JPH0557659A - 産業用ロボツトのアーム連結装置 - Google Patents
産業用ロボツトのアーム連結装置Info
- Publication number
- JPH0557659A JPH0557659A JP3221399A JP22139991A JPH0557659A JP H0557659 A JPH0557659 A JP H0557659A JP 3221399 A JP3221399 A JP 3221399A JP 22139991 A JP22139991 A JP 22139991A JP H0557659 A JPH0557659 A JP H0557659A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- base
- speed reducer
- base arm
- mounting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
Abstract
ームの重量の軽減と構造の単純化および加工の簡易化と
組立工数の削減を目的とする。 【構成】 ジョイントアーム5を減速機7の取付用フラ
ンジ8の出力側の面に回転軸受6を介して回動自在に装
着し、減速機7の取付フランジ8の入力側の面を基礎ア
ーム1の前方から装着する構成により、基礎アーム1に
延設される回転軸受装着用のハウジングが不要となるの
で、基礎アーム1とジョイントアーム5の重量を軽減
し、構造を単純化することができる。また、減速機7の
装着面が基礎アーム1の前面になるので、装着面の加工
を簡易化し、組立工数を削減することができる。
Description
ットのアーム連結装置に関する。
ム連結装置は図3に示すような構成であった。
ら説明する。図に示すように、基礎アーム21のハウジ
ング22内には2つの回転軸受24,25が装着され、
この2つの回転軸受24,25にジョイントアーム23
が回動自在に枢支されている。ジョイントアーム23の
一端には減速機26の出力軸が連結され、他端には回転
アーム27が連結されている。減速機26は入力軸には
モータ28が連結されてあり、フランジ29によって基
礎アーム21の内面に装着されている。そして、減速機
26の装着により出力軸がジョイントアーム23に連結
されるようになっている。このようにして回転アーム2
7は基礎アーム21に回動自在に連結されている。
1つのクロスローラーベアリングを用いることもある。
用ロボットのアームの連結装置では、ハウジング22内
に回転軸受24,25が装着されているため減速機装着
部から回転軸受装着部までの長さが長くなり、ジョイン
トアーム23と基礎アーム21の重量が増加し、構造も
複雑になるという問題があった。
5の装着部に対しては前面から、減速機26の装着部に
対しては内面からそれぞれ加工を施さねばならず、特に
後者の加工は非常に困難なものである。さらに、減速機
26を基礎アーム21の内面から装着しなければなら
ず、作業が非常に困難であるという問題もあった。
アームおよびジョイントアームの重量を軽減し、構造を
単純化するとともに、加工を簡易化し、組立工数を削減
することができる産業用ロボットのアーム連結装置を提
供することを目的としている。
成するために、アームに連結されて水平軸回りに揺動自
在な基礎アームと、前記基礎アームに回動自在に連結さ
れた回動アームと、前記回動アームの先端に揺動自在に
連結された手首アームと、前記手首アームの先端に回動
自在に連結されたツール把持部とを有し、前記回動アー
ムを前記基礎アームに回動自在に連結するジョイントア
ームを減速機の取付用フランジの出力側の面に回転軸受
を介して回動自在に装着し、前記回動アームを回動する
モータを前記減速機の入力側に装着し、前記減速機の取
付用フランジの入力側の面を前記基礎アームの前方から
前記基礎アームに装着して前記回動アームを前記基礎ア
ームに回動自在に連結する構成としたものである。
減速機の取付用フランジの出力側の面に回転軸受を介し
て回動自在に装着し、減速機の取付フランジの入力側の
面を基礎アームの前方から装着する構成としたことによ
り、基礎アームのハウジングをなくして基礎アームとジ
ョイントアームの重量を軽減し、構造を単純化すること
ができる。また、減速機の装着面が基礎アームの前面に
なるので、装着面の加工を簡易化し、組立工数を削減す
ることができる。
図2を参照しながら説明する。
3,4により傾動自在に連結され、その先端部に回動ア
ーム2が回動自在に連結されている。回動アーム2の先
端部には図示しない揺動自在な手首アームと手首アーム
に回動自在なツール把持部が連結されている。
に装着され、ジョイントアーム5の他端は回転軸受であ
るクロスローラベアリング6を介して減速機7の取付用
フランジ8の出力側の面に回動自在に、減速機7の出力
軸に連結されている。なお、9,10は回転軸受6を保
持する保持部材である。
アーム2を回動するモータ10は減速機7の入力側に装
着されている。
取付用フランジ8と減速機7とモータ10とで一体に形
成された回動ユニットは、取付用フランジ8の入力側の
面を基礎アーム1の前方から基礎アーム1の取付面に当
接して装着される。そして、モータ10は基礎ベース1
内に配設される。
トのアーム連結装置によれば、ジョイントアーム5を減
速機7の取付用フランジ8の出力側の面に回転軸受6を
介して回動自在に連結するようにしたので、従来例に示
したように、基礎アームのハウジングに回転軸受を装着
する必要がなく、したがって、ハウジングをなくするこ
とができるとともにジョイントアームを短くすることが
できる。これにより基礎アーム1とジョイントアーム5
の重量を軽減し、構造を単純化することができるという
効果がある。
側の面を基礎アーム1の前方から装着するようにしたの
で、従来例に示したように、回転軸受の装着部を基礎ア
ームの前面から、減速機の装着部を基礎アームの内面か
らそれぞれ加工する必要がなくなり、基礎アーム1の取
付用フランジ8の当接面のみを前面から加工すればよ
く、これにより、加工を簡易化し、組立工数を削減する
ことができるという効果がある。
に、本発明によれば、ジョイントアームを減速機の取付
用フランジの出力側の面に回転軸受を介して回動自在に
装着し、減速機の取付フランジの入力側の面を基礎アー
ムの前方から装着するようにしたことにより、基礎アー
ムのハウジングをなくして基礎フレームとジョイントア
ームの重量を軽減し、構造を単純化することができる。
また、減速機の装着面が基礎アームの前面になるので、
装着面の加工を簡易化し、組立工数を削減することがで
きる産業用ロボットのアーム装着装置を提供することが
できる。
着装置の要部の側断面図
部の側断面図
Claims (2)
- 【請求項1】アームに連結されて水平軸回りに揺動自在
な基礎アームと、前記基礎アームに回動自在に連結され
た回動アームと、前記回動アームの先端に揺動自在に連
結された手首アームと、前記手首アームの先端に回動自
在に連結されたツール把持部とを有し、前記回動アーム
を前記基礎アームに回動自在に連結するジョイントアー
ムを減速機の取付用フランジの出力側の面に回転軸受を
介して回動自在に装着し、前記回動アームを回動するモ
ータを前記減速機の入力側に装着し、前記減速機の取付
用フランジの入力側の面を前記基礎アームの前方から前
記基礎アームに装着して前記回動アームを前記基礎アー
ムに回動自在に連結してなる産業用ロボットのアーム連
結装置。 - 【請求項2】モータを基礎アーム内に配設してなる請求
項1記載の産業用ロボットアームの連結装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3221399A JPH0557659A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 産業用ロボツトのアーム連結装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3221399A JPH0557659A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 産業用ロボツトのアーム連結装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0557659A true JPH0557659A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=16766149
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3221399A Pending JPH0557659A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 産業用ロボツトのアーム連結装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0557659A (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005014102A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首装置 |
JP2005014101A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
JP2005014103A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボット |
JP2005014105A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボット |
JP2005014098A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
JP2005014104A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットのエンドエフェクタ |
JP2005014100A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
JP2005014099A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
JP2005014097A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットアーム |
TWI409151B (zh) * | 2009-03-20 | 2013-09-21 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 機械接口及使用該接口之機械手 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01103276A (ja) * | 1987-10-13 | 1989-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット |
-
1991
- 1991-09-02 JP JP3221399A patent/JPH0557659A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01103276A (ja) * | 1987-10-13 | 1989-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005014102A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首装置 |
JP2005014101A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
JP2005014103A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボット |
JP2005014105A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボット |
JP2005014098A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
JP2005014104A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットのエンドエフェクタ |
JP2005014100A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
JP2005014099A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの手首機構 |
JP2005014097A (ja) * | 2003-06-23 | 2005-01-20 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットアーム |
TWI409151B (zh) * | 2009-03-20 | 2013-09-21 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 機械接口及使用該接口之機械手 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3329430B2 (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
US4846015A (en) | Robot joint arrangement | |
JPH0641117B2 (ja) | ロボツトの手首装置 | |
JP2921132B2 (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
JPH0557659A (ja) | 産業用ロボツトのアーム連結装置 | |
JPS6263072A (ja) | 多関節ロボツト | |
JP2000343477A (ja) | ロボットの関節部構造 | |
JPS60201141A (ja) | 歯車式減速装置 | |
KR850000551B1 (ko) | 로보트의 관절장치 | |
JPS59187489A (ja) | ロボツトの腕 | |
JPS6263073A (ja) | 回動ア−ムの関節構造 | |
JPH01216786A (ja) | 水平多関節形ロボット | |
JPH0723188Y2 (ja) | 旋回ア−ム装置 | |
JP3134091B2 (ja) | 双腕伸縮ロボット | |
JPH065105Y2 (ja) | ロボットの手首装置 | |
JP3496063B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JPH0192087A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
JP2567085B2 (ja) | 産業用ロボットのアーム支持構造 | |
JPH0751268Y2 (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
JPH05111841A (ja) | 加工装置における主軸駆動装置 | |
JPH074791B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JPS6234708Y2 (ja) | ||
JPS6232790Y2 (ja) | ||
JP4412514B2 (ja) | X型電動ガンの駆動装置 | |
JPH03213290A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20031216 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040212 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040316 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20040414 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 6 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100514 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 9 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130514 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |