JP3414880B2 - 産業用ロボットの駆動部 - Google Patents
産業用ロボットの駆動部Info
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- JP3414880B2 JP3414880B2 JP08454395A JP8454395A JP3414880B2 JP 3414880 B2 JP3414880 B2 JP 3414880B2 JP 08454395 A JP08454395 A JP 08454395A JP 8454395 A JP8454395 A JP 8454395A JP 3414880 B2 JP3414880 B2 JP 3414880B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの駆動
部の構造に関し、特に産業用ロボットの駆動部の固定ベ
ースに減速機を介して回動可能にロボットアームのフレ
ームを支持させる産業用ロボットの駆動部の構造に関す
る。
部の構造に関し、特に産業用ロボットの駆動部の固定ベ
ースに減速機を介して回動可能にロボットアームのフレ
ームを支持させる産業用ロボットの駆動部の構造に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来のかかる産業用ロボットの駆動部の
固定ベースに減速機を介して回動可能にロボットアーム
のフレームを支持させる構造を有するものは、例えば図
７に示すように産業用ロボットの駆動部の固定ベース16
に取付ベース23を介し減速機21の固定部 21aを固定し、
固定部 21aに一部図示しない装置により回転自在に減速
機21の高速入力軸である入力軸22、減速部 21c及び低速
回転出力部 21bを支持させ、入力軸22の入力は減速部 2
1cで減速されて、減速部 21cと噛み合いその回りを回転
可能にされた低速回転出力部 21bに出力するようにさ
れ、低速回転出力部21bを固定ベース16に回転可能に支
持されたロボットアームのフレーム18と連結させ、前記
フレームに固定されたモータ20の動力はカップリング19
を介して入力軸22に伝達され、減速部 21c及び低速回転
出力部 21bを介して、フレーム18へ出力されフレーム18
と連結されたロボットアームを回転させる構造であっ
た。減速機21は、例えば帝人製機株式会社製RV-135とい
った減速機で、減速部は、高速入力軸22に固定されたギ
ヤは３個のスパーギヤと噛み合って減速され、減速され
た３個のスパーギヤにそれぞれ固定された３個の遊星ク
ランク軸と、３個の遊星クランク軸によってさらに減速
される位相が 180度ずれた２枚のＲＶギヤと、２枚のＲ
Ｖギヤと噛み合う低速回転出力部 21bとからなるが、周
知であるので詳細な説明はしない。
固定ベースに減速機を介して回動可能にロボットアーム
のフレームを支持させる構造を有するものは、例えば図
７に示すように産業用ロボットの駆動部の固定ベース16
に取付ベース23を介し減速機21の固定部 21aを固定し、
固定部 21aに一部図示しない装置により回転自在に減速
機21の高速入力軸である入力軸22、減速部 21c及び低速
回転出力部 21bを支持させ、入力軸22の入力は減速部 2
1cで減速されて、減速部 21cと噛み合いその回りを回転
可能にされた低速回転出力部 21bに出力するようにさ
れ、低速回転出力部21bを固定ベース16に回転可能に支
持されたロボットアームのフレーム18と連結させ、前記
フレームに固定されたモータ20の動力はカップリング19
を介して入力軸22に伝達され、減速部 21c及び低速回転
出力部 21bを介して、フレーム18へ出力されフレーム18
と連結されたロボットアームを回転させる構造であっ
た。減速機21は、例えば帝人製機株式会社製RV-135とい
った減速機で、減速部は、高速入力軸22に固定されたギ
ヤは３個のスパーギヤと噛み合って減速され、減速され
た３個のスパーギヤにそれぞれ固定された３個の遊星ク
ランク軸と、３個の遊星クランク軸によってさらに減速
される位相が 180度ずれた２枚のＲＶギヤと、２枚のＲ
Ｖギヤと噛み合う低速回転出力部 21bとからなるが、周
知であるので詳細な説明はしない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の構造では、駆動
部の負荷トルク−たわみ角曲線は減速機の負荷トルク−
たわみ角曲線と等しく、一般に図４のように、負荷トル
クが０のところではバックラッシがあり、減速機の剛性
（負荷トルク／たわみ角）は負荷トルクが小さい領域
（０トルク付近）では低く（たわみやすく）、負荷トル
クが大きくなるに従って高くなる（たわみにくい）。ま
た剛性の変化は負荷トルクが大きくなるに従って小さく
なり、負荷トルク−たわみ角曲線は直線に近くなった。
このようなバックラッシを有す減速機を用い、さらにモ
ータ部またはモータ部から減速機に至る経路に位置検出
器を有するロボットでは、この減速機のバックラッシは
回転位置検出装置がモータの出力軸に取り付けられるた
め検出不能であり、従って制御不能であった。このため
減速機のバックラッシはロボットの位置決め精度低下の
主要因となっていて、特に長いアームを有すロボットで
は精度低下が著しかったが、有効な減速機のバックラッ
シを除去することは困難であった。
部の負荷トルク−たわみ角曲線は減速機の負荷トルク−
たわみ角曲線と等しく、一般に図４のように、負荷トル
クが０のところではバックラッシがあり、減速機の剛性
（負荷トルク／たわみ角）は負荷トルクが小さい領域
（０トルク付近）では低く（たわみやすく）、負荷トル
クが大きくなるに従って高くなる（たわみにくい）。ま
た剛性の変化は負荷トルクが大きくなるに従って小さく
なり、負荷トルク−たわみ角曲線は直線に近くなった。
このようなバックラッシを有す減速機を用い、さらにモ
ータ部またはモータ部から減速機に至る経路に位置検出
器を有するロボットでは、この減速機のバックラッシは
回転位置検出装置がモータの出力軸に取り付けられるた
め検出不能であり、従って制御不能であった。このため
減速機のバックラッシはロボットの位置決め精度低下の
主要因となっていて、特に長いアームを有すロボットで
は精度低下が著しかったが、有効な減速機のバックラッ
シを除去することは困難であった。
【０００４】又減速機の剛性が、低トルク領域と高トル
ク領域とで異なり、特に低トルク領域ではこの剛性が低
く（たわみやすく）かつ変化の度合いも急激であるた
め、バリとり作業など外部からアームに加わる負荷の変
化を検出し、ロボットの位置、発生トルク、速度などを
補正しようとする制御の場合、負荷トルクの変化に対し
制御対象を直線に近似して補正することもできなかっ
た。つまり簡単な線形制御を採ることがでず適正な補正
が難しかった。本発明の課題は、上述した従来技術の課
題を解決した、減速機のバックラッシを除去した、ロボ
ットの位置決め精度が極めて良好な産業用ロボットの駆
動部を提供することにある。本発明の別の課題は、バリ
とり作業など外部からアームに加わる負荷の変化を検出
し、ロボットの位置、発生トルク、速度などを簡単に補
正できる産業用ロボットの駆動部を提供することにあ
る。
ク領域とで異なり、特に低トルク領域ではこの剛性が低
く（たわみやすく）かつ変化の度合いも急激であるた
め、バリとり作業など外部からアームに加わる負荷の変
化を検出し、ロボットの位置、発生トルク、速度などを
補正しようとする制御の場合、負荷トルクの変化に対し
制御対象を直線に近似して補正することもできなかっ
た。つまり簡単な線形制御を採ることがでず適正な補正
が難しかった。本発明の課題は、上述した従来技術の課
題を解決した、減速機のバックラッシを除去した、ロボ
ットの位置決め精度が極めて良好な産業用ロボットの駆
動部を提供することにある。本発明の別の課題は、バリ
とり作業など外部からアームに加わる負荷の変化を検出
し、ロボットの位置、発生トルク、速度などを簡単に補
正できる産業用ロボットの駆動部を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため本発明の第１発
明によると、産業用ロボットの駆動部の固定ベースに２
個の減速機の各固定部を連続して固定し、各前記固定部
に各前記減速機の入力軸、減速部及び低速回転出力部を
回転自在に支持させ、前記各入力軸の入力は各減速部で
減速されて低速回転出力部に出力するようにされ、各前
記低速回転出力部を前記固定ベースに回転可能に支持さ
れたロボットアームのフレームに駆動的に連結し、そし
て前記フレームに固定されたモータの出力軸と連結され
かつモータベースに回動可能に支持された中空の前記一
方の減速機の入力軸内に前記他方の減速機の入力軸の一
