力する制動電流指令値生成部（１０）と、前記制動電流指令値を積分して、前記モータの回転を停止させる際の前記電流指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｉ_α ^*）を与える積分器（１４）と、前記モータの回転を停止させる際の前記電流指令値ベクトルの前記第２軸の成分（ｉ_β ^*）として略零を与える零指令部（１６）とを有する。

この発明にかかるインバータの制御装置の第３の態様は、第２の態様にかかるインバータの制御装置であって、前記制動電流指令値（ｉ_０）は、前記力行動作中に略零である。

この発明にかかるインバータの制御装置の第４の態様は、第２の態様にかかるインバータの制御装置であって、前記制動電流指令値（ｉ_０）は、前記力行動作中に負となる期間を有する。

この発明にかかるインバータの制御装置の第５の態様は、第１乃至第４の態様にかかるインバータの制御装置であって、前記モータ（１０６）の有効電力（Ｐ_ｒｅ）を求める電力演算部（１０３ａ；１０３ｂ）を更に備える。そして前記有効電力の符号に基づいて力行動作／回生動作が判断される。

この発明にかかるインバータの制御装置の第６の態様は、第５の態様にかかるインバータの制御装置であって、前記電力演算部（１０３ａ；１０３ｂ）は、前記電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）と前記電圧指令値ベクトル（ｖ_α ^＊，ｖ_β ^＊）とに基づいて前記有効電力（Ｐ_ｒｅ）を求める。

この発明にかかるインバータの制御装置の第７の態様は、第６の態様にかかるインバータの制御装置であって、前記電力演算部（１０３ｂ）は、前記電圧指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｖ_α ^＊）と、前記電流ベクトルの前記第１軸の成分（ｉ_α）との積として前記有効電力（Ｐ_ｒｅ）を求める。

この発明にかかるインバータの制御装置の第８の態様は、第１乃至第４の態様のいずれかにかかるインバータの制御装置であって、前記電流指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｉ_α ^＊）の符号は前記回生動作中において正であり、前記電圧指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｖ_α ^＊）の符号に基づいて力行動作／回生動作が判断される。

この発明にかかるインバータの制御装置の第９の態様は、第１乃至第８の態様のいずれかにかかるインバータの制御装置であって、前記電圧指令値ベクトル（ｖ_α ^＊，ｖ_β ^＊）に基づいて前記インバータ（１０５）をパルス幅変調を用いて制御するパルス幅変調部（１０４）と、前記パルス幅変調のデューティ（Ｄ）が所定値（Ｄ_ｔｈ）以下となったことを以て前記モータの回転停止を検出する制動完了判断処理部（１９）とを更に備える。

この発明にかかるインバータの制御装置の第１０の態様は、第５乃至第７の態様のいずれかにかかるインバータの制御装置であって、前記有効電力（Ｐ_ｒｅ）の平滑値（Ｐ_０）の絶対値が所定値（Ｄ_Ｐ）よりも小さくなることを以て前記モータの回転停止を検出する制動完了判断処理部（１９）を更に備える。

この発明にかかるインバータの制御装置の第１１の態様は、第１乃至第８の態様のいずれかにかかるインバータの制御装置であって、少なくとも、(a)前記電流指令値ベクトルの前記固定座標系の第１軸（α）の成分（ｉ_α ^＊）の平滑値（ｉ_α０）が第１の所定値（Ｄ_α１）よりも小さいことを条件として前記モータの回転停止を検出する制動完了判断処理部（１９）を更に備える。

この発明にかかるインバータの制御装置の第１２の態様は、第１１の態様にかかるインバータの制御装置であって、前記制動完了判断処理部（１９）は、更に、(b)前記電流指令値ベクトルの前記第１軸（α）の成分（ｉ_α ^＊）の平滑値（ｉ_α０）が所定区間において採る振幅は、第２の所定値（Ｄ_α２）よりも小さいことであることをも条件として前記モータの回転停止を検出する。

この発明にかかるインバータの制御装置の第１乃至第１２の態様は、例えば前記モータ（１０６）の回転を停止するモータの制御装置に採用することができる。

この発明にかかるインバータの制御方法の第１の態様によれば、力行動作中の電磁トルクが回生動作中の電磁トルクよりも小さいので、モータの回転慣性が大きな場合でも、停止位置近傍でのモータの位置の振動的変動を回避し、迅速に回転を停止させることができる。

この発明にかかるインバータの制御方法の第２の態様によれば、力行動作中の電磁トルクを回生動作中の電磁トルクよりも小さくすることができる。

この発明にかかるインバータの制御方法の第３の態様によれば、力行動作中の電磁トルクを回生動作中の電磁トルクよりも簡易に小さくすることができる。

この発明にかかるインバータの制御方法の第４の態様によれば、力行動作中の電磁トルクの回生動作中の電磁トルクに対する減少量を大きくすることができる。

この発明にかかるインバータの制御方法の第５の態様によれば、力行動作／回生動作によって有効電力の符号が異なるので、力行動作／回生動作を判断できる。

この発明にかかるインバータの制御方法の第６の態様によれば、電流ベクトルと電圧指令値ベクトルとに基づいて有効電力の符号を求めるので、力行動作／回生動作を判断することができる。

