JP4412514B2 - X型電動ガンの駆動装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、固定ア―ムと可動ア―ムとを備え、固定ア―ムをガン取付側に固定し可動ア―ムを主軸に保持したX型電動ガンの駆動装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、ガン取付側に電動機からの回転速度を減速する減速機を取付けたX型電動ガンの駆動装置は例えば特許第2860873号公報に示されているように公知である。
そして、上記装置では、ガンを構成する両ガンア―ムを軸支する主軸内に減速機を配置し、該減速機の出力軸と減速機本体ケ―スとの間に軸受を配置し、一方のガンア―ムを前記主軸内で減速機本体ケ―スと直結し、他方のガンア―ムを前記減速機の出力軸に直結するようにしている。
【0003】
また、前記他方のガンア―ムの後端部に電動機が配置され、該電動機からの回転力はタイミングベルト等を介して前記主軸内の減速機に伝達されるようになっている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで前記公知のX型電動ガンの駆動装置では、主軸内に減速機が配置されているため、必然的に該減速機の出力軸と減速機本体ケ―スとの間に配置されている軸受が可動ア―ムを軸支する軸受を兼用することとなる。そのため減速機本体ケ―スの径が大きくなり、その分、主軸の径が大きくなってしまう。従って、ガンの有効懐面積が少なくなり、ガン全体が大型化する。そして場合によっては減速機の許容トルク値を越えてしまい減速機そのものの枠番を上げざるを得ず更にガン全体が大きくなる。また、減速機内に軸受を配置しているため、ガンの仕様に合わせて軸受を選択する際に減速機を交換しなくてはならない、という問題もある。
【0005】
別の問題として、主軸内の減速機に回転力を付与する電動機が主軸から離れたガンア―ムの後端部に配置されているため、ガンア―ムの回動角度が該電動機に干渉されて規制される虞もある。
【0006】
また、ガンに手動操作の手段がないため、電動機の故障時等にガンア―ムを所定の位置に復帰させることができない虞もある。
【0007】
本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、減速機を主軸外に配置し、且つ減速機から軸受を外すことによって、減速機の小型化が可能でガンの有効懐面積が大きくとれ、且つガンの仕様に容易に対応できるX型電動ガンの駆動装置を提供しようとするものである。
【0008】
また、本発明の他の目的とするところは、主軸内に電動機を配置する、または主軸を電動機のケ―スに兼用することによって、ガン全体を小さくまとめることができると共にガンア―ムの回動角度が該電動機によって干渉されることがないX型電動ガンの駆動装置を提供しようとするものである。
【0009】
また、本発明の他の目的とするところは、電動機の故障時等に即応できるようなX型電動ガンの駆動装置を提供しようとするものである。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明におけるX型電動ガンの駆動装置は、主軸と同芯で主軸外で主軸の側部に電動機からの回転速度を減速する減速機を配置し、前記主軸をガン取付側に固定し、減速機の本体ケ―ス側を可動ア―ムに固着すると共に該可動ア―ム側と主軸間に軸受を配置したことを特徴とするものである。
【0011】
また、主軸と同芯で主軸外で主軸の側部に電動機からの回転速度を減速する減速機を配置し、該減速機の本体ケ―スをガン取付側に固定し、減速機の出力軸側を可動ア―ムに固着すると共に固定ア―ム側と主軸間に軸受を配置したことを特徴とするものである。
【0012】
また、前記主軸内に電動機を配置し、または主軸を電動機のケ―スに兼用し、該電動機の出力軸を前記主軸外で主軸の側部の減速機に連結したことを特徴とするものである。
【0013】
また、前記電動機の回転軸端部または減速機の入力軸端部に手動により該回転軸または入力軸を回転させる加工部を形成したことを特徴とするものである。
【0014】
【発明の実施の形態】
添付図面を参照して本発明の実施例について説明する。
図1は本発明に係るX型電動ガンの駆動装置の第1の実施例の一部断面正面図であり、図2はそれに使用されのに適した減速機の断面図である。そして図1において、1はロボット(図示せず)に接続されるガン取付側を構成する例えばガン取付プレ―トであり、該ガン取付プレ―ト1には、X型電動ガンのガンア―ムを構成する固定ア―ム2と、可動ア―ム3を保持する主軸4がボルト5によって固定されている。そして、前記固定ア―ム2は主軸4に前記ボルト5によって固定され、前記可動ア―ム3側は主軸4に軸受6を介して回動自在に保持されている。
