JPH0557659A - 産業用ロボツトのアーム連結装置 - Google Patents
産業用ロボツトのアーム連結装置Info
- Publication number
- JPH0557659A JPH0557659A JP3221399A JP22139991A JPH0557659A JP H0557659 A JPH0557659 A JP H0557659A JP 3221399 A JP3221399 A JP 3221399A JP 22139991 A JP22139991 A JP 22139991A JP H0557659 A JPH0557659 A JP H0557659A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- base
- speed reducer
- base arm
- mounting
- Prior art date
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- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 産業用ロボットの基礎アームとジョイントア
ームの重量の軽減と構造の単純化および加工の簡易化と
組立工数の削減を目的とする。 【構成】 ジョイントアーム５を減速機７の取付用フラ
ンジ８の出力側の面に回転軸受６を介して回動自在に装
着し、減速機７の取付フランジ８の入力側の面を基礎ア
ーム１の前方から装着する構成により、基礎アーム１に
延設される回転軸受装着用のハウジングが不要となるの
で、基礎アーム１とジョイントアーム５の重量を軽減
し、構造を単純化することができる。また、減速機７の
装着面が基礎アーム１の前面になるので、装着面の加工
を簡易化し、組立工数を削減することができる。
ームの重量の軽減と構造の単純化および加工の簡易化と
組立工数の削減を目的とする。 【構成】 ジョイントアーム５を減速機７の取付用フラ
ンジ８の出力側の面に回転軸受６を介して回動自在に装
着し、減速機７の取付フランジ８の入力側の面を基礎ア
ーム１の前方から装着する構成により、基礎アーム１に
延設される回転軸受装着用のハウジングが不要となるの
で、基礎アーム１とジョイントアーム５の重量を軽減
し、構造を単純化することができる。また、減速機７の
装着面が基礎アーム１の前面になるので、装着面の加工
を簡易化し、組立工数を削減することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多関節型の産業用ロボ
ットのアーム連結装置に関する。
ットのアーム連結装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の多関節型の産業用ロボットのアー
ム連結装置は図３に示すような構成であった。
ム連結装置は図３に示すような構成であった。
【０００３】以下、その構成について図３を参照しなが
ら説明する。図に示すように、基礎アーム２１のハウジ
ング２２内には２つの回転軸受２４，２５が装着され、
この２つの回転軸受２４，２５にジョイントアーム２３
が回動自在に枢支されている。ジョイントアーム２３の
一端には減速機２６の出力軸が連結され、他端には回転
アーム２７が連結されている。減速機２６は入力軸には
モータ２８が連結されてあり、フランジ２９によって基
礎アーム２１の内面に装着されている。そして、減速機
２６の装着により出力軸がジョイントアーム２３に連結
されるようになっている。このようにして回転アーム２
７は基礎アーム２１に回動自在に連結されている。
ら説明する。図に示すように、基礎アーム２１のハウジ
ング２２内には２つの回転軸受２４，２５が装着され、
この２つの回転軸受２４，２５にジョイントアーム２３
が回動自在に枢支されている。ジョイントアーム２３の
一端には減速機２６の出力軸が連結され、他端には回転
アーム２７が連結されている。減速機２６は入力軸には
モータ２８が連結されてあり、フランジ２９によって基
礎アーム２１の内面に装着されている。そして、減速機
２６の装着により出力軸がジョイントアーム２３に連結
されるようになっている。このようにして回転アーム２
７は基礎アーム２１に回動自在に連結されている。
【０００４】なお、２つの回転軸受２４，２５に代えて
１つのクロスローラーベアリングを用いることもある。
１つのクロスローラーベアリングを用いることもある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の産業
用ロボットのアームの連結装置では、ハウジング２２内
に回転軸受２４，２５が装着されているため減速機装着
部から回転軸受装着部までの長さが長くなり、ジョイン
トアーム２３と基礎アーム２１の重量が増加し、構造も
複雑になるという問題があった。
用ロボットのアームの連結装置では、ハウジング２２内
に回転軸受２４，２５が装着されているため減速機装着
部から回転軸受装着部までの長さが長くなり、ジョイン
トアーム２３と基礎アーム２１の重量が増加し、構造も
複雑になるという問題があった。
【０００６】また、基礎アーム２１の回転軸受２４，２
５の装着部に対しては前面から、減速機２６の装着部に
対しては内面からそれぞれ加工を施さねばならず、特に
後者の加工は非常に困難なものである。さらに、減速機
２６を基礎アーム２１の内面から装着しなければなら
ず、作業が非常に困難であるという問題もあった。
５の装着部に対しては前面から、減速機２６の装着部に
対しては内面からそれぞれ加工を施さねばならず、特に
後者の加工は非常に困難なものである。さらに、減速機
２６を基礎アーム２１の内面から装着しなければなら
ず、作業が非常に困難であるという問題もあった。
【０００７】本発明は上記問題を解決するもので、基礎
アームおよびジョイントアームの重量を軽減し、構造を
単純化するとともに、加工を簡易化し、組立工数を削減
することができる産業用ロボットのアーム連結装置を提
供することを目的としている。
アームおよびジョイントアームの重量を軽減し、構造を
単純化するとともに、加工を簡易化し、組立工数を削減
することができる産業用ロボットのアーム連結装置を提
供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するために、アームに連結されて水平軸回りに揺動自
在な基礎アームと、前記基礎アームに回動自在に連結さ
れた回動アームと、前記回動アームの先端に揺動自在に
連結された手首アームと、前記手首アームの先端に回動
自在に連結されたツール把持部とを有し、前記回動アー
ムを前記基礎アームに回動自在に連結するジョイントア
ームを減速機の取付用フランジの出力側の面に回転軸受
を介して回動自在に装着し、前記回動アームを回動する
モータを前記減速機の入力側に装着し、前記減速機の取
付用フランジの入力側の面を前記基礎アームの前方から
前記基礎アームに装着して前記回動アームを前記基礎ア
ームに回動自在に連結する構成としたものである。
成するために、アームに連結されて水平軸回りに揺動自
在な基礎アームと、前記基礎アームに回動自在に連結さ
れた回動アームと、前記回動アームの先端に揺動自在に
連結された手首アームと、前記手首アームの先端に回動
自在に連結されたツール把持部とを有し、前記回動アー
ムを前記基礎アームに回動自在に連結するジョイントア
ームを減速機の取付用フランジの出力側の面に回転軸受
を介して回動自在に装着し、前記回動アームを回動する
モータを前記減速機の入力側に装着し、前記減速機の取
付用フランジの入力側の面を前記基礎アームの前方から
前記基礎アームに装着して前記回動アームを前記基礎ア
ームに回動自在に連結する構成としたものである。
【０００９】
【作用】本発明は上記したように、ジョイントアームを
減速機の取付用フランジの出力側の面に回転軸受を介し
て回動自在に装着し、減速機の取付フランジの入力側の
面を基礎アームの前方から装着する構成としたことによ
り、基礎アームのハウジングをなくして基礎アームとジ
ョイントアームの重量を軽減し、構造を単純化すること
ができる。また、減速機の装着面が基礎アームの前面に
なるので、装着面の加工を簡易化し、組立工数を削減す
ることができる。
減速機の取付用フランジの出力側の面に回転軸受を介し
て回動自在に装着し、減速機の取付フランジの入力側の
面を基礎アームの前方から装着する構成としたことによ
り、基礎アームのハウジングをなくして基礎アームとジ
ョイントアームの重量を軽減し、構造を単純化すること
ができる。また、減速機の装着面が基礎アームの前面に
なるので、装着面の加工を簡易化し、組立工数を削減す
ることができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図１および
図２を参照しながら説明する。
図２を参照しながら説明する。
【００１１】図に示すように、基礎アーム１はアーム
３，４により傾動自在に連結され、その先端部に回動ア
ーム２が回動自在に連結されている。回動アーム２の先
端部には図示しない揺動自在な手首アームと手首アーム
に回動自在なツール把持部が連結されている。
３，４により傾動自在に連結され、その先端部に回動ア
ーム２が回動自在に連結されている。回動アーム２の先
端部には図示しない揺動自在な手首アームと手首アーム
に回動自在なツール把持部が連結されている。
【００１２】回動アーム２はジョイントアーム５の一端
に装着され、ジョイントアーム５の他端は回転軸受であ
るクロスローラベアリング６を介して減速機７の取付用
フランジ８の出力側の面に回動自在に、減速機７の出力
軸に連結されている。なお、９，１０は回転軸受６を保
持する保持部材である。
に装着され、ジョイントアーム５の他端は回転軸受であ
るクロスローラベアリング６を介して減速機７の取付用
フランジ８の出力側の面に回動自在に、減速機７の出力
軸に連結されている。なお、９，１０は回転軸受６を保
持する保持部材である。
【００１３】減速機７および回動アーム５を介して回動
アーム２を回動するモータ１０は減速機７の入力側に装
着されている。
アーム２を回動するモータ１０は減速機７の入力側に装
着されている。
【００１４】上記構成において、ジョイントアーム５と
取付用フランジ８と減速機７とモータ１０とで一体に形
成された回動ユニットは、取付用フランジ８の入力側の
面を基礎アーム１の前方から基礎アーム１の取付面に当
接して装着される。そして、モータ１０は基礎ベース１
内に配設される。
取付用フランジ８と減速機７とモータ１０とで一体に形
成された回動ユニットは、取付用フランジ８の入力側の
面を基礎アーム１の前方から基礎アーム１の取付面に当
接して装着される。そして、モータ１０は基礎ベース１
内に配設される。