この発明にかかるインバータの制御方法の第７の態様によれば、電流ベクトルの第２軸の成分（ｉ_β）が電流ベクトル指令値の第２軸の成分（ｉ_β ^＊）へと制御され、電流ベクトル指令値の第２軸の成分（ｉ_β ^＊）が略零である。よって電流ベクトルの第２軸の成分と電圧指令値ベクトルの第２軸の成分（ｖ_β ^＊）との積は零であるとみなして、有効電力を求める計算を簡易にできる。

この発明にかかるインバータの制御方法の第８の態様によれば、電流ベクトルの第２軸の成分（ｉ_β）が電流ベクトル指令値の第２軸の成分（ｉ_β ^＊）へと制御され、電流ベクトル指令値の第２軸の成分が略零である。よって有効電力の符号は、電流ベクトルの第１軸の成分（ｉ_α）と電圧指令値ベクトルの第１軸の成分（ｖ_α ^＊）との積の符号で求められる。電流ベクトルの第１軸の成分（ｉ_α）が電流ベクトル指令値の第１軸の成分（ｉ_α ^＊）へと制御され、電流ベクトル指令値の第１軸の成分の符号が正である。よって有効電力の符号は電圧指令値ベクトルの第１軸の成分の符号で求められる。そして力行動作／回生動作によって有効電力の符号が異なるので、電圧指令値ベクトルの第１軸の成分の符号に基づいて力行動作／回生動作が判断される。

この発明にかかるインバータの制御方法の第９の態様によれば、簡易に回転停止を検出し、モータへの停止制御を止めることができる。

この発明にかかるインバータの制御方法の第１０の態様によれば、簡易に回転停止を検出し、モータへの停止制御を止めることができる。

この発明にかかるインバータの制御方法の第１１の態様によれば、簡易に回転停止を検出し、モータへの停止制御を止めることができる。

この発明にかかるインバータの制御方法の第１２の態様によれば、精度良く回転停止を検出し、モータへの停止制御を止めることができる。

この発明にかかるインバータの制御装置の第１の態様によれば、力行動作中の電磁トルクが回生動作中の電磁トルクよりも小さいので、モータの回転慣性が大きな場合でも、停止位置近傍でのモータの位置の振動的変動を回避し、迅速に回転を停止させることができる。

この発明にかかるインバータの制御装置の第２の態様によれば、力行動作中の電磁トルクを回生動作中の電磁トルクよりも小さくすることができる。

この発明にかかるインバータの制御装置の第３の態様によれば、力行動作中の電磁トルクを回生動作中の電磁トルクよりも簡易に小さくすることができる。

この発明にかかるインバータの制御装置の第４の態様によれば、力行動作中の電磁トルクの回生動作中の電磁トルクに対する減少量を大きくすることができる。

この発明にかかるインバータの制御装置の第５の態様によれば、力行動作／回生動作によって有効電力の符号が異なるので、力行動作／回生動作を判断できる。

この発明にかかるインバータの制御装置の第６の態様によれば、電流ベクトルと電圧指令値ベクトルとに基づいて有効電力の符号を求めるので、力行動作／回生動作を判断することができる。

この発明にかかるインバータの制御装置の第７の態様によれば、電流ベクトルの第２軸の成分（ｉ_β）が電流ベクトル指令値の第２軸の成分（ｉ_β ^＊）へと制御され、電流ベクトル指令値の第２軸の成分（ｉ_β ^＊）が略零である。よって電流ベクトルの第２軸の成分と電圧指令値ベクトルの第２軸の成分（ｖ_β ^＊）との積は零であるとみなして、有効電力を求める計算を簡易にできる。

この発明にかかるインバータの制御装置の第８の態様によれば、電流ベクトルの第２軸の成分（ｉ_β）が電流ベクトル指令値の第２軸の成分（ｉ_β ^＊）へと制御され、電流ベクトル指令値の第２軸の成分が零である。よって有効電力の符号は、電流ベクトルの第１軸の成分（ｉ_α）と電圧指令値ベクトルの第１軸の成分（ｖ_α ^＊）との積の符号で求められる。電流ベクトルの第１軸の成分（ｉ_α）が電流ベクトル指令値の第１軸の成分（ｉ_α ^＊）へと制御され、電流ベクトル指令値の第１軸の成分の符号が正である。よって有効電力の符号は電圧指令値ベクトルの第１軸の成分の符号で求められる。そして力行動作／回生動作によって有効電力の符号が異なるので、電圧指令値ベクトルの第１軸の成分の符号に基づいて力行動作／回生動作が判断される。

この発明にかかるインバータの制御装置の第９の態様によれば、簡易に回転停止を検出し、モータへの停止制御を止めることができる。

この発明にかかるインバータの制御装置の第１０の態様によれば、簡易に回転停止を検出し、モータへの停止制御を止めることができる。

この発明にかかるインバータの制御装置の第１１の態様によれば、簡易に回転停止を検出し、モータへの停止制御を止めることができる。

この発明にかかるインバータの制御装置の第１２の態様によれば、精度良く回転停止を検出し、モータへの停止制御を止めることができる。

第１の実施の形態．
図１は本発明のインバータ制御技術、モータ制御技術を実現する駆動系を示すブロック図である。ただし、ここでは制動に関する部分を主として示しており、回転制御に関する部分は省略している。後述するように電流指令値を回転制御時と制動制御時とにおいて切り替えることにより、当該技術は従来の回転制御を行うシステムと矛盾無く融合させることは容易である。