端を、そして前記固定ベースに他端を、それぞれ回動可
能に支持させ、前記一方の減速機の入力軸に対して他方
の減速機の入力軸を回動して任意の初期トルクを付加し
た位置で、両入力軸間に介された摩擦締着部材であるシ
ュパンリングを前記他方の減速機の入力軸に固定された
押さえ板で押さえることにより両入力軸が相対回転しな
いように固定したことを特徴とする産業用ロボットの駆
動部を提供することによって上述した従来技術の課題を
解決した。本発明の第２発明によると、産業用ロボット
の駆動部の固定ベースに、２個の減速部と１個の低速回
転出力部を有する減速機の固定部を固定し、前記固定部
に各前記減速部、各前記減速部の各入力軸及び各前記減
速部と駆動的に連結された前記低速回転出力部を回転自
在に支持させ、各前記入力軸の入力は各減速部で減速さ
れて低速回転出力部に出力するようにされ、前記低速回
転出力部を前記固定ベースに回転可能に支持されたロボ
ットアームのフレームに連結し、前記フレームに固定さ
れたモータベースに支持されたモータの出力軸と連結さ
れかつ前記モータベースに回動可能に支持された中空の
前記一方の減速部の入力軸内に前記他方の減速部の入力
軸の一端を、そして前記取付ベースに他端を、それぞれ
回動可能に支持させ、さらに一方の減速部の入力軸に対
して他方の減速部の入力軸を回動可能にかつ回動して任
意の初期トルクを付加した位置で、両入力軸間に介され
た摩擦締着部材であるシュパンリングを前記他方の減速
機の入力軸に固定された押さえ板で押さえることにより
両入力軸が相対回転しないように固定したことを特徴と
する産業用ロボットの駆動部を提供することによって上
述した従来技術の 課題を解決した。
明によると、産業用ロボットの駆動部の固定ベースに２
個の減速機の各固定部を連続して固定し、各前記固定部
に各前記減速機の入力軸、減速部及び低速回転出力部を
回転自在に支持させ、前記各入力軸の入力は各減速部で
減速されて低速回転出力部に出力するようにされ、各前
記低速回転出力部を前記固定ベースに回転可能に支持さ
れたロボットアームのフレームに駆動的に連結し、そし
て前記フレームに固定されたモータの出力軸と連結され
かつモータベースに回動可能に支持された中空の前記一
方の減速機の入力軸内に前記他方の減速機の入力軸の一
端を、そして前記固定ベースに他端を、それぞれ回動可
能に支持させ、前記一方の減速機の入力軸に対して他方
の減速機の入力軸を回動して任意の初期トルクを付加し
た位置で、両入力軸間に介された摩擦締着部材であるシ
ュパンリングを前記他方の減速機の入力軸に固定された
押さえ板で押さえることにより両入力軸が相対回転しな
いように固定したことを特徴とする産業用ロボットの駆
動部を提供することによって上述した従来技術の課題を
解決した。本発明の第２発明によると、産業用ロボット
の駆動部の固定ベースに、２個の減速部と１個の低速回
転出力部を有する減速機の固定部を固定し、前記固定部
に各前記減速部、各前記減速部の各入力軸及び各前記減
速部と駆動的に連結された前記低速回転出力部を回転自
在に支持させ、各前記入力軸の入力は各減速部で減速さ
れて低速回転出力部に出力するようにされ、前記低速回
転出力部を前記固定ベースに回転可能に支持されたロボ
ットアームのフレームに連結し、前記フレームに固定さ
れたモータベースに支持されたモータの出力軸と連結さ
れかつ前記モータベースに回動可能に支持された中空の
前記一方の減速部の入力軸内に前記他方の減速部の入力
軸の一端を、そして前記取付ベースに他端を、それぞれ
回動可能に支持させ、さらに一方の減速部の入力軸に対
して他方の減速部の入力軸を回動可能にかつ回動して任
意の初期トルクを付加した位置で、両入力軸間に介され
た摩擦締着部材であるシュパンリングを前記他方の減速
機の入力軸に固定された押さえ板で押さえることにより
両入力軸が相対回転しないように固定したことを特徴と
する産業用ロボットの駆動部を提供することによって上
述した従来技術の 課題を解決した。
【０００６】
【作用】本発明により、図５のように減速機１に＋Ｔ、
減速機２に−Ｔの初期トルクを与えることができ、２個
の曲線を合成することによって図６のような駆動部の負
荷トルク−たわみ角曲線が得られ、駆動部のバックラッ
シをなくし、剛性を高め、さらに剛性の変化を小さくで
きる（負荷トルク−たわみ角曲線は直線に近くなる）。
