JP4500310B2 - 挿入装置、及び内視鏡システム - Google Patents

Description

本発明は、内視鏡の挿入部を体腔内に導入する際に使用される挿入装置、及びその挿入装置を備える内視鏡システムに関する。

近年、細長で可撓性を有する挿入部を備えた内視鏡は、医療分野において、検査或いは処置等に利用されている。この内視鏡では、挿入部を体腔内に挿入させることによって、切開することなく体腔内臓器等の観察を行えるばかりでなく、必要に応じて、挿入部に設けられている処置具挿通チャンネルを介して処置具を体腔内に導入することによって各種治療や処置を行える。前記内視鏡においては、挿入部の先端側に湾曲部が設けられている。湾曲部は、この湾曲部を構成する湾曲駒に連結された操作ワイヤを進退移動させることによって、例えば上下方向或いは左右方向等に湾曲動作するようになっている。操作ワイヤは、操作部に設けられている例えば湾曲ノブを回動操作されることによって進退移動されるようになっている。

内視鏡検査を行う場合、挿入部を、複雑に入り組んだ体腔内に挿入しなければならない。挿入部を複雑に入り組んだ管腔である、例えば大腸などのように３６０°のループを描く管腔に挿入する際、術者は、湾曲ノブを操作して湾曲部を湾曲動作させるとともに、挿入部を捻り操作するなどの手元操作を行って、挿入部の先端部を観察目的部位に向けて導入していく。

しかし、挿入部を、複雑に入り組んだ大腸の深部まで患者に苦痛を与えることなく、スムーズに短時間で導入できるようになるまでには熟練を要する。言い換えれば、経験の浅い術者においては、挿入部を深部まで挿入していく際に、挿入方向を見失って挿通に手間取ってしまうおそれや、挿入部を深部に向けて挿通させていく際に腸の走行状態を変形させてしまうおそれがあったこのため、挿入部の挿入性を向上させるための各種提案がなされている。

例えば、特開平１０−１１３３９６号公報には、生体管の深部まで容易にかつ低侵襲で医療機器を誘導し得る、医療機器の推進装置が示されている。この推進装置では、回転部材に、この回転部材の軸方向に対して斜めのリブが設けてある。このため、回転部材を回転動作させることにより、回転部材の回転力がリブによって推進力に変換され、推進装置に連結されている医療機器が前記推進力によって深部方向に向かって移動される。

しかしながら、前記特開平１０−１１３３９６号公報の医療機器の推進装置においては、例えば推進装置の回転部材が管腔の屈曲部を通過する際、回転部材の一部だけが管腔内壁に対して接触した状態になってしまうことがある。この場合、管腔内壁に対する接触状態が不十分であることによって、所望の推進力を得られなくなるおそれがある。

さらに、回転部材を管腔に挿入する際に、例えば回転部材の先端部位が腸の襞や小さな凹み等に引っかかり、これによって円滑に前進することが妨げられるおそれもある。

本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、内視鏡挿入部を所望の部位まで案内するための挿入部を、体腔内において常に円滑に進行させる挿入装置、及び内視鏡システムを提供することを目的にしている。

本発明の挿入装置は、被検体に挿入される長尺な部材により構成され、予め被検体に挿入された後、内視鏡挿入部を当該被検体に挿入する際当該内視鏡挿入部を案内する案内管と、前記案内管の外周面に設けられた推進力発生部と、前記推進力発生部が設けられた前記案内管を長手軸廻りに回転させる案内管回転装置を有する回転部と、前記回転部の制御を行う回転制御部と、を具備し、前記案内管の先端部には被検体を観察するための観察手段が設けられていることを特徴とする。
また、本発明の挿入装置は、被検体に挿入される長尺な部材により構成され、予め被検体に挿入された後、内視鏡挿入部を当該被検体に挿入する際当該内視鏡挿入部を案内する案内管と、前記案内管の外周面に設けられた推進力発生部と、前記推進力発生部が設けられた前記案内管を長手軸廻りに回転させる案内管回転装置を有する回転部と、前記回転部の制御を行う回転制御部と、を具備し、前記回転制御部は少なくとも一つまたは複数の操作部材を具備し、この操作部材を操作することにより生じる指示信号にしたがって前記回転部の駆動制御を行い、前記操作部材は、操作することによって前記案内管回転装置の回転部のオフ制御を行うと同時に、前記案内管回転装置内における前記案内管との連繋を解除する緊急停止用操作部材であることを特徴とする。
本発明の内視鏡システムは、外周面に螺旋形状部を備えた被検体に挿入可能な可撓性部材で構成され、予め被検体に挿入された後、内視鏡挿入部を当該被検体に挿入する際当該内視鏡挿入部を案内する案内管と、前記案内管を長手軸廻り所定方向に回転させる案内管回転装置の有する回転部と、前記案内管回転装置の回転部を制御することによって、前記案内管の回転状態の制御を行う回転制御部と、を有する挿入装置と、被検体に挿入した前記案内管に沿わせて当該被検体に挿入可能とする内視鏡挿入部と、前記内視鏡挿入部に形成され、前記案内管の少なくとも一部を挿入可能とするチャンネルと、を有する内視鏡と、を具備したことを特徴とする。

本発明の第１の実施形態に係る内視鏡システムの概略構成を説明する図 挿入部の構成を説明する図 挿入部の大腸内への挿入状態を説明する図 盲腸部近傍まで挿入された挿入部を示す図 挿入部を内視鏡の挿入部に設けられている処置具挿通用チャンネルに挿通する手順を説明する図 挿入部を案内にして内視鏡の挿入部を大腸内に挿入している状態を説明する図 本発明の第２の実施形態に係る内視鏡システムを構成する挿入装置の概略構成を説明する図 挿入装置を構成する案内管収納カートリッジの外観斜視図 案内管収納カートリッジの長手方向断面図 本発明の第３の実施形態に係る内視鏡システムの概略構成を説明する図 第３の実施形態の変形例であって、内視鏡カプセルの基端側に配置された案内管の構成を説明する図 挿入装置を構成する案内管収納カートリッジの他の構成例を説明する図 カートリッジの別の構成例を説明する図であって、図１４のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ線断面図 図１３のＸＩＶ−ＸＩＶ線断面図 案内管収納カートリッジのさらに他の構成例を説明する図 案内管収納カートリッジのさらに別の構成を説明する側面図 案内管収納カートリッジの正面図 図１６のＸＶＩＩＩ−ＸＶＩＩＩ線断面図 カートリッジの構成を説明する外観斜視図 保持部材の拡大図を含む、図１９のＸＸ−ＸＸ線断面図 案内管が収容されている状態のカートリッジ本体を示す上面図 本発明の第４の実施形態の内視鏡システムの概略構成を説明する図 内視鏡システムにおける内視鏡の操作部の構成を説明する拡大図 第４の実施形態の内視鏡システムを構成する挿入装置における案内管回転装置の機構部の概略構成を説明する図 案内管の回転速度や回転方向の制御パターンの一例を示すタイムチャート図

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１ないし図６を参照して本発明の第１実施形態を説明する。
図１に示すように本実施形態の内視鏡システム１は、医療機器であって観察部を備える内視鏡２と、挿入装置３とで主に構成されている。

内視鏡２は、内視鏡挿入部（以下、挿入部と記載する）１１と、この挿入部１１の基端側に設けられた操作部１２、及び操作部１２の側部から延出するユニバーサルコード１３を備えて構成されている。挿入部１１は、先端側から順に先端硬性部１４と、例えば上下左右方向に湾曲自在に構成された湾曲部１５、及び柔軟性を有する可撓管部１６を連設して構成されている。内視鏡２の操作部１２には処置具挿入口１７が設けられている。処置具挿入口１７は、挿入部１１内に設けられ処置具（特に図示せず）を挿通するための処置具挿通用チャンネル（図５の符号１１ａ参照）に連通している。

内視鏡２には外部装置として、光源装置４、ビデオプロセッサ５、及びモニタ６が備えられている。光源装置４は内視鏡２に照明光を供給する。ビデオプロセッサ５は信号処理回路を有し、内視鏡２に設けられている撮像素子（特に図示せず）を駆動させる駆動信号の供給とともに、撮像素子によって光電変換されて伝送された電気信号を映像信号に変換し、その生成された映像信号をモニタ６へ出力する。モニタ６の画面上にはビデオプロセッサ５から出力された映像信号を受けて内視鏡画像が表示される。

挿入装置３は、被検体に挿入される挿入部であり、かつ挿入部１１を案内する案内部材である案内管２１と、案内管回転装置２２とで主に構成されている。
案内管回転装置２２は、回転部であるモータ２３と、案内管固定部２４とを有している。モータ２３は、案内管２１を案内管長手軸廻り（以下、軸廻りと記載する）の所定の方向に回転させる。モータ２３は回転装置用カート（以下、カートと略記する）２５の台２５ａの上に設置される。カート２５は例えば、患者１００が横たわるベッド８の近くに配置される。具体的には、モータ２３は、台２５ａ上の所定の固定部材（図示せず）に固定されている。この場合において、当該モータ２３のモータ軸２３ａは、カート２５の台２５ａの上部平面に対して平行になるように設定される。

モータ２３のモータ軸２３ａには案内管固定部２４が一体的に固設されている。案内管固定部２４には、案内管２１の一端部である基端側端部が着脱自在に取り付けられるようになっている。したがって、案内管２１が取り付けられた状態において、モータ２３を駆動状態にすることにより、モータ軸２３ａが回転する。このことによって、モータ軸２３ａに一体に固定された案内管固定部２４に取り付けられた案内管２１も軸廻りに回転する。