当該システムは制動制御部１０１、電流制御部１０２、電力演算部１０３ａ、パルス幅変調信号生成部１０４、３相／２相変換部１０７、インバータ１０５及びモータ１０６を有している。

例えばモータ１０６は埋め込み永久磁石型（ＩＰＭ）モータであり、インバータ１０５から三相電流ｉ_ｕ，ｉ_ｖ，ｉ_ｗが供給される。

三相／二相変換部１０７は、三相電流ｉ_ｕ，ｉ_ｖ，ｉ_ｗを二相電流ｉ_α，ｉ_βに変換する。二相電流ｉ_α，ｉ_βはそれぞれモータ１０６に流れる電流のα成分及びβ成分であり、電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）として把握することもできる。

インバータ１０５は電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）に基づいて制御される。より詳細には電流制御部１０２は電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）から電圧指令値ベクトル（ｖ_α ^＊，ｖ_β ^＊）を生成し、インバータ１０５は電圧指令値ベクトル（ｖ_α ^＊，ｖ_β ^＊）に基づいて制御される。更に詳細には電圧指令値ベクトル（ｖ_α ^＊，ｖ_β ^＊）に基づいてパルス幅変調信号生成部１０４がパルス幅変調を行い、これに基づいてインバータ１０５が制御される。

電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）は、電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）の指令値である。電流制御部１０２は、電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）と電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）との要素毎に偏差に基づいて電圧指令値ベクトル（ｖ_α ^＊，ｖ_β ^＊）を生成する。

より詳細には、電流制御部１０２は、加減算器２１，２２及びアンプ２３，２４を有している。加減算器２１は電流指令値ｉ_α ^＊と電流ｉ_αとの偏差を求め、当該偏差はアンプ２３によって所定倍され、電圧指令値ｖ_α ^＊が生成される。加減算器２２は電流指令値ｉ_β ^＊と電流ｉ_βとの偏差を求め、当該偏差はアンプ２４によって所定倍され、電圧指令値ｖ_β ^＊が生成される。

制動制御部１０１は、モータの回転を停止させる際の電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）を電流制御部１０２へ供給する。モータを回転させる際の電流指令値ベクトルは図示されない電流指令値ベクトル生成部から別途に与えることができる。その場合電流制御部１０２は、回転制御／制動制御に応じて、それぞれ受ける電流指令値ベクトルを切り替えることになる。

制動制御部１０１はモータ１０６での有効電力Ｐ_ｒｅの符号に基づいて、モータの回転を停止させる際の電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）を設定する。有効電力Ｐ_ｒｅが正であればモータ１０６は力行動作を行っており、零または負であれば回生動作を行っている。そして本発明では後述するように、力行動作／回生動作に応じて電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）を設定する。この必要のため、制動制御部１０１には有効電力Ｐ_ｒｅが入力される。

電力演算部１０３は乗算器３１，３２と加算器３３とローパスフィルタ３４を備えており、モータ１０６での有効電力Ｐ_ｒｅを求める。より具体的には電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）と電圧指令値ベクトル（ｖ_α ^＊，ｖ_β ^＊）とに基づいて有効電力Ｐ_ｒｅを求める。

有効電力Ｐ_ｒｅは電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）と電圧指令値ベクトル（ｖ_α ^＊，ｖ_β ^＊）との内積で以て求められる。よって乗算器３１，３２はそれぞれ積ｉ_α・ｖ_β ^＊，ｉ_β・ｖ_α ^＊を求め、これらの積の和が加算器３３によって求められる。

加算器３３の出力は、モータの回転数とモータの極対数との積で求めされる周波数で変動するため、当該周波数を超える成分はノイズとしてローパスフィルタ３４で除去する。そしてローパスフィルタ３４の出力を有効電力Ｐ_ｒｅとして採用する。

図２は制動制御部１０１ａの構成を図示するブロック図であり、図１の制動制御部１０１として採用可能である。

制動制御部１０１ａは、制動電流指令値生成部１０、積分器１４、増幅器１５、零発生部１６、フィルタ１７、符号判定部１８、制動完了判断処理部１９及びオアゲートＧを備えている。

零発生部１６は値零を、電流指令値ｉ_β ^＊として出力する。よって電流指令値ｉ_β ^＊はモータ１０６が力行動作を行うか、回生動作を行うかによらず、零となる。但し、厳密に零である必要はなく、後述する効果を妨げない程度に略零であればよい。

制動電流指令値生成部１０は制動電流指令値ｉ_０を出力する。制動電流指令値ｉ_０は電流指令値ｉ_α ^＊として採用してもよい。制動電流指令値ｉ_０はモータの力行動作中では零であり、回生動作では正である。但し、力行動作／回生動作の切り替わりによる可聴音の発生を抑制するために、積分器１４が設けられる。また増幅器１５により、その値の大きさが制御される。増幅器１５のゲインはモータ１０６の定格電流や、制動に要求される時間に応じて設定される。制動電流指令値ｉ_０が零である場合、後述する零発生部１２の機能に基づき、厳密に零である必要はない。

