JP4556738B2 - 運転技量評価装置、運転負担効率報知装置、運転技量評価方法、および運転負担効率報知方法 - Google Patents
運転技量評価装置、運転負担効率報知装置、運転技量評価方法、および運転負担効率報知方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4556738B2 JP4556738B2 JP2005094683A JP2005094683A JP4556738B2 JP 4556738 B2 JP4556738 B2 JP 4556738B2 JP 2005094683 A JP2005094683 A JP 2005094683A JP 2005094683 A JP2005094683 A JP 2005094683A JP 4556738 B2 JP4556738 B2 JP 4556738B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driver
- driving
- vehicle
- burden
- driving operation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
- Measurement And Recording Of Electrical Phenomena And Electrical Characteristics Of The Living Body (AREA)
Description
また、下記特許文献2では、運転者の車両運転操作に係る複数の筋肉の筋電位に基づいてこれら筋肉の競合に関する競合値を算出し、この競合値に基づいて運転者の運転負担の大きさを判定する運転負担判定装置が開示されている。特許文献2では、このように、例えば、両腕の筋電位を測定することにより、運転者の思い通り(運転操作に対して予期どおり)に自動車をコントロールできないという困難さからくる負担を判定できるとしている。そして、このような判定結果を車線変更システムや障害物警報システムなどに適用することで、運転負担が増大するほど、ドライバの余裕が小さいと考えられるため、警報出力や制御介入が行なわれやすくなるように制御内容を補正することができるとしている。
この際、前記予め定められた基準値は、前記運転者が運転する車両、または前記運転者の運転によって車両が走行する走路の少なくともいずれか一方に応じて設定された値であることが好ましい。
図1は、本発明の運転技量評価装置および運転負担効率報知装置の双方を備えた車両11について説明する概略構成図である。車両11には、この車両11を運転操作する運転者12の、運転操作作業における肉体的負担の大きさを測定するとともに、この運転操作作業に際し、運転者12が車両の操作系14に対して行なう操作量の大きさを測定し、これら肉体的負担の大きさと操作量の大きさとを用いて、運転者12の運転技量を評価する運転技量評価装置10(以降、技量評価装置10とする)が備えられている。また、車両11には、上記運転者12の運転作業中の肉体的負担の大きさと、運転者12の行なう操作量の大きさとを用いて、車両11の運転作業における、運転者12の肉体負担の効率を報知する肉体負担効率報知手段80(以降、負担効率報知装置80とする)も併せて備えている。車両11では、これら技量評価装置10および負担効率報知装置80は、一部の手段(具体的には、後述する肉体的負担測定手段30〔肉体的負担測定手段30については図1に示していない〕、操作量測定手段20、およびモニタ52など)を共有している。
図2は、本発明の運転技量評価装置の一例である、車両11に備えられた評価装置10について説明する概略構成図である。評価装置10は、車両を運転する運転者12の、運転操作作業における肉体的負担の大きさを測定するとともに、この運転操作作業に際し、運転者12が車両の操作系14に対して行なう操作量の大きさを測定し、これら肉体的負担の大きさと操作量の大きさとを用いて、運転者12の運転技量を評価する装置である。技量評価装置10は、操作量測定手段20と、肉体的負担測定手段(負担測定手段)30と、データ処理手段40とを有して構成されている。
検出センサ34は、ドライバの右肩の三角筋の筋電位を検出するセンサであって、検出センサ22と同様に、Ag/AgCL皿型電極が対になって構成され、この一対の皿型電極が所定の間隔、数mm、例えば5mm離間して三角筋の位置する左肩の表面に貼り付けられる。
なお、検出センサ32および34の電極は、Ag/AgCLに限定されず、Agやステンレス等の他の材料によって構成されたものであってもよい。
ここで、ドライバの皮膚表面への貼り付けは、スクラブで擦り、アルコールで汚れをおとして電極糊を用いて行う。その際、電気抵抗は30kΩ(5kΩが望ましい)以下にするまで汚れを落とす。二つの電極は測定する筋の筋腹に、筋繊維に対し平行に装着する。貼り付け位置は、図4に示すように、鎖骨の外側の端部Xから指三本分、腕長手方向に離れた位置Yに、所定の間隔を開けて貼り付ける。
アンプ38は、検出センサ32、34とリード線により接続されており、検出センサ32、34で検出された筋電位を増幅する公知の作動増幅器である。
検出センサ32および34にて検出され、増幅された筋電位は肉体負担情報算出部39に送られる。
なお、本発明においては、評価値として、上記肉体負担効率を求めることに限定されず、例えば、上記操作積算値の値から上記負担積算値の値を差し引いた値を、評価値として用いてもよい。この場合も、評価値は、負担積算値に対する操作積算値の大きさの度合いを表している(差分としてあらわしている)。本発明における評価値は、運転者が行なった運転操作作業における、運転者が行った操作量に対する運転者の肉体的負担の効率を表す値であればよく、特に限定されない。