【００１５】このように本発明の実施例の産業用ロボッ
トのアーム連結装置によれば、ジョイントアーム５を減
速機７の取付用フランジ８の出力側の面に回転軸受６を
介して回動自在に連結するようにしたので、従来例に示
したように、基礎アームのハウジングに回転軸受を装着
する必要がなく、したがって、ハウジングをなくするこ
とができるとともにジョイントアームを短くすることが
できる。これにより基礎アーム１とジョイントアーム５
の重量を軽減し、構造を単純化することができるという
効果がある。
トのアーム連結装置によれば、ジョイントアーム５を減
速機７の取付用フランジ８の出力側の面に回転軸受６を
介して回動自在に連結するようにしたので、従来例に示
したように、基礎アームのハウジングに回転軸受を装着
する必要がなく、したがって、ハウジングをなくするこ
とができるとともにジョイントアームを短くすることが
できる。これにより基礎アーム１とジョイントアーム５
の重量を軽減し、構造を単純化することができるという
効果がある。
【００１６】また、減速機７の取付用フランジ８の入力
側の面を基礎アーム１の前方から装着するようにしたの
で、従来例に示したように、回転軸受の装着部を基礎ア
ームの前面から、減速機の装着部を基礎アームの内面か
らそれぞれ加工する必要がなくなり、基礎アーム１の取
付用フランジ８の当接面のみを前面から加工すればよ
く、これにより、加工を簡易化し、組立工数を削減する
ことができるという効果がある。
側の面を基礎アーム１の前方から装着するようにしたの
で、従来例に示したように、回転軸受の装着部を基礎ア
ームの前面から、減速機の装着部を基礎アームの内面か
らそれぞれ加工する必要がなくなり、基礎アーム１の取
付用フランジ８の当接面のみを前面から加工すればよ
く、これにより、加工を簡易化し、組立工数を削減する
ことができるという効果がある。
【００１７】
【発明の効果】以上の実施例の説明から明らかなよう
に、本発明によれば、ジョイントアームを減速機の取付
用フランジの出力側の面に回転軸受を介して回動自在に
装着し、減速機の取付フランジの入力側の面を基礎アー
ムの前方から装着するようにしたことにより、基礎アー
ムのハウジングをなくして基礎フレームとジョイントア
ームの重量を軽減し、構造を単純化することができる。
また、減速機の装着面が基礎アームの前面になるので、
装着面の加工を簡易化し、組立工数を削減することがで
きる産業用ロボットのアーム装着装置を提供することが
できる。
に、本発明によれば、ジョイントアームを減速機の取付
用フランジの出力側の面に回転軸受を介して回動自在に
装着し、減速機の取付フランジの入力側の面を基礎アー
ムの前方から装着するようにしたことにより、基礎アー
ムのハウジングをなくして基礎フレームとジョイントア
ームの重量を軽減し、構造を単純化することができる。
また、減速機の装着面が基礎アームの前面になるので、
装着面の加工を簡易化し、組立工数を削減することがで
きる産業用ロボットのアーム装着装置を提供することが
できる。
【図１】本発明の一実施例の産業用ロボットのアーム装
着装置の要部の側断面図
着装置の要部の側断面図
【図２】産業用ロボットの側面図
【図３】従来例の産業用ロボットのアーム装着装置の要
部の側断面図
部の側断面図
１ 基礎アーム ２ 回動アーム ５ ジョイントアーム ６ 回転軸受 ７ 減速機 ８ 取付用フランジ １０ モータ
Claims (2)
- 【請求項１】アームに連結されて水平軸回りに揺動自在
な基礎アームと、前記基礎アームに回動自在に連結され
た回動アームと、前記回動アームの先端に揺動自在に連
結された手首アームと、前記手首アームの先端に回動自
在に連結されたツール把持部とを有し、前記回動アーム
を前記基礎アームに回動自在に連結するジョイントアー
ムを減速機の取付用フランジの出力側の面に回転軸受を
介して回動自在に装着し、前記回動アームを回動するモ
ータを前記減速機の入力側に装着し、前記減速機の取付
用フランジの入力側の面を前記基礎アームの前方から前
記基礎アームに装着して前記回動アームを前記基礎アー
ムに回動自在に連結してなる産業用ロボットのアーム連
結装置。 - 【請求項２】モータを基礎アーム内に配設してなる請求
項１記載の産業用ロボットアームの連結装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3221399A JPH0557659A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 産業用ロボツトのアーム連結装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3221399A JPH0557659A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 産業用ロボツトのアーム連結装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0557659A true JPH0557659A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=16766149
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3221399A Pending JPH0557659A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 産業用ロボツトのアーム連結装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0557659A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005014102A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首装置 |
| JP2005014101A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
| JP2005014103A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボット |
| JP2005014105A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボット |
| JP2005014098A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
| JP2005014104A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットのエンドエフェクタ |
| JP2005014100A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
| JP2005014099A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
| JP2005014097A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットアーム |
| TWI409151B (zh) * | 2009-03-20 | 2013-09-21 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 機械接口及使用該接口之機械手 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01103276A (ja) * | 1987-10-13 | 1989-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット |
-
1991
- 1991-09-02 JP JP3221399A patent/JPH0557659A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01103276A (ja) * | 1987-10-13 | 1989-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット |
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|---|---|---|---|---|
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| JP2005014103A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボット |
| JP2005014105A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボット |
| JP2005014098A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
| JP2005014104A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットのエンドエフェクタ |
| JP2005014100A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
| JP2005014099A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
| JP2005014097A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットアーム |
| TWI409151B (zh) * | 2009-03-20 | 2013-09-21 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 機械接口及使用該接口之機械手 |
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Legal Events
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| A521 | Written amendment |
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|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
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