制動電流指令値生成部１０は正値発生部１１と零発生部１２と、両者の出力を選択して制動電流指令値ｉ_０として出力するスイッチ１３とを有している。

正値発生部１１は定格電流以内の正値を発生し、零発生部１２は零発生部１６と同様に零を発生する。スイッチ１３の切り替えは二入力オアゲートＧの出力によって制御される。図中、オアゲートＧは正論理を採用した場合を例示しているが、負論理を採用してもよい。

オアゲートＧの一方には制動完了判断処理部１９の出力が与えられる。制動完了判断処理部１９はモータ１０６が停止したか否かを判断する部分であり、モータ１０６が回転中には“Ｌ”を出力し、停止したと判断した場合には“Ｈ”を出力する。停止を判断する詳細は後述し、まず回転中の場合の制動電流指令値生成部１０の動作について説明する。

制動完了判断処理部１９の出力が“Ｌ”であれば、スイッチ１３は符号判定部１８の出力に基づいて切り替えを行う。符号判定部１８は電力演算部１０３ａから得られた有効電力Ｐ_ｒｅを入力し、これが正であれば“Ｌ”を出力し、零又は負であれば“Ｈ”を出力する。そしてスイッチ１３はオアゲートＧの出力の“Ｈ”“Ｌ”に応じて、それぞれ正値発生部１１と零発生部１２の出力を制動電流指令値ｉ_０として出力する。

以上のようにして生成された制動電流指令値ｉ_０を積分器１４で積分し、増幅器１５で大きさを調整して電流指令値ｉ_α ^＊が得られる。従って電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）は、力行動作中においては実質的にはほぼ零ベクトルとなり、回生動作中においてはα成分のみとなる。

これにより、力行動作中の電磁トルクを回生動作中の電磁トルクよりも小さくすることができる。この効果を得るためには零発生部１２が出力する値零は厳密に零である必要はなく、ほぼ零であってもよい。モータ１０６の回転慣性が大きな場合でも、停止位置近傍でのモータ１０６の位置の振動的変動を回避し、迅速に回転を停止させることができる。しかもモータ１０６の位置検出や速度検出は不要である。位置検出を行うことなく停止位置近傍でのモータの位置の振動的変動を回避し、迅速に回転を停止させる。

制動が完了、即ちモータ１０６の回転が停止したと判断するには、有効電力Ｐ_ｒｅの大きさに基づいて判断する。回転が停止すれば有効電力Ｐ_ｒｅが発生しないと考えられるからである。但し、力行動作／回生動作の切り替わりに応じて有効電力Ｐ_ｒｅは大きく変動するので、フィルタ１７を介して平滑して平滑値Ｐ_０を得る。制動完了判断処理部１９は、平滑値Ｐ_０の絶対値が所定値Ｄ_Ｐよりも小さくなることを以て、モータ１０６の回転が停止したと判断する。

制動完了判断処理部１９はモータ１０６の回転が停止したと判断すれば、“Ｈ”をオアゲートＧに出力する。これにより符号判定部１８の出力に拘わらず、オアゲートＧの出力は“Ｈ”となる。よってモータ１０６の回転が停止した後は、電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）はほぼ零ベクトルとなり、新たな電磁トルクは印加されない。

もちろん、起動前にモータ１０６を一旦停止させた場合には、停止後の所定時間経過後に電磁トルクを印加してモータ１０６を起動させる。

第２の実施の形態．
図３は制動制御部１０１ｂの構成を図示するブロック図であり、図１の制動制御部１０１として採用可能である。制動制御部１０１ｂは制動制御部１０１ａの制動完了判断において異なっている。第２の実施の形態においては、フィルタ１７は有効電力Ｐ_０の平滑値Ｐ_０ではなく、電流指令値ｉ_α ^＊を平滑してその平滑値ｉ_α０を制動完了判断処理部１９に与える。

図４は第１の実施の形態及び第２の実施の形態、並びに後述する第３の実施の形態における制動完了判断を説明するタイミングチャートである。横軸には時間を採り、縦軸にはモータ１０６の角速度ω、後述するデューティＤ、有効電力Ｐ_ｒｅ及びその平滑値Ｐ_０、制動電流指令値ｉ_０、平滑値ｉ_α０、電流指令値ｉ_β ^＊、電流指令値ｉ_α ^＊の平滑値ｉ_α０の振幅Δを採っている。

停止処理開始前には、回転制御用の電流指令値ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊が電流制御部１０２に与えられており、インバータ１０５やモータ１０６の制御は当該電流指令値ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊に基づいて行われている。この場合、前述のように、制動制御部１０１から与えられる制動制御用の電流指令値ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊は、インバータ１０５やモータ１０６の制御とは関係ない。図４では停止処理開始前の電流指令値ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊が回転制御用のものであるので、これらに依存する量については斜線で示している。

制動の開始により、電流制御部１０２には制動制御部１０１から制動制御用の電流指令値ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊が与えられる。制動開始からしばらくの間は有効電力Ｐ_ｒｅは負であり、回生動作を行っている。そしてスイッチ１３は正値発生部１１からの出力を制動電流指令値ｉ_０として積分器１４へ与える。角速度ωの低下により、やがてモータ１０６に力行動作が発生し、スイッチ１３の切換により制動電流指令値ｉ_０は正値／零（略零）を繰り返して採る。これに伴い、有効電力Ｐ_ｒｅの平滑値Ｐ_０の絶対値は低下し、やがて時刻ｔ_１において所定値Ｄ_Ｐよりも小さくなる。第１の実施の形態ではこのようにして制動完了を判断していた。このような判定は比較的に簡易に行うことができる。

第２の実施の形態では、平滑値ｉ_α０の低下に基づいて制動完了を判断する。角速度ωの低下に従って、モータ１０６に回生動作が発生する時間間隔は、短くなるからである。閾値Ｄ_α１を、例えば制動電流指令値ｉ_０の半分に設定し、これよりも平滑値ｉ_α０が低下した場合に、制動完了の判断がされる。

平滑値ｉ_α０の所定期間、例えば１秒ごとの間で振幅Δが測定される。そして振幅Δが閾値Ｄ_α２よりも低下した場合に、制動が完了したと判断する。振幅Δが閾値Ｄ_α２よりも低下したことのみを以て制動の完了を判断することは望ましくない。制動開始後の初期において振幅Δはほぼ零であり、この時点を制動の完了と判断することは適切ではないからである。よって平滑値ｉ_α０が閾値Ｄ_α１よりも低下したことを前提として上で、振幅Δが閾値Ｄ_α２よりも低下したこと（図４における時刻ｔ_２）を以て制動が完了したと判断することが望ましい。

第２の実施の形態における制動完了判断は第１の実施の形態における制動完了判断と比較して複雑であるが、より正確に判断することができるという観点で有利である。

もちろん、平滑値ｉ_α０が閾値Ｄ_α１よりも低下したことを以て停止を判断してもよい。その場合には閾値Ｄ_α１は制動電流指令値ｉ_０の半分ではなく、もっと小さい値にすることが望ましい。

第３の実施の形態．
図５は制動制御部１０１ｃの構成を図示するブロック図であり、図１の制動制御部１０１として採用可能である。制動制御部１０１ｃは制動制御部１０１ａ，１０１ｂからフィルタ１７を省略し、制動完了判断処理部１９がインバータ１０５からデューティＤを得て入る点で第１及び第２の実施の形態と異なっている。このようなデューティＤの伝達は、図１に破線で示すように、インバータ１０５から制動制御部１０１へと行われる。

インバータ１０５において行われる、電圧指令値ベクトル（ｖ_α ^＊，ｖ_β ^＊）に基づいたパルス幅変調のデューティＤを、インバータ１０５から取得することができる。

角速度ωの低下に従って、モータ１０６に回生動作が発生する時間間隔は、短くなる。よってデューティＤも小さくなるので、これが閾値Ｄ_ｔｈよりも低下したこと（時刻ｔ_３）を以て制動が完了したと判断することができる。第３の実施の形態における制動完了判断は第２の実施の形態における制動完了判断と比較して、簡易であり、またフィルタ１７も省略できるという観点で有利である。

第４の実施の形態．
図６は本発明のインバータ制御技術、モータ制御技術を実現する駆動系を示すブロック図である。図１に示された場合と比較して電力演算部１０３ａを電力演算部１０３ｂに置換した構成を有している。

電力演算部１０３ｂは電力演算部１０３ａから、乗算器３２及び加算器３３を省略し、乗算器３１の出力自体をフィルタ３４に入力している点で異なっている。

電流制御部１０２において電流ｉ_βは電流指令値ｉ_β ^＊との偏差がなくなるように制御される一方、電流指令値ｉ_β ^＊はほぼ零である。よって乗算器２３の出力ｉ_β・ｖ_β ^＊は零であるとみなすことができる。従って電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）と電圧指令値ベクトル（ｖ_α ^＊，ｖ_β ^＊）との内積は、乗算器３１の出力ｉ_α・ｖ_α ^＊で求めることができ、計算を簡易に、つまり乗算器３２及び加算器３３を省略できる。

本実施の形態においても第１乃至第３の実施の形態で説明された制動完了判断処理を適用することができる。具体的には、図２、図３、図５において電力演算部１０３ａを電力演算部１０３ｂに置換すればよい。

第５の実施の形態．
図７は本発明のインバータ制御技術、モータ制御技術を実現する駆動系を示すブロック図である。図１に示された場合と比較して電力演算部１０３ａを位相抽出部１０３ｃに置換した構成を有している。

位相抽出部１０３ｃは電力演算部１０３ａから、乗算器３１，３２及び加算器３３を省略し、電圧指令値ｖ_α ^＊をフィルタ３４に入力している点で異なっている。位相抽出部１０３ｃは、モータの回転数とモータの極対数との積で求められる周波数成分を除去した電圧指令値ｖ_α ^＊を、平滑値ｖ_α０として出力する。