また、出力側の負荷を２個の減速機で支持する構造とな
るので、小さい減速機を使用でき、コンパクト化が図れ
る。
減速機２に−Ｔの初期トルクを与えることができ、２個
の曲線を合成することによって図６のような駆動部の負
荷トルク−たわみ角曲線が得られ、駆動部のバックラッ
シをなくし、剛性を高め、さらに剛性の変化を小さくで
きる（負荷トルク−たわみ角曲線は直線に近くなる）。
また、出力側の負荷を２個の減速機で支持する構造とな
るので、小さい減速機を使用でき、コンパクト化が図れ
る。
【０００７】
【実施例】以下添付した図１基づきこの発明を詳細に説
明する。図１は本発明の一実施例産業用ロボットの駆動
部の構成を示す一部を切り欠いた概略断面図で、産業用
ロボットの駆動部の固定ベース７に取付ベース５を介し
て２個の減速機１、２の各固定部1a、2aを軸方向に連続
して固定し、各固定部1a、2aに一部のみ図示する装置に
より各減速機１、２の高速入力軸である入力軸３、４、
減速部1c、2c及び低速回転出力部1b、2bを回転自在に支
持させ、各入力軸３、４の入力は各減速部1c、2cで減速
されて、各減速部1c、2cと噛み合いその回りを回転可能
にされた低速回転出力部1b、2bに出力され回転させるよ
うにされ、各低速回転出力部1b、2bを固定ベース７に回
転可能に支持されたロボットアームのフレームに連結
し、そして一方の減速機２の入力軸４に対して他方の減
速機１の入力軸３を回動可能にかつ回動して任意の初期
トルクを付加した位置で２個の入力軸４、３を連結する
ことにより両者が相対回転しないように固定したもので
ある。
明する。図１は本発明の一実施例産業用ロボットの駆動
部の構成を示す一部を切り欠いた概略断面図で、産業用
ロボットの駆動部の固定ベース７に取付ベース５を介し
て２個の減速機１、２の各固定部1a、2aを軸方向に連続
して固定し、各固定部1a、2aに一部のみ図示する装置に
より各減速機１、２の高速入力軸である入力軸３、４、
減速部1c、2c及び低速回転出力部1b、2bを回転自在に支
持させ、各入力軸３、４の入力は各減速部1c、2cで減速
されて、各減速部1c、2cと噛み合いその回りを回転可能
にされた低速回転出力部1b、2bに出力され回転させるよ
うにされ、各低速回転出力部1b、2bを固定ベース７に回
転可能に支持されたロボットアームのフレームに連結
し、そして一方の減速機２の入力軸４に対して他方の減
速機１の入力軸３を回動可能にかつ回動して任意の初期
トルクを付加した位置で２個の入力軸４、３を連結する
ことにより両者が相対回転しないように固定したもので
ある。
【０００８】図１の実施例では、固定ベース７に取り付
けられている取付ベース５に減速機１の固定部1aが取り
付けられ、減速機１の固定部1aに固定された共通ベース
６に減速機２の固定部2a減速機１に対して軸方向に連続
して固定されている。又中空の入力軸４はフレーム９に
固定されたモータベース８に取り付けれれたモータ12の
出力軸 12aとカップリング11を介して連結されかつモー
タベース８に回動可能に支持されている。そして入力軸
３は中空の入力軸４と取付ベース５とに回動可能に支持
されてる。ここで減速機１の入力軸３に固定された押さ
え板10で摩擦締着部材であるシュパンリング13を押さえ
ることにより入力軸３と入力軸４が互いに相対回転しな
いように固定され、フレーム９に固定されたモータ12の
出力軸 12aの出力があるときはカップリング11を介して
入力軸３、４に同期して伝達され、各減速部1c、2cで減
速されて低速回転出力部1b、2bを介してフ──ム９へ出
力され、固定ベース７に対してロボットアームのフレー
ムを回転させる構造となっている。減速機１、２の構造
は図７の減速機21と同様の構造であり、詳細は説明はし
ない。
けられている取付ベース５に減速機１の固定部1aが取り
付けられ、減速機１の固定部1aに固定された共通ベース
６に減速機２の固定部2a減速機１に対して軸方向に連続
して固定されている。又中空の入力軸４はフレーム９に
固定されたモータベース８に取り付けれれたモータ12の
出力軸 12aとカップリング11を介して連結されかつモー
タベース８に回動可能に支持されている。そして入力軸
３は中空の入力軸４と取付ベース５とに回動可能に支持
されてる。ここで減速機１の入力軸３に固定された押さ
え板10で摩擦締着部材であるシュパンリング13を押さえ