例えば、運転者12の走行路の状態に応じた運転技量を評価したい場合は、予め運転者12が車両11を運転して、所定の標準走路を走行した際の標準評価値を算出しておく。この標準走路としては、例えば、運転技量の高低によらず、いかなる運転者でも簡単にストレスなく走行できる、乾燥した路面の直線舗装路などであればよい。そして、運転者12が車両11を運転して、例えば、コーナーが続く山岳路や、交通量の多い市街地、凹凸の多い路面など、それぞれ異なる走行路状態を走行した場合それぞれの評価値を算出し、それぞれの評価値について、標準評価値に対する指数を算出すればよい。この場合、上述の所定の時間範囲は、各路面状態の走路を走行している時間それぞれに設定すればよい。この指数は、所定の走路を走行する場合の運転者12の運転技量に対する、各走路状態での運転者12の運転技量の変化の度合いを表している。本発明の運転技量評価装置では、このような指数を出力することで、運転者の運転技量を評価してもよい。
本発明の運転技量評価装置では、このように、評価の基準となる評価値を、種々変更することで、様々な状態に応じた運転者12の運転技量を定性的に評価することができる。
例えば、運転者12の走行路の状態に応じた運転技量を評価したい場合、上述のように、予め運転者12が車両11を運転して所定の標準走路を走行した際の、負担積算値および操作積算値を算出しておく。そして、運転者12が車両11を運転して、例えば、コーナーが続く山岳路や、交通量の多い市街地、凹凸の多い路面など、それぞれ異なる走行路状態を走行した場合それぞれの、負担積算値および操作積算値を算出する。そして、各走路状態毎の操作積算値および負担積算値の対応関係を表す散布図を作成する。そして、さらに、この散布図上に、所定の標準走路を走行した場合それぞれの、操作積算値および負担積算値の対応関係を表す点(標準点)をプロットし、この散布図を出力すればよい。
これら上述の心理量や走行状態量は、それぞれ独立に評価値として扱っても構わない。また、上記肉体負担情報および操作負担情報から得られた指数と、心理量や走行状態量の指数を合計した合計点を用い、運転者12の運転技量を総合的に評価してもよい。
これら運転操作量の情報および肉体負担情報は、それぞれRMS値を算出した際の、各RMS値に対応する所定期間毎に求められ、逐次データ処理手段70に出力される。
なお、上述の運転技量評価装置10の場合と同様、上述の心理量や走行状態量、周辺環境、運転動作や車両挙動の滑らかさを用いて、判定結果の補正や判定基準の変更を行なってもよい。
11 車両
12 運転者
13 運転操作情報取得センサ
13a ブレーキ圧センサ13
13b スロットルセンサ
14 操作系
15 車両挙動情報取得センサ
15a ヨーレートセンサ
15b 車速センサ
15c GPSセンサ
16 ステアリングホイール
18 ステアリングシャフト
22 操舵角センサ
24 トルクセンサ
26 操作量情報算出部
30 肉体的負担測定手段
32、34 検出センサ
36 電極
38 アンプ
39 肉体負担情報算出部
40、70 データ処理手段
42 評価値算出部
44 運転技量レベル判定部
46 メモリ
48 CPU
52 モニタ
60 咬筋電位測定手段
62,63 電極
64 アース電極
72 負担効率算出部
74 負担効率レベル判定部
80 肉体負担効率報知手段
Claims (18)
- 車両を運転する運転者の運転技量を評価する装置であって、
前記車両の運転作業における、前記運転者の肉体的負担の大きさを測定する運転者負担測定手段と、
前記運転作業に際し、前記運転者が車両に対して行なう運転操作量の大きさを測定する運転操作量測定手段と、
前記運転者の肉体的負担の大きさと前記運転操作量の大きさとを用いて、前記運転者の運転技量を評価する評価手段とを有し、
前記評価手段は、前記運転者の肉体的負担の大きさと前記運転操作量の大きさとから、前記車両の運転作業において前記運転者が車両に対して行なう仕事量に対する、前記車両の運転作業における前記運転者の肉体的負担の効率を表す評価値を算出し、この評価値を用いて前記運転者の運転技量のレベルを判定することを特徴とする運転技量評価装置。 - 前記評価手段は、前記評価値と予め定められた基準値とを比較し、この比較結果に基づいて前記運転者の運転技量のレベルを判定することを特徴とする請求項1記載の運転技量評価装置。
- 前記予め定められた基準値は、前記運転者が運転する車両、または前記運転者の運転によって車両が走行する走路の少なくともいずれか一方に応じて設定された値であることを特徴とする請求項2記載の運転技量評価装置。
- 前記運転者負担測定手段は、前記運転作業に関わる、前記運転者の特定筋肉の筋電位を検出する筋電位検出部と、この筋電位の情報から前記運転者の肉体的負担の大きさ算出する算出部とを備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項記載の運転技量評価装置。
- 前記運転操作量測定手段は、前記運転者の運転作業にともなう、前記車両の操舵角の大きさを検出する操舵角検出部と、この車両の操舵角の情報から前記運転操作量の大きさを算出する算出部とを備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項記載の運転技量評価装置。
- 前記運転操作量測定手段は、さらに、前記運転者の運転作業にともなう、前記車両のステアリング軸周りの操舵トルクを検出する操舵トルク検出部と、前記操舵角検出部で検出された前記操舵角の情報および操舵トルク検出部で検出された前記操舵トルクの情報とから、前記運転者の運転作業にともなう、前記運転者が車両に対して行なう仕事量の大きさを、前記運転操作量として算出する仕事量算出部とを備えることを特徴とする請求項5記載の運転技量評価装置。
- さらに、前記車両を運転する運転者の運転作業にともなう心理負担量を測定する心理負担量測定手段を備え、
前記評価手段は、前記運転者の肉体的負担の大きさと前記運転操作量の大きさに加え、前記心理負担量も用いて、前記運転者の運転技量を評価することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項記載の運転技量評価装置。 - 前記心理負担量測定手段は、前記運転者の運転動作と独立した筋肉の活動を検出して、この筋肉の活動に基づいて前記心理負担量を検出する手段であることを特徴とする請求項7記載の運転技量評価装置。
- さらに、前記車両の走行すべき走路に対する、前記運転者の運転作業による前記車両の走行軌跡のずれ量を測定する走行軌跡偏差測定手段を備え、
前記評価手段は、前記運転者の肉体的負担の大きさと前記運転操作量の大きさに加え、前記車両の走行軌跡のずれ量も用いて、前記運転者の運転技量を評価することを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項記載の運転技量評価装置。 - 前記評価手段は、前記車両の状態を表す情報、前記走路の状態を表す情報、および前記車両の周辺環境の状態を表す情報の少なくともいずれか一つの情報に基づき、前記評価結果を補正することを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項記載の運転技量評価装置。
- 前記評価手段は、前記走路の路面状況と対応づけて、前記運転者の運転技量の評価結果を出力することを特徴とする請求項1〜10のいずれか1項記載の運転技量評価装置。
- 車両を運転する運転者に、前記車両の運転作業にともなう、前記運転者の肉体的負担の効率を報知する装置であって、
前記車両の運転作業に係る、前記運転者の肉体的負担の大きさを測定する運転者負担測定手段と、
前記運転作業に際し、前記運転者が車両に対して行なう運転操作量の大きさを測定する運転操作量測定手段と、
前記運転者の肉体的負担の大きさと前記運転操作量の大きさとを用い、前記車両の運転作業において前記運転者が車両に対して行なう運転操作量に対する、前記車両の運転作業における前記運転者の肉体的負担の効率の大きさを表す負担率判定値を算出する負担率判定値算出手段と、
前記負担率判定値に応じて、前記運転者に、前記車両の運転作業における、前記運転者の肉体的負担の効率を報知する報知手段とを有することを特徴とする運転負担効率報知装置。 - さらに、前記負担率判定値算出手段において算出された負担率判定値と、予め定められた基準判定値とを比較し、この比較結果に基づいて、前記車両の運転作業における、前記運転者の肉体的負担の効率のレベルを判定する判定手段を備え、
前記報知手段は、この判定結果に応じた報知形態で、前記運転者に前記運転者の肉体的負担の効率を報知することを特徴とする請求項12記載の運転負担効率報知装置。 - 前記報知手段は、前記判定手段において、前記負担率判定値が予め定められた警報基準値を下回った場合、前記運転者に警報を発することを特徴とする請求項13記載の運転負担効率報知装置。
- 車両を運転する運転者の運転技量を評価する方法であって、
前記車両の運転作業における、前記運転者の肉体的負担の大きさを測定する運転者負担測定ステップと、
前記運転作業に際し、前記運転者が車両に対して行なう運転操作量の大きさを測定する運転操作量測定ステップと、
前記運転者の肉体的負担の大きさと前記運転操作量の大きさとを用いて、前記運転者の運転技量を評価する評価ステップとを有し、
前記評価ステップは、前記運転者の肉体的負担の大きさと前記運転操作量の大きさとから、前記車両の運転作業において前記運転者が車両に対して行なう運転操作量に対する、前記車両の運転作業における前記運転者の肉体的負担の効率を表す評価値を算出し、この評価値を用いて前記運転者の運転技量のレベルを判定することを特徴とする運転技量評価方法。 - 前記評価ステップは、前記評価値と予め定められた基準値とを比較し、この比較結果に基づいて前記運転者の運転技量のレベルを判定することを特徴とする請求項15記載の運転技量評価方法。
- 前記予め定められた基準値は、前記運転者が運転する車両、または前記運転者の運転によって車両が走行する走路の少なくともいずれか一方に応じて設定された値であることを特徴とする請求項16記載の運転技量評価方法。
- 車両を運転する運転者に、前記車両の運転作業における、前記運転者の肉体的負担の効率を報知する方法であって、
前記車両の運転作業に係る、前記運転者の肉体的負担の大きさを測定する運転者負担測定ステップと、
前記運転作業に際し、前記運転者が車両に対して行なう運転操作量の大きさを測定する運転操作量測定ステップと、
前記運転者の肉体的負担の大きさと前記運転操作量の大きさとを用い、前記車両の運転作業において前記運転者が車両に対して行なう運転操作量に対する、前記車両の運転作業における前記運転者の肉体的負担の効率の大きさを表す負担効率判定値を算出する負担効率判定値算出ステップと、
前記負担効率判定値に応じて、前記運転者に、前記車両の運転作業における、前記運転者の肉体負担の効率を報知する報知ステップとを有することを特徴とする運転負担効率報知方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005094683A JP4556738B2 (ja) | 2005-03-29 | 2005-03-29 | 運転技量評価装置、運転負担効率報知装置、運転技量評価方法、および運転負担効率報知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005094683A JP4556738B2 (ja) | 2005-03-29 | 2005-03-29 | 運転技量評価装置、運転負担効率報知装置、運転技量評価方法、および運転負担効率報知方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006277256A JP2006277256A (ja) | 2006-10-12 |
JP4556738B2 true JP4556738B2 (ja) | 2010-10-06 |
Family
ID=37211965
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005094683A Expired - Fee Related JP4556738B2 (ja) | 2005-03-29 | 2005-03-29 | 運転技量評価装置、運転負担効率報知装置、運転技量評価方法、および運転負担効率報知方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4556738B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4874850B2 (ja) * | 2007-03-29 | 2012-02-15 | 富士重工業株式会社 | 人と車両の能力判定装置 |
WO2008120796A1 (ja) | 2007-03-29 | 2008-10-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 衝突可能性取得装置および衝突可能性取得方法 |
JP4450023B2 (ja) * | 2007-07-12 | 2010-04-14 | トヨタ自動車株式会社 | 自車両危険度取得装置 |
JP4748232B2 (ja) | 2009-02-27 | 2011-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP5386543B2 (ja) * | 2011-05-25 | 2014-01-15 | 株式会社審調社 | 運転評価システム、運転評価用プログラム、及び運転評価方法 |
JP5964622B2 (ja) * | 2012-03-16 | 2016-08-03 | 横浜ゴム株式会社 | ストレス評価装置 |
JP6378014B2 (ja) * | 2014-09-10 | 2018-08-22 | 株式会社デンソー | 負荷判定装置 |
JP6552813B2 (ja) * | 2014-12-03 | 2019-07-31 | 俊徳 加藤 | 移動体に搭乗している生体の評価システム及び評価方法 |
WO2016120994A1 (ja) * | 2015-01-27 | 2016-08-04 | 三菱電機株式会社 | 運転情報提示システム |
JP6499682B2 (ja) * | 2017-01-31 | 2019-04-10 | 本田技研工業株式会社 | 情報提供システム |
JP7163722B2 (ja) * | 2018-10-31 | 2022-11-01 | 株式会社デンソー | 安全運転診断システム |
CN112716457B (zh) * | 2020-12-30 | 2024-03-08 | 武汉理工大学 | 基于副任务的汽车驾驶员大脑行为负荷测量***及方法 |
WO2024062573A1 (ja) * | 2022-09-21 | 2024-03-28 | 株式会社Subaru | 運転支援システム、車両、コンピュータプログラムを記録した記録媒体及び運転支援方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002154346A (ja) * | 2000-11-22 | 2002-05-28 | Nissan Motor Co Ltd | 運転者操作特性評価方法及び装置 |
JP2002230699A (ja) * | 2001-01-31 | 2002-08-16 | Mazda Motor Corp | 運転負担判定装置、運転負担判定方法、当該方法を実行するコンピュータプログラム、並びに当該コンピュータプログラムを格納した記憶媒体 |
JP2004049622A (ja) * | 2002-07-22 | 2004-02-19 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | 作業快適度評価装置および作業快適度評価方法 |
JP2005077788A (ja) * | 2003-09-01 | 2005-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | 運転者操舵技量判定装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10198876A (ja) * | 1997-01-09 | 1998-07-31 | Honda Motor Co Ltd | 車両用運転状況監視装置 |
-
2005
- 2005-03-29 JP JP2005094683A patent/JP4556738B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002154346A (ja) * | 2000-11-22 | 2002-05-28 | Nissan Motor Co Ltd | 運転者操作特性評価方法及び装置 |
JP2002230699A (ja) * | 2001-01-31 | 2002-08-16 | Mazda Motor Corp | 運転負担判定装置、運転負担判定方法、当該方法を実行するコンピュータプログラム、並びに当該コンピュータプログラムを格納した記憶媒体 |