なお、案内管２１は管状部材からなる保護管２６によって覆われている。保護管２６は、案内管２１が手術室内の床等に直接触れることを防止する。保護管２６に内孔が設けられており、内孔に対して案内管２１が遊嵌状態で挿通される。保護管２６の両端部２６ａ、２６ｂは、それぞれ保護管保持部材２７，２８に対して着脱自在に取り付け固定されるようになっている。ここで、一方の保護管保持部材２７は、ベッド８上に例えば高さ位置調整可能なスタンド２９を介して配置されている。これに対して、他方の保護管保持部材２８は、カート２５に設けられたテーブル２５ｂ上にモータ２３に対峙する位置に配置されている。前記保護管２６の代わりに、例えば雨樋形状等、長手方向の一面が開口し、かつ全体が可撓性を有する凹状部材等を配置するようにしてもよい。

案内管回転装置２２には、モータ２３の駆動制御を行う制御回路、及び複数の操作部材等を備え、これにより案内管２１の回転制御を行う回転制御部である回転コントロールボックス７が接続されている。

回転コントロールボックス７の内部には、上述したようにモータ２３の駆動制御を行う制御回路（不図示）が配設されている。回転コントロールボックス７の外側パネルには、モータ２３の駆動制御を行うための各種の操作部材が配設されている。操作部材としては、モータ２３の回転駆動制御のオン又はオフ操作をおこなう例えば回転オンオフ操作部材７ａや、モータ２３の回転方向の切り換え操作をおこなう回転正逆切換操作部材７ｂや、モータ２３の回転速度の調節をおこなう速度調節操作部材７ｃ等である。

回転オンオフ操作部材７ａは、本内視鏡システム１の使用時において、案内管２１の挿入状況や患者１００の状態に応じて、任意にモータ２３（案内管２１）の回転状態のオン又はオフ制御を行う際に用いる操作部材である。回転オンオフ操作部材７ａは、モータ２３（案内管２１）の回転を一時的に停止させたり、再度回転を開始させる等の制御を行う。

回転正逆切換操作部材７ｂは、本内視鏡システム１の使用時において、回転方向の正逆回転制御を行う際に用いる操作部材である。回転正逆切換操作部材７ｂは、挿入した案内管２１を抜去する際に、モータ２３を逆回転させて案内管２１を逆転させる操作を行う。また、案内管２１の挿入操作時において例えばスタック等が発生した場合に、このスタック状態を解消するためにモータ２３を一時的に逆回転状態にして案内管２１を逆転させる。そして、再度挿入させる際に、逆回転状態を正回転状態に切り換える。

速度調節操作部材７ｃは、本内視鏡システム１の使用時において、モータ２３の回転速度制御を行う際に用いる操作部材である。モータ２３の回転速度、つまり案内管２１の回転速度は、検査時間や患者１００の検査対象である腸等、体腔内の状態に応じて任意に調節される。

なお、これらの各操作部材７ａ，７ｂ，７ｃの形態としては、例えば図１において操作部材７ａを回転式の操作部材とし、操作部材７ｂを押しボタン式の操作部材とし、操作部材７ｃをスライド式の操作部材としている。しかし、操作部材の形態はこれらに限定されることはなく、広く一般に用いられている形態の各種の操作部材を適宜採用することができる。

図２に示すように案内管２１は、体腔内への挿通性を考慮した螺旋管である。案内管２１は、例えばステンレス製で所定の径寸法の金属素線３１を螺旋状に２層に巻回して所定の可撓性を有するように形成したものである。案内管２１の外表面には金属素線３１の表面が形成する推進力発生部である螺旋形状部２１ａが設けられる。なお、案内管２１の外径寸法は、前記内視鏡２の処置具挿通用チャンネル内に挿通可能な寸法に設定されている。

なお、案内管２１は例えば４条等、多条に巻いて構成するようにしてもよい。また、金属素線３１を螺旋状に巻いていくとき、金属素線間の密着度を変化させたり、螺旋の角度を変化させることによって、案内管２１の特性を種々設定することができる。

上述のように構成した内視鏡システム１の作用を以下に説明する。
案内管２１を大腸に挿入するための準備手順を説明する。

内視鏡２の挿入部１１を大腸の例えば盲腸部まで挿通するに当たって、まず医療関係者（スタッフと略記する）は、保護管２６と所望の挿入性を備えた案内管２１を準備する。次に、スタッフは、保護管２６のそれぞれの端部を保護管保持部材２７，２８に固定する。次いで、スタッフは、保護管２６の内孔に案内管２１を挿通させる。そして、保護管２６から突出させた案内管２１の基端部をモータ２３のモータ軸２３ａに固定されている案内管固定部２４に取り付ける。また、案内管２１の先端部を例えばベッド上あるいはスタンド２９に配置する。これによって、案内管２１を大腸内に挿通させるための準備が完了する。また、挿入装置３の準備とともに、内視鏡２，光源装置４，ビデオプロセッサ５、及びモニタ６の準備も行う。

案内管２１を大腸に挿入する手順を説明する。
まず、図１に示されているように術者（不図示）は、案内管２１の先端側部を把持して、ベッド８上に横たわっている患者１００の肛門から案内管２１の先端部を大腸内に挿入する。すると、案内管２１の外表面に設けられている螺旋形状部２１ａが腸壁に接触する。このとき、案内管２１に形成されている螺旋形状部２１ａと腸壁の襞との接触状態が、雄ねじと雌ねじとの関係になる。

この接触状態において、案内管回転装置２２のモータ２３を回転駆動状態にする。すると、案内管固定部２４が回転する。すると、案内管固定部２４に取り付けられている案内管２１の基端部が所定の回転をして、この回転が基端部から先端側に伝達される。このことによって、図３の矢印に示すように案内管２１は、該案内管２１の螺旋形状部２１ａが基端側から先端側に移動するように、軸廻り方向に回転した状態になる。

このことによって、回転された案内管２１の螺旋形状部２１ａと、腸壁の襞との接触部分に雄ねじが雌ねじに対して移動するような、案内管２１を前進させる、推進力が発生する。すると、案内管２１は、推進力によって大腸内を深部に向かって前進していく。このとき、術者は、把持している案内管２１を押し進めるような手元操作を行うようにしてもよい。

肛門７１から挿入された案内管２１は、前記推進力及び術者の手元操作によって、直腸７２からＳ字状結腸部７３に向かって進んでいく。そして、図３に示すように案内管２１の先端部がＳ字状結腸部７３に到達する。このとき、案内管２１の螺旋形状部２１ａと腸壁との接触長が長くなっている。そのため、螺旋形状部２１ａの一部だけがＳ字状結腸部７３の襞に接触している状態、或いは、案内管２１が複雑に屈曲している状態でも安定した推進力が得られる。加えて、案内管２１が十分な可撓性を有していることから、容易に位置が変化するＳ字状結腸部７３の走行状態を変化させることなく、腸壁に沿ってスムーズに進んでいく。

そして、回転されている状態の案内管２１は、Ｓ字状結腸部７３を通過し、その後、Ｓ字状結腸部７３と可動性に乏しい下行結腸部７４との境界である屈曲部、下行結腸部７４と可動性に富む横行結腸部７５との境界である脾湾曲７６、横行結腸７５と上行結腸７８との境界である肝湾曲７７の壁に沿うようにスムーズに前進していく。すると、図４に示すように大腸の走行状態を変化させることなく、案内管２１の先端部が、例えば目的部位である盲腸部７９近傍に到達する。

術者によって案内管２１が盲腸部７９近傍まで到達したと判断されたなら、術者からの指示に基づいて、スタッフは、回転コントロールボックス７の回転オンオフ操作部材７ａを操作して、案内管回転装置２２のモータ２３の回転駆動状態をオフ状態に切り換える。

その後、術者からの指示に基づいて、スタッフは保護管２６から突出している案内管２１の基端部を案内管固定部２４から取り外す。そして、案内管２１を保護管２６から抜去する。そして、内視鏡２の挿入部１１を大腸内に挿入する手順に移行する。

なお、上述した案内管２１の挿入作業中において、例えば案内管２１の先端部が腸の襞や小さな凹み等に引っかかって、案内管２１が円滑に前進するのを妨げられる場合がある。

このような場合、術者は、回転コントロールボックス７の回転正逆切換操作部材７ｂを適宜操作して、案内管２１の回転方向を逆方向に回転させる操作を行う。すると、案内管２１は前進時の回転方向に対して逆回転して、案内管２１が後退される。このことで、案内管２１の先端部の引っかかりが解かれる。その後、案内管２１をある程度後退させた後、再度回転コントロールボックス７の回転正逆切換操作部材７ｂを操作して、案内管２１の回転方向を前進させる方向に切り換える。これにより、案内管２１の先端部の位置は、腸内において若干位置ズレするので、再度、先端部が引っかかることなく前進を再開する。

また、案内管２１を前進、及び後退移動させる際の微妙な操作を行う際に、回転コントロールボックス７の速度調節操作部材７ｃを操作することで、通常の前進操作時よりも低速で案内管２１を回転させることもできる。

このように、回転コントロールボックス７の各操作部材７ａ、７ｂ、７ｃを用いて案内管２１の回転方向や回転速度等を適宜、変更することによって、案内管２１を体腔内にて任意に前進と後退と繰り返しながら、最終的に所望の部位まで進行させられる。

内視鏡２の挿入部１１を大腸内に挿入する手順を説明する。
まず、術者は、保護管２６から抜去された案内管２１の基端部を、図５の矢印に示すように先端硬性部１４の先端面１４ａに設けられている先端開口１４ｂに挿入する。その後、案内管２１を先端開口１４ｂに連通する処置具挿通用チャンネル１１ａを介して操作部１２側に向けて挿入していく。そして、案内管２１の基端部を、図中の一点鎖線に示すように操作部１２に設けられている処置具入口１７から突出させる。符号１４ｂは観察窓、符号１４ｃは照明窓である。

次に、術者は、案内管２１が処置具入口１７から所定量突出したことを確認したなら、挿入部１１を大腸内に挿入するために内視鏡２を観察可能状態にする。そして、術者は、処置具挿通用チャンネル１１ａ内に案内管２１が挿通されている状態で、挿入部１１を構成する先端硬性部１４を肛門７１から挿入する。すると、先端硬性部１４の先端面に設けられている観察窓１４ｄを通して撮像素子で撮像された内視鏡画像がモニタ６の画面上に表示される。

ここで、術者は、モニタ６の画面上において大腸内に挿通されている案内管２１の延出方向を確認する。そして、術者は、湾曲部１５を湾曲させる操作や、挿入部１１を捻る操作等を行いながら、図６に示すように挿入部１１の先端硬性部１４を大腸内の深部に向けて挿入していく。この際、予め大腸内に挿通されている案内管２１が、挿入部１１の挿入させる方向を示す目印になっている。したがって、術者は、挿入方向を見失うことなく、挿入部１１の先端硬性部１４をスムーズに盲腸部７９近傍に向けて挿入していくことができる。

術者が、モニタ６の画面上に表示されている内視鏡画像から挿入部１１が目的部位である盲腸部７９近傍に到達したことを確認したなら、大腸内の内視鏡検査に移行する。その際、術者は挿入部１１の引き戻しを行う。このとき、案内管２１は処置具挿通用チャンネル１１ａ内に挿通されたままの状態、或いは案内管２１を予め処置具挿通用チャンネル１１ａから抜去した状態のいずれかである。

以上の作用を簡略に説明する。案内管２１の先端部位を大腸内の目的部位まで挿通させる。その後、案内管２１の体外にある部位を内視鏡２の処置具挿通用チャンネル１１ａ内に挿通する。その後、処置具挿通用チャンネル１１ａ内に案内管２１が挿通されている状態の挿入部１１を大腸内に挿入していく。その際、内視鏡２の観察窓１４ｄを通して大腸内の案内管２１を観察しつつ挿入部１１を深部に向けて挿入する。これにより、術者は、挿入部１１を挿入させる挿入方向を見失うことなく、かつ適切な湾曲操作や捻り操作を行える。したがって、挿入部１１を体腔内における管腔（大腸等）の深部まで円滑にかつ短時間で挿入することができる。

以上説明したように、案内管２１の外表面に螺旋形状部２１ａを設けたことにより、案内管２１を例えば大腸内に挿入させた状態において、螺旋形状部２１ａと腸壁の襞との接触状態が、いわゆる雄ねじと雌ねじとの関係になる。この接触状態において、案内管回転装置２２を構成するモータ２３を回転駆動して、案内管２１を軸廻り方向に回転させる。このことによって、回転力が推進力に変換されて、雄ねじが雌ねじに対して移動するように、案内管２１を回転させながら大腸の深部に向けて進行させることができる。

また、内視鏡システム１には、案内管２１の回転動作のオンオフ状態を切り換えたり、回転方向や回転速度等を制御するための回転コントロールボックス７が設けられている。したがって、例えば案内管２１の挿入時において、その先端部位が腸の襞や小さな凹み等に引っかかることによって案内管２１の前進を阻害されたような場合には、回転コントロールボックス７の操作部材７ａ、７ｂ、７ｃ等を操作する。このことによって、案内管２１の前進を阻害する要因を容易に排除することができる。したがって、案内管２１の先端部位を体腔内における所望の部位にまで安全確実、かつ円滑に到達させることが容易になる。

なお、本実施形態においては、内視鏡２の挿入部１１を挿入させる管腔を大腸として説明しているが、挿入部１１が挿入される管腔は大腸に限定されるものではなく、例えば口腔から食道，胃及び小腸まで等の管腔等であってもよい。

また、本実施形態においては、回転コントロールボックス７を案内管回転装置２２に直接接続するように配置しているが、例えば図１において点線で示すように回転コントロールボックス７をベッド８の近傍に配置するようにしてもよい。この場合においては、回転コントロールボックス７からの接続ケーブル７ｄは、保護管保持部材２７を介して保護管２６の内部を挿通させて案内管回転装置２２に接続するように構成する。その際、保護管２６の内部においては、案内管２１の挿通する管路とは別に、接続ケーブル７ｄを挿通させる管路を設けるようにする。このように、回転コントロールボックス７をベッド８の近傍に配置すれば、患者１００の近傍に配置することができるので、術者は、案内管２１の回転制御をより確実かつ容易に行うことができる。

図７乃至図９を参照して本発明の第２の実施形態を説明する。
本実施形態の内視鏡システムにおいては挿入装置の構成が若干異なっている。前述した第１の実施形態において、案内管２１は、内視鏡２の処置具挿通用チャンネル内に挿通させて使用すべく、細径のものが適用されている。これに対して本実施形態の図７に示す挿入部である案内管２１Ａでは、体腔内に単独で挿入された後、これをガイドとして当該案内管２１Ａに沿わせて内視鏡２を体腔内に挿入するものである。そのため、本実施形態の案内管２１Ａにおいては、前述の第１の実施形態の案内管２１に比べて大径である。

その他の点について、前記第１実施形態と同様の構成については、その図示及び詳細な説明を省略し、異なる点についてのみ以下に詳述する。また、本実施形態における挿入装置３Ａについては、前記第１の実施形態と略同様の構成は同じ符号を附してその説明は省略する。

本実施形態の内視鏡システムにおける挿入装置３Ａは、案内管回転装置２２Ａをベッド８上、又はベッド８の近傍に配設するようにしている点が、前述した第１の実施形態とは異なっている。

そのため、図７に示すように本挿入装置３Ａは、案内管回転装置２２Ａと、回転コントロールボックス７と、案内管収納カートリッジ（以下、単にカートリッジと略記する）３５等によって、主に構成されている。案内管回転装置２２Ａはベッド８上、又はベッド８の近傍に配設される。案内管回転装置２２Ａは案内管２１Ａを回転させる駆動源となるモータ（図示せず）等を備えている。回転コントロールボックス７は案内管２１Ａの回転制御を行う回転制御部であり、案内管回転装置２２Ａに接続されている。カートリッジ３５には、案内管２１Ａが巻回された形態で収納される。

回転コントロールボックス７は、案内管回転装置２２Ａのモータ等の駆動制御を行う制御回路や複数の操作部材等を具備している。ここで、複数の操作部材は、前述の第１の実施形態で示す各操作部材７ａ、７ｂ、７ｃと同様である。

案内管回転装置２２Ａと回転コントロールボックス７とは、ケーブル７ｄによって電気的に接続されている。案内管回転装置２２Ａと回転コントロールボックス７との間の制御信号の授受等は、ケーブル７ｄを介して行われるようになっている。

カートリッジ３５は例えば、全体が円筒形状に形成されている。カートリッジ３５は、カートリッジ設置台３５ａによって所定の方向である軸廻りに回動自在するように軸支される。カートリッジ設置台３５ａは、床面等の所定の固定部材３５ｂ上に安定して状態で配置される。

図８、及び図９に示すようにカートリッジ３５は、カートリッジ本体３５ｃと、カバー部材３５ｄと、蓋部材３５ｅ等によって主に構成されている。カートリッジ本体３５ｃは案内管巻回部３５ｇと案内管収容部３５ｆとを有して形成されている。カバー部材３５ｄは、案内管巻回部３５ｇの外面を覆う。蓋部材３５ｅは、案内管収容部３５ｆの開口部を覆う。

カートリッジ本体３５ｃは、全体として中空の円筒形状で形成されている。カートリッジ本体３５ｃの中心部位には、一側縁部に開口部を有する空洞からなる案内管収容部３５ｆが形成されている。案内管収容部３５ｆの開口部には、蓋部材３５ｅが例えばねじ込み式、又は嵌め込み式などの手段で着脱自在に配設される。蓋部材３５ｅには、これを着脱する際に用いられる取っ手部３５ｅｅが一体に形成されている。なお、蓋部材３５ｅは、柔軟な素材からなる部材、例えばプラスチック樹脂材やゴム等のによって形成されている。

カートリッジ本体３５ｃの軸方向の両端部には、案内管巻回部３５ｇを形作るフランジ部３５ｃｃが形成されている。このフランジ部３５ｃｃには、その最大外径部位よりも小径となる小径部３５ｃｄが軸方向の外方に向けて突設されている。そして、小径部３５ｃｄの周縁部は、カートリッジ設置台３５ａの所定の部位に着脱自在に載置されるようになっている。つまり、小径部３５ｃｄは、カートリッジ３５をカートリッジ設置台３５ａに対して回動自在に軸支する軸部の役目をしている。

カートリッジ本体３５ｃの胴部略中央には、断面が凹形状に形成される周溝状の案内管巻回部３５ｇが形成されている。案内管巻回部３５ｇには、案内管２１Ａが巻回されて収納されるようになっている。カートリッジ本体３５ｃにはカバー部材３５ｄが一体に配設されている。カバー部材３５ｄは、案内管巻回部３５ｇの外周側の外面を覆うように全周にわたって設けられている。カバー部材３５ｄはカートリッジ本体３５ｃに対して例えば接着、又は溶融等の手段によって、一体となるように形成されている。