第４の実施の形態で述べたように、有効電力Ｐ_ｒｅは積ｉ_α・ｖ_α ^＊で求められる。他方、電流制御部１０２は電流ｉ_αを電流指令値ｉ_α ^＊と偏差がなくなるように制御される。電流指令値ｉ_α ^＊の符号は正であるので、有効電力Ｐ_ｒｅの符号は電圧指令値ｖ_α ^＊の符号で求められる。つまり電圧指令値ｖ_α ^＊の符号により、積ｉ_α・ｖ_α ^＊の位相が判断できることになる。第１の実施の形態で述べたように、力行動作／回生動作によって有効電力Ｐ_ｒｅの符号が異なるので、有効電力Ｐ_ｒｅを求めることなく、電圧指令値ｖ_α ^＊の符号に基づいて力行動作／回生動作を判断することができる。但し上述のように、ノイズを除去するために、電圧指令値ｖ_α ^＊の平滑値ｖ_α０の符号を判断する。

本実施の形態では、第１の実施の形態で示されたような制動完了判断を行うことはできない。有効電力Ｐ_ｒｅが求められていないからである。しかし第２の実施の形態及び第３の実施の形態で示されたような制動完了判断を行うことはできる。具体的には図３、図５において電力演算部１０３ａを位相抽出部１０３ｃとする。図８及び図９はそれぞれ図３及び図５に対応したブロック図である。本実施の形態において、符号判定部１８は平滑値ｖ_α０の正負を判定することになる。

本実施の形態では力行動作／回生動作の判断を簡易に、つまり乗算器３１，３２及び加算器３３を省略できる。ノイズの問題を別とすれば、フィルタ３４、つまり位相抽出部１０３ｃ自体を省略し、制動制御部１０１へと直接に電圧指令値ｖ_α ^＊を入力してもよい。

第６の実施の形態．
本実施の形態ではモータ１０６の力行動作中に、制動電流指令値ｉ_０が負となる期間を有する。図１０は制動制御部１０１ｄの構成を図示するブロック図であり、図１の制動制御部１０１として採用可能である。符号判定部１８は有効電力Ｐ_ｒｅの符号を判定してもよいし、電圧指令値ｖ_α ^＊自身、あるいはその平滑値ｖ_α０の符号を判定してもよい。制動完了判断処理１９は有効電力Ｐ_ｒｅの平滑値Ｐ_０、電流指令値ｉ_α ^＊の平滑値ｉ_α０、デューティＤのいずれに基づいて制動完了を判断してもよい。

制動制御部１０１ｄは制動制御部１０１ａ〜１０１ｃとは異なり、制動電流指令値生成部１０は零発生部１２と置換して、負値発生部１２Ａ及び零発生部１２Ｂを有している。またゲートＧの代わりにスイッチ制御部Ｊを有している。スイッチ１３は３入力１出力のセレクタとして機能し、その切り替わりはスイッチ制御部Ｊによって制御される。

例えば、制動開始後、制動が完了していない状態では、力行動作においては負値発生部１２Ａ及び零発生部１２Ｂの出力のいずれかが制動電流指令値ｉ_０として出力される。また回生動作においては、第１の実施の形態と同様に正値発生部１０の出力が制動電流指令値ｉ_０として出力される。負値発生部１２Ａは負値を発生し、零発生部１２Ｂは零発生部１２，１６と同様に略零を発生する。

力行動作において制動電流指令値ｉ_０を負とする期間を設けることにより、力行動作中の電磁トルクの回生動作中の電磁トルクに対する減少量を大きくすることができ、迅速な制動が行える。

図１１は電流指令値ｉ_α ^＊を力行動作／回生動作に拘わらずに正値とした場合（同図（ａ））、第１の実施の形態のように力行動作／回生動作においてそれぞれ零／正値とした場合（同図（ｂ））、本実施の形態において力行動作／回生動作においてそれぞれ負値／正値とした場合（同図（ｃ））を比較する図である。但し、同図（ｃ）では有効電力Ｐ_ｒｅが見かけ上では正となる期間がないものの、実際の制御では力行動作／回生動作の切り替わりが細かく生じている。この切り替わりによって制動電流指令値ｉ_０も正負が切り替わる。

電流指令値ｉ_α ^＊を力行動作／回生動作に拘わらずに正値とした場合には、図１１（ａ）に示されるように、角速度ωは加減速を繰り返すものの、全体としての低下量は小さい。これと比較して、図１１（ａ），（ｂ）に示されるように、力行動作時において電流指令値ｉ_α ^＊を略零、あるいは負値とすることにより、角速度ωは安定して減速する。

制動完了判断処理部１９によって制動が完了したと判断された場合には、スイッチ制御部Ｊによってスイッチ１３が制御され、零発生部１２Ｂの出力が制動電流指令値ｉ_０として採用される。これにより、次に回転制御の起動が生じるまでは、電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）はほぼ零ベクトルとなり、新たな電磁トルクは印加されない。