ることにより入力軸３と入力軸４が互いに相対回転しな
いように固定され、フレーム９に固定されたモータ12の
出力軸 12aの出力があるときはカップリング11を介して
入力軸３、４に同期して伝達され、各減速部1c、2cで減
速されて低速回転出力部1b、2bを介してフ──ム９へ出
力され、固定ベース７に対してロボットアームのフレー
ムを回転させる構造となっている。減速機１、２の構造
は図７の減速機21と同様の構造であり、詳細は説明はし
ない。
【０００９】1d、2dはボルトであり、ボルト1dは共通ベ
ース６、固定部1a及び取付ベース５間、ボルト2dは共通
ベース６及び固定部2a間、をそれぞれ固定する。各減速
部1c、2cは各固定部2a、1aに周知の図示しない装置で回
転可能に支持され、各入力軸３、４の入力は各減速部1
c、2cにより減速されて低速回転出力部1b、2b伝達され
る。かかる構成により、減速機１の入力軸３に固定され
た押さえ板10の締め代又はシュパンリング13を適当に選
択することにより、減速機１と減速機２に任意の初期ト
ルクとして与えることができる。代替的に、固定部1a、
2aは独立して面対象に固定ベース７に取り付け、入力軸
３、４を平行に離して取り付けてもよい。図２は初期ト
ルクを与える状態を示した図であり、入力軸４を固定治
具15を取り付けたカップリング11によって回転しないよ
うに固定し、入力軸３をトルクレンチ14により、一定ト
ルクで回動させ、その位置で入力軸３に固定された押さ
え板10で摩擦締着部材であるシュパンリング13を押さえ
ることによりシュパンリング13の摩擦締着力で入力軸３
と入力軸４を固定し、トルクレンチ14で設定したトルク
を減速機１と減速機２に初期トルクとして与えることが
できる。
ース６、固定部1a及び取付ベース５間、ボルト2dは共通
ベース６及び固定部2a間、をそれぞれ固定する。各減速
部1c、2cは各固定部2a、1aに周知の図示しない装置で回
転可能に支持され、各入力軸３、４の入力は各減速部1
c、2cにより減速されて低速回転出力部1b、2b伝達され
る。かかる構成により、減速機１の入力軸３に固定され
た押さえ板10の締め代又はシュパンリング13を適当に選
択することにより、減速機１と減速機２に任意の初期ト
ルクとして与えることができる。代替的に、固定部1a、
2aは独立して面対象に固定ベース７に取り付け、入力軸
３、４を平行に離して取り付けてもよい。図２は初期ト
ルクを与える状態を示した図であり、入力軸４を固定治
具15を取り付けたカップリング11によって回転しないよ
うに固定し、入力軸３をトルクレンチ14により、一定ト
ルクで回動させ、その位置で入力軸３に固定された押さ
え板10で摩擦締着部材であるシュパンリング13を押さえ
ることによりシュパンリング13の摩擦締着力で入力軸３
と入力軸４を固定し、トルクレンチ14で設定したトルク
を減速機１と減速機２に初期トルクとして与えることが
できる。
【００１０】また図３は図１の実施例に対し、それぞれ
図１の共通ベース６をなくし、減速機固定部1aと2aを一
体化して１個にし、図１の２個の減速部 1c,2cを１個の
減速機固定部 24aで支持させ、２個の減速部 1c,2cと噛
み合いその回りを回転可能にされた図１の減速機低速回
転出力部1bと2bを一体化して１個の低速回転出力部 24b
とした実施例である。固定ベース７に取付ベース５を介
して減速機24の固定部24aを固定し、フレーム９に固定
されたモータ12の出力軸 12aと連結されかつモータベー
ス８に回動可能に支持された一方の減速部 24dの中空の
入力軸４内に他方の減速部 24eの入力軸３の一端を、そ
して取付ベース５に他端を、それぞれ回動可能に支持さ
せ、さらに一方の減速部 24dの入力軸４に対して他方の
減速部 24eの入力軸３を回動可能にかつ回動して任意の
初期トルクを付加した位置で２個の入力軸３、４を連結
することにより両者が相対回転しないように固定し、減
速機24の低速回転出力部 24bがフレーム９と連結されて
いる。ここで、入力軸３に固定された押さえ板10で摩擦
締着部材であるシュパンリング13を押さえることにより
高速入力軸４と高速入力軸３が締結され、モータ12の動
力はカップリング11を介して高速入力軸４、３に伝達さ
れ、減速部 24d、 24eで減速されて低速回転出力部 24b
を介してフレーム９に出力されて回転させる構造となっ
ていることは、図１と同様である。また図３の実施例で
は、２個の減速機の各固定部、各低速回転出力部を一体
化し減速機を１個にすることによって構造の簡素化を図
り部品点数を減らし軸方向の距離を短くしよりコンパク
トにすることができる。
図１の共通ベース６をなくし、減速機固定部1aと2aを一
体化して１個にし、図１の２個の減速部 1c,2cを１個の
減速機固定部 24aで支持させ、２個の減速部 1c,2cと噛
み合いその回りを回転可能にされた図１の減速機低速回
転出力部1bと2bを一体化して１個の低速回転出力部 24b
とした実施例である。固定ベース７に取付ベース５を介
して減速機24の固定部24aを固定し、フレーム９に固定
されたモータ12の出力軸 12aと連結されかつモータベー
ス８に回動可能に支持された一方の減速部 24dの中空の
入力軸４内に他方の減速部 24eの入力軸３の一端を、そ
して取付ベース５に他端を、それぞれ回動可能に支持さ
せ、さらに一方の減速部 24dの入力軸４に対して他方の
減速部 24eの入力軸３を回動可能にかつ回動して任意の
初期トルクを付加した位置で２個の入力軸３、４を連結
することにより両者が相対回転しないように固定し、減
速機24の低速回転出力部 24bがフレーム９と連結されて
いる。ここで、入力軸３に固定された押さえ板10で摩擦
締着部材であるシュパンリング13を押さえることにより
高速入力軸４と高速入力軸３が締結され、モータ12の動
力はカップリング11を介して高速入力軸４、３に伝達さ
れ、減速部 24d、 24eで減速されて低速回転出力部 24b
を介してフレーム９に出力されて回転させる構造となっ
ていることは、図１と同様である。また図３の実施例で
は、２個の減速機の各固定部、各低速回転出力部を一体
化し減速機を１個にすることによって構造の簡素化を図
り部品点数を減らし軸方向の距離を短くしよりコンパク
トにすることができる。
【００１１】
【発明の効果】本発明によれば、２個の減速機を連続し
て設け、フレームに固定されたモータベースに支持され
たモータの出力軸と連結されかつ前記モータベースに回
動可能に支持された中空の前記一方の減速部の入力軸内
に前記他方の減速部の入力軸の一端を、そして前記固定
ベースに他端を、それぞれ回動可能に支持させ、さらに
一方の減速部の入力軸に対して他方の減速部の入力軸を
回動可能にかつ回動して任意の初期トルクを付加した位
置で、両入力軸間に介された摩擦締着部材であるシュパ
ンリングを前記他方の減速機の入力軸に固定された押さ
え板で押さえることにより両入力軸が相対回転しないよ
うに固定したので、他方の減速機の入力軸に固定された
押さえ板の締め代又はシュパンリングを適当に選択する
ことにより、２個の減速機に任意の初期トルクとして与
えることができ、容易に駆動部のバックラッシをなくす
ことができ位置決め精度が極めて良好な産業用ロボット
の駆動部を提供するものとなった。又、アームを含むロ
ボットの駆動部の剛性を高め、剛性の変化を小さくする
ことができるので、バリ取り作業などの外部からアーム
に加わる負荷の変化を検出し、ロボットの位置、発生ト
ルク、速度などを簡単に補正できる産業用ロボットの駆
動部を提供するものとなった。さらに、出力側の負荷を
２個の減速機で支持する構造となるので、小さい減速機
を使用でき、ロボットアームのコンパクト化が図れるも
のとなった。また好ましい実施例では、２個の減速機の
各固定部、各低速回転出力部を一体化し１個の減速機と
することによって構造の簡素化を図り部品点数を減らし
軸方向の距離を短くしよりコンパクトにした産業用ロボ
ットの駆動部を提供するものとなった。
て設け、フレームに固定されたモータベースに支持され
たモータの出力軸と連結されかつ前記モータベースに回
動可能に支持された中空の前記一方の減速部の入力軸内
に前記他方の減速部の入力軸の一端を、そして前記固定
ベースに他端を、それぞれ回動可能に支持させ、さらに
一方の減速部の入力軸に対して他方の減速部の入力軸を
回動可能にかつ回動して任意の初期トルクを付加した位
置で、両入力軸間に介された摩擦締着部材であるシュパ
ンリングを前記他方の減速機の入力軸に固定された押さ
え板で押さえることにより両入力軸が相対回転しないよ
うに固定したので、他方の減速機の入力軸に固定された
押さえ板の締め代又はシュパンリングを適当に選択する
ことにより、２個の減速機に任意の初期トルクとして与
えることができ、容易に駆動部のバックラッシをなくす
ことができ位置決め精度が極めて良好な産業用ロボット
の駆動部を提供するものとなった。又、アームを含むロ
ボットの駆動部の剛性を高め、剛性の変化を小さくする
ことができるので、バリ取り作業などの外部からアーム
に加わる負荷の変化を検出し、ロボットの位置、発生ト
ルク、速度などを簡単に補正できる産業用ロボットの駆
動部を提供するものとなった。さらに、出力側の負荷を
２個の減速機で支持する構造となるので、小さい減速機
を使用でき、ロボットアームのコンパクト化が図れるも
のとなった。また好ましい実施例では、２個の減速機の
各固定部、各低速回転出力部を一体化し１個の減速機と
することによって構造の簡素化を図り部品点数を減らし
軸方向の距離を短くしよりコンパクトにした産業用ロボ
ットの駆動部を提供するものとなった。
【図１】本発明の一実施例産業用ロボットの駆動部の構
成を示す一部を切り欠いた概略断面図。
成を示す一部を切り欠いた概略断面図。
【図２】図１の実施例産業用ロボットの駆動部に初期負
荷トルクを与える装置の説明図。
荷トルクを与える装置の説明図。
【図３】図１とは異なる本発明の一実施例産業用ロボッ
トの駆動部の構成を示す一部を切り欠いた概略断面図。
トの駆動部の構成を示す一部を切り欠いた概略断面図。
【図４】図２の従来の産業用ロボットの駆動部の負荷ト
ルク−たわみ角曲線。
ルク−たわみ角曲線。
【図５】図１の実施例産業用ロボットの駆動部の２個の
減速機に初期トルクを与えた負荷トルク−たわみ角曲
線。
減速機に初期トルクを与えた負荷トルク−たわみ角曲
線。
【図６】図１の実施例産業用ロボットの駆動部の２個の
減速機が合成する負荷トルク−たわみ角曲線。
減速機が合成する負荷トルク−たわみ角曲線。
【図７】従来の産業用ロボットの駆動部の構成を示す一
部を切り欠いた概略断面図。
部を切り欠いた概略断面図。
１、２、24 減速機
１ａ、２ｂ、 24a 固定部
１ａ、２ｂ、 24b 低速回転出力部
１ｃ、２ｃ、 24d、 24e 減速部
１ｄ、２ｄ ボルト
５ 取付ベース
６ 共通ベース
７ 固定ベース
８ モータベース
９ ロボットアームのフレーム
１０ 押さえ板
１１ カップリング
１２ モータ
１２ａ 出力軸
１３ シュパンリング
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭59−121255（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−229287（ＪＰ，Ａ)
実開 昭60−146693（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭57−90954（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B25J 17/00
F16H 1/32
F16H 57/12
Claims (2)
- 【請求項１】産業用ロボットの駆動部の固定ベースに２
個の減速機の各固定部を連続して固定し、各前記固定部
に各前記減速機の入力軸、減速部及び低速回転出力部を
回転自在に支持させ、前記各入力軸の入力は各減速部で
減速されて低速回転出力部に出力するようにされ、各前
記低速回転出力部を前記固定ベースに回転可能に支持さ
れたロボットアームのフレームに駆動的に連結し、そし
て前記フレームに固定されたモータの出力軸と連結され
かつモータベースに回動可能に支持された中空の前記一
方の減速機の入力軸内に前記他方の減速機の入力軸の一
端を、そして前記固定ベースに他端を、それぞれ回動可
能に支持させ、前記一方の減速機の入力軸に対して他方
の減速機の入力軸を回動して任意の初期トルクを付加し
た位置で、両入力軸間に介された摩擦締着部材であるシ
ュパンリングを前記他方の減速機の入力軸に固定された
押さえ板で押さえることにより両入力軸が相対回転しな
いように固定したことを特徴とする産業用ロボットの駆
動部。 - 【請求項２】産業用ロボットの駆動部の固定ベースに、
２個の減速部と１個の低速回転出力部を有する減速機の
固定部を固定し、前記固定部に各前記減速部、各前記減
速部の各入力軸及び各前記減速部と駆動的に連結された
前記低速回転出力部を回転自在に支持させ、各前記入力
軸の入力は各減速部で減速されて低速回転出力部に出力