カバー部材３５ｄの所定の部位には、内部に巻回した形態で収容されている案内管２１Ａを引き出すための貫通孔３５ｄｄが穿設されている。貫通孔３５ｄｄは、案内管２１Ａの直径よりも大きい直径を有して形成されている。

このように構成された挿入装置３Ａを用いた内視鏡システムの作用は、次のようになる。
まず、案内管２１Ａを大腸に挿入するための準備手順は、以下の通りである。

図１に示したように内視鏡２の挿入部１１を大腸の例えば盲腸部まで挿通する当たって、まず、スタッフは、挿入装置３Ａの設定準備を行う。すなわち、案内管２１Ａが予め巻回された形態で収納されているカートリッジ３５を準備する。そして、カートリッジ３５をカートリッジ設置台３５ａの所定の位置に載置する。

次に、スタッフは、カートリッジ３５の貫通孔３５ｄｄから案内管２１Ａの先端部を引き出して、案内管回転装置２２Ａの内部における所定の位置に配置する。これによって、案内管２１Ａを大腸内に挿通させるための準備が完了する。また、挿入装置３Ａの準備とともに、内視鏡２，光源装置４，ビデオプロセッサ５及びモニタ６の準備を行う。

次に、術者は案内管２１Ａを大腸に挿入する。この手順は上述の第１の実施形態と略同様である。つまり、術者は、案内管２１Ａの先端部をベッド８上の患者の肛門から大腸内へ挿入する。この状態において、術者は、回転コントロールボックス７Ａの回転オンオフ操作部材７ａを操作して案内管回転装置２２Ａのモータ（不図示）を回転駆動状態にする。すると、図２で示すように構成された案内管２１Ａは、この案内管２１Ａの螺旋形状部２１ａが基端側から先端側に移動するように軸廻り方向への所定の回転を開始する。こうして案内管２１Ａは、自身が発生する推進力によって大腸内を深部に向かって進んでいく。ここで案内管２１Ａが前進するに伴って、カートリッジ３５の貫通孔３５ｄｄから当該案内管２１Ａが繰り出されていく。このことによって、カートリッジ３５はカートリッジ設置台３５ａ上で回動する。

そして、案内管２１Ａは、最終的には図６で示したように例えば目的部位である盲腸部７９近傍に到達する。このとき、術者によって案内管２１Ａが盲腸部７９近傍まで到達したと判断される。ここで、術者は、スタッフに指示を出す。すると、スタッフによって回転コントロールボックス７Ａの回転オンオフ操作部材７ａが操作されて、案内管回転装置２２Ａのモータの回転駆動状態をオフ状態になる。

なお、案内管２１Ａを大腸に挿入する作業中においては、前述の第１の実施形態で説明したように、案内管２１Ａの先端部位が腸の襞や小さな凹み等に引っかかって、円滑に前進することが妨げられる場合がある。このときの対処は、前述の第１の実施形態と全く同様である。すなわち、術者は、回転コントロールボックス７Ａの各操作部材７ａ、７ｂ、７ｃを適宜操作して案内管２１Ａの回転方向や回転速度等を制御する。このことで、案内管２１Ａは、体腔内にて適宜前進と後退と繰り返しながら進み、最終的に所望の部位に到達する。

こうして、肛門から所望の部位である例えば盲腸近傍までの間に案内管２１Ａが留置された状態になる。この状態において、内視鏡２の挿入部１１を大腸内に挿入する。これに先立って、まず術者は内視鏡２を観察可能な状態にする。

術者は、体腔内に案内管２１Ａが留置されている状態で、挿入部１１を構成する先端硬性部１４を肛門７１から大腸内に挿入する。すると、モニタ６の画面上に内視鏡画像が表示される。

ここで、術者は、モニタ６の画面上において大腸内に挿通されている案内管２１Ａの延出方向を確認する。そして、術者は、内視鏡２の湾曲部１５を湾曲させる操作や、挿入部１１を捻る操作等を行いつつ、挿入部１１の先端硬性部１４を大腸内の深部に向けて挿入していく。この際、予め大腸内に挿通されている案内管２１Ａが挿入部１１を挿入させる方向を示すガイドになっている。したがって、術者は挿入方向を見失うことなく挿入部１１の先端硬性部１４をスムーズに盲腸部７９近傍まで挿入させることができる。

術者は、挿入部１１が目的部位である盲腸部７９近傍に到達したことをモニタ６の画面上に表示されている内視鏡画像で確認する。ここで、術者は内視鏡検査を行うのに先立って、案内管２１Ａを抜去する。その後、大腸内の内視鏡検査を行うため、挿入部１１の引き戻し操作に移行する。

なお、体腔内から抜去した案内管２１Ａは、カートリッジ３５の蓋部材３５ｅを取り外すことによって露出される開口部より案内管収容部３５ｆの内部に全て収納する。その後、開口部を蓋部材３５ｅにて閉塞状態にしておく。そして、検査終了後、そのカートリッジ３５を廃棄する。

以上説明したように第２の実施形態によれば、案内管２１Ａを単独で体腔内に挿入した後、これをガイドとして当該案内管２１Ａに沿わせて内視鏡２を体腔内に挿入する形態のものに対しても、容易に適用することができる。したがって、前述の第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。

また、体腔内に挿入した後抜去された案内管２１Ａを、カートリッジ３５の内部に設けられている案内管収容部３５ｆに収納する。そして、その収納状態のままカートリッジ３５を廃棄し得る構成、いわゆる使い捨て品としたので、洗滌作業などの手間を省き、より安全確実でかつ効率的に運用することができる。

図１０を参照して本発明の第３の実施形態を説明する。
本実施形態の内視鏡システム１Ｂの構成は、上述の第１実施形態、及び第２の実施形態とは大きく異なっている。すなわち、図１０に示す本実施形態の内視鏡システム１Ｂは、内視鏡カプセル２Ｂと、挿入部である案内管２１Ｂと、案内管回転装置２２Ｂと、回転コントロールボックス７Ｂと、カートリッジ３５Ｂと、システムセンター９と、モニタ６等によって、主に構成されている。

内視鏡カプセル２Ｂは小型カプセル形状に構成されている。案内管２１Ｂの先端には内視鏡カプセル２Ｂが固設される。内視鏡カプセル２Ｂが先端に固設することによって、案内管２１Ｂは上述の第１の実施形態における内視鏡２の挿入部１１に対応し、内視鏡カプセル２Ｂを体腔内の所望の部位へと案内する。案内管回転装置２２Ｂは、案内管２１Ｂを回転させる駆動源となるモータ（不図示）備えている。案内管回転装置２２Ｂは、ベッド８上、又はベッド８の近傍に配設される。回転コントロールボックス７Ｂは、案内管２１Ｂの回転制御を行う回転制御部である。カートリッジ３５Ｂは、案内管２１Ｂを巻回させた形態で収納する案内管収納カートリッジである。システムセンター９は、内視鏡カプセル２Ｂの駆動制御や、該内視鏡カプセル２Ｂからの信号を受けて各種の信号処理を行う。モニタ６はシステムセンター９によって生成された映像信号を受けて内視鏡画像等を表示する。信号ケーブル９ａ、９ｂはシステムセンター９と内視鏡カプセル２Ｂとの間で各種信号の授受を行う。信号ケーブル９ｂは案内管２１Ｂの内腔２１Ｂｅに挿通される。

内視鏡カプセル２Ｂは、図示は省略するが、内部に照明装置、ＣＣＤ等の撮像素子を含む電気部材等によって形成される撮像部等を具備して構成されている。そして、撮像部からは信号ケーブル９ｂが延出している。また、先端部位に設けられる吸引口（不図示）には吸引チューブ（図示せず）が連設される。吸引チューブは、案内管２１Ｂの内腔２１Ｂｅを挿通して、カートリッジ３５Ｂのカートリッジ設置台３５Ｂａの基部に設けられる接続部３５Ｂａｂに接続される。接続部３５Ｂａｂは、カートリッジ設置台３５Ｂａの基部を介して接続部３５Ｂａａと電気的に接続されている。接続部３５Ｂａａには、システムセンター９から延出する信号ケーブル９ａが接続される。これにより、システムセンター９と内視鏡カプセル２Ｂとが電気的に接続される。したがって、システムセンター９は、信号ケーブル９ａ、９ｂを介して内視鏡カプセル２Ｂに対して所定の駆動制御信号を送信したり、内視鏡カプセル２Ｂからの信号を受信することができるようになっている。

上述したように、内視鏡カプセル２Ｂは、案内管２１Ｂの先端部位に配設されている。案内管２１Ｂの先端部位と内視鏡カプセル２Ｂとの間にはベアリング２１Ｂｃが配されている。ベアリング２１Ｂｃを設けることによって、内視鏡カプセル２Ｂは案内管２１Ｂに対して回動自在に配設される。したがって、案内管２１Ｂの回転力が内視鏡カプセル２Ｂに対して伝達されることが防止される。つまり、案内管２１Ｂが回転しても内視鏡カプセル２Ｂはこれと共に回転してしまうことがない。

また、上述したように案内管２１Ｂは、前述した第１の実施形態における内視鏡２の挿入部１１に対応する部材であると同時に、内視鏡カプセル２Ｂを体腔内の所望の部位へと案内する役目をする部材である。案内管２１Ｂは中空の管状に形成されている。案内管２１Ｂの内腔２１Ｂｅには上述したように信号ケーブル９ｂや吸引チューブ等が挿通される。また、案内管２１Ｂの外周には、図２と同様な螺旋形状部２１ａが構成されている。

したがって、案内管２１Ｂを回転させることによって進退のための推進力を得られる。そして、推進力によって案内管２１Ｂが例えば前進させる際において、内視鏡カプセル２Ｂに案内管２１Ｂの回転力の伝達が防止されている。このため、モニタ６の画面上に内視鏡カプセル２Ｂで撮像した内視鏡画像が回転することなく静止した状態で表示される。また、案内管２１Ｂには十分に広い空間である内腔２１Ｂｅが確保されているので、内腔２１Ｂｅに挿通されてい信号ケーブル９ｂ等が案内管２１Ｂの回転と共に回転してしまうことがない。

カートリッジ３５Ｂの基本的な構成は、上述した第２の実施形態における案内管収納カートリッジと略同様である。すなわち、カートリッジ３５Ｂは、カートリッジ設置台３５Ｂａの所定の部位に配設されて、軸部３５Ｂｃを回転中心として所定の方向（軸廻り）に回動自在となる。カートリッジ設置台３５Ｂａは、床面等の所定の固定部材３５ｂ上に安定して載置される。

なお、案内管回転装置２２Ｂ、及び回転コントロールボックス７Ｂの構成は、上述の第１の実施形態と略同様であるので、その詳細な説明は省略する。

また、回転コントロールボックス７Ｂは、例えば案内管回転装置２２Ｂ、システムセンター９、又はカートリッジ設置台３５Ｂａのいずれにも接続し得るよう、各装置には接続コネクタが設けられている。したがって、使用者は、各装置のうちのいずれかの部位に対して回転コントロールボックス７Ｂを接続して使用することができるようになっている。

具体的には、図１０の符号［Ａ］で示すように回転コントロールボックス７Ｂを案内管回転装置２２Ｂに接続したり、図１０の符号［Ｂ］で示すように回転コントロールボックス７Ｂをシステムセンター９に接続したり、或いは図１０の符号［Ｃ］で示すように回転コントロールボックス７Ｂをカートリッジ設置台３５Ｂａに接続する。

そして、回転コントロールボックス７Ｂをシステムセンター９に接続した場合を説明する。この場合、システムセンター９と案内管回転装置２２Ｂとが接続ケーブル２２Ｂａを介して接続されている。したがって、回転コントロールボックス７Ｂによる指示信号は接続ケーブル２２Ｂａを介して案内管回転装置２２Ｂへ伝達される。

また、回転コントロールボックス７Ｂをカートリッジ設置台３５Ｂａに接続した場合を説明する。カートリッジ設置台３５Ｂａとシステムセンター９が信号ケーブル９ａを開始接続されている。そして、システムセンター９と案内管回転装置２２Ｂとが接続ケーブル２２Ｂａを介して接続されている。したがって、回転コントロールボックス７Ｂによる指示信号は、接続ケーブル９ａ、システムセンター９、接続ケーブル２２Ｂａを介して案内管回転装置２２Ｂへ伝達される。

このように構成される第３の実施形態の内視鏡システム１Ｂにおいては、内視鏡カプセル２Ｂを体腔内に挿入するに当たり、案内管２１Ｂを案内管回転装置２２Ｂによって回転させることで推進力を得るように構成されている。そして、案内管回転装置２２Ｂのモータ（図示せず）の回転方向や回転速度等の制御は、回転コントロールボックス７Ｂの操作部材を適宜操作することで行うことができる。したがって、上述の第１の実施形態、及び第２の実施形態と同様に、案内管２１Ｂの先端部位、すなわち本実施形態においては内視鏡カプセル２Ｂを体腔内における所望の部位にまで安全確実、かつ円滑に到達させることができる。

また、回転コントロールボックス７Ｂを複数の装置に対して接続し得る構成にしたことにより、使用者は用途に応じて適宜回転コントロールボックス７Ｂの配置を変更することができる。したがって、内視鏡システム１Ｂを効率的に運用することができる。

さらに、回転コントロールボックス７Ｂを図１０の［Ａ］、図１０の［Ｂ］、図１０の［Ｃ］の全ての部位に接続するようにしてもよい。

なお、第３の実施形態における内視鏡カプセルと案内管については、図１１に示すような形態とすることも考えられる。

この変形例に示す内視鏡システムは、上述の第３の実施形態と略同様の構成からなるものである。上述の第３の実施形態においては、図１０に示すように内視鏡カプセル２Ｂの直径に対して案内管２１Ｂの直径を細径で形成している。これに対して、図１１に示す内視鏡カプセル２ＢＢにおいては、案内管２１Ｂの直径と内視鏡カプセル２Ｂの直径とを略同径に形成している。

上述の第３の実施形態では、案内管２１Ｂが細径であるので可撓性に優れ、より柔軟な案内管２１Ｂを形成することができる。これに対して本変形例では、案内管２１ＢＢの回転力を内視鏡カプセル２ＢＢの推進力として利用する領域を、案内管２１ＢＢの先端面近傍からすぐに用いることができる。したがって、内視鏡カプセル２ＢＢを体腔内に挿入する際の推進力を得る領域が内視鏡カプセル２ＢＢ近傍まで広がって、挿入作業をより容易に行うことができるようになる。

一方、案内管を収納するカートリッジの構成は、上述した実施形態の構成に限定されるものではなく、例えば以下に示すような様々な形態が考えられる。

図１２を参照して挿入装置における案内管収納カートリッジの他の構成例を説明する。
本実施形態のカートリッジ３５Ａは、前述した第２の実施形態におけるカートリッジ３５と略同様の構成である。カートリッジ３５Ａでは、前述した第２の実施形態におけるカートリッジ３５の蓋部材３５ｅ、及び取っ手部３５ｅｅに代えて、カートリッジ本体３５Ａｃを回動させるハンドル部３５ｈを配設し、案内管収容部３５ｆを廃している。この点がカートリッジ３５と異なっている。

図に示すようにカートリッジ３５Ａは、全体が円筒形状に形成されている。カートリッジ３５Ａは、カートリッジ設置台３５Ａａによって所定の方向に回動自在に軸支された形態で配設される。カートリッジ設置台３５Ａａは床面等の所定の固定部材上に安定して載置される。

カートリッジ３５Ａは、カートリッジ本体３５Ａｃと、カバー部材３５ｄと、ハンドル部３５ｈ等によって主に構成されている。カートリッジ本体３５Ａｃは案内管巻回部３５ｇを有して形成されている。カバー部材３５ｄは案内管巻回部３５ｇの外面を覆う。ハンドル部３５ｈはカートリッジ本体３５Ａｃの一端部に配設される。

カートリッジ本体３５Ａｃは円筒形状の胴部３５Ａｃａを備えている。胴部３５Ａｃａには案内管２１Ａが巻回される。胴部３５Ａｃａの軸方向の両端には案内管巻回部３５ｇを形作るフランジ部３５Ａｃｃが一体に設けられている。フランジ部３５Ａｃｃは、胴部３５Ａｃａの直径よりも大径となるように形成されている。フランジ部３５ｃｃには、その最大外径部位よりも小径な小径部３５Ａｃｄが、軸方向の外方に向けて突設されている。小径部３５ｃｄの周縁部は、カートリッジ設置台３５Ａａの所定の部位に載置されるようになっている。これにより、小径部３５Ａｃｄは、カートリッジ３５をカートリッジ設置台３５Ａａに対して回動自在に軸支する軸部の役目をしている。

また、前記小径部３５Ａｃｄの一方側の中心軸部分にはハンドル部３５ｈの支点が固設される。ハンドル部３５ｈは腕部と把手部とによって形成されている。ハンドル部３５ｈは、カートリッジ本体３５Ａｃの一端部に一体に固設されている。ハンドル部３５ｈを図１２に示す矢印Ｒ方向に回動させることによって、カートリッジ３５Ａ全体を同方向に回動させることができるようになっている。

カートリッジ本体３５ｃの胴部略中央部に設けられる案内管巻回部３５ｇには、案内管２１Ａが巻回されて収納されるようになっている。案内管巻回部３５ｇの外面は、カバー部材３５ｄによってその全周が覆われている。カバー部材３５ｄはカートリッジ本体３５ｃに対して一体に配設されている。具体的には、カバー部材３５ｄはカートリッジ本体３５ｃに対して、例えば接着、又は溶融等の手段によって、一体となるように形成されている。

さらに、カバー部材３５ｄの所定の部位には、内部に巻回した形態で収容されている案内管２１Ａを引き出すための貫通孔３５ｄｄが穿設されている。貫通孔３５ｄｄは、案内管２１Ａの直径よりも大きい直径で形成されている。

このように構成されるカートリッジ３５Ａにおいては、検査終了後に、ハンドル３５ｈを所定の方向に回転させることで、使用済みの案内管２１Ａがカートリッジ３５Ａの内部に再度巻き戻すことができる。そして、案内管２１Ａの先端部分までを全てカートリッジ３５Ａの内部に巻き戻したら、そのカートリッジ３５Ａを廃棄する。

図１３、及び図１４を参照して案内管収納カートリッジの別の構成を説明する。
図１３、及び図１４に示すようにカートリッジ３５Ｃは全体として直方体形状に形成されている。カートリッジ３５Ｃは、カートリッジ本体３５Ｃｃと、カバー部材３５Ｃｄａ、３５Ｃｄｂとによって主に構成されている。カバー部材３５Ｃｄａとカバー部材３５Ｃｄｂとはカートリッジ本体３５Ｃｃを挟持するようにその二側面を覆っている。

