JP4673377B2 - 数値制御機械の移動可能な機械要素の移動案内のための方法、装置および該装置用コンピュータプログラム - Google Patents
数値制御機械の移動可能な機械要素の移動案内のための方法、装置および該装置用コンピュータプログラム Download PDFInfo
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Description
機械要素の移動軌道が相前後する移動区間に分解されていて、
機械軸の予め与えられた制限に基づいて、最大可能な軌道速度、最大可能な軌道加速度および最大可能な軌道衝撃が与えられていて、
最大可能な軌道速度の局所的な最小域が決定され、
各局所的な最小域について、それぞれ付属の左側および右側の軌道速度部分が次によって決定され、すなわち、それぞれの最小域の左側および右側における移動軌道の軌道値について、軌道速度が最小域の左側および右側において最大可能な軌道速度を上回るまでは、最大可能な軌道衝撃および最大可能な軌道加速度を利用し尽くしながら、結果として生じる軌道速度を決定することによって決定され、このようなやり方にて移動案内のための軌道衝撃が求められる。
機械軸の予め与えられた制限に基づいて、最大可能な軌道速度、最大可能な軌道加速度および最大可能な軌道衝撃を予め与えるための手段、
最大可能な軌道速度の局所的な最小域を決定するための手段、
各局所的な最小域について、それぞれ付属の左側および右側の軌道速度部分を次によって決定するための手段、すなわち、それぞれの最小域の左側および右側における移動軌道の軌道値について、軌道速度が最小域の左側および右側において最大可能な軌道速度を上回るまでは、最大可能な軌道衝撃および最大可能な軌道加速度を利用し尽くしながら、結果として生じる軌道速度を決定することによって決定するための手段。
の
2a,2b 調節部
3a,3b 電力変換器
4a,4b 駆動電動機
5a,5b 機械装置
6a,6b 機械軸
8 機械要素
9a,9b,9c 積分器
S 移動軌道
s 軌道距離
v,v(s) 軌道速度
a,a(s) 軌道加速度
r,r(s) 軌道衝撃
vlim(s) 最大可能な軌道速度
alim(s) 最大可能な軌道加速度
rlim(s) 最大可能な軌道衝撃
M1〜M4 局所的最小域
tr1(s)〜tr6(s) 軌道速度部分
a1(s)〜a6(s) 軌道加速度
r1(s)〜r6(s) 軌道衝撃
VB1〜VB3 接続
a1〜a4 接続点
Claims (9)
- 数値制御機械の移動可能な機械要素(8)の移動案内のための方法において、
機械要素(8)の移動軌道(S)が相前後する移動区間に分解されていて、
各移動区間において、機械軸(6a,6b)の予め与えられた制限として、最大可能な軌道速度(vlim(s))、最大可能な軌道加速度(alim(s))および最大可能な軌道衝撃(rlim(s))が与えられていて、
最大可能な軌道速度(vlim(s))の局所的な最小域(M1〜M4)が決定され、
各局所的な最小域(M1〜M4)について、それぞれ付属の左側および右側の軌道速度部分(tr1(s)〜tr6(s))が次によって決定され、すなわち、それぞれの最小域(M1〜M4)の左側および右側における移動軌道(S)の軌道値(s)について、軌道速度(v(s))が最小域(M1〜M4)の左側および右側において最大可能な軌道速度(vlim(s))を上回るまでの間は、最大可能な軌道衝撃(rlim(s))および最大可能な軌道加速度(alim(s))または可能な限りそれに近い値を利用することによって、結果として生じる軌道速度(v(s))を決定することによって決定され、このようなやり方にて移動案内のための軌道衝撃(r(s))が求められることを特徴とする方法。 - 最大可能な軌道衝撃(rlim(s))および最大可能な軌道加速度(alim(s))の厳守のもとで少なくとも1つの接続点(a1〜a4)において軌道加速度(a(s))が零の値を取るように、2つの隣接する最小域(M1〜M4)の互いに隣接する軌道速度部分(tr1(s)〜tr6(s))が互いに接続されることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 少なくとも2つの接続点(a1〜a4)において軌道加速度(a(s))が零の値を取ることを特徴とする請求項2記載の方法。
- 2つよりも多い接続点(a1〜a4)において軌道加速度(a(s))が零の値を取ることを特徴とする請求項2記載の方法。
- 機械が工作機械として、生産機械として、および/またはロボットとして構成されていることを特徴とする請求項1乃至4の1つに記載の方法。
- 数値制御機械の移動可能な機械要素の移動案内のための装置であって、機械要素の移動軌道(S)が相前後する移動区間に分解されている装置において、装置が次の手段を有する、すなわち、
各移動区間において、機械軸(6a,6b)の予め与えられた制限として、最大可能な軌道速度(vlim(s))、最大可能な軌道加速度(alim(s))および最大可能な軌道衝撃(rlim(s))を予め与えるための手段、
最大可能な軌道速度(vlim(s))の局所的な最小域(M1〜M4)を決定するための手段、
各局所的な最小域(M1〜M4)について、それぞれ付属の左側および右側の軌道速度部分(tr1(s)〜tr6(s))を次によって決定するための手段、すなわち、それぞれの最小域(M1〜M4)の左側および右側における移動軌道(S)の軌道値(s)について、軌道速度(v(s))が最小域(M1〜M4)の左側および右側において最大可能な軌道速度(vlim(s))を上回るまでは、最大可能な軌道衝撃(rlim(s))および最大可能な軌道加速度(alim(s))または可能な限りそれに近い値を利用することによって、結果として生じる軌道速度(v(s))が決定されることによって決定するための手段、
を有することを特徴とする装置。 - 装置が移動案内のための衝撃経過(r(s))を求めるための手段を有し、最大可能な軌道衝撃(rlim(s))および最大可能な軌道加速度(alim(s))の厳守のもとで、少なくとも1つの接続点(a1〜a4)において軌道加速度(a(s))が零の値を取るように、2つの隣接する最小域(M1〜M4)の互いに隣接する軌道速度部分(tr1(s)〜tr6(s))が互いに接続されることを特徴とする請求項6記載の装置。
- 装置が、機械の制御のための制御装置として構成されていることを特徴とする請求項6または7記載の装置。
- 請求項1乃至5の1つに記載の方法が実行可能であるコード部分を含んでいる装置用コンピュータプログラム。
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