するようにされ、前記低速回転出力部を前記固定ベース
に回転可能に支持されたロボットアームのフレームに連
結し、前記フレームに固定されたモータベースに支持さ
れたモータの出力軸と連結されかつ前記モータベースに
回動可能に支持された中空の前記一方の減速部の入力軸
内に前記他方の減速部の入力軸の一端を、そして前記固
定ベースに他端を、それぞれ回動可能に支持させ、さら
に一方の減速部の入力軸に対して他方の減速部の入力軸
を回動可能にかつ回動して任意の初期トルクを付加した
位置で、両入力軸間に介された摩擦締着部材であるシュ
パンリングを前記他方の減速機の入力軸に固定された押
さえ板で押さえることにより両入力軸が相対回転しない
ように固定したことを特徴とする産業用ロボットの駆動
部。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08454395A JP3414880B2 (ja) | 1994-04-27 | 1995-03-17 | 産業用ロボットの駆動部 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6-110183 | 1994-04-27 | ||
| JP11018394 | 1994-04-27 | ||
| JP08454395A JP3414880B2 (ja) | 1994-04-27 | 1995-03-17 | 産業用ロボットの駆動部 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0811079A JPH0811079A (ja) | 1996-01-16 |
| JP3414880B2 true JP3414880B2 (ja) | 2003-06-09 |
Family
ID=26425570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08454395A Expired - Fee Related JP3414880B2 (ja) | 1994-04-27 | 1995-03-17 | 産業用ロボットの駆動部 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3414880B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008146748A1 (ja) | 2007-05-23 | 2008-12-04 | Nabtesco Corporation | 減速装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5248378B2 (ja) * | 2009-03-16 | 2013-07-31 | 住友重機械工業株式会社 | 減速装置及び減速装置の製造方法 |
| EP3045265A4 (en) | 2013-09-13 | 2017-05-03 | Makino Milling Machine Co., Ltd. | Feed rod device of machine tool |
| JP7060529B2 (ja) | 2019-01-23 | 2022-04-26 | ファナック株式会社 | バックラッシ削減機構を備えたロボット関節構造及びロボット |
-
1995
- 1995-03-17 JP JP08454395A patent/JP3414880B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008146748A1 (ja) | 2007-05-23 | 2008-12-04 | Nabtesco Corporation | 減速装置 |
| JP5401707B2 (ja) * | 2007-05-23 | 2014-01-29 | ナブテスコ株式会社 | 減速装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0811079A (ja) | 1996-01-16 |
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|---|---|---|---|
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