カートリッジ本体３５Ｃｃの一方の面側には、案内管２１Ａを収納する凹溝状収納部３５Ｃｇが形成されている。そして、他方の面側には使用済みの案内管２１Ａを収納する案内管収容部３５Ｃｆが形成されている。

そして、凹溝状収納部３５Ｃｇはカバー部材３５Ｃｄａによって覆われることで所定の空間を形成するようになっている。また、案内管収容部３５ｆはカバー部材３５Ｃｄｂによって覆われることで所定の空間を形成するようになっている。二つのカバー部材３５Ｃｄａ，３５Ｃｄｂは、カートリッジ本体３５Ｃｃに対して着脱自在に配設されるようになっている。

凹溝状収納部３５Ｃｇを覆うカバー部材３５Ｃｄａには、凹溝状収納部３５Ｃｇの内部に収容されている案内管２１Ａを引き出すための貫通孔３５Ｃｄｄが穿設されている。この貫通孔３５Ｃｄｄに対応するカートリッジ本体３５Ｃｃのがわには切欠３５Ｃｃｄが形成されている。

このように構成されるカートリッジ３５Ｃにおいては、検査終了後に、カバー部材３５Ｃｄｂを取り外し、その後、案内管収容部３５Ｃｆの内部に使用済みの案内管２１Ａを収納し、再度カバー部材３５Ｃｄｂを取り付ける。そして、カートリッジ３５Ｃを廃棄する。

図１５を参照して案内管収納カートリッジのさらに他の構成を説明する。
図１５に示すようにカートリッジ３５Ｄは、ボビン形状のカートリッジ本体３５Ｄｃと、このカートリッジ本体３５Ｄｃの全体を収納する円筒形状の外筒３５Ｄｄ、及びその蓋部材３５Ｄｊとによって主に構成されている。

カートリッジ本体３５Ｄｃは、案内管２１Ａを巻回する胴部と、胴部両端に設けられる巻止部とを備えている。外筒３５Ｄｄの側面がわの内壁とカートリッジ本体３５Ｄｃの胴部との間にできる空間が案内管巻回部３５Ｄｇとなる。また、カートリッジ本体３５Ｄｃの胴部の内側中央部には、空洞が形成されている。この空洞は、使用済みの案内管２１Ａを収納する案内管収容部３５Ｄｆになっている。

外筒３５Ｄｄは一方に開口を有し、該外筒３５Ｄｄ内にはカートリッジ本体３５Ｄｃの全体が収納されるようになっている。蓋部材３５Ｄｊは、外筒３５Ｄｄの開口の周縁部に、例えば接着、又は溶着等の接合手段を用いて接合されるようになっている。なお、外筒３５Ｄｄとカートリッジ本体３５Ｄｃとの間にできた空間である案内管巻回部３５Ｄｇには案内管２１Ａが巻回されている。また、外筒３５Ｄｄの側周壁の所定部位には、カートリッジ本体３５Ｄｃの胴部に巻回された案内管２１Ａを引き出すための図示しない貫通孔（以下、引き出し孔と記載する）が穿設されている。

蓋部材３５Ｄｊの略中央部には、案内管収容部３５Ｄｆに連通する貫通孔が穿設されている。貫通孔には蓋部材３５Ｄｅが着脱自在に配設される。蓋部材３５Ｄｅは貫通孔に対して、例えばねじ込み式、又は嵌め込み式で着脱自在である。これにより貫通孔は、適宜、開閉自在となっている。

蓋部材３５Ｄｅには、着脱の際に用いられる取っ手部３５ｅｅが一体に設けられている。なお、蓋部材３５Ｄｅは、柔軟な素材からなる部材、例えばプラスチック樹脂材やゴム等によって形成されている。

このように構成されるカートリッジ３５Ｄにおいては、これを検査使用する際には、外筒３５Ｄｄの引き出し孔から案内管２１Ａを引き出す。このとき、外筒３５Ｄｄの内部のカートリッジ本体３５Ｄｃのみが回転するので、外筒３５Ｄｄを図示しないカートリッジ設置台に対して固設することができる。

また、このような構成としたことで、回転する部分が露出しないので、カートリッジ本体３５Ｄｃの回転動作、すなわち案内管２１Ａの送り出し動作の確実な動作を確保することが容易にできる。

そして、検査終了後には、蓋部材３５Ｄｅを取り外して、案内管収容部３５Ｄｆの内部に使用済みの案内管２１Ａを収納する。その後、蓋部材３５Ｄｅを取り付、そのままの状態でカートリッジ３５Ｄを廃棄することができる。

図１６乃至図１８を参照して案内管収納カートリッジのさらに別の構成を説明する。
図１６乃至図１８に示すようにカートリッジ３５Ｅは、カートリッジ本体３５Ｅｃと、カバー部材３５Ｅｄとによって主に構成されている。カートリッジ本体３５Ｅｃは略円板形状である。カバー部材３５Ｅｄは、カートリッジ本体３５Ｅｃを覆うように配設される。

カートリッジ本体３５Ｅｃの略中央部には軸部３５Ｅｃａが突設している。この軸部３５Ｅｃａに対して案内管２１Ａが巻回されるようになっている。本実施形態において、案内管２１Ａは軸部３５Ｅｃａに対して多層で巻回されている。

軸部３５Ｅｃａの中央部には穴部が形成されている。この穴部内には、カバー部材３５Ｅｄをカートリッジ本体３５Ｅｃに対して固設するための軸部材３５Ｅｋが配設されるようになっている。つまり、軸部材３５Ｅｋを配設することによって、カートリッジ本体３５Ｅｃとカバー部材３５Ｅｄとが一体に組み付けられるようになっている。そして、カートリッジ本体３５Ｅｃとカバー部材３５Ｅｄとが一体に組み付けられた状態において、その内部に案内管巻回部３５Ｅｇが形成されるようになっている。

カバー部材３５Ｅｄは、一方に開口を有する薄型の円筒形状である。面部の略中央部には、前述の軸部材３５Ｅｋが挿通する貫通孔が穿設されている。また、カバー部材３５Ｅｄの周面上の所定の部位には、所定の長さ寸法を有し矩形状に形成された開口３５Ｅｄｄが設けられている。この開口３５Ｅｄｄは、該カートリッジ３５Ｅの内部に巻回して収容された案内管２１Ａを引き出すための引き出し孔である。

また、軸部材３５Ｅｋの頭部３５Ｅｋａは、当該軸部材３５Ｅｋがカバー部材３５Ｅｄ及びカートリッジ本体３５Ｅｃに組み付けられた状態において、カバー部材３５Ｅｄの外部に突設されるようになっている。これに対応して、カートリッジ本体３５Ｅｃには、軸部３５Ｅｃａの設けられているがわとは反対側の面の略中央部に、軸部材３５Ｅｋの頭部３５Ｅｋａと略同径同形状の小径部３５Ｅｃｂが形成されている。

そして、カートリッジ本体３５Ｅｃとカバー部材３５Ｅｄとが一体に組み付けられた状態において、軸部材３５Ｅｋの頭部３５Ｅｋａと小径部３５Ｅｃｂとを、図示しないカートリッジ設置台の所定の部位に載置させる。このことによって、本カートリッジ３５Ｅを構成するカートリッジ本体３５Ｅｃがカートリッジ設置台に対して回動自在となる。したがって、案内管２１Ａを引き出すことによって、カートリッジ本体３５Ｅｃがカートリッジ設置台上で回転して、案内管２１Ａがスムーズに送り出されることになる。

また、検査終了後には、カートリッジ本体３５Ｅｃを回転させることによって、案内管２１Ａをカートリッジ３５Ｅの案内管巻回部３５Ｅｇ内に容易に巻き戻すことができる。そして、巻き戻したら、その状態のままカートリッジ３５Ｅを廃棄することができる。

このように構成されるカートリッジ３５Ｅにおいては、カートリッジ本体３５Ｅｃ、及びカバー部材３５Ｅｄの形状を工夫して薄型形状を実現している。

また、案内管２１Ａは、カートリッジ本体３５Ｅｃの軸部３５Ｅｃａに対して案内管巻回部３５Ｅｇの内部において多層で巻回されるようにしたので、案内管巻回部３５Ｅｇにおける案内管２１Ａの位置と開口３５Ｅｄｄとの位置とを常に一致させることができる。したがって、案内管２１Ａの送り出しを常に安定した状態で行うことができる。

図１９乃至図２１を参照して案内管収納カートリッジのさらに他の構成を説明する。

図１９乃至図２１に示すようにカートリッジ３５Ｆは、カートリッジ本体３５Ｆｃと、カバー部材３５Ｆｄとによって主に構成されている。カートリッジ本体３５Ｆｃは、本カートリッジ３５Ｆの組立状態における円筒部を構成している。カバー部材３５Ｆｄは両端部が開口する円錐形状部と、円筒部の縁部を覆う筒部とで構成されている。

カバー部材３５Ｆｄは円錐形状に形成されており、頂部には、内部に巻回した形態で収容されている案内管２１Ａを引き出すための貫通孔３５Ｆｄｄが穿設されている。

カートリッジ本体３５Ｆｃの内部平面には、案内管２１Ａを渦状に巻回した状態で保持する弾性部材で形成された、複数の保持部材３５Ｆｃａが固設されている。図２０の拡大断面図で示すように、保持部材３５Ｆｃａは、その断面形状は略Ｕ字形状で形成されている。保持部材３５Ｆｃａの溝部は、案内管２１Ａを挟持した状態でこれを保持し得るだけの幅寸法に設定されている。また、案内管２１Ａを挟持した状態において、案内管２１Ａを保持部材３５Ｆｃａの溝部開口方向へ引っ張ったとき、案内管２１Ａを容易に取り外すことができるようになっている。