【0015】
7は例えば平歯車減速機構と差動歯車減速機構とからなる周知の減速機であり、図2に示すように、平歯車減速機構はインプットギヤ8(図1の場合電動機の出力軸に設けられている)とこれと噛み合うスパ―ギヤ9とからなり、差動歯車減速機構は前記スパ―ギヤ9に連結されたクランク軸10と該クランク軸10の偏心部に軸支されたギヤ11と該ギヤ11と減速機の本体ケ―ス12との間に設けられた多数のピン13,13…と前記クランク軸10を介してギヤ11と連結される減速機の出力軸14等から構成されていて、該減速機の出力軸14と減速機の本体ケ―ス12との間には軸受は存在しないようにしている。
【0016】
また、減速機の本体ケ―ス12側と可動ア―ム3とはボルト15で一体化固定され、減速機の出力軸14と前記主軸4とはボルト16で一体化固定されている。そして、減速機7は主軸4と同芯で主軸4外で主軸4との側部に位置されている。
なお、17は電動機であり、この実施例では主軸4内に配置固定されている。
【0017】
以上のような構成からなるX型電動ガンの駆動装置において、ガン取付側に固定された主軸4に減速機7の出力軸14が固定されているため、電動機17の出力軸に設けたインプットギヤ8からの回転力はスパ―ギヤ9に伝達されて平歯車減速機構で一次減速が行われ、次いでクランク軸10,ギヤ11,ピン13等の差動歯車減速機構を介して減速機の本体ケ―ス12を二次減速して該減速機の本体ケ―ス12を回動させる。該減速機の本体ケ―ス12の回動はボルト15を介して可動ア―ム3を回動させる。
【0018】
ところで、可動ア―ム3側と主軸4との間には軸受6が介在されているので、可動ア―ム3は主軸4に対してスム―ズに回動する。
【0019】
そして、本来減速機7内に配置されていた軸受を省略して減速機7の外径を小さくしたものを主軸4外で主軸4の側部に配置し、且つ前記軸受6を可動ア―ム3と主軸4との間に組み込んだことから、主軸4の径を小さくすることができるてガンの小型化が図れると共にガンの仕様に合わせて軸受6を選定・交換することも容易なものとなる。
【0020】
図3は第2の実施例の要部断面図であり、前記第1の実施例と実質的に同一部材には同一符号を付してその説明を省略する。
【0021】
そして、減速機7の本体ケ―ス12はボルト15によりガン取付側を構成する例えばガン取付プレ―ト1を介して固定ア―ム2に一体化固定されており、該本体ケ―ス12は回動できないようになっている。一方,減速機7の出力軸14側はボルト16により主軸4に一体化固定され、該主軸4には可動ア―ム3がボルト21によって一体化固定されている。従って可動ア―ム3と主軸4は減速機7の出力軸14の回動に同伴されて回動可能となっている。また、電動機17は主軸4外でガン取付プレ―ト1に取付けられており、該電動機17からの回転力は歯付きベルト22を介してインプットギヤ8を回転させるようになっている。
【0022】
以上のような構成からなるX型電動ガンの駆動装置においては、減速機7の本体ケ―ス12はガン取付側に固定されているため、インプットギヤ8からの回転力はスパ―ギヤ9に伝達されて平歯車減速機構で一次減速が行われ、次いで差動歯車減速機構を介して減速機の出力軸14を二次減速して該減速機の出力軸14を回動させる。該減速機の出力軸14の回動はボルト16を介して主軸4を回動させ、該主軸4の回動はボルト21を介して可動ア―ム3を回動させる。
そして、固定ア―ム2側と主軸4との間には軸受6が介在されているので、主軸4は固定ア―ム2に対してスム―ズに回動する。
【0023】
そして、この実施例の場合も、本来減速機7内に配置されていた軸受を省略して減速機7の外径を小さくしたものを主軸4外で主軸4の側部に配置し、且つ前記軸受6を固定ア―ム2側と主軸4との間に組み込んだことから、主軸4の径を小さくすることができるてガンの小型化が図れると共にガンの仕様に合わせて軸受6を選定・交換することも容易なものとなる。
【0024】
この実施例で、電動機17を図1に示すような主軸4内に配置することもできる。この場合,電動機17の出力軸が前述したインプットギヤ8の軸となる。そして、このように主軸4内に電動機17を配置し、該電動機17の出力軸を主軸外の側部の減速機7に連結したので、X型電動ガンの全体が小さくまとまると共に可動ア―ム3の回動角度が該電動機7に干渉されて規制されるようなこともなくなる。
【0025】
また、主軸4と電動機17の関係については、図1の主軸4内に電動機17を配置したものに代えて図4に示すように、電動機17の外殻ケ―スの一部を主軸4に兼用することもできる。この場合,主軸4の径が減少されて、X型電動ガンの全体がさらに小さくまとまると共に可動ア―ム3の回動角度が該電動機17に干渉されて規制されるようなこともなくなる。なお、この実施例で主軸4と電動機17の上述の構成以外は図1の第1の実施例と実質的に同一であるので同一符号を付してその説明を省略する。
【0026】
また、図1および図4に示すように電動機17の出力軸の後端部に、或は図3に示すように減速機7の入力軸の後端部に、または図示しないが図3の電動機出力軸前端部に、手動により該回転軸または入力軸を回転させるような加工孔または加工突部等の加工部31を形成した場合には、電動機17の故障等で可動ア―ム3を回動させることができなくなったときに、加工部31に手動のハンドル(図示せず)等を装着して電動機17の出力軸或は減速機7の入力軸を回転させることにより、可動ア―ム3を手動で回動させて所定の位置に復帰させることができ、電動機の故障時等に即応できるものとなる。
【0027】
【発明の効果】
請求項1に記載の発明によれば、主軸と同芯で主軸外で主軸の側部に電動機からの回転速度を減速する減速機を配置し、固定ア―ムと主軸をガン取付側に固定し、減速機の本体ケ―ス側を可動ア―ムに固着すると共に該可動ア―ム側と主軸間に軸受を配置したので、減速機の小型化が可能でガンの有効懐面積が大きくとれ、且つガンの仕様に容易に対応できるX型電動ガンの駆動装置となる。
【0028】
また、請求項2に記載の発明によれば、主軸と同芯で主軸外で主軸の側部に電動機からの回転速度を減速する減速機を配置し、固定ア―ムと減速機の本体ケ―スをガン取付側に固定し、減速機の出力軸側を可動ア―ムに固着すると共に固定ア―ム側と主軸間に軸受を配置したので、前記請求項1に記載の発明と同様に減速機の小型化が可能でガンの有効懐面積が大きくとれ、且つガンの仕様に容易に対応できるX型電動ガンの駆動装置となる。
【0029】
また、請求項3に記載の発明によれば、主軸内に電動機を配置し、または主軸を電動機のケ―スに兼用し、該電動機の出力軸を主軸外の側部の減速機に連結した構成が付加されたので、ガン全体を小さくまとめることができると共にガンア―ムの回動角度が該電動機によって干渉されることがないという効果が付加されたX型電動ガンの駆動装置となる。
【0030】
更に、請求項4に記載の発明によれば、電動機の回転軸端部または減速機の入力軸端部に手動により該回転軸または入力軸を回転させる加工部を形成した構成が付加されたので、電動機の故障時等に即応できるという効果が付加されたX型電動ガンの駆動装置となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1は本発明に係るX型電動ガンの駆動装置の要部の一部断面正面図である。
【図2】加工部図2は本発明に係るX型電動ガンの駆動装置に使用されるのに適した減速機の構成図である。
【図3】図3は本発明に係るX型電動ガンの駆動装置の他の実施例の要部の一部断面正面図である。
【図4】図4は本発明に係るX型電動ガンの駆動装置の更に他の実施例の要部の一部断面正面図である。
【符号の説明】
1 ガン取付プレ―ト
2 固定ア―ム
3 可動ア―ム
4 主軸
6 軸受
7 減速機
17 電動機
31 加工部
Claims (4)
- 固定ア―ムと可動ア―ムとを備え、固定ア―ムをガン取付プレ―トに固定し可動ア―ムを主軸に保持したX型電動ガンの駆動装置において、前記主軸と同芯で主軸外で主軸の側部に電動機からの回転速度を減速する減速機を配置し、前記主軸を前記ガン取付プレ―トに固定し、減速機の本体ケ―ス側を前記可動ア―ムに固着すると共に該可動ア―ムと主軸間に軸受を配置したことを特徴とするX型電動ガンの駆動装置。
- 固定ア―ムと可動ア―ムとを備え、固定ア―ムをガン取付プレ―トに固定し可動ア―ムを主軸に保持したX型電動ガンの駆動装置において、前記主軸と同芯で主軸外で主軸の側部に電動機からの回転速度を減速する減速機を配置し、該減速機の本体ケ―スをガン取付プレ―トに固定し、減速機の出力軸側を前記可動ア―ムに固着すると共に固定ア―ムと主軸間に軸受を配置したことを特徴とするX型電動ガンの駆動装置。
- 前記主軸内に電動機を配置し、または主軸を電動機のケ―スに兼用し、該電動機の出力軸を主軸外の側部の減速機に連結したことを特徴とする請求項1または請求項2記載のX型電動ガンの駆動装置。
- 前記電動機の回転軸端部または減速機の入力軸端部に手動により該回転軸または入力軸を回転させる加工部を形成したことを特徴とする請求項1または請求項2または請求項3記載のX型電動ガンの駆動装置。
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