JPH01216786A - 水平多関節形ロボット - Google Patents
水平多関節形ロボットInfo
- Publication number
- JPH01216786A JPH01216786A JP3954888A JP3954888A JPH01216786A JP H01216786 A JPH01216786 A JP H01216786A JP 3954888 A JP3954888 A JP 3954888A JP 3954888 A JP3954888 A JP 3954888A JP H01216786 A JPH01216786 A JP H01216786A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- motor
- rotation
- rotating
- reducer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 16
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は組立て作業、ハンドリング、マテハン等に利用
される高速、高精度動作が可能な産業用ロボットに関す
る。
される高速、高精度動作が可能な産業用ロボットに関す
る。
（従来の技術）
一般に水平多関節形のロボットは第２図に示すように支
持体２１にブラケット２２を取付け、このブラケット２
２に支持体２１とは軸心をオフセットさせて第１アーム
２３の一端２３ａとこの第１アーム旋回駆動用のモータ
２４と減速機２５とを配置し、第１アーム２３の他端２
３ｂには第２アーム２６の一端２６ａと、この第２アニ
ム旋回駆動用のモータ２７と減速機２８とを配置して、
第２アーム２６の他端には一体に上下軸２９の回転用駆
動モータ３０と上下動用の駆動モニタ３１とをｉ置して
構成されている。
持体２１にブラケット２２を取付け、このブラケット２
２に支持体２１とは軸心をオフセットさせて第１アーム
２３の一端２３ａとこの第１アーム旋回駆動用のモータ
２４と減速機２５とを配置し、第１アーム２３の他端２
３ｂには第２アーム２６の一端２６ａと、この第２アニ
ム旋回駆動用のモータ２７と減速機２８とを配置して、
第２アーム２６の他端には一体に上下軸２９の回転用駆
動モータ３０と上下動用の駆動モニタ３１とをｉ置して
構成されている。
（発明が解決しようとする課題）
近年産業用ロボットの高速化、高加速化による動作時間
の短縮の要求があり、これに対応するためにアーム駆動
用モータを大容量化し、減速機を大容量化する傾向があ
る。しかしながら、アーム駆動用モータおよび減速機の
大容量化は重量の増加につながってしまい慣性モーメン
トが大きくなるので、より一層モータおよび減速機を大
容量化しなければならなくなり、ロボット自体が大形化
してしまうという問題があった。
の短縮の要求があり、これに対応するためにアーム駆動
用モータを大容量化し、減速機を大容量化する傾向があ
る。しかしながら、アーム駆動用モータおよび減速機の
大容量化は重量の増加につながってしまい慣性モーメン
トが大きくなるので、より一層モータおよび減速機を大
容量化しなければならなくなり、ロボット自体が大形化
してしまうという問題があった。
このため第２アーム旋回駆動用のモータを第１アームの
支持体側よりに取付けることが考えられている。しかし
ながら、第２図の構造のままモータを支持体側に取付け
るとモータとアームまたは支持体とが干渉してしまうと
いう問題がある。
支持体側よりに取付けることが考えられている。しかし
ながら、第２図の構造のままモータを支持体側に取付け
るとモータとアームまたは支持体とが干渉してしまうと
いう問題がある。
そこで本発明は、大形化することなく、またモータとア
ームまたは支持体とを干渉させることなく、高速、高加
速動作が可能な産業用ロボットを提供することを目的と
する。
ームまたは支持体とを干渉させることなく、高速、高加
速動作が可能な産業用ロボットを提供することを目的と
する。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
すなわち本発明は、支持体に水平旋回可能に第１アーム
、第２アームを順次取付け、第２アームの先端部には上
下軸を取付けてこの上下軸の下端部に把持装置を取付け
てなるものにおいて、支持体内には第１アーム旋回用モ
ータを収容するとともに上部には第１の減速機を介して
第１アームの一端部を載置し、第１アームの一端部内に
は第２アーム旋回用のモータと上下軸の回転動作用のモ
ータを収容し、他端下部には軸方向中心部に貫通孔を有
する第２の減速機を介してを配設して第２アーム旋回用
のモータと第２の減速機とをベルトにより接続し、第２
の減速機の貫通孔に中間軸を通して上下軸の回転動作用
のモータとをベルトにより接続してなり、第１のアーム