前記カートリッジ本体３５Ｆｃとカバー部材３５Ｆｄとを一体に組み付けることで本変形例のカーリッジ３５Ｆが形成される。このように構成されるカートリッジ３５Ｆにおいては、カートリッジ３５Ｆの平面を床面上や固定部材上に載置した状態にする。このことによって、案内管２１Ａを貫通孔３５Ｆｄｄから送り出すことができる。したがって、カートリッジ設置台を不要とすることもできる。

また、カバー部材３５Ｆｄを円錐形状に形成し、その頂部に貫通孔３５Ｆｄｄを設けているので、案内管２１Ａを引き出す際、案内管２１Ａが貫通孔３５Ｆｄｄに向けてスムーズに誘導される。したがって、案内管２１Ａの送り出しを円滑に行うことができる。

図２２、及び図２３を参照して本発明の第４の実施形態の内視鏡システムについて説明する。
図２２に示すように本実施形態の内視鏡システム１Ｃは、内視鏡２Ｅと、挿入装置３Ｅとで主に構成されている。

本実施形態の内視鏡システム１Ｃの構成は、上述した第１の実施形態と略同様の構成である。本実施形態の内視鏡システム１Ｃにおいては、案内管２１の基端部を案内管固定部２４に取り付け、その後、案内管２１の先端側を処置具入口１７から処置具挿通用チャンネル内に挿通して、先端開口から突出させている。なお、符号４９は保護管であり、保護管保持部材２８と処置具入口１７との間に配置される。

本実施形態の内視鏡システム１Ｃでは、上述した第１の実施形態における回転コントロールボックス７に代えて制御ユニット７Ｅを設けた点が異なっている。制御ユニット７Ｅは、上述した第１の実施形態における回転コントロールボックス７と略同様に、案内管２１の回転制御を行う回転制御部である。制御ユニット７Ｅに対して各種の指示信号を発生させるための操作部材を、内視鏡２Ｅの操作部１２Ｅに配設している。

すなわち、内視鏡２Ｅの操作部１２Ｅには、図２３に示すように回転オンオフ操作部材７Ｅａ，回転正逆切換操作部材７Ｅｂ，速度調節操作部材７Ｅｃ等の複数の操作部材がそれぞれ所定の部位に配設されている。

制御ユニット７Ｅと案内管回転装置２２との間は、接続ケーブル７Ｅｄによって電気的に接続されている。制御ユニット７Ｅと操作部１２Ｅとの間は、ユニバーサルコード１３と接続ケーブル７Ｅｅとによって電気的に接続されている。

したがって、これにより操作部１２Ｅに設けられる操作部材７Ｅａ、７Ｅｂ、７Ｅｃを適宜操作することによって発生される指示信号は、操作部１２Ｅからユニバーサルコード１３、及び接続ケーブル７Ｅｅを介して制御ユニット７Ｅへ伝達されるようになっている。

その他の構成は前記第１の実施形態と同様であり、同部材には同符号を付して説明を省略する。

本実施形態の内視鏡システム１Ｃの作用を説明する。
案内管２１及び内視鏡２Ｅの挿入部１１を大腸に挿入するまでの準備手順を説明する。

内視鏡２Ｅの挿入部１１を大腸の例えば盲腸部まで挿通するに当たって、スタッフは、保護管４９と所望の挿入性を有する案内管２１とを準備する。そして、スタッフは保護管４９の一端部を保護管保持部材２８に固定する。次いで、スタッフは保護管４９、及び内視鏡２Ｅの挿入部１１に設けられている処置具挿通用チャンネル１１ａの内孔に案内管２１を挿通させる。また、保護管４９から突出している案内管２１の基端部を前記案内管固定部２４に取り付ける。そして、制御ユニット７Ｅ，光源装置４，ビデオプロセッサ５、及びモニタ６をオン状態にする。これにより、案内管２１を介して内視鏡２Ｅの挿入部１１を大腸に挿入する準備が完了する。

案内管２１を介して内視鏡２Ｅの挿入部１１を大腸内に挿入する手順を説明する。

図２２に示されるように挿入部１１に設けられている処置具挿通用チャンネルの先端開口から突出している案内管２１の先端側部を把持する。そして、ベッド８上に横たわっている患者の肛門から案内管２１の先端部を大腸内に挿入する。すると、上述した第１実施形態と同様に回転状態の案内管２１が直腸７２，Ｓ字状結腸部７３，下行結腸部７４，横行結腸部７５，上行結腸７８の各壁に沿うようにスムーズに前進していく。このとき、前記図４で示したように大腸の走行状態を変化させることなく、例えば目的部位である盲腸部７９近傍に到達する。

術者は、案内管２１が盲腸部７９近傍まで到達したと判断したなら、術者は内視鏡２Ｅの操作部１２Ｅに設けられている回転オンオフ操作部材７Ｅａを操作する。すると、案内管回転装置２２のモータ２３の回転駆動状態をオフ状態に切り替わる。

なお、上述のように案内管２１を大腸に挿入する挿入作業中において、術者は内視鏡２Ｅの操作部１２Ｅに設けられる回転オンオフ操作部材７Ｅａ，回転正逆切換操作部材７Ｅｂ，速度調節操作部材７Ｅｃ等を適宜、必要に応じて操作を行っている。

次に、挿入部１１を大腸内に挿入するため、内視鏡２Ｅの挿入部１１の先端硬性部１４を肛門７１から大腸内に挿入する。その後、前述した第１実施形態と同様に、術者はモニタ６の画面上で大腸内に挿通されている案内管２１の延出方向を確認する。そして、術者は、湾曲部１５を湾曲させる操作や、挿入部１１を捻る操作等を行いながら、前記図６に示したように挿入部１１の先端硬性部１４を大腸内の深部に向けて挿入する。この際、術者は挿入方向を見失うことなく、挿入部１１の先端硬性部１４をスムーズに盲腸部７９近傍まで挿入させられる。

このように、挿入部に設けられている処置具挿通用チャンネルに案内管を挿通させた状態にして、この案内管を大腸内の目的部位まで挿通させる。このことによって、案内管を目的部位まで挿通させた後に、案内管を処置具挿通用チャンネルに挿通させる手順を省くことができる。したがって、案内管の挿入開始から挿入部の挿入開始までの時間が短縮される。なお、その他の作用及び効果は前述した第１実施形態と同様である。

また、回転コントロールボックス７に代えて制御ユニット７Ｅを設け、これに対して所定の指示信号を発生させる複数の操作部材を内視鏡２Ｅの操作部１２Ｅに設けている。このため、案内管２１の回転制御を行う操作を、術者が自己の手元において容易に行うことができる。したがって、より安全確実、かつ効率的な挿入操作を実行することができる。

なお、制御ユニット７Ｅに対して独立した形態の操作部材を別に接続するようにしてもよい。この場合において、独立して設ける操作部材としては、例えば足踏み式のフットスイッチ等が考えられる。そして、フットスイッチには、例えば緊急停止用の指示信号を発生させるようにする。このことによって、術者が両手を使用して操作や検査を行っている際において、何らかの事情によって案内管２１Ａの移動を停止させたい時に、足踏み式のフットスイッチを踏み込むことによって、挿入装置の動作を緊急的に停止させることができる。また、上述した第１の実施形態、及び第２の実施形態においても、前記足踏み式フットスイッチを別に設け、これを回転コントロールボックスに接続させて同様に構成することもできる。さらに、回転コントロールボックスの操作板上に緊急停止用操作部材を設けるようにしてもよい。

図２４を参照して緊急停止用の操作部材を設けた場合における案内管回転装置の構成についての説明する。

本実施形態の内視鏡システムは、基本的には上述した第１実施形態、及び第４の実施形態と略同様の構成である。本実施形態においては、案内管回転装置が緊急停止用操作部材によって動作するように構成されている。したがって、その他の構成については、上述した第１実施形態、及び第４の実施形態を参照し、同じ部材については同じ符号を附してその詳細な説明は省略する。

本実施形態の内視鏡システムを構成する挿入装置の案内管回転装置２２Ｃは、案内管２１を回転させると共に、同案内管２１を直進移動させる得るように構成されている。そのため、図２４に示すように案内管回転装置２２Ｃは、装置本体部５５と、装置カバー部５６と、案内管回転モータ（以下、第１モータと記載する）５７と、案内管送りモータ（以下、第２モータと記載する）５８と、緊急停止用モータ（以下、第３モータと記載する）６０とによって主に構成されている。装置本体部５５の上部平面の所定位置には案内管２１が配置される案内管配置溝５５ｂが形成されている。