本発明の第１実施の形態にかかる技術を示すブロック図である。 制動制御部１０１ａの構成を図示するブロック図である。 本発明の第２の実施の形態にかかる制動制御部の構成を示すブロック図である。 制動完了判断を説明するタイミングチャートである。 本発明の第３の実施の形態にかかる制動制御部の構成を示すブロック図である。 本発明の第４の実施の形態にかかる制動制御部の構成を示すブロック図である。 本発明の第５実施の形態にかかる技術を示すブロック図である。 本発明の第５実施の形態にかかる制動制御部の構成を示すブロック図である。 本発明の第５実施の形態にかかる制動制御部の構成を示すブロック図である。 本発明の第６実施の形態にかかる制動制御部の構成を示すブロック図である。 本発明の効果を示す図である。

符号の説明

１０ 制動電流指令値生成部
１０１ 制動制御部
１０２ 電流制御部
１０３ａ，１０３ｂ 電力演算部
１０５ インバータ
１０６ モータ
１４ 積分部
１６ 零指令部
Ｄ_α１，Ｄ_α２ 所定値
ｉ_α，ｉ_β 電流
ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊ 電流指令値
ｉ_０ 制動電流指令値
ｉ_α０ 電流指令値ｉ_α ^＊の平滑値
Ｐ_ｒｅ 有効電力
ｖ_α ^＊，ｖ_β ^＊ 電圧指令値

Claims (26)

1. 電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）に基づいてインバータ（１０５）を制御する方法であって、
   前記インバータは、モータ（１０６）の動作を制御し、
   前記モータには電気角が９０度異なる第１軸（α）及び第２軸（β）を有して回転位置に依存しない固定座標系が設定され、
   前記電流指令値ベクトルは電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）についての指令値であり、
   前記電流ベクトルは、前記モータに流れる電流の前記第１軸の成分（ｉ_α）及び前記第２軸の成分（ｉ_β）で構成され、
   前記モータの回転を停止させる際に、
   (i)前記電流指令値ベクトルの前記第２軸の成分（ｉ_β ^＊）を略零とし、
   (ii)前記電流指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｉ_α ^＊）は、前記モータの力行動作中の電磁トルクよりも前記モータの回生動作中の電磁トルクを大きくする、インバータの制御方法。
2. 前記モータの回転を停止させる際に、前記電流指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｉ_α ^*）は、制動電流指令値（ｉ₀）を積分器（１４）で積分した値を採り、
   前記制動電流指令値は、前記力行動作中で非正であり、前記回生動作中で正である、請求項１記載のインバータの制御方法。
3. 前記制動電流指令値（ｉ_０）は、前記力行動作中に略零である、請求項２記載のインバータの制御方法。
4. 前記制動電流指令値（ｉ_０）は、前記力行動作中に負となる期間を有する、請求項２記載のインバータの制御方法。
5. 前記モータ（１０６）の有効電力（Ｐ_ｒｅ）の符号に基づいて力行動作／回生動作を判断する、請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載のインバータの制御方法。
6. 前記電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）と前記電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）との間の、各要素毎の偏差に基づいて生成される電圧指令値ベクトル（ｖ_α ^＊，ｖ_β ^＊）が、前記インバータ（１０５）の動作を制御し、
   前記電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）と前記電圧指令値ベクトルとに基づいて前記有効電力（Ｐ_ｒｅ）の符号を判断する、請求項５記載のインバータの制御方法。
7. 前記有効電力（Ｐ_ｒｅ）は、前記電圧指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｖ_α ^＊）と、前記電流ベクトルの前記第１軸の成分（ｉ_α）との積として求められる、請求項６記載のインバータの制御方法。
8. 前記電流指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｉ_α ^＊）の符号は前記回生動作中において正であり、
   前記電圧指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｖ_α ^＊）の符号に基づいて前記力行動作／回生動作を判断する、請求項１乃至請求項５のいずれか一つに記載のインバータの制御方法。
9. 前記インバータ（１０５）は前記電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）及び前記電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）に基づいてパルス幅変調され、
   前記モータの回転停止は、前記パルス幅変調のデューティ（Ｄ）が所定値（Ｄ_ｔｈ）以下となったことを以て検出する、請求項１乃至請求項８のいずれか一つに記載のインバータの制御方法。
10. 前記モータの回転停止は、前記有効電力（Ｐ_ｒｅ）の平滑値（Ｐ_０）の絶対値が所定値（Ｄ_Ｐ）よりも小さくなることを以て検出する、請求項５乃至請求項７のいずれか一つに記載のインバータの制御方法。
11. 前記モータの回転停止は、少なくとも、
    (a)前記電流指令値ベクトルの前記固定座標系の第１軸（α）の成分（ｉ_α ^＊）の平滑値（ｉ_α０）が第１の所定値（Ｄ_α１）よりも小さいこと
    を条件として検出される、請求項１乃至請求項８のいずれか一つに記載のインバータの制御方法。
12. 前記モータの回転停止は、更に、
    (b)前記電流指令値ベクトルの前記第１軸（α）の成分（ｉ_α ^＊）の前記平滑値（ｉ_α０）が所定区間において採る振幅は、第２の所定値（Ｄ_α２）よりも小さいこと
    をも条件として検出される、請求項１１記載のインバータの制御方法。
13. 請求項１乃至請求項１２のいずれか一つに記載のインバータの制御方法を用いて前記モータ（１０６）の回転を停止する、モータの制御方法。
14. 電圧指令値ベクトル（ｖ_α ^＊，ｖ_β ^＊）に基づいてインバータ（１０５）を制御する装置であって、
    前記インバータは、モータ（１０６）の動作を制御し、
    前記モータには、電気角が９０度異なる第１軸（α）及び第２軸（β）を有して回転位置に依存しない固定座標系が設定され、
    前記固定座標系における電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）と、前記電流ベクトルの指令値たる電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）との間の、要素毎の偏差に基づいて前記電圧指令値ベクトルを生成する電流制御部（１０２）と、
    前記モータの回転を停止させる際の前記電流指令値ベクトル（ｉ_α ^＊，ｉ_β ^＊）を前記電流制御部へ供給する制動制御部（１０１）と
    を備え、
    前記モータの回転を停止させる際の前記電流指令値ベクトルの前記第２軸の成分（ｉ_β ^＊）は略零であり、前記電流指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｉ_α ^＊）は、前記モータの力行動作中の電磁トルクよりも前記モータの回生動作中の電磁トルクを大きくする、インバータの制御装置。
15. 前記制動制御部（１０１）は、
    前記力行動作で非正であり、前記回生動作中で正である制動電流指令値（ｉ₀）を出力する制動電流指令値生成部（１０）と、
    前記制動電流指令値を積分して、前記モータの回転を停止させる際の前記電流指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｉ_α ^*）を与える積分器（１４）と、
    前記モータの回転を停止させる際の前記電流指令値ベクトルの前記第２軸の成分（ｉ_β ^*）として略零を与える零指令部（１６）と
    を有する、請求項１４記載のインバータの制御装置。
16. 前記制動電流指令値（ｉ_０）は、前記力行動作中に略零である、請求項１５記載のインバータの制御装置。
17. 前記制動電流指令値（ｉ_０）は、前記力行動作中に負となる期間を有する、請求項１５記載のインバータの制御装置。
18. 前記モータ（１０６）の有効電力（Ｐ_ｒｅ）を求める電力演算部（１０３ａ；１０３ｂ）を更に備え、
    前記有効電力の符号に基づいて力行動作／回生動作が判断される、請求項１４乃至請求項１７のいずれか一つに記載のインバータの制御装置。
19. 前記電力演算部（１０３ａ；１０３ｂ）は、前記電流ベクトル（ｉ_α，ｉ_β）と前記電圧指令値ベクトル（ｖ_α ^＊，ｖ_β ^＊）とに基づいて前記有効電力（Ｐ_ｒｅ）を求める、請求項１８記載のインバータの制御装置。
20. 前記電力演算部（１０３ｂ）は、前記電圧指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｖ_α ^＊）と、前記電流ベクトルの前記第１軸の成分（ｉ_α）との積として前記有効電力（Ｐ_ｒｅ）を求める、請求項１９記載のインバータの制御装置。
21. 前記電流指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｉ_α ^＊）の符号は前記回生動作中において正であり、
    前記電圧指令値ベクトルの前記第１軸の成分（ｖ_α ^＊）の符号に基づいて力行動作／回生動作が判断される、請求項１４乃至請求項１７のいずれか一つに記載のインバータの制御装置。
22. 前記電圧指令値ベクトル（ｖ_α ^＊，ｖ_β ^＊）に基づいて前記インバータ（１０５）をパルス幅変調を用いて制御するパルス幅変調部（１０４）
    を更に備え、
    前記パルス幅変調のデューティ（Ｄ）が所定値（Ｄ_ｔｈ）以下となったことを以て前記モータの回転停止を検出する、制動完了判断処理部（１９）
    を更に備える、請求項１４乃至請求項２１のいずれか一つに記載のインバータの制御装置。
23. 前記有効電力（Ｐ_ｒｅ）の平滑値（Ｐ_０）の絶対値が所定値（Ｄ_Ｐ）よりも小さくなることを以て前記モータの回転停止を検出する、制動完了判断処理部（１９）
    を更に備える、請求項１８乃至請求項２０のいずれか一つに記載のインバータの制御装置。
24. 少なくとも、
    (a)前記電流指令値ベクトルの前記固定座標系の第１軸（α）の成分（ｉ_α ^＊）の平滑値（ｉ_α０）が第１の所定値（Ｄ_α１）よりも小さいこと
    を条件として前記モータの回転停止を検出する制動完了判断処理部（１９）
    を更に備える、請求項１４乃至請求項２１のいずれか一つに記載のインバータの制御装置。
25. 前記制動完了判断処理部（１９）は、更に、
    (b)前記電流指令値ベクトルの前記第１軸（α）の成分（ｉ_α ^＊）の平滑値（ｉ_α０）が所定区間において採る振幅は、第２の所定値（Ｄ_α２）よりも小さいこと
    であることをも条件として前記モータの回転停止を検出する、請求項２４記載のインバータの制御装置。
26. 請求項１４乃至請求項２５のいずれか一つに記載のインバータの制御装置を用いて前記モータ（１０６）の回転を停止する、モータの制御装置。

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