の他端下部に第２の減速機を介して一端部を接続し水平
旋回可能に取付けられ、他端には上下軸および上下動作
用モータを配設し、前記中間軸から上下軸までをベルト
により接続してなる第２アームとを備えた構成に特徴を
有する。
、第２アームを順次取付け、第２アームの先端部には上
下軸を取付けてこの上下軸の下端部に把持装置を取付け
てなるものにおいて、支持体内には第１アーム旋回用モ
ータを収容するとともに上部には第１の減速機を介して
第１アームの一端部を載置し、第１アームの一端部内に
は第２アーム旋回用のモータと上下軸の回転動作用のモ
ータを収容し、他端下部には軸方向中心部に貫通孔を有
する第２の減速機を介してを配設して第２アーム旋回用
のモータと第２の減速機とをベルトにより接続し、第２
の減速機の貫通孔に中間軸を通して上下軸の回転動作用
のモータとをベルトにより接続してなり、第１のアーム
の他端下部に第２の減速機を介して一端部を接続し水平
旋回可能に取付けられ、他端には上下軸および上下動作
用モータを配設し、前記中間軸から上下軸までをベルト
により接続してなる第２アームとを備えた構成に特徴を
有する。
（作 用）
上述した構成によれば、第１アームの旋回を支持体内に
取付けたモータにより行い、第２アームの旋回、上下軸
の回転を第１アームの旋回中心に配置したモータにより
行うようにし、上下軸の上下動作を行うモータのみをロ
ボットのアームの旋回中心から離れた第２アーム上に配
置することにより、各アームの負荷慣性モーメントが減
少するので旋回駆動用モータの小容量化が図れるととも
に、高速、高加速化のためにモータを大形化した場合に
も負荷慣性モーメントの増大を小さくできる。また、支
持体上に第１アームを配置し、この第１アームに一体に
第２アームの旋回、上下軸の回転の各駆動用のモータを
取付けることにより、モータとアームまたは支持体との
干渉を防止できるので、各アームの旋回範囲の制限が少
なくなる。
取付けたモータにより行い、第２アームの旋回、上下軸
の回転を第１アームの旋回中心に配置したモータにより
行うようにし、上下軸の上下動作を行うモータのみをロ
ボットのアームの旋回中心から離れた第２アーム上に配
置することにより、各アームの負荷慣性モーメントが減
少するので旋回駆動用モータの小容量化が図れるととも
に、高速、高加速化のためにモータを大形化した場合に
も負荷慣性モーメントの増大を小さくできる。また、支
持体上に第１アームを配置し、この第１アームに一体に
第２アームの旋回、上下軸の回転の各駆動用のモータを
取付けることにより、モータとアームまたは支持体との
干渉を防止できるので、各アームの旋回範囲の制限が少
なくなる。
（実施例）
以下本発明を第１図に示す一実施例を参照して説明する
。第１図は本発明のロボットの断面図である。図におい
て１は支持体で、この支持体１内の上部には第１アーム
２の旋回駆動用モータ３が収納されており、この回転軸
には第１の減速機４が取付けられている。減速機４の出
力側には第１アーム２の一端部２ａを取付け、第１アー
ムは旋回駆動用モータ３により駆動され、ここを中心に
旋回できるようになっている。この第１アームの一端部
２ａ内には旋回中心付近に第２軸旋回用のモータ５と上
下軸６の回転動作用のモータ７を収容している。また、
他端部２ｂには第２軸旋回用モータの駆動力をベルト８
を介してうける中空の軸９が、ベアリング１０により支
持され、この下側には中空軸９と同心に中空の減速機１
１の入力側を取付けてなり、この減速機１１の出力側に
は第２アーム１２の旋回中心となる一端１２ａを取付け
る。さらに、中空の軸９と減速機１１の中心部を貫通し
て、中間軸１３が中空軸と第２アーム間でベアリング１
４．１４により支持され、上下軸回転動作用のモータ７
の駆動力がベルト１５を介して伝達される。第２アーム
の他端１２ｂにはそれぞれベアリングを介して上方にス
クリュウナツト１６が下方にスプラインナツト１７が取
付けられ、上下軸６はこれらに嵌合して支持される。
。第１図は本発明のロボットの断面図である。図におい
て１は支持体で、この支持体１内の上部には第１アーム
２の旋回駆動用モータ３が収納されており、この回転軸
には第１の減速機４が取付けられている。減速機４の出
力側には第１アーム２の一端部２ａを取付け、第１アー
ムは旋回駆動用モータ３により駆動され、ここを中心に
旋回できるようになっている。この第１アームの一端部
２ａ内には旋回中心付近に第２軸旋回用のモータ５と上
下軸６の回転動作用のモータ７を収容している。また、
他端部２ｂには第２軸旋回用モータの駆動力をベルト８
を介してうける中空の軸９が、ベアリング１０により支
持され、この下側には中空軸９と同心に中空の減速機１
１の入力側を取付けてなり、この減速機１１の出力側に
は第２アーム１２の旋回中心となる一端１２ａを取付け
る。さらに、中空の軸９と減速機１１の中心部を貫通し
て、中間軸１３が中空軸と第２アーム間でベアリング１
４．１４により支持され、上下軸回転動作用のモータ７
の駆動力がベルト１５を介して伝達される。第２アーム
の他端１２ｂにはそれぞれベアリングを介して上方にス
クリュウナツト１６が下方にスプラインナツト１７が取
付けられ、上下軸６はこれらに嵌合して支持される。
スクリュウナツト１６には隣接してモータ１８が取付け
られ、このモータ１８はベルト１９を介してスクリュウ
ナツト１６を回転させ上下軸６を上下動させる。スプラ
インナツト１７にはベルト２０を介して中間軸１３に伝
達された駆動力が伝達され、上下軸６を軸回りに回転さ
せる。
られ、このモータ１８はベルト１９を介してスクリュウ
ナツト１６を回転させ上下軸６を上下動させる。スプラ
インナツト１７にはベルト２０を介して中間軸１３に伝
達された駆動力が伝達され、上下軸６を軸回りに回転さ
せる。
この様に構成された水平多関節形のロボットは第１アー
ム２の旋回を支持体１内に取付けたモータ３により行い
、第２アーム１２の旋回、上下軸６の回転を第１アーム
の旋回中心に配置したモータ５，７により行うようにし
、上下軸の上下動作を行うモータのみをロボットのアー
ムの旋回中心から離れた第２アーム上に配置することに
より、各アームの負荷慣性モーメントが減少するので旋
回駆動用モータの小容量化が図れるとともに、高速、高
加速化のためにモータを大形化した場合にも負荷慣性モ
ーメントの増大を小さくできる。
ム２の旋回を支持体１内に取付けたモータ３により行い
、第２アーム１２の旋回、上下軸６の回転を第１アーム
の旋回中心に配置したモータ５，７により行うようにし
、上下軸の上下動作を行うモータのみをロボットのアー
ムの旋回中心から離れた第２アーム上に配置することに
より、各アームの負荷慣性モーメントが減少するので旋
回駆動用モータの小容量化が図れるとともに、高速、高
加速化のためにモータを大形化した場合にも負荷慣性モ
ーメントの増大を小さくできる。
［発明の効果］
以上説明した通り本発明によれば、第１７−ムの旋回、
第２アームの旋回、上下軸の回転の各駆動用のモータを
第１アームの旋回中心付近にまとめて配置したことによ
り第１アーム、第２アームの旋回駆動用モータの負荷慣
性モーメントを小さくすることができる。また、支持体
上に第１アームを配置し、この第１アームに一体に第２
アームの旋回、上下軸の回転の各駆動用のモータを取付
けることにより、モータとアームまたは支持体との干渉
を防止できる。
第２アームの旋回、上下軸の回転の各駆動用のモータを
第１アームの旋回中心付近にまとめて配置したことによ
り第１アーム、第２アームの旋回駆動用モータの負荷慣
性モーメントを小さくすることができる。また、支持体
上に第１アームを配置し、この第１アームに一体に第２
アームの旋回、上下軸の回転の各駆動用のモータを取付
けることにより、モータとアームまたは支持体との干渉
を防止できる。
第１図は本発明の実施例の断面図、第２図は従来例の構
成説明図である。 １・・・支持体、２・・・第１アーム、３．５，７．１
８・・・モータ、 ４．１１・・・減速機、６・・・上下軸、９・・・中空
軸、１２・・・第１アーム、１６・・・スクリュウナツ
ト、 １７・・・スプラインナツト。 １−・・・支持体２・・−第１フーム ３． 、ｆ、７
． ｔｌＪ・−・・モータＪ、 ／ｌ−・・・議毘穐
ｇ・−・・上下軸 ｚ−・・中ｉ軸／２−＝−’１２７
４ ／６−スク’ｂ−ｆ−ｔト ’７＝−ヌ７’７（
７＋、／ｌ−第２図
成説明図である。 １・・・支持体、２・・・第１アーム、３．５，７．１
８・・・モータ、 ４．１１・・・減速機、６・・・上下軸、９・・・中空
軸、１２・・・第１アーム、１６・・・スクリュウナツ
ト、 １７・・・スプラインナツト。 １−・・・支持体２・・−第１フーム ３． 、ｆ、７
． ｔｌＪ・−・・モータＪ、 ／ｌ−・・・議毘穐
ｇ・−・・上下軸 ｚ−・・中ｉ軸／２−＝−’１２７
４ ／６−スク’ｂ−ｆ−ｔト ’７＝−ヌ７’７（
７＋、／ｌ−第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 第１アーム旋回用モータを収容し上部に第１の減速機
を有する支持体と、 この支持体上に前記第１の減速機を介して一端部を載置
し水平旋回可能に取付けられ、この一端部内に第２アー
ム旋回用のモータと上下軸の回転動作用のモータを収容
し、他端下部には軸方向中心部に貫通孔を有する第２の
減速機を配設して前記第２アーム旋回用のモータと前記
第２の減速機とをベルトにより接続し、前記第２の減速
機の貫通孔に中間軸を通して前記上下軸の回転動作用の
モータとをベルトにより接続してなる第１のアームと、 前記第１のアームの他端下部に前記第２の減速機を介し
て一端部を接続し水平旋回可能に取付けられ、他端には
上下軸および上下動作用モータを配設し、前記中間軸か
ら上下軸までをベルトにより接続してなる第２アームと
を具備してなることを特徴とする水平多関節形ロボット
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3954888A JPH01216786A (ja) | 1988-02-24 | 1988-02-24 | 水平多関節形ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3954888A JPH01216786A (ja) | 1988-02-24 | 1988-02-24 | 水平多関節形ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01216786A true JPH01216786A (ja) | 1989-08-30 |
Family
ID=12556110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3954888A Pending JPH01216786A (ja) | 1988-02-24 | 1988-02-24 | 水平多関節形ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01216786A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5640883A (en) * | 1994-04-21 | 1997-06-24 | Sony Corporation | Industrial robot |
| US7442030B2 (en) | 2004-03-08 | 2008-10-28 | Fanuc Ltd. | Molded component retrieving apparatus and a molding machine having the molded component retrieving apparatus mounted thereon |
| WO2012029173A1 (ja) * | 2010-09-03 | 2012-03-08 | 三菱電機株式会社 | 天吊りスカラ型ロボット |
| WO2014106914A1 (ja) * | 2013-01-07 | 2014-07-10 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット |
| JP2014144527A (ja) * | 2013-01-07 | 2014-08-14 | Nidec Sankyo Corp | 産業用ロボット |
| JP2019055470A (ja) * | 2017-09-22 | 2019-04-11 | 株式会社デンソーウェーブ | 移動ロボット |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6176288A (ja) * | 1984-09-20 | 1986-04-18 | フアナツク株式会社 | 水平多関節形ロボツト |
| JPS6242986B2 (ja) * | 1983-03-31 | 1987-09-10 | Sky Aluminium |
-
1988
- 1988-02-24 JP JP3954888A patent/JPH01216786A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6242986B2 (ja) * | 1983-03-31 | 1987-09-10 | Sky Aluminium | |
| JPS6176288A (ja) * | 1984-09-20 | 1986-04-18 | フアナツク株式会社 | 水平多関節形ロボツト |
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| CN103079775A (zh) * | 2010-09-03 | 2013-05-01 | 三菱电机株式会社 | 吊挂式关节型机器人 |
| JP5208323B2 (ja) * | 2010-09-03 | 2013-06-12 | 三菱電機株式会社 | 天吊りスカラ型ロボット |
| US9003919B2 (en) | 2010-09-03 | 2015-04-14 | Mitsubishi Electric Corporation | Ceiling-mounted scara robot |
| WO2014106914A1 (ja) * | 2013-01-07 | 2014-07-10 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット |
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