JP5256865B2 - ブラシレスモータのセンサレス制御装置 - Google Patents
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Description
請求項2の発明によるブラシレスモータのセンサレス制御装置は、複数相のステータコイルを有するステータと、永久磁石を有するロータとを備えているブラシレスモータに対して、d軸およびq軸からなる2軸の回転座標系を利用したセンサレスベクトル制御を行うセンサレス制御装置において、d軸電流の電流値に基づいてロータの補正角度を算出することによってロータの角度を制御する角度制御部と、所定時間経過する間の角度変化量から現在のロータの速度を算出する速度算出部と、前回サンプリング時に得られたロータの角度、角度制御部で得られた補正角度および速度算出部で得られた速度を使用して所定時間毎に現在のロータの角度を算出する角度算出部と、起動時における角度制御部への指令値として位相が遅れる方向の初期値を与える起動指令部とを備えており、角度制御部は、ロータの補正角度(Δθ)を、Cp:PI制御の比例ゲイン、E:d軸電流値idと所定の指令値d*との偏差、Ci:PI制御の積分ゲイン、F:Eの累積値として、Δθ=Cp×E+Ci×Fにより求めるものであり、角度算出部は、所定時刻において角度算出部が算出したロータの角度と、速度算出部により算出されたロータの速度と所定時間との積と、角度制御部により算出された補正角度と、を加算することにより、ロータの角度を算出するものであり、モータの突極比が1より大きく、起動時における角度制御部への指令値は、初期値がdn+n0で所定時間経過後またはロータが所定回転数に到達した後にn0(≠0)となるように設定されていることを特徴とするものである。
CpおよびCiは、制御装置(2)にモータ(1)を実際に制御させた結果により最適な値が定められる。このため、制御装置(2)は、制御されるモータ(1)を構成するステータコイル(3)のインダクタンスや抵抗に依存せずに、モータ(1)を制御することができ、汎用性の高いものとなる。
ここで、θ(k+1)は、電気角2π分のカウンタ値とされ、θ(k+1)が2π以上の場合には、2πを減算し、0≦θ(k+1)<2πの関係が満たされる。
(2) センサレス制御装置
(3) ステータコイル
(4) ステータ
(5) ロータ
(17) 角度制御部
(18) 速度算出部
(19) 角度算出部
(20) 起動指令部
Claims (2)
- 複数相のステータコイルを有するステータと、永久磁石を有するロータとを備えているブラシレスモータに対して、d軸およびq軸からなる2軸の回転座標系を利用したセンサレスベクトル制御を行うセンサレス制御装置において、
d軸電流の電流値に基づいてロータの補正角度を算出することによってロータの角度を制御する角度制御部と、所定時間経過する間の角度変化量から現在のロータの速度を算出する速度算出部と、前回サンプリング時に得られたロータの角度、角度制御部で得られた補正角度および速度算出部で得られた速度を使用して所定時間毎に現在のロータの角度を算出する角度算出部と、起動時における角度制御部への指令値として位相が遅れる方向の初期値を与える起動指令部とを備えており、
角度制御部は、ロータの補正角度(Δθ)を、Cp:PI制御の比例ゲイン、E:d軸電流値idと所定の指令値d*との偏差、Ci:PI制御の積分ゲイン、F:Eの累積値として、Δθ=Cp×E+Ci×Fにより求めるものであり、
角度算出部は、所定時刻において角度算出部が算出したロータの角度と、速度算出部により算出されたロータの速度と所定時間との積と、角度制御部により算出された補正角度と、を加算することにより、ロータの角度を算出するものであり、
モータの突極比が1であり、起動時における角度制御部への指令値は、初期値がdnで所定時間経過後に0となるように設定されていることを特徴とするブラシレスモータのセンサレス制御装置。 - 複数相のステータコイルを有するステータと、永久磁石を有するロータとを備えているブラシレスモータに対して、d軸およびq軸からなる2軸の回転座標系を利用したセンサレスベクトル制御を行うセンサレス制御装置において、
d軸電流の電流値に基づいてロータの補正角度を算出することによってロータの角度を制御する角度制御部と、所定時間経過する間の角度変化量から現在のロータの速度を算出する速度算出部と、前回サンプリング時に得られたロータの角度、角度制御部で得られた補正角度および速度算出部で得られた速度を使用して所定時間毎に現在のロータの角度を算出する角度算出部と、起動時における角度制御部への指令値として位相が遅れる方向の初期値を与える起動指令部とを備えており、
角度制御部は、ロータの補正角度(Δθ)を、Cp:PI制御の比例ゲイン、E:d軸電流値idと所定の指令値d*との偏差、Ci:PI制御の積分ゲイン、F:Eの累積値として、Δθ=Cp×E+Ci×Fにより求めるものであり、
角度算出部は、所定時刻において角度算出部が算出したロータの角度と、速度算出部により算出されたロータの速度と所定時間との積と、角度制御部により算出された補正角度と、を加算することにより、ロータの角度を算出するものであり、
モータの突極比が1より大きく、起動時における角度制御部への指令値は、初期値がdn+n0で所定時間経過後またはロータが所定回転数に到達した後にn0(≠0)となるように設定されていることを特徴とするブラシレスモータのセンサレス制御装置。
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