第１モータ５７は、案内管配置溝５５ｂに配置された案内管２１を軸廻りに回転させるモータである。第１モータ５７のモータ軸５７ａには回転用ローラ５７ｂが固設されている。回転用ローラ５７ｂは所定の弾性力を有している。一方、第２モータ５８は、案内管配置溝５５ｂに配置された案内管２１を案内管軸方向に対して所定の速さで直進移動させるモータである。第２モータ５８のモータ軸５８ａには直進用ローラ５８ｂが固設されている。直進用ローラ５８ｂは所定の弾性力を有している。そして、第１モータ５７のモータ軸５７ａは、装置本体部５５の上部平面５５ａに対して平行で、かつ溝５５ｂに対しても平行な位置関係に設置される。一方、第２モータ５８のモータ軸５８ａは、装置本体部５５の上部平面５５ａに対して平行で、かつ溝５５ｂに対しては直交する位置関係に設置される。第１モータ５７は第１取付具５９ａによって吊り具５９の所定の位置に固設されている。また、第２モータ５８も第２取付具５９ｂによって吊り具５９の所定の位置に固設されている。

したがって、案内管２１に対して所定の押圧力で回転用ローラ５７ｂを当接させ、この状態において、第１モータ５７を駆動させる。このことによって、回転用ローラ５７ｂが所定方向に回転して案内管２１が軸廻りに回転する。一方、案内管２１に対して所定の押圧力で直進用ローラ５８ｂを当接させ、この状態において、第２モータ５８を駆動させる。このことによって、直進用ローラ５８ｂが所定方向に回転して案内管２１が直進移動する。

他方、第３モータ６０は、吊り具５９を図２４に示す矢印Ｘ方向に移動させるモータである。第３モータ６０は、装置カバー部５６の天面に固設されている。第３モータ６０のモータ軸６０ａの先端部には、ねじ部材６０ｂが固設されている。部材６０ｂは、吊り具５９の所定位置に形成されているねじ部５９ｃに対して螺合配置されている。したがって、第３モータ６０を駆動させてモータ軸６０ａに固設されるねじ部材６０ｂを所定の方向に回動させることによって、吊り具５９が図２４に示す矢印Ｘ方向に移動する。

その他の構成は、上述した第１実施形態、又は第４の実施形態の内視鏡システムと略同様である。また、案内管２１を大腸に挿入し、その後、内視鏡（２）を大腸に挿入する際の作用は、上述した第１実施形態、又は第４の実施形態の内視鏡システムと略同様である。

一方、本実施形態の内視鏡システムにおいて、緊急停止用操作部材が操作された場合の作用は以下に示すとおりである。

案内管２１を大腸に挿入する等、本内視鏡システム使用時において、何らかの理由により、術者が回転コントロールボックス、又は所定のフットスイッチ等による緊急停止操作部材（不図示）を操作する。

すると、まず、第１モータ５７、及び第２モータ５８が停止される。これにより、案内管２１は回転、及び直進移動が停止される。この状態においては、回転用ローラ５７ｂ、及び直動用ローラ５８ｂが案内管２１に対して当接した状態にある。このため、案内管２１は、両モータ５７，５８が停止した時点の位置で固定された状態になっている。

第１モータ５７、及び第２モータ５８停止後、続いて、第３モータ６０が駆動される。すると、第３モータ６０のモータ軸６０ａに固設されるねじ部材６０ｂが所定の方向に回動して、吊り具５９が図２４に示す矢印Ｘ１方向に移動する。このことにより、吊り具５９に一体的に固設されている第１モータ５７、及び第２モータ５６が同方向に移動される。すると、回転用ローラ５７ｂ、及び直動用ローラ５８ｂが案内管２１から離間して、その当接状態が解除される。つまり、案内管２１は自由に移動し得る状態になる。

以上説明したように、第４の実施形態によれば、緊急停止用操作部材が操作されると、第１モータ５７、及び第２モータ５８が停止され、その後、第３モータ６０が駆動させる。このことによって、回転用ローラ５７ｂ、及び直動用ローラ５８ｂと、案内管２１との当接状態が解除されるように構成されている。したがって、内視鏡システムの使用中において、緊急停止用操作部材を操作することによって、案内管２１の回転、及び直進移動の動作を即時停止させ、かつ、案内管２１を自由状態にすることができる。

ところで、前述した第４の実施形態では、緊急停止用操作部材の操作を行うことによって、案内管２１の駆動を停止させ、その後、案内管２１を自由状態とするような機構を実現している。

この場合において、緊急停止用操作部材とは別に自動手動切換操作部材を設けることによって、例えば案内管２１の移動をモータによる自動動作にする場合と、案内管２１を手動で移動させる手動動作にする場合とを切り換えて使用し得る構成することも可能である。

そして、この場合には図２４に示す構成と全く同じ構成において、第１、第２、第３モータ５７，５８，６０の駆動制御を工夫することによりそのことを容易に実現することができる。

上述した第１実施形態、第３実施形態、又は第４実施形態において、回転コントロールボックス、又は制御システム等の回転制御部は、接続ケーブル等を用いて各装置間を接続するようにしている。しかし、各装置間の接続手段については接続ケーブル等に限定されるものではなく、リモートコントロールシステムを適用するようにしてもよい。リモートコントロールシステムとしては、例えば赤外線等を用いた無線通信手段によって、各種の指示信号を所定の制御装置に対して伝達する。このことによって、装置間を接続するための各種ケーブル類を削減することができる。また、これに伴って各装置の配置の自由度を向上させることができるという効果がある。

上述した各実施形態において、案内管の回転速度や、回転方向の制御については、例えば次のような制御を行うことで、より確実な動作を得ることができる。

図２５を参照して案内管の制御パターンについて、以下に簡単に説明する。
なお、図において横軸は時間軸を縦軸は案内管の回転方向を示している。ここで、プラス（図中＋）は案内管を正転させた場合を示しており、この場合、案内管は前進する。一方、マイナス（図中−）は案内管を逆転させた場合を示しており、この場合、案内管は後退する。そして、ゼロ（図中０）は案内管の回転停止状態を示している。

まず、案内管を回転駆動させる。すると、ゼロ点からプラス方向に所定の時間ａだけ駆動される。その後、駆動方向がマイナス方向に転じた後、所定の時間ｂだけ駆動される。ここで、時間ａ＞時間ｂの関係となるように設定する。

さらに、駆動方向をプラス方向で所定の時間ａだけ駆動した後、時間ｃだけ停止状態にする。この停止時間ｃが経過した後、再度プラス方向へ時間ａの駆動を行う。そして、以降、同じ動作を繰り返し行う。

このような制御パターンを記述したプログラムを、予め案内管回転装置の制御部を構成する記憶部に記憶させておく。このことによって、常に同じ動作パターンで案内管を回転動作させることができる。

なお、図に示した制御パターンは一例を示すものであり、制御パターンはこれに限定されるものではなく、様々な制御パターンが考えられる。そして、このような制御パターンを、複数種類、予め用意しておき、内視鏡システムの使用目的に応じて好適な制御パターンを選択し得るようにしてもよい。また、制御パターンを使用者が自由に作成し、各使用者が作成した制御パターンを用いて内視鏡システムを動作させるようにしてもよい。

このように、案内管の回転速度や回転方向等の制御パターンを工夫することによって、より安全確実に内視鏡システムを運用することができるようになる。

なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。

Claims (5)

1. 被検体に挿入される長尺な部材により構成され、予め被検体に挿入された後、内視鏡挿入部を当該被検体に挿入する際当該内視鏡挿入部を案内する案内管と、
   前記案内管の外周面に設けられた推進力発生部と、
   前記推進力発生部が設けられた前記案内管を長手軸廻りに回転させる案内管回転装置を有する回転部と、
   前記回転部の制御を行う回転制御部と、
   を具備し、
   前記案内管の先端部には被検体を観察するための観察手段が設けられていることを特徴とする挿入装置。
2. 被検体に挿入される長尺な部材により構成され、予め被検体に挿入された後、内視鏡挿入部を当該被検体に挿入する際当該内視鏡挿入部を案内する案内管と、
   前記案内管の外周面に設けられた推進力発生部と、
   前記推進力発生部が設けられた前記案内管を長手軸廻りに回転させる案内管回転装置を有する回転部と、
   前記回転部の制御を行う回転制御部と、
   を具備し、
   前記回転制御部は少なくとも一つまたは複数の操作部材を具備し、この操作部材を操作することにより生じる指示信号にしたがって前記回転部の駆動制御を行い、
   前記操作部材は、操作することによって前記案内管回転装置の回転部のオフ制御を行うと同時に、前記案内管回転装置内における前記案内管との連繋を解除する緊急停止用操作部材であることを特徴とする挿入装置。
3. 外周面に螺旋形状部を備えた被検体に挿入可能な可撓性部材で構成され、予め被検体に挿入された後、内視鏡挿入部を当該被検体に挿入する際当該内視鏡挿入部を案内する案内管と、
   前記案内管を長手軸廻り所定方向に回転させる案内管回転装置の有する回転部と、
   前記案内管回転装置の回転部を制御することによって、前記案内管の回転状態の制御を行う回転制御部と、
   を有する挿入装置と、
   被検体に挿入した前記案内管に沿わせて当該被検体に挿入可能とする内視鏡挿入部と、
   前記内視鏡挿入部に形成され、前記案内管の少なくとも一部を挿入可能とするチャンネルと、
   を有する内視鏡と、
   を具備したことを特徴とする内視鏡システム。
4. 前記内視鏡は、少なくとも一つ、または複数の操作部材を具備し、この操作部材を操作することにより生じる指示信号にしたがって前記回転制御部を介して前記案内管回転装置の回転部の駆動制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の内視鏡システム。
5. 前記操作部材は、前記案内管回転装置の回転部のオンオフ制御、または前記案内管回転装置の回転部による前記案内管の回転方向の制御、または前記案内管回転装置の回転部による前記案内管の回転速度の制御、のうちいずれかを行い得ることを特徴とする請求項３に記載の内視鏡システム。

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