JP2004049622A (ja) * | 2002-07-22 | 2004-02-19 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | 作業快適度評価装置および作業快適度評価方法 |
JP2005077788A (ja) * | 2003-09-01 | 2005-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | 運転者操舵技量判定装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006277256A (ja) | 2006-10-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4556738B2 (ja) | 運転技量評価装置、運転負担効率報知装置、運転技量評価方法、および運転負担効率報知方法 | |
US7649445B2 (en) | Apparatus and method for evaluating driving skill and apparatus and method for informing efficiency of driver's physical load to driving operation | |
EP1882619B1 (en) | Apparatus and method for evaluating driving skill and apparatus and method for informing efficiency of driver's stress to driving operation | |
JP5950025B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、情報提供装置、情報提供方法、ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 | |
US9549686B2 (en) | Method, apparatus, and program for evaluating drivability of a vehicle | |
JP5081150B2 (ja) | 運転者固有の少なくとも1つのパラメータに基づいて不注意を検出するための方法及び制御ユニット | |
JP4433739B2 (ja) | 作業中ストレス評価装置および作業中ストレス評価方法 | |
US20020171553A1 (en) | Driver alertness monitoring system | |
US9604647B2 (en) | Method for detecting a lack of driver activity at the steering wheel of a motor vehicle | |
JP5158677B2 (ja) | ドライバ特性検出装置 | |
JP2011230753A (ja) | 運転者状態検出方法及び運転者状態検出システム | |
JP4432420B2 (ja) | 作業快適度評価装置および作業快適度評価方法 | |
JP6886019B2 (ja) | 運転者の快適レベルを決定するための制御装置、システム及び方法 | |
JP4343502B2 (ja) | 作業快適度評価装置および作業快適度評価方法 | |
JP4586465B2 (ja) | 作業性評価装置、作業性評価方法および作業性評価プログラム | |
JP6206867B2 (ja) | 自動車安全運転能力測定システム | |
JP5493453B2 (ja) | 車両の評価方法および車両の評価装置 | |
Beal et al. | Friction detection from stationary steering manoeuvres | |
JP5407528B2 (ja) | 車両の評価方法および車両の評価装置 | |
JP4983892B2 (ja) | 作業中ストレス評価装置及び作業中ストレス評価方法 | |
JP6689214B2 (ja) | ドライバ緊張度表示装置及びドライバ緊張度表示方法 | |
JP5326739B2 (ja) | 車両のロール感の評価方法および車両のロール感の評価装置 | |
JP3145531B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
CN115447592A (zh) | 复杂路面的驾驶控制方法、***、存储介质及车辆 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080306 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100202 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100326 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100629 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100712 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4556738 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130730 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130730 